JP2023120764A - 情報処理装置、移動体、サーバ、プログラム、及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】信頼度が高いリスクエリア情報を移動体に提供できるようにする。【解決手段】情報処理装置は、移動体の外部のリスクエリアを特定するリスクエリア特定部と、リスクエリア特定部が特定したリスクエリアを示すリスクエリア情報を、リスクエリアを示す情報を保持するサーバに送信する制御を行う送信制御部と、移動体の走行予定経路に関連してサーバに保持されているリスクエリアを示す情報を受信する制御を行う受信制御部とを備え、送信制御部は、サーバから受信した情報が示すリスクエリアを走行予定経路においてリスクエリア特定部が特定できなかった場合に、サーバから受信した情報が示すリスクエリアの評価に関する評価情報を送信する制御を行う。【選択図】図７

Description

本発明は、情報処理装置、移動体、サーバ、プログラム、及び方法に関する。

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。特許文献１には、車両が備える情報処理装置が判定したリスクエリアに関する情報を外部の情報収集装置に送信することが記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
特許文献１ 特開２０２１－１４０４７０号公報

ところで、予防安全技術においてはリスクエリア情報の信頼度に課題がある。本願は上記課題の解決のため、信頼度が高いリスクエリア情報を移動体に提供できるようにすることを目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

本発明の第１の態様においては、情報処理装置が提供される。前記情報処理装置は、移動体の外部のリスクエリアを特定するリスクエリア特定部を備える。前記情報処理装置は、前記リスクエリア特定部が特定した前記リスクエリアを示すリスクエリア情報を、リスクエリアを示す情報を保持するサーバに送信する制御を行う送信制御部を備える。前記情報処理装置は、前記移動体の走行予定経路に関連して前記サーバに保持されている前記リスクエリアを示す情報を受信する制御を行う受信制御部を備える。前記送信制御部は、前記サーバから受信した情報が示すリスクエリアを前記走行予定経路において前記リスクエリア特定部が特定できなかった場合に、前記サーバから受信した情報が示すリスクエリアの評価に関する評価情報を送信する制御を行う。

前記評価情報は、前記走行予定経路に関連して前記サーバに保持されている前記リスクエリアを示す情報を削除するよう前記サーバに指示する情報であってよい。

前記評価情報は、前記走行予定経路に関連して前記サーバに保持されている前記リスクエリアを示す情報の評価値を下げるよう前記サーバに指示する情報であってよい。

前記受信制御部は、前記走行予定経路に関連して前記サーバに保持されている前記リスクエリアの識別情報をさらに受信する制御を行ってよい。前記送信制御部は、前記識別情報に対応づけて前記評価情報を送信する制御を行ってよい。

前記移動体には、前記リスクエリア特定部によって特定されるリスクエリアの信頼値を示す情報が予め設定されてよい。前記送信制御部は、前記信頼値を示す情報とともに前記評価情報を送信する制御を行ってよい。

前記移動体は車両であってよい。

本発明の第２の態様においては、前記情報処理装置を備える移動体が提供される。

本発明の第３の態様においては、サーバが提供される。前記サーバは、移動体で特定されたリスクエリアを示す情報及び前記リスクエリアを示す情報の評価値を保持する保持部を備える。前記サーバは、他の移動体の走行予定経路に関連して前記保持部によって保持されている前記リスクエリアを示す情報を前記他の移動体に送信する制御を行う送信制御部を備える。前記サーバは、前記他の移動体から、前記リスクエリアの評価に関する評価情報を受信する制御を行う受信制御部を備える。前記サーバは、前記評価情報に基づいて、前記評価値を更新する更新制御部を備える。

前記更新制御部は、前記評価情報に基づいて前記保持部によって保持されている前記評価値を更新し、前記評価情報に基づいて更新された前記評価値が予め定められた閾値より低くなった場合に、前記保持部によって保持されている前記リスクエリアを示す情報を削除させてよい。

前記保持部は、前記リスクエリアに対応づけて前記閾値をさらに保持してよい。前記更新制御部は、前記評価情報に基づいて更新された前記評価値が、前記リスクエリアに対応づけられた前記閾値より低くなった場合に、前記保持部によって保持されている前記リスクエリアを示す情報を削除してよい。

本発明の第４の態様においては、コンピュータを、前記情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

本発明の第５の態様においては、コンピュータを、前記サーバとして機能させるためのプログラムが提供される。

本発明の第６の態様においては、方法が提供される。前記方法は、移動体の外部のリスクエリアを特定する段階を備える。前記方法は、前記特定された前記リスクエリアを示すリスクエリア情報を、リスクエリアを示す情報を保持するサーバに送信する段階を備える。前記方法は、前記移動体の走行予定経路に関連して前記サーバに保持されている前記リスクエリアを示す情報を受信する段階を備える。前記方法は、前記サーバから受信した情報が示すリスクエリアを前記走行予定経路において特定できなかった場合に、前記サーバから受信した情報が示すリスクエリアの評価に関する評価情報を送信する段階を備える。

本発明の第７の態様においては、方法が提供される。前記方法は、移動体で特定されたリスクエリアを示す情報及び前記リスクエリアを示す情報の評価値を保持する段階を備える。前記方法は、他の移動体の走行予定経路に関連して前記保持されている前記リスクエリアを示す情報を前記他の移動体に送信する段階を備える。前記方法は、前記他の移動体から、前記リスクエリアの評価に関する評価情報を受信する制御を行う段階を備える。前記方法は、前記評価情報に基づいて、前記評価値を更新する段階を備える。

