CN115487004A - 一种健康机器人的电控系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种健康机器人的电控系统及控制方法，电控系统包括：主控模块以及与主控模块连接的第一推杆模块、第二推杆模块、第三推杆模块和电机驱动模块；所述主控模块，用于向第一推杆模块、第二推杆模块、第三推杆模块或电机驱动模块发送对应动作执行信号的控制信号；第一推杆模块，用于对健康机器人的第一推杆进行伸缩控制；第二推杆模块，用于对健康机器人的第二推杆进行伸缩控制；第三推杆模块，用于对健康机器人的第三推杆进行伸缩控制；所述电机驱动模块，用于对健康机器人的电机进行控制与驱动，以使健康机器人的位置进行移动。本发明解决了现有技术中无法准确且高效地为老年人提供行动辅助控制的技术问题。

Description

一种健康机器人的电控系统及控制方法

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

现有的健康机器人虽然能够简单的提供老年人的行动辅助，例如自动驱动轮椅，无需护工人力推动，可由轮椅人自己通过遥感进行驱动，从而实现轮椅行走，但该健康机器人并无法对老年人其他的动作进行准确的控制，例如抬腿辅助、站立辅助、平躺辅助等，为了缓解不断增加的老年人的日常生活和护理辅助的压力，因此需要为老年人开发一套能够让老年人能够准确进行日常护理与行动辅助的机器人。

发明内容

本发明提供了一种机器人的控制方法、装置、系统及存储介质，以解决现有技术中无法准确且高效地为老年人提供行动辅助控制的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种健康机器人的电控系统，包括：主控模块以及与所述主控模块连接的第一推杆模块、第二推杆模块、第三推杆模块和电机驱动模块；

所述主控模块，用于接收输入至主控模块的动作执行信号，并在对所述动作执行信号进行处理后，向所述第一推杆模块、所述第二推杆模块、所述第三推杆模块或所述电机驱动模块发送对应所述动作执行信号的控制信号，从而对所述第一推杆模块、所述第二推杆模块、所述第三推杆模块或所述电机驱动模块进行控制；

所述第一推杆模块，用于对健康机器人的第一推杆进行伸缩控制；所述第一推杆用于支撑用户小腿的位置；

所述第二推杆模块，用于对健康机器人的第二推杆进行伸缩控制；所述第二推杆用于支撑用户大腿和臀部的位置；

所述第三推杆模块，用于对健康机器人的第三推杆进行伸缩控制；所述第三推杆用于支撑用户腰背的位置；

所述电机驱动模块，用于对健康机器人的电机进行控制与驱动，以使健康机器人的位置进行移动。

可以理解的是，相比于现有技术，本发明能够通过主控模块以及第一推杆模块、第二推杆模块、第三推杆模块和电机驱动模块，来实现对健康机器人的控制，从而实现对健康机器人的使用者或用户实现行动辅助控制，避免了现有的健康机器人仅能简单的实现位移移动的功能，同时本发明通过第一推杆模块、第二推杆模块和第三推杆模块，能够分别对健康机器人的不同位置进行抬起与下放，进而对应于健康机器人的使用者或用户，即可实现抬腿辅助、站立辅助以及平躺辅助，通过主控模块确保了能够对准确且高效地实现行动辅助控制，提高了用户的使用体验，为行动不便的用户提供更加全面的行为辅助，减少老年人的日常生活和护理辅助的压力。

作为优选方案，本实施例的电控系统还包括：电机控制电路；所述电机控制电路与所述电机驱动模块连接；

所述电机驱动模块，用于向所述电机控制电路发送电机驱动控制信号，以使对应的所述电机控制电路对电机进行控制与驱动；

所述电机控制电路，用于对其对应的电机进行控制与驱动。

可以理解的是，通过电机控制电路以及点击驱动模块，来实现对健康机器人进行位置的移动，确保行动不便者能够不依靠外人或外力的推动，即可实现用户独自依靠健康机器人实现位移，提高了用户的使用体验。

