CN102824255A - 一种双核医用电动床控制器 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种双核医用电动床控制器，包括控制模块、控制器、多个电机、信号处理器以及机械装置，所述的控制模块发出控制信号至控制器，控制器发出多个驱动信号，所述多个驱动信号分别驱动所述多个电机，电机的驱动信号经过信号处理器合成，从而控制机械装置的运动，所述的驱动信号包括第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号、第四驱动信号、第五驱动信号、第六驱动信号、第七驱动信号、第八驱动信号、第九驱动信号、第十驱动信号、第十一驱动信号、第十二驱动信号及第十三驱动信号，所述的电机包括第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机、第七电机、第八电机、第九电机、第十电机、第十一电机、第十二电机及第十三电机。

Description

一种双核医用电动床控制器

技术领域

本发明涉及自动床领域，具体涉及一种双核医用电动床控制器。

背景技术

医用病床系统是一种用于医院病房内提供承载患者的设备。部分医用病床可以通过外力改变形状达到辅助调整患者体位的目的，其中有些附件具有促进患者康复的效果。病床在不失安全性的前提下功能逐渐复杂化，大致可分为不可移动的板床、手动床和电动病床等类型。

其中可控制电动病床是相对高级的自动化产品，一般使用电动推杆代替丝杠工作，并使用电动控制，省时省力。由于电控制的特点，控制键可以安装在任何允许病床接受到信号的范围内，提高了控制的自由度。通过附件升级，还可以实现权限分配。电动驱动产品精度更高，便于流水线作业，己作为ICU重症监护室、手术室、造影室等中使用的特种医用病床。

目前发达国家医院中使用的医用病床基本上全部自动化，家庭病床、社区医院病床也己经使用多功能手动床和多功能电动床。

我国在医用电动病床领域的研究开发相对滞后，整体水平不高，现国内各级医院都是普通的病床，其结构如图1。由床腿、床体和床面组成，为了移动方便用的床腿上设置滚轮，为了方便病人坐起在床头部分设置手动起落摇把，可以将床的前部摇起或落下。现使用的病床大致为，单摇手柄或双摇手柄两种，床架一般全部用碳素结构钢焊接，表面喷塑处理；床腿用直径100高强度、耐磨万向静音脚轮(其中二只对角刹车)；床面型式为平床，病床专用摇动丝杆带限位装置；背部摇动角度750，腿部摇动角度400，病床装有专用摇动丝杆带限位装置。对于这类型病床，一般都需要护理人员从旁帮助，很难独自完成，同时病床功能单一，实用性能不强。

长时间运行发现存在着很多安全隐患，即：

（1）采用摇杆启动床体的某一部分，不仅使得护理人员劳动强度大，有时碰到病人身体肥胖或者护理人员身体瘦弱时，一个人甚至无法完成这些工作。

（2）对于一部分不能下床的病人，一般都是在床上完成其大小便，由于床体中间部位不能上下移动，使得他们如厕非常不方便和舒服。

（3）对于一部分病人来讲，一般在病床上是不能洗脚的，只能简单擦拭一下，使得个人卫生很难保证。

（4）大部分病人一般都是在病床上进行就餐，有的是直接躺在床上就餐，即使通过手柄摇起后病人就餐的舒适度也难以保证。

（5）所有的病床都是固定的，病人一般被固定在某一个区域，这使得其身心健康难以得到保证。

（6）对于某些大小便失禁的病人，衣裤和床单被褥被污染的情况经常发生，污染以后就必须更换。而在现有的病床上替病人更换衣裤以及床单被褥就是件很困难的事情，常常需要把病人扶起来又放下去，或者翻过来又翻过去，如此反复多次，对于有些病人的体位不允许轻易改变的，否则会给病人造成痛苦甚至伤害。

（7）对于某些病人来说，由于检查治疗和其他手术需要，有时候必须从病床上转移到其它病床或车辆上，在现有的病床上那就必须改变病人的姿态，抱起或抬起病人进行转移，这给病人带来极大的伤害和痛苦。

（8）有很多大小便失禁的病人大小便后不会主动表示，导致护理人员不能及时发现和处理，增加了病菌的感染。

因此，需要对现有的病床重新设计。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电动床自动控制系统，其基于DSP+FPGA双核医用电动床控制器。

本发明的技术方案是，包括控制模块、控制器、多个电机、信号处理器以及机械装置，所述的控制模块发出控制信号至控制器，控制器发出多个驱动信号，所述多个驱动信号分别驱动所述多个电机，电机的驱动信号经过信号处理器合成，从而控制机械装置的运动，所述的驱动信号包括第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号、第四驱动信号、第五驱动信号、第六驱动信号、第七驱动信号、第八驱动信号、第九驱动信号、第十驱动信号、第十一驱动信号、第十二驱动信号及第十三驱动信号，所述的电机包括第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机、第七电机、第八电机、第九电机、第十电机、第十一电机、第十二电机及第十三电机。