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

システム１０の利用場面を模式的に示す。 車両２０ｇがエリア１１０及びエリア１２０に近づいた場面を示す。 車両２０のシステム構成を示す。 サーバ５２のシステム構成を示す。 情報処理装置２４ａが管理するリスクエリアの位置情報を概念的に示す。 保持部３４０によって保持されるリスクエリア管理情報のデータ構造をテーブル形式で示す。 車両２０ａ、車両２０ｇ、車両２０ｈ及びサーバ５２が実行する処理の流れを概略的に示す。 車両２０の情報処理装置２４が実行する処理手順を示すフローチャートである。 サーバ５２が実行する処理手順を示すフローチャートである。 本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、システム１０の利用場面を模式的に示す。システム１０は、車両２０ａ、車両２０ｂ、車両２０ｃ、車両２０ｄ、車両２０ｅ、及び車両２０ｆと、端末８２ａ及び端末８２ｂと、基地局５０と、サーバ５２と、カメラシステム６０とを備える。

本実施形態において、車両２０ａ、車両２０ｂ、車両２０ｃ、車両２０ｄ、車両２０ｅ及び車両２０ｆを「車両２０」と総称する場合がある。車両２０は移動体の一例である。また、端末８２ａ及び端末８２ｂは、それぞれ歩行者８０ａ及び歩行者８０ｂが所持する端末である。本実施形態において、歩行者８０ａ及び歩行者８０ｂを「歩行者８０」と総称する場合がある。また、端末８２ａ及び８２ｂを「端末８２」と総称する場合がある。

端末８２は、例えばスマートフォン等の携帯端末である。基地局５０は、移動体通信の基地局である。サーバ５２は基地局５０に接続されたサーバである。サーバ５２は、例えばＭＥＣサーバなどのエッジコンピューティングサーバを含んでよい。

カメラシステム６０は、インフラに設けられたカメラシステムである。カメラシステム６０は、撮像機能、画像認識機能、及び通信機能を有する。カメラシステム６０は、撮像した画像の認識を行い、画像から歩行者８０等の予め定められた対象の位置情報を認識する。カメラシステム６０は、車両の走行支援を行うことを目的として情報を収集するカメラとして利用される。

車両２０ａは、センサ２９ａ及び情報処理装置２４ａを備える。センサ２９ａは、カメラを含んで構成される。情報処理装置２４ａは、センサ２９ａが取得した情報の処理機能と、通信機能とを備える。なお、本実施形態において、車両２０が備える構成要素（例えば、センサ２９及び情報処理装置２４）の符号の末尾に、車両２０の符号の末尾（「ａ」、「ｅ」、「ｆ」等）のいずれかを付すことにより、いずれの車両２０が備える構成要素であるかを区別する場合がある。

図１において、車両２０ａは、道路７０に沿って走行している車両である。車両２０ｂは道路７０上に駐車している車両である。車両２０ａにとって、駐車中の車両２０ｂより車両２０ａの進行方向側のエリア１１０は、車両２０ａの位置からは視認しにくいエリアである。また、車両２０ｃは、車両２０ａから見た場合に道路７０の対向車線に沿って走行している車両である。車両２０ｃより車両２０ａの進行方向側のエリア１２０は、車両２０ａの位置からは視認しにくいエリアである。したがって、情報処理装置２４ａは、センサ２９ａで取得された進行方向の画像から、車両２０ａから見通せないエリア１１０及びエリア１２０をリスクエリアとして検出する。情報処理装置２４ａは、エリア１１０及び１２０の位置情報を含むリスクエリア情報を無線通信で送信する。

図１において、車両２０ｄは、車両２０ａの対向車であり、エリア１１０及びエリア１２０を視認可能な位置を走行している車両である。車両２０ｄの情報処理装置２４ｄは、車両２０ａから送信されたリスクエリア情報を受信すると、センサ２９ｄで取得した画像から、エリア１１０及びエリア１２０にそれぞれ歩行者が存在するか否かを判断する。情報処理装置２４ｄは、センサ２９ｄで取得した画像からエリア１１０に歩行者８０ａが存在することを検出すると、エリア１１０に歩行者が存在することを示す情報を、無線通信で車両２０ａに送信する。

端末８２ａは、車両２０ａから送信されたリスクエリア情報を受信すると、端末８２ａの現在位置がエリア１１０内にあるか否かを判断する。端末８２ａは、端末８２ａの現在位置がエリア１１０内にあると判断すると、エリア１１０に端末８２ａが存在することを示す応答情報を、無線通信で車両２０ａに送信する。また、端末８２ａは、歩行者８０ａに対する警報情報を出力する。

カメラシステム６０は、車両２０ａから送信されたリスクエリア情報を通信機能によって受信すると、撮像機能によって取得した画像から、エリア１１０に歩行者８０ａの位置を検出する。カメラシステム６０は、エリア１１０に歩行者が存在することを示す情報を、無線通信で車両２０ａに送信する。

車両２０ａにおいて、情報処理装置２４ａは、エリア１１０に歩行者が存在することを示す情報を車両２０ｄ、カメラシステム６０、及び端末８２ａのいずれかから受信した場合に、警報表示を行う。また、情報処理装置２４ａは、端末８２ａから応答情報を受信すると、車両２０ａの乗員に対する警報表示を行う。

なお、図１において、例えば道路７２を走行している車両２０ｅの位置からは、建物９０が障害になるためにエリア１３０を視認しにくい。そのため、車両２０ｅの情報処理装置２４ｅは、エリア１３０をリスクエリアと判定して、エリア１３０の位置情報を含むリスクエリア情報を、無線通信で送信する。

図１において、車両２０ｆは、車両２０ｅの対向車であり、エリア１３０を視認可能な位置で停車している車両である。車両２０ｆの情報処理装置２４ｆは、車両２０ｅら送信されたリスクエリア情報を受信すると、センサ２９ｆで取得した画像から、エリア１３０に歩行者が存在するか否かを判断する。情報処理装置２４ｆは、センサ２９ｆで取得した画像からエリア１１０に歩行者８０ｂが存在することを検出すると、エリア１３０に歩行者が存在することを示す応答情報を、無線通信で車両２０ｅに送信する。また、端末８２ｂは、リスクエリア情報を受信すると、端末８２ｂの現在位置がエリア１３０内にあるか否かを判断し、現在位置がエリア１３０内にあると判断すると、エリア１３０に端末８２ｂが存在することを示す応答情報を、無線通信で車両２０ｅに送信する。また、端末８２ｂは、歩行者８０ｂに対する警報情報を出力する。