作为优选方案，所述电机控制电路包括第一电机控制电路和第二电机控制电路；

所述第一电机控制电路，用于对所述健康机器人的一侧电机进行控制与驱动；

所述第二电机控制电路，用于对所述健康机器人的另一侧电机进行控制与驱动。

可以理解的是，通过电机控制电路中的第一电机控制电路和第二电机控制电路，能够准确对健康机器人的两侧不同的电机进行分别的控制，确保健康机器人能够高效地在转弯和调头等需要两侧电机保持不同转速或转动方向的情况下减少控制误差的产生，以实现高精准和高精确度的位移控制。

作为优选方案，本实施例的电控系统还包括：刹车控制模块；所述刹车控制模块与所述主控模块连接；

所述刹车控制模块，用于接收所述主控模块发送的刹车控制信号，来对健康机器人中的刹车器进行控制，从而实现对健康机器人的刹车控制。

可以理解的是，通过独立的刹车控制模块来对健康机器人的刹车控制器进行控制，确保了刹车控制的准确性和高效性，避免简单的通过电机速率的控制来实现刹车控制导致的控制误差较大的问题，同时也避免了电机速率的控制不准确所导致的位移安全问题，使得独立的刹车控制模块确保了本发明能够具备高安全性以及高可靠性。

作为优选方案，本实施例的电控系统还包括：无线通信控制模块、无线刹车控制模块、无线第一电机控制模块和无线第二电机控制模块；

所述无线通信控制模块与所述主控模块连接，所述无线刹车控制模块分别与所述刹车控制模块和所述主控模块连接，所述无线第一电机控制模块与所述第一电机控制电路连接，所述无线第二电机控制模块与所述第二电机控制电路连接。

可以理解的是，通过无线通信控制模块、无线刹车控制模块、无线第一电机控制模块和无线第二电机控制模块能够实现对健康机器人的无线控制，使得用户无需局限于有线控制策略，提高用户的使用体验以及对健康机器人控制的便捷性。

作为优选方案，所述无线通信控制模块，用于接收外部无线控制终端的动作执行信号，并将动作执行信号转发至主控模块中，以使主控模块向所述第一推杆模块、所述第二推杆模块、所述第三推杆模块进行控制。

可以理解的是，通过无线通信控制模块来接收外部无线控制终端的动作执行信号，能够准确地对主控模块发送响应的动作执行信号，从而准确且高效实现对第一推杆模块、第二推杆模块、第三推杆模块无线控制，提高了用户操作控制的便捷性。

作为优选方案，所述无线刹车控制模块，用于接收外部无线控制终端的刹车控制信号，以使接收所述刹车控制信号的主控模块来对健康机器人中的刹车器进行控制，从而实现对健康机器人的刹车控制。

可以理解的是，通过独立的无线刹车控制模块，能够完整且准确地接收无线控制信号，以使得主控模块来对刹车器进行控制，因此本发明通过无线刹车控制模块来进行刹车控制，能够避免其余控制信号的干扰与影响，通过主控模块来进行控制，进而能够准确、高效、及时地对健康机器人进行刹车控制，避免了潜在的安全问题。

作为优选方案，所述无线第一电机控制模块，用于接收外部无线控制终端的第一电机驱动信号，以使接收所述第一电机驱动信号的主控模块对健康机器人的一侧电机进行控制与驱动；

所述无线第二电机控制模块，用于接收外部无线控制终端的第二电机驱动信号，以使接收所述第二电机驱动信号的主控模块对健康机器人的另一侧电机进行控制与驱动。

可以理解的是，通过独立的无线第一电机控制模块11和无线第二电机控制模块12，能够准确地将对应的控制信号分别发送至主控模块，以使得主控模块来对健康机器人两侧的电机进行准确的控制，以减少无线控制过程中信号传递或传输所存在的其余信号的影响，同时通过主控模块的统一控制能够避免各个驱动的模块分别进行独立工作，可能导致各模块不协调的情况出现；本实施例提高对健康机器人两侧电机控制的效率。

作为优选方案，本实施例的电控系统还包括：稳压模块；所述稳压模块的一端接入电源负极接入端子，所述稳压模块的另一端接入电源正极接入端子。

可以理解的是，通过稳压模块能够确保电控系统中电源电压供应的稳定性，避免外接健康机器人处于不同工作环境下时其内部的工作电压发生改变，导致健康机器人内部设备或电子元器件发生损坏。