在本发明一个较佳实施例中，所述的电池进一步与第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机、第七电机、第八电机、第九电机、第十电机、第十一电机、十二电机及第十三电机的输出端连接，所述的控制模块分别连接至第一电机输出端和电池之间的连接点、第二电机输出端和电池之间的连接点、第三电机输出端和电池之间的连接点、第四电机输出端和电池之间的连接点、第五电机输出端和电池之间的连接点、第六电机输出端和电池之间的连接点、第七电机输出端和电池之间的连接点、第八电机输出端和电池之间的连接点、第九电机输出端和电池之间的连接点、第十电机输出端和电池之间的连接点、第十一电机输出端和电池之间的连接点、第十二电机输出端和电池之间的连接点以及第十三电机输出端和电池之间的连接点。

在本发明一个较佳实施例中，控制模块为一双核控制器，其包括设于DSP电路及FPGA电路的上位机系统和运动控制系统，其中，上位机系统包括人机界面、区域规划模块及在线输出模块；运动控制系统包括多轴伺服控制模块、数据存储模块及I/O控制模块，其中，DSP电路实现人机界面、路径规划模块、数据存储模块、I/O控制模块、在线输出模块，FPGA电路实现多轴伺服控制模块。

在本发明一个较佳实施例中，所述的第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机、第七电机、第八电机、第九电机、第十电机、第十一电机及第十二电机分别与电动床的12个单体区域配合，所述的第十三电机与驱动轮配合。

在本发明一个较佳实施例中，所述多轴伺服控制模块包括DA模块，所述的DA模块用于把数字信号转换成模拟信号。

在本发明一个较佳实施例中，所述多轴伺服控制模块还包括编码器模块，所述的编码器模块用于检测电动床各区域的实际运动速度，判断是否符合速度要求，是否过快或过慢，并发出控制信号。

在本发明一个较佳实施例中，所述多轴伺服控制模块还包括电流模块，所述的电流模块用于调整电池的供电功率达到电动床需要的范围。

在本发明一个较佳实施例中，所述多轴伺服控制模块还包括速度模块，所述的速度模块与编码器模块通讯连接，当编码器模块检测电动床各区域的实际运动速度过快或过慢，速度模块根据编码器模块检测的结果来调节电动床各区域的实际运动速度。

在本发明一个较佳实施例中，所述多轴伺服控制模块还包括位移模块，所述的位移模块用于检测电动床各区域是否到达既定位置，如果离既定位置过远，发出加速指令至控制器；如果离既定位置过近，则发出减速指令至控制器。

本发明所述为一种双核医用电动床控制器，在控制过程中，充分考虑了电池在这个系统中的作用，基于DSP+FPGA控制器时刻都在对电动病床的运行状态和电源来源进行监测和运算，当交流电源切断时，病床会自动锁死当前状态，直到直流电源开始工作，保证了病床的运行状态；为不能自理的病人、残疾人、瘫痪病人、产妇的特殊需要而设计的，采用了独特的双折面结构，把整个床体分为12个单体区域，每一个区域有独立的电机驱动，这样有利于某一部分单独运动，床面系为特殊的软垫结构，使床面组建可随意调整成平、卧式等空间状态；为了方便病人自理，本系统加入了人机界面功能，病人只要通过电脑触摸屏就可以自动控制某个区域的运动，这样就可以不需要护理而自己调节舒适度；由FPGA处理多轴电机的全数字伺服控制，大大提高了运算速度，解决了单DSP软件运行较慢的瓶颈，缩短了开发周期短，并且程序可移植能力强，本控制器采用FPGA处理大量的数据与算法，并充分考虑了周围的干扰源，并把DSP从繁重的工作量中解脱出来，有效地防止了程序的“跑飞”，抗干扰能力大大增强；本发明完全实现了单板控制，不仅节省了控制板占用空间，而且还完全实现了多轴电机控制信号的同步，有利于提高医用电动病床的稳定性和动态性能；采用电动机驱动整个床体的运动，这使得护理人员劳动强度大大降低，即使碰到病人身体肥胖或者护理人员身体瘦弱时，也可以很快完成这护理；对于一部分不能下床的病人，可以通过升降其臀部的某个床体部位，完成其大小便，这使得他们的护理简单化，通过升降其腿部的某个床体部位，这样病人就可以向正常人一样坐着洗脚，保证了个人卫生；该电动床可以当作轮椅使用，这样病人就可以不必要固定在某一个具体区域，有利于改善病人的心理承受能力；电动床加入了自动锁车功能，当小车在当作轮椅运行时，如遇到紧急情况，控制器会发出原地停车指令，并锁死运动电机，即使四个万向轮都处于可以滑动状态，由于驱动轮处于锁死状态，这样小车也不会运动；对于那些大小便失禁的病人，如果床单被褥被污染，只要驱动全体电机，就可以轻易的把其从病床上整体转移到其它病床上，不会给病人造成痛苦甚至伤害；当病人大小便失控或者是床单潮湿时，湿度检测系统会工作，发出更换请求；电动床装备了多种报警系统，能通过床载障碍探侧系统，在碰撞到障碍物之前自动停车，并一直待在原地不动，这样就保证了在运动过程中对周围环境的适应，减少了环境对其的干扰。