車両２０ｅにおいて、情報処理装置２４ｅは、エリア１３０に歩行者が存在することを示す応答情報を車両２０ｆから受信した場合に、警報表示を行う。また、情報処理装置２４ｅは、端末８２ｂから応答情報を受信すると、車両２０ｅの乗員に対する警報表示を行う。

このように、情報処理装置２４は、自車から死角となるような見通し外エリアをリスクエリアと判定して、リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報を、無線通信で他車に送信する。他車は、リスクエリア情報を受信すると、当該リスクエリアに歩行者が存在するか否かを判断して、当該リスクエリアに歩行者が存在する旨を示す応答情報を、無線通信で送信する。また、端末８２は、自端末が当該リスクエリア内に存在する場合に、応答情報を無線通信で送信する。歩行者の端末８２又は他車からの応答情報を受信すると、情報処理装置２４は、車両２０の乗員に対して警報表示を行う。これにより、車両２０や歩行者８０が認識できないリスクエリアを適切に報知することができる。リスクエリアとは、車両２０または情報処理装置２４が認識した外部環境に関する状態の認識である。リスクエリアは、例えば、歩行者８０や車両２０にとってリスクがあるエリアであってよい。リスクエリアは、例えば、歩行者８０や車両２０にとって安全確認を行う必要があるエリアであってよい。

サーバ５２は、車両２０ａの情報処理装置２４ａから送信されたエリア１１０の位置情報及びエリア１２０の位置情報を受信すると、受信したエリア１１０の位置情報及びエリア１２０を保持する。また、車両２０ｅの情報処理装置２４ｅから送信されたエリア１３０の位置情報を受信すると、エリア１３０の位置情報を保持する。そして、サーバ５２は、保持しているエリア１１０の位置情報及びエリア１２０の位置情報を、例えば車両２０ａの後続車両からの要求に応じて送信する。また、サーバ５２は、保持しているエリア１３０の位置情報を、例えば車両２０ｅの後続車両からの要求に応じて送信する。システム１０によれば、複数の車両２０で特定されたリスクエリアを、違いに共有して、警告を行うことができる。

図２は、車両２０ｇがエリア１１０及びエリア１２０に近づいた場面を示す。車両２０ｇは、車両２０ａの後ろを走行していた車両である。車両２０ｇは、情報処理装置２４ｇ及びセンサ２９ｇを備える。情報処理装置２４ｇは、車両２０ｇの走行予定経路上のリスクエリアをサーバ５２に要求して、エリア１１０の位置情報及びエリア１２０の位置情報をサーバ５２から受信する。

情報処理装置２４ｇは、センサ２９ｇで検出した情報に基づいて、エリア１２０'をリスクエリアとして特定する。図１に関連して説明したように、情報処理装置２４ｇは、エリア１２０'の位置情報を含むリスクエリア情報を、無線通信で送信する。

図２に示されるように、車両２０ｇがエリア１１０の近くを通過するときには、車両２０ｂが存在していないため、情報処理装置２４ｇは、サーバ５２から受信したエリア１１０の位置情報が示す位置にリスクエリアを特定することができない。そのため、情報処理装置２４ｇは、エリア１１０に対応する位置にリスクエリアを特定できなかったことを示す評価情報を、サーバ５２に送信する。サーバ５２は、車両２０ｇからエリア１１０の評価情報を受信すると、リスクエリアとしてのエリア１１０の評価値を低下させる。

図２に示されるように、車両２０ｇの後続車である車両２０ｈは、エリア１１０に近づいた場合に、車両２０ｇと同様の処理を行い、エリア１１０に関する評価情報をサーバ５２に送信する。これにより、サーバ５２が保持しているエリア１１０の評価値は低下し得る。サーバ５２は、各車両２０からエリア１１０の評価情報を受信する毎にリスクエリアとしてのエリア１１０の評価値を低下させ、評価値が予め定められた閾値未満になった場合に、リスクエリアとして保持しているエリア１１０を削除する。これにより、信頼度が高いリスクエリア情報を提供することができる。

なお、情報処理装置２４ｇは、サーバ５２から受信したエリア１２０の位置情報に対応する位置にエリア１２０'を特定することができる。そのため、情報処理装置２４ｇは、リスクエリアの評価情報はサーバ５２に送信しない。したがって、サーバ５２は、エリア１２０の評価値を低下させず、リスクエリアとしてエリア１１０を保持し続ける。

なお、情報処理装置２４と端末８２及び他の車両２０の情報処理装置２４との間の通信は、直接通信により実行される。例えば、情報処理装置２４は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信により、端末８２及び他の車両２０の情報処理装置２４と直接通信を行う。Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信としては、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５や、５Ｇ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５等（本実施形態において、「ＰＣ５」と略称する）の通信方式が含まれる。直接通信としてＷｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）を用いる形態を採用してもよい。情報処理装置２４は、基地局５０を介して直接通信を行ってよい。直接通信として、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２ＸやＤＳＲＣ（登録商標）以外に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の任意の直接通信方式を採用してもよい。情報処理装置２４は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）が備える通信インフラを用いて、端末８２及び他の車両２０の情報処理装置２４との間で直接通信をしてもよい。

なお、本実施形態では、分かり易く説明するために、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かを判断する場合を取り上げる。歩行者とは道路上を車両によらない方法で通行することができる人物のことをいう。歩行者は、車いす等によって道路を通行する人物を含む。しかし、歩行者に限らず、歩行者以外の人物や他の車両等、任意の移動体がリスクエリア内に存在するか否かを判断してよい。歩行者以外の人物としては、停車中の車両に乗車している人物を含んでよい。