相应地，本发明还提供一种健康机器人的控制方法，由上任意一项所述的健康机器人的电控系统执行，包括：

响应于用户对健康机器人的开关进行点击，对健康机器人进行初始化操作，并进入有线控制模式；

判断用户是否按下无线控制开关；

若有，则启动无线控制模式；

若无，则继续保持有线控制模式。

可以理解的是，通过用户对健康机器人的开关进行点击，使得健康机器人在初始化操作后进入工作状态，从而判断用户是否按下了无线控制开关，并在按下后启动无线控制模块，以便于用户可以进行无线控制操作，提高用户使用体验。

附图说明

图1为本发明实施例所提供的一种健康机器人的电控系统的结构示意图；

图2为本发明实施例所提供的健康机器人的结构示意图；

图3为本发明实施例所提供的一种健康机器人的控制方法的步骤流程图；

其中，说明书附图的附图标记如下：

主控模块1、第一推杆模块2、第一推杆21、第二推杆模块3、第二推杆 31、第三推杆模块4、第三推杆41、电机驱动模块5、第一电机控制电路6、第二电机控制电路7、刹车控制模块8、无线通信控制模块9、无线刹车控制模块 10、无线第一电机控制模块11、无线第二电机控制模块12、稳压模块13。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

请参照图1，为本发明实施例提供的一种健康机器人的电控系统，包括：主控模块1以及与所述主控模块1连接的第一推杆模块2、第二推杆模块3、第三推杆模块4和电机驱动模块5。

所述主控模块1，用于接收输入至主控模块1的动作执行信号，并在对所述动作执行信号进行处理后，向所述第一推杆模块2、所述第二推杆模块3、所述第三推杆模块4或所述电机驱动模块5发送对应所述动作执行信号的控制信号，从而对所述第一推杆模块2、所述第二推杆模块3、所述第三推杆模块4 或所述电机驱动模块5进行控制。

请参阅图2，所述第一推杆模块2，用于对健康机器人的第一推杆21进行伸缩控制；所述第一推杆21用于支撑用户小腿的位置。

所述第二推杆模块3，用于对健康机器人的第二推杆31进行伸缩控制；所述第二推杆31用于支撑用户大腿和臀部的位置。

所述第三推杆模块4，用于对健康机器人的第三推杆41进行伸缩控制；所述第三推杆41用于支撑用户腰背的位置。

需要说明的是，电推杆共四个分为三组，一个负责推动座椅靠背，即第三推杆41；两个扶着推动座椅，即第二推杆31；一个负责推动脚垫，即第一推杆 21。

所述电机驱动模块5，用于对健康机器人的电机进行控制与驱动，以使健康机器人的位置进行移动。

作为本实施例的优选方案，本实施例的电控系统还包括：电机控制电路；所述电机控制电路与所述电机驱动模块5连接；所述电机驱动模块5，用于向所述电机控制电路发送电机驱动控制信号，以使对应的所述电机控制电路对电机进行控制与驱动；所述电机控制电路，用于对其对应的电机进行控制与驱动。

可以理解的是，通过电机控制电路以及点击驱动模块，来实现对健康机器人进行位置的移动，确保行动不便者能够不依靠外人或外力的推动，即可实现用户独自依靠健康机器人实现位移，提高了用户的使用体验。

作为本实施例的优选方案，所述电机控制电路包括第一电机控制电路6和第二电机控制电路7；所述第一电机控制电路6，用于对所述健康机器人的一侧电机进行控制与驱动；所述第二电机控制电路7，用于对所述健康机器人的另一侧电机进行控制与驱动。

可以理解的是，通过电机控制电路中的第一电机控制电路6和第二电机控制电路7，能够准确对健康机器人的两侧不同的电机进行分别的控制，确保健康机器人能够高效地在转弯和调头等需要两侧电机保持不同转速或转动方向的情况下减少控制误差的产生，以实现高精准和高精确度的位移控制。

作为本实施例的优选方案，本实施例的电控系统还包括：刹车控制模块8；所述刹车控制模块8与所述主控模块1连接；所述刹车控制模块8，用于接收所述主控模块1发送的刹车控制信号，来对健康机器人中的刹车器进行控制，从而实现对健康机器人的刹车控制。