図３は、車両２０のシステム構成を示す。車両２０は、センサ２９と、運転支援制御装置３０と、情報処理装置２４と、通信装置４８と、情報出力装置４０とを備える。

センサ２９は、レーダー２１と、カメラ２２と、ＧＮＳＳ受信部２５と、車速センサ２６とを備える。レーダー２１は、ＬｉＤＡＲやミリ波レーダー等であってよい。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両２０の現在位置を示す情報を生成する。カメラ２２は、車両２０に搭載される撮像部の一例である。カメラ２２は、車両２０の周辺を撮像して画像情報を生成する。例えば、カメラ２２は、車両２０の進行方向の画像を撮像して画像情報を生成する。カメラ２２は単眼カメラであってよい。カメラ２２は複眼カメラであり、物体までの距離情報を取得できるカメラであってよい。なお、センサ２９は、オドメータ等の位置センサや、加速度センサや姿勢センサ等のＩＭＵ（慣性計測ユニット）を備えてよい。

運転支援制御装置３０は、センサ２９で検出された情報を用いて、車両２０の運転支援を行う。運転支援制御装置３０は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ；Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）の機能を有するＥＣＵにより実現されてよい。

通信装置４８は、端末８２及び他の車両２０との間の直接通信を担う。例えば、通信装置４８は、ＰＣ５による無線通信を担う。

情報出力装置４０は、警報情報を出力する装置である。情報出力装置４０は、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を有してよい。情報出力装置４０は、ヘッドアップディスプレイやナビゲーションシステムを含んでよい。情報出力装置４０は、車両２０の乗員が所持する携帯端末であってもよい。情報出力装置４０は、音声により警報情報を出力する音声出力装置を含んでよい。

情報処理装置２４は、制御部２００と、記憶部２８０とを備える。制御部２００は、例えばプロセッサを含む演算処理装置等の回路により実現される。記憶部２８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御部２００は、記憶部２８０に格納された情報を用いて処理を行う。制御部２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現されてよい。

制御部２００は、画像取得部２１０と、リスクエリア特定部２２０と、出力制御部２０８と、送信制御部２５０と、受信制御部２６０とを備える。なお、図３に示す制御部２００の機能構成は、図１及び図２に関連して説明した車両２０のそれぞれの情報処理装置２４の機能部分を担う機能構成であってよい。なお、図３に示す機能ブロックのうちの一部の機能を制御部２００が有しない形態を採用してよい。例えば、制御部２００には一部の機能のみが実装され、他の機能はセンサ２９や他の回路の機能として実装される形態を採用してよい。

画像取得部２１０は、車両２０の外部の画像情報を取得する。画像取得部２１０は、車両２０に設置されたカメラ２２から画像を取得する。

リスクエリア特定部２２０は、車両２０の外部のリスクエリアを特定する。例えば、リスクエリア特定部２２０は、車両２０の外部の車両２０の移動に対するリスクエリアを、カメラ２２が撮影した画像に基づいて特定する。例えば、リスクエリア特定部２２０は、車両２０の位置から見通外となるエリアをリスクエリアとして特定する。リスクエリア特定部２２０は、カメラ２２が撮像した画像から対象物を認識することによって見通外となるエリアを判定する。

なお、見通外となるエリアは、例えば、車両２０の位置から見た場合に、停車中の他の車両、建物、街路樹等の立体物によって遮蔽されることによってオクルージョンが生じたエリアの位置情報である。リスクエリア特定部２２０は、特定の立体物を画像から認識することで、見通外となることを判定する。リスクエリア特定部２２０は、画像情報及び地図情報に基づいて、見通外エリアを特定してよい。リスクエリア特定部２２０は、他の車両２０又はサーバ５２から送信された見通外エリアの位置情報を受信し、受信した見通外エリアの位置情報に基づいて、見通外エリアを特定してもよい。

送信制御部２５０は、リスクエリア特定部２２０が特定したリスクエリアを示すリスクエリア情報を、リスクエリアを示す情報を保持するサーバ５２に送信する制御を行う。

なお、送信制御部２５０は、リスクエリアの位置情報を宛先を指定せずに送信する制御を行ってよい。例えば、送信制御部２５０は、リスクエリアの複数の緯度経度座標を、宛先を指定せずに送信する制御を行ってよい。なお、リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの複数の座標情報であってよい。リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの範囲を示す複数の座標情報であってよい。リスクエリアが多角形の場合、複数の座標情報は、多角形の頂点の座標情報であってよい。リスクエリアの位置情報は、座標情報と当該座標情報が示す位置からの距離情報を含んでよい。例えば、リスクエリアの特定の地点の座標情報と、当該地点を基準としたリスクエリアの広さを表す距離情報を含んでよい。リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの地理的な位置を表す緯度経度座標情報であってよい。送信制御部２５０は、リスクエリア情報を、ブロードキャストにより送信してよい。

なお、本実施形態において、送信制御部２５０の制御によって「車両２０の外部に送信する」ことは、宛先を指定しない周囲の通信デバイスに対してブロードキャストで送信することであってよい。また、「宛先を指定しない」ことは、送信制御部２５０の制御によって宛先を指定しないことであって、当該送信を受信した他の装置・端末によって転送されてもよく、その際に他の装置・端末による宛先の指定は行われてもよい。「車両２０の外部に送信する」ことは、送信された情報が車両２０内の通信デバイスが受信可能であるか否かにかかわらず、送信された情報が車両２０外の通信デバイスが受信できるように送信することであり得る。

受信制御部２６０は、車両２０の走行予定経路に関連してサーバ５２に保持されているリスクエリアを示す情報を受信する制御を行う。送信制御部２５０は、サーバ５２から受信した情報が示すリスクエリアを走行予定経路においてリスクエリア特定部２２０が特定できなかった場合に、サーバ５２から受信した情報が示すリスクエリアの評価に関する評価情報を送信する制御を行う。

評価情報は、走行予定経路に関連してサーバ５２に保持されているリスクエリアを示す情報を削除するようサーバ５２に指示する情報であってよい。評価情報は、走行予定経路に関連してサーバ５２に保持されているリスクエリアを示す情報の評価値を下げるようサーバ５２に指示する情報であってよい。

受信制御部２６０は、走行予定経路に関連してサーバ５２に保持されているリスクエリアの識別情報をさらに受信する制御を行う。送信制御部２５０は、当該識別情報に対応づけて評価情報を送信する制御を行う。

車両２０には、リスクエリア特定部２２０によって特定されるリスクエリアの信頼値を示す情報が予め設定されている。例えば、車両２０の制御部２００には、リスクエリアの特定に関与する車載機器の性能に応じた信頼値が予め設定されていてよい。信頼値は、カメラ２２、レーダー２１、及びＧＮＳＳ受信部２５の有無に応じて予め設定されてよい。信頼値は、カメラ２２の性能、レーダー２１の性能、及びＧＮＳＳ受信部２５の性能に応じて予め設定されてよい。送信制御部２５０は、信頼値を示す情報とともに評価情報を送信する制御を行う。

出力制御部２０８は、車両２０の運転支援又は車両２０の乗員に対する警告の実行を制御する。例えば、情報出力装置４０がヘッドアップディスプレイを備える場合、出力制御部２０８は、リスクエリアに歩行者が存在することを示す警報情報としてのマークを形成するための光を、車両２０ａのヘッドアップディプレイに出力させてよい。また、出力制御部２０８は、歩行者が存在するリスクエリアの位置に対応する表示領域にマークを形成するための光を、ヘッドアップディプレイに出力させる。出力制御部２０８は、車両２０のウインドシールドに設けられた反射部材に向けて、マークを形成するための光を投影してよい。なお、出力制御部２０８は、音声や文字によって警報情報を出力してもよい。出力制御部２０８は、運転支援制御装置３０を通じて車両２０の走行を制御してよい。

図４は、サーバ５２のシステム構成を示す。サーバ５２は、通信装置３４８と、制御部３００と、記憶部３８０とを備える。

制御部３００は、通信装置３４８の制御を行う。通信装置３４８は、端末８２及び情報処理装置２４との間の通信を担う。制御部２００は、例えばプロセッサを含む演算処理装置等の回路により実現される。記憶部３８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御部３００は、記憶部３８０に格納された情報を用いて処理を行う。制御部３００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータによって実現されてよい。

制御部３００は、更新制御部３３０と、保持部３４０と、送信制御部３５０と、受信制御部３６０とを備える。なお、図４に示す機能ブロックのうちの一部の機能を制御部３００が有しない形態を採用してよい。

保持部３４０は、車両２０で特定されたリスクエリアを示す情報及びリスクエリアを示す情報の評価値を保持する。保持部３４０は、記憶部３８０と協働して、リスクエリアを示す情報及びリスクエリアを示す情報の評価値を含むリスクエリア管理情報を保持する。保持部３４０及び記憶部３８０は、データの追加、更新及び削除が可能なデータベースシステムとして機能してよい。

送信制御部３５０は、他の車両２０の走行予定経路に関連して保持部３４０によって保持されているリスクエリアを示す情報を他の車両２０に送信する制御を行う。受信制御部３６０は、他の車両２０から、リスクエリアの評価に関する評価情報を受信する制御を行う。更新制御部３３０は、受信した評価情報に基づいて、評価値を更新する。

評価値は、リスクエリアとしての信頼度を示す情報であってよい。評価値は、リスクエリアとしての非信頼度を示す情報であってもよい。

更新制御部３３０は、評価情報に基づいて保持部３４０によって保持されている評価値を更新し、評価情報に基づいて更新された評価値が予め定められた閾値より低くなった場合に、保持部３４０によって保持されているリスクエリアを示す情報を削除させる。

保持部３４０は、リスクエリアに対応づけて閾値をさらに保持する。更新制御部３３０は、評価情報に基づいて更新された評価値が、リスクエリアに対応づけられた閾値より低くなった場合に、保持部３４０によって保持されているリスクエリアを示す情報を削除する。

図５は、情報処理装置２４ａが管理するリスクエリアの位置情報を概念的に示す。ここでは、エリア特定部２２０が特定した見通外のエリア１１０及びエリア１２０がリスクエリアとして設定された場合を示す。

車両２０ａにおいて、エリア１１０の外形を表す４つの地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４のそれぞれの座標を算出する。エリア１１０は、地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４の座標を結んで形成される閉領域である。また、情報処理装置２４ａは、エリア１２０の外形を表す４つの地点１２１、地点１２２、地点１２３及び地点１２４のそれぞれの座標を算出する。エリア１２０は、地点１２１、地点１２２、地点１２３及び地点１２４を結んで形成される閉領域である。情報処理装置２４ａは、地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４のそれぞれの座標を、エリア１１０に付与したエリアＩＤに対応づけて記憶する。また、情報処理装置２４ａは、地点１２１、地点１２２、地点１２３及び地点１２４のそれぞれの座標を、エリア１２０に付与したエリアＩＤに対応づけて記憶する。そして、送信制御部２５０は、エリアＩＤと、エリア１１０及びエリア１２０を示す座標とを含むリスクエリア情報を送信する。

車両２０ｄがリスクエリア情報を受信した場合、情報処理装置２４ｄは、車両２０ｄに搭載されたカメラで取得した画像の中から、リスクエリア情報に含まれる座標が示す４地点で囲まれるエリアが写っている画像領域を解析して、当該エリアを含む予め定められた範囲内に存在する歩行者を検出する。情報処理装置２４ｄは、４地点で囲まれるエリア内の歩行者の検出結果及びエリアＩＤと、検出した歩行者の位置情報と、当該位置情報の精度情報とを含む応答情報を、リスクエリア情報の送信元の車両２０ａに送信する。