可以理解的是，通过独立的刹车控制模块8来对健康机器人的刹车控制器进行控制，确保了刹车控制的准确性和高效性，避免简单的通过电机速率的控制来实现刹车控制导致的控制误差较大的问题，同时也避免了电机速率的控制不准确所导致的位移安全问题，使得独立的刹车控制模块8确保了本发明能够具备高安全性以及高可靠性。

作为本实施例的优选方案，本实施例的电控系统还包括：无线通信控制模块9、无线刹车控制模块10、无线第一电机控制模块11和无线第二电机控制模块12；所述无线通信控制模块9与所述主控模块1连接，所述无线刹车控制模块10分别与所述刹车控制模块8和所述主控模块1连接，所述无线第一电机控制模块11与所述第一电机控制电路6连接，所述无线第二电机控制模块12与所述第二电机控制电路7连接。

可以理解的是，通过无线通信控制模块9、无线刹车控制模块10、无线第一电机控制模块11和无线第二电机控制模块12能够实现对健康机器人的无线控制，使得用户无需局限于有线控制策略，提高用户的使用体验以及对健康机器人控制的便捷性。

作为本实施例的优选方案，所述无线通信控制模块9，用于接收外部无线控制终端的动作执行信号，并将动作执行信号转发至主控模块1中，以使主控模块1向所述第一推杆模块2、所述第二推杆模块3、所述第三推杆模块4进行控制。

可以理解的是，通过无线通信控制模块9来接收外部无线控制终端的动作执行信号，能够准确地对主控模块1发送响应的动作执行信号，从而准确且高效实现对第一推杆模块2、第二推杆模块3、第三推杆模块4无线控制，提高了用户操作控制的便捷性。

作为本实施例的优选方案，所述无线刹车控制模块10，用于接收外部无线控制终端的刹车控制信号，以使接收所述刹车控制信号的主控模块1来对健康机器人中的刹车器进行控制，从而实现对健康机器人的刹车控制。

可以理解的是，通过独立的无线刹车控制模块10，能够完整且准确地接收无线控制信号，以使得主控模块1来对刹车器进行控制，因此本发明通过无线刹车控制模块10来进行刹车控制，能够避免其余控制信号的干扰与影响，通过主控模块1来进行控制，进而能够准确、高效、及时地对健康机器人进行刹车控制，避免了潜在的安全问题。

作为本实施例的优选方案，所述无线第一电机控制模块11，用于接收外部无线控制终端的第一电机驱动信号，以使接收所述第一电机驱动信号的主控模块1对健康机器人的一侧电机进行控制与驱动；所述无线第二电机控制模块12，用于接收外部无线控制终端的第二电机驱动信号，以使接收所述第二电机驱动信号的主控模块1对健康机器人的另一侧电机进行控制与驱动。

可以理解的是，通过独立的无线第一电机控制模块11和无线第二电机控制模块12，能够准确地将对应的控制信号分别发送至主控模块1，以使得主控模块1来对健康机器人两侧的电机进行准确的控制，以减少无线控制过程中信号传递或传输所存在的其余信号的影响，同时通过主控模块1的统一控制能够避免各个驱动的模块分别进行独立工作，可能导致各模块不协调的情况出现；本实施例提高对健康机器人两侧电机控制的效率。

在本实施例中，有线控制策略通过摇杆和遥控器进行控制，摇杆可直接控制本实施例的健康机器人，实现前后轮驱动控制，包括：向前，向后，升速，降速实现五档速控制，急停，开、关机，显示电量等；进一步地，遥控器可控制所有功能，特别地，还包括刹车急停控制。

在本实施例中，示例性地，电机驱动即为对直流电机进行驱动，且设有五档速度，通过无线或有线按键的方式进行速度设定，优选地，通过摇杆或无线按键的方式控制电机运动方向。在摇杆以及无线按键没有操作的情况下，刹车自动抱死。