カメラシステム６０がリスクエリア情報を受信した場合、カメラシステム６０は、カメラシステム６０の撮像機能で取得した画像の中から、リスクエリア情報に含まれる座標が示す４地点で囲まれるエリアが写っている画像領域を解析して、当該エリアを含む予め定められた範囲内に存在する歩行者を検出する。カメラシステム６０は、４地点で囲まれるエリア内の歩行者の検出結果及びエリアＩＤと、検出した歩行者の位置情報と、当該位置情報の精度情報とを含む応答情報を、リスクエリア情報の送信元の車両２０ａに送信する。

端末８２がリスクエリア情報を受信した場合、端末８２は、端末８２の現在位置情報を取得する。端末８２は、端末８２の現在の位置情報と、位置情報の精度情報とを含む応答情報を、リスクエリア情報の送信元の車両２０ａに送信する。また、端末８２は、リスクエリア情報に含まれる座標が示す４地点で囲まれるエリアを含む予め定められた範囲内のエリアに端末８２の現在位置が含まれるか否かを判断し、エリアを含む予め定められた範囲内のエリアに端末８２の現在位置が含まれる場合に、歩行者８０に対する警報出力を行ってよい。

なお、リスクエリアが円形である場合、リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの中心地点の座標情報と、リスクエリアの直径情報を含んでよい。リスクエリアが多角形である場合、リスクエリアの位置情報は、多角形の基準となる地点の座標情報と、リスクエリアの幅及び高さ等の辺の長さ情報を含んでよい。リスクエリアが楕円形である場合、リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの中心地点の座標情報と、長径、短径及び方位角情報を含んでよい。

図６は、保持部３４０によって保持されるリスクエリア管理情報のデータ構造をテーブル形式で示す。リスクエリア管理情報は、リスクエリアＩＤ、位置情報、評価値、及び閾値を含む。

リスクエリアＩＤは、リスクエリアの識別情報である。送信制御部３５０は、車両２０にリスクエリアの位置情報を送信する場合、リスクエリアの位置情報とともに、リスクエリア管理情報に記憶されている識別情報を送信させる。

位置情報は、リスクエリアの位置を示す情報である。位置情報は、リスクエリアの複数の頂点の地理的な座標情報であってよい。図６の例では、位置情報は、リスクエリアの４つの頂点の座標情報を含む。リスクエリアの位置を矩形で特定する場合、位置情報は、矩形の対角をなす２つの頂点の位置情報を含んでよい。位置情報には、サーバ５２が情報処理装置２４から受信したリスクエリア情報に含まれる座標情報が格納されてよい。

評価値は、リスクエリアの信頼度を示す情報である。更新制御部３３０は、車両２０から受信した評価情報に応じて、リスクエリア管理情報の評価値を更新する。本実施形態において、評価値は、リスクエリアの信頼度を表す。したがって、評価値が高いほど、信頼度は高くなる。他の実施形態において、評価値は、リスクエリアの非信頼度を表してよい。この場合、評価値が高いほど、信頼度は低くなる。

閾値は、リスクエリア管理情報からリスクエリアを削除するか否かを判断するために用いられる基準値である。更新制御部３３０は、リスクエリアに対応づけられた評価値が閾値未満になった場合に、対応するリスクエリアの情報を削除させる。例えば、更新制御部３３０は、リスクエリアＩＤ「Ｒ１０１」に対応づけられた評価値が閾値「５」未満になった場合に、リスクエリアＩＤ「Ｒ１０１」に対応づけられた情報を、保持部３４０において保持されているリスクエリア管理情報から削除させる。

図７は、車両２０ａ、車両２０ｇ、車両２０ｈ及びサーバ５２が実行する処理の流れを概略的に示す。

車両２０ａにおいて、リスクエリア特定部２２０は、リスクエリアを特定する（Ｓ５０２）。リスクエリア特定部２２０がリスクエリアを特定した場合、Ｓ５０４において、送信制御部２５０はリスクエリア情報を送信する。この場合、送信制御部２５０は宛先を指定せずにリスクエリア情報を送信してよい。リスクエリア情報には、リスクエリア特定部２２０が特定したリスクエリアの位置情報が含まれる。例えば、エリア１１０の座標情報が含まれる。

Ｓ５０８において、保持部３４０は、受信したリスクエリア情報で示されるリスクエリアを登録する。具体的には、保持部３４０は、受信したリスクエリア情報に含まれるリスクエリアの座標情報を含むデータを、リスクエリア管理情報に追加する。なお、リスクエリアを新たに登録する場合、保持部３４０は、リスクエリア管理情報において保持する評価値を予め定められた規定値に設定してよい。リスクエリアを新たに登録する場合、保持部３４０は、リスクエリア管理情報において保持する閾値を予め定められた規定値に設定してよい。

その後、Ｓ５１０において、車両２０ｇの情報処理装置２４ｇは、リスクエリア情報を要求するリスクエリア要求を、サーバ５２に送信する。例えば、車両２０ｇの情報処理装置２４ｇは、車両２０ｇの走行予定経路におけるリスクエリア情報をサーバ５２に要求する。

Ｓ５１２において、サーバ５２はリスクエリア情報を情報処理装置２４ｇに送信する。情報処理装置２４ｇに送信されるリスクエリア情報には、例えばエリア１１０の座標情報及びリスクエリアＩＤが含まれる。

Ｓ５２０において、車両２０ｇの情報処理装置２４ｇは、Ｓ５１２で受信したリスクエリア情報が示すリスクエリアのうち、情報処理装置２４ｇのリスクエリア特定部２２０が特定できなかったエリアが存在したと判断する。例えば、図２に関連して説明したように、情報処理装置２４ｇは、エリア１１０を含む予め定められた範囲内においてリスクエリアが特定されなかったと判断する。この判断に応じて、情報処理装置２４ｇの送信制御部２５０は、評価情報をサーバ５２へ送信させる（Ｓ５２２）。例えば、情報処理装置２４ｇの送信制御部２５０は、エリア１１０に対応するリスクエリアＩＤに対応づけて、エリア１１０をリスクエリアとして特定できなかった旨を示す評価情報を送信させる。