在本实施例中，优选地，有线部分包括开关按键：负责控制有线控制器电源通断；蜂鸣器按键：负责控制有线蜂鸣器；电机加速按键：负责控制增加电机速度档位；电机减速按键：负责控制降低电机速度档位；摇杆：负责控制整体设备运动；其中，后退时蜂鸣器以一定频率发声，且后退速度固定为最低档速度。

在本实施例中，优选地，无线部分包括：开关按键，负责控制无线控制模式的开启和关闭，无线控制模式开启时，有线控制模式不可用；前进按键，控制整体设备向前运动；后退按键，控制整体设备向后运动；左旋按键，控制整体设备原地向左旋转；右旋按键，控制整体设备原地向右旋转；加速按键，负责控制增加电机速度档位；减速按键，负责控制降低电机速度档位；靠背处电动推杆控制按键，负责控制靠背处电动推杆伸出；靠背处电动推杆控制按键，负责控制靠背处电动推杆缩回；座椅处电动推杆控制按键，负责控制座椅处电动推杆伸出；座椅处电动推杆控制按键，负责控制座椅处电动推杆缩回；脚垫处电动推杆控制按键，负责控制脚垫处电动推杆伸出；脚垫处电动推杆控制按键，负责控制脚垫处电动推杆缩回；注：单组电推杆控制按键采用非自锁按键；站立姿态控制按键，负责控制从坐姿调整为站姿；站立姿态恢复按键，负责控制从站姿调整为坐姿；平躺姿态控制按键，负责控制从坐姿调整为平躺姿态；平躺姿态恢复按键，负责控制从平躺姿态调整为坐姿；一键恢复按键，无论当前处于何种姿态，统一恢复到坐姿；其中，电动推杆组合控制按键采用自锁按键；暂停按键，在无线控制模式下进行紧急停止。

作为本实施例的优选方案，本实施例的电控系统还包括：稳压模块13；所述稳压模块13的一端接入电源负极接入端子，所述稳压模块13的另一端接入电源正极接入端子。

可以理解的是，通过稳压模块13能够确保电控系统中电源电压供应的稳定性，避免外接健康机器人处于不同工作环境下时其内部的工作电压发生改变，导致健康机器人内部设备或电子元器件发生损坏。

优选地，根据电机参数24V、320W选用可以承受最大电流为100A的电机驱动模块5，对电机进行驱动。电动推杆参数为24V、45W，选用最大承受电流为 5A的继电器控制电动推杆伸缩，选用5V驱动的继电器驱动模块。电路转换部分主要用于控制有线电机驱动和无线电机驱动电路之间的电路转换，选用5V、40A的继电器进行电路转换控制。输入电源为24V，电路中共使用到5V和3.3V 电源电压，分别选用5V和3.3V电源稳压模块13。

实施以上实施例，具有如下效果：

本发明实施例相比于现有技术，能够通过主控模块以及第一推杆模块、第二推杆模块、第三推杆模块和电机驱动模块，来实现对健康机器人的控制，从而实现对健康机器人的使用者或用户实现行动辅助控制，避免了现有的健康机器人仅能简单的实现位移移动的功能，同时本发明通过第一推杆模块、第二推杆模块和第三推杆模块，能够分别对健康机器人的不同位置进行抬起与下放，进而对应于健康机器人的使用者或用户，即可实现抬腿辅助、站立辅助以及平躺辅助，通过主控模块确保了能够对准确且高效地实现行动辅助控制，提高了用户的使用体验，为行动不便的用户提供更加全面的行为辅助，减少老年人的日常生活和护理辅助的压力。

实施例二

相应地，本发明还提供一种健康机器人的控制方法，由上任意一项所述的健康机器人的电控系统执行，包括以下步骤S101－S104：

步骤S101：响应于用户对健康机器人的开关进行点击，对健康机器人进行初始化操作，并进入有线控制模式。

步骤S102：判断用户是否按下无线控制开关。

步骤S103：若有，则启动无线控制模式。

步骤S104：若无，则继续保持有线控制模式。

可以理解的是，通过用户对健康机器人的开关进行点击，使得健康机器人在初始化操作后进入工作状态，从而判断用户是否按下了无线控制开关，并在按下后启动无线控制模块，以便于用户可以进行无线控制操作，提高用户使用体验。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种健康机器人的电控系统，其特征在于，包括：主控模块以及与所述主控模块连接的第一推杆模块、第二推杆模块、第三推杆模块和电机驱动模块；

所述主控模块，用于接收输入至主控模块的动作执行信号，并在对所述动作执行信号进行处理后，向所述第一推杆模块、所述第二推杆模块、所述第三推杆模块或所述电机驱动模块发送对应所述动作执行信号的控制信号，从而对所述第一推杆模块、所述第二推杆模块、所述第三推杆模块或所述电机驱动模块进行控制；

所述第一推杆模块，用于对健康机器人的第一推杆进行伸缩控制；所述第一推杆用于支撑用户小腿的位置；

所述第二推杆模块，用于对健康机器人的第二推杆进行伸缩控制；所述第二推杆用于支撑用户大腿和臀部的位置；

所述第三推杆模块，用于对健康机器人的第三推杆进行伸缩控制；所述第三推杆用于支撑用户腰背的位置；

所述电机驱动模块，用于对健康机器人的电机进行控制与驱动，以使健康机器人的位置进行移动。

2.如权利要求1所述的一种健康机器人的电控系统，其特征在于，还包括：电机控制电路；所述电机控制电路与所述电机驱动模块连接；

所述电机驱动模块，用于向所述电机控制电路发送电机驱动控制信号，以使对应的所述电机控制电路对电机进行控制与驱动；

所述电机控制电路，用于对其对应的电机进行控制与驱动。

3.如权利要求2所述的一种健康机器人的电控系统，其特征在于，所述电机控制电路包括第一电机控制电路和第二电机控制电路；

所述第一电机控制电路，用于对所述健康机器人的一侧电机进行控制与驱动；

所述第二电机控制电路，用于对所述健康机器人的另一侧电机进行控制与驱动。

4.如权利要求3所述的一种健康机器人的电控系统，其特征在于，还包括：刹车控制模块；所述刹车控制模块与所述主控模块连接；

所述刹车控制模块，用于接收所述主控模块发送的刹车控制信号，来对健康机器人中的刹车器进行控制，从而实现对健康机器人的刹车控制。

5.如权利要求4所述的一种健康机器人的电控系统，其特征在于，还包括：无线通信控制模块、无线刹车控制模块、无线第一电机控制模块和无线第二电机控制模块；

所述无线通信控制模块与所述主控模块连接，所述无线刹车控制模块分别与所述刹车控制模块和所述主控模块连接，所述无线第一电机控制模块与所述第一电机控制电路连接，所述无线第二电机控制模块与所述第二电机控制电路连接。

6.如权利要求5所述的一种健康机器人的电控系统，其特征在于，所述无线通信控制模块，用于接收外部无线控制终端的动作执行信号，并将动作执行信号转发至主控模块中，以使主控模块向所述第一推杆模块、所述第二推杆模块、所述第三推杆模块进行控制。

7.如权利要求5所述的一种健康机器人的电控系统，其特征在于，所述无线刹车控制模块，用于接收外部无线控制终端的刹车控制信号，以使接收所述刹车控制信号的主控模块来对健康机器人中的刹车器进行控制，从而实现对健康机器人的刹车控制。

8.如权利要求5所述的一种健康机器人的电控系统，其特征在于，所述无线第一电机控制模块，用于接收外部无线控制终端的第一电机驱动信号，以使接收所述第一电机驱动信号的主控模块对健康机器人的一侧电机进行控制与驱动；

所述无线第二电机控制模块，用于接收外部无线控制终端的第二电机驱动信号，以使接收所述第二电机驱动信号的主控模块对健康机器人的另一侧电机进行控制与驱动。

9.如权利要求5所述的一种健康机器人的电控系统，其特征在于，还包括：稳压模块；所述稳压模块的一端接入电源负极接入端子，所述稳压模块的另一端接入电源正极接入端子。

10.一种健康机器人的控制方法，其特征在于，由权利要求1－9任意一项所述的健康机器人的电控系统执行，包括：

响应于用户对健康机器人的开关进行点击，对健康机器人进行初始化操作，并进入有线控制模式；

判断用户是否按下无线控制开关；

若有，则启动无线控制模式；

若无，则继续保持有线控制模式。

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