Ｓ５２４において、サーバ５２の更新制御部３３０は、リスクエリア管理情報において、Ｓ５２２で受信した評価情報に含まれるリスクエリアＩＤに対応づけて保持されている評価値を低下させる。

その後、Ｓ５３０において、車両２０ｈの情報処理装置２４ｈは、リスクエリア情報を要求するリスクエリア要求を、サーバ５２に送信する。例えば、車両２０ｈの情報処理装置２４ｈは、車両２０ｈの走行予定経路におけるリスクエリア情報をサーバ５２に要求する。

Ｓ５３２において、サーバ５２はリスクエリア情報を情報処理装置２４ｈに送信する。情報処理装置２４ｈに送信されるリスクエリア情報には、例えばエリア１１０の座標情報及びリスクエリアＩＤが含まれる。

Ｓ５４０において、車両２０ｈの情報処理装置２４ｈは、Ｓ５３２で受信したリスクエリア情報が示すリスクエリアのうち、情報処理装置２４ｈのリスクエリア特定部２２０が特定できなかったエリアが存在したと判断する。例えば、図２に関連して説明したように、情報処理装置２４ｈは、エリア１１０を含む予め定められた範囲内においてリスクエリアが特定されなかったと判断する。この判断に応じて、情報処理装置２４ｈの送信制御部２５０は、評価情報をサーバ５２へ送信させる（Ｓ５４２）。例えば、情報処理装置２４ｈの送信制御部２５０は、エリア１１０に対応するリスクエリアＩＤに対応づけて、エリア１１０をリスクエリアとして特定できなかった旨を示す評価情報を送信させる。

Ｓ５４４において、サーバ５２の更新制御部３３０は、リスクエリア管理情報において、Ｓ５４２で受信した評価情報に含まれるリスクエリアＩＤに対応づけて保持されている評価値を低下させる。

Ｓ５４６において、更新制御部３３０は、Ｓ５４４において評価値を低下させることによって評価値が閾値未満になると、リスクエリアを削除する。

図８は、車両２０の情報処理装置２４が実行する処理手順を示すフローチャートである。図８の処理は、サーバ５２から受信したリスクエリアうちの少なくとも一つのエリアの位置を車両２０が通過した場合に、当該エリアを対象エリアとして実行される。図８の処理は、図７のＳ５２０、Ｓ５２２、Ｓ５４０及びＳ５４２に対応する。ここでは、サーバ５２から受信したリスクエリアうち、図８の処理の対象となるエリアを「対象エリア」と呼ぶ。

Ｓ６０２において、リスクエリア特定部２２０は、リスクエリア特定部２２０が対象エリアをリスクエリアとして特定することなく車両２０が通過したか否かを判断する。例えば、リスクエリア特定部２２０は、対象エリアを含む予め定められた範囲内でリスクエリアを特定できなかったか否かを判断する。対象エリアをリスクエリアとして特定したと判断した場合、処理を終了する。

対象エリアをリスクエリアとして特定することなく車両２０が通過したと判断した場合、Ｓ６０４において、対象エリアをリスクエリアとして特定できなかった旨の評価情報をサーバ５２に送信する。このとき、送信制御部２５０は、対象エリアのリスクエリアＩＤに対応づけて評価情報を送信する。具体的には、送信制御部２５０は、対象エリアのリスクエリアＩＤとともに評価情報を送信する。また、送信制御部２５０は、車両２０に設定された信頼値とともに評価情報を送信する。Ｓ６０４が完了すると処理を終了する。

図９は、サーバ５２が実行する処理手順を示すフローチャートである。図９の処理は、情報処理装置２４から評価情報を受信した場合に開始される。図９の処理は、Ｓ５２４、Ｓ５４４及びＳ５４６の処理に対応する。

Ｓ７０２において、更新制御部３３０は、リスクエリア管理情報において、評価情報に対応づけられたリスクエリアＩＤに対応する評価値を低下させる。例えば、更新制御部３３０は、評価情報とともに受信した信頼値に応じて、評価値を低下させる。具体的には、更新制御部３３０は、評価情報とともに受信した信頼値が大きいほど、評価値をより大きく低下させてよい。

Ｓ７０４において、更新制御部３３０は、Ｓ７０２で低下させた評価値が閾値未満になったか否かを判断する。例えば、更新制御部３３０は、Ｓ７０２で低下させた評価値が、受信した評価情報に対応づけられたリスクエリアＩＤに対応する閾値未満になったか否かを判断する。評価値が閾値以上である場合、処理を終了する。

評価値が閾値未満になった場合、Ｓ７０６において、更新制御部３３０は、受信した評価情報に対応づけられたリスクエリアＩＤに対応する情報を削除する。例えば、更新制御部３３０は、保持部３４０によって保持されているリスクエリア管理情報から、リスクエリアＩＤに対応する情報を削除する。

なお、更新制御部３３０は、車両２０からリスクエリア情報を受信した場合に、車両２０から受信したリスクエリア情報に含まれる位置情報とリスクエリア管理情報に保持されている位置情報とに基づいて、受信したリスクエリア情報が示すリスクエリアが保持部３４０が既に保持しているリスクエリアに対応すると判断した場合、当該対応するリスクエリアに対応する評価値を増加させてよい。更新制御部３３０は、車両２０から受信したリスクエリア情報が示すリスクエリアが保持部３４０が既に保持しているリスクエリアに対応すると判断した場合、当該対応するリスクエリアに対応する評価値を規定値に設定してよい。更新制御部３３０は、車両２０から受信したリスクエリア情報が示すリスクエリアが保持部３４０が既に保持しているリスクエリアに対応すると判断した場合、車両２０の信頼度が予め定められた値より高いことを条件として、当該対応するリスクエリアに対応する評価値を規定値に設定してよい。

以上に説明したシステム１０によれば、サーバ５２は、リスクエリアの原因となっていた車両が移動する等によってリスクエリアが時間的な変化した場合でも、リスクエリアの変化に対応することが可能になる。これにより、信頼度が高いリスクエリア情報を車両２０に提供することが可能になる。

なお、情報処理装置２４が備える機能をカメラシステム６０が備える形態を採用してよい。

なお、車両２０は、輸送機器の一例である。輸送機器は、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等を含む。また、移動体としては、人物以外に、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等の輸送機器を含む。

図１０は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００を、実施形態に係るサーバ等のシステム又はシステムの各部、もしくは情報処理装置又は当該装置の各部として機能させる、当該システム又はシステムの各部もしくは当該装置又は当該装置の各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読記憶媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読記憶媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能である。コンピュータ可読記憶媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を情報処理装置２４として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、情報処理装置２４の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である情報処理装置２４の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の情報処理装置２４が構築される。

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００をサーバ５２として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、サーバ５２の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段であるサーバ５２の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有のサーバ５２が構築される。

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ システム
２０ 車両
２１ レーダー
２２ カメラ
２４ 情報処理装置
２５ ＧＮＳＳ受信部
２６ 車速センサ
２９ センサ
３０ 運転支援制御装置
４０ 情報出力装置
４８ 通信装置
５０ 基地局
５２ サーバ
６０ カメラシステム
７０、７２ 道路
８０ 歩行者
８２ 端末
８０ 歩行者
９０ 建物
１１０、１２０、１３０ エリア
１１１、１１２、１１３、１１４、１２１、１２２、１２３、１２４ 地点
２００ 制御部
２０８ 出力制御部
２１０ 画像取得部
２２０ エリア特定部
２５０ 送信制御部
２６０ 受信制御部
２８０ 記憶部
３００ 制御部
３３０ 更新制御部
３４０ 保持部
３５０ 送信制御部
３６０ 受信制御部
３４８ 通信装置
３８０ 記憶部
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

Claims (14)

1. 移動体の外部のリスクエリアを特定するリスクエリア特定部と、
   前記リスクエリア特定部が特定した前記リスクエリアを示すリスクエリア情報を、リスクエリアを示す情報を保持するサーバに送信する制御を行う送信制御部と、
   前記移動体の走行予定経路に関連して前記サーバに保持されている前記リスクエリアを示す情報を受信する制御を行う受信制御部と
   を備え、
   前記送信制御部は、前記サーバから受信した情報が示すリスクエリアを前記走行予定経路において前記リスクエリア特定部が特定できなかった場合に、前記サーバから受信した情報が示すリスクエリアの評価に関する評価情報を送信する制御を行う
   情報処理装置。
2. 前記評価情報は、前記走行予定経路に関連して前記サーバに保持されている前記リスクエリアを示す情報を削除するよう前記サーバに指示する情報である
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記評価情報は、前記走行予定経路に関連して前記サーバに保持されている前記リスクエリアを示す情報の評価値を下げるよう前記サーバに指示する情報である
   請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記受信制御部は、前記走行予定経路に関連して前記サーバに保持されている前記リスクエリアの識別情報をさらに受信する制御を行い、
   前記送信制御部は、前記識別情報に対応づけて前記評価情報を送信する制御を行う
   請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
5. 前記移動体には、前記リスクエリア特定部によって特定されるリスクエリアの信頼値を示す情報が予め設定されており、
   前記送信制御部は、前記信頼値を示す情報とともに前記評価情報を送信する制御を行う
   請求項１から４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
6. 前記移動体は車両である
   請求項１から５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載の情報処理装置を備える移動体。
8. 移動体で特定されたリスクエリアを示す情報及び前記リスクエリアを示す情報の評価値を保持する保持部と、
   他の移動体の走行予定経路に関連して前記保持部によって保持されている前記リスクエリアを示す情報を前記他の移動体に送信する制御を行う送信制御部と、
   前記他の移動体から、前記リスクエリアの評価に関する評価情報を受信する制御を行う受信制御部と、
   前記評価情報に基づいて、前記評価値を更新する更新制御部と
   を備えるサーバ。
9. 前記更新制御部は、前記評価情報に基づいて前記保持部によって保持されている前記評価値を更新し、前記評価情報に基づいて更新された前記評価値が予め定められた閾値より低くなった場合に、前記保持部によって保持されている前記リスクエリアを示す情報を削除させる
   請求項８に記載のサーバ。
10. 前記保持部は、前記リスクエリアに対応づけて前記閾値をさらに保持し、
    前記更新制御部は、前記評価情報に基づいて更新された前記評価値が、前記リスクエリアに対応づけられた前記閾値より低くなった場合に、前記保持部によって保持されている前記リスクエリアを示す情報を削除する
    請求項９に記載のサーバ。
11. コンピュータを、請求項１から６のいずれか一項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。
12. コンピュータを、請求項８から１０のいずれか一項に記載のサーバとして機能させるためのプログラム。
13. 移動体の外部のリスクエリアを特定する段階と、
    前記特定された前記リスクエリアを示すリスクエリア情報を、リスクエリアを示す情報を保持するサーバに送信する段階と、
    前記移動体の走行予定経路に関連して前記サーバに保持されている前記リスクエリアを示す情報を受信する段階と、
    前記サーバから受信した情報が示すリスクエリアを前記走行予定経路において特定できなかった場合に、前記サーバから受信した情報が示すリスクエリアの評価に関する評価情報を送信する段階と
    を備える方法。
14. 移動体で特定されたリスクエリアを示す情報及び前記リスクエリアを示す情報の評価値を保持する段階と、
    他の移動体の走行予定経路に関連して前記保持されている前記リスクエリアを示す情報を前記他の移動体に送信する段階と、
    前記他の移動体から、前記リスクエリアの評価に関する評価情報を受信する制御を行う段階と、
    前記評価情報に基づいて、前記評価値を更新する段階と
    を備える方法。

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