附图说明

图1为传统医用电动床结构图；

图2为本发明双核医用电动床控制器的二维医用电动床结构图；

图3为本发明双核医用电动床控制器的医用电动床原理图；

图4为本发明双核医用电动床控制器的模块框图。

具体实施方式

下面对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

随着微电子技术和计算机集成芯片制造技术的不断发展和成熟，数字信号处理芯片(DSP)由于其快速的计算能力,不仅广泛应用于通信与视频信号处理,也逐渐应用在各种高级的控制系统中。AD公司的ADSP-21xx系列提供了低成本、低功耗、高性能的处理能力和解决方案。其中的ADSP-2188指令执行速度高达75MIPS，加上独立的算术逻辑单元，拥有强大的数字信号处理能力。此外，大容量的RAM被集成到该芯片内，可以极大地简化外围电路设计，降低系统成本和系统复杂度，也大大提高了数据的存储处理能力。

基于现场可编程门阵列(FPGA)及现代电子设计自动化(EDA)技术的硬件实现方法是最近几年出现了一种全新的设计思想。虽然FPGA本身只是标准的单元阵列，没有一般的集成电路所具有的功能，但用户可以根据自己的设计需要，通过特定的布局布线工具对其内部进行重新组合连接，在最短的时间内设计出自己的专用集成电路，这样就减小成本、缩短开发周期。由于FPGA采用软件化的设计思想实现硬件电路的设计，这样就使得基于FPGA设计的系统具有良好的可复用和修改性。这种全新的设计思想已经逐渐应用在高性能的交流驱动控制上，并快速发展。

本发明为克服普通医院病床不能满足病人实际要求，在吸收国外先进控制思想的前提下，自主研发了基于DSP+FPGA的全新控制模式。控制板以FPGA为处理核心，实现数字信号的实时处理，把DSP从复杂的工作当中解脱出来，实现部分的信号处理算法和FPGA的控制逻辑，并响应中断，实现数据通信和存储实时信号。

如下详细介绍本发明的技术方案。图2为本发明双核医用电动床控制器的二维医用电动床结构图，所述的第一电机11、第二电机12、第三电机13、第四电机14、第五电机15、第六电机16、第七电机17、第八电机18、第九电机19、第十电机110、第十一电机111及第十二电机112分别与电动床的12个单体区域配合，所述的第十三电机113与驱动轮114配合，人体躺卧方向为第一电机11至第四电机114方向。在电动床第二电机12、第三电机13、第十电机110及第十一电机111区域下方分别设置带有万向轮115的支架与地面接触，在电动床第六电机16及第七电机17区域的中间位置设置有带有驱动轮114的支架与地面接触。

图3为本发明双核医用电动床控制器的医用电动床原理图；包括电池21、控制模块22、控制器23、多个驱动信号24、多个电机25、信号处理器26以及机械装置27，所述的控制模块22发出控制信号至控制器23，控制器23发出多个驱动信号24，所述多个驱动信号24分别驱动多个电机25工作，电机25的驱动信号24经过信号处理器26合成，从而控制机械装置27的运动，所述的驱动信号24包括第一驱动信号241、第二驱动信号242、第三驱动信号243、第四驱动信号244、第五驱动信号245、第六驱动信号246、第七驱动信号247、第八驱动信号248、第九驱动信号249、第十驱动信号2410、第十一驱动信号2411、第十二驱动信号2412及第十三驱动信号2413，所述的电机25包括第一电机11、第二电机12、第三电机13、第四电机14、第五电机15、第六电机16、第七电机17、第八电机18、第九电机19、第十电机110、第十一电机111、第十二电机112及第十三电机113。

所述的电池21进一步与第一电机11、第二电机12、第三电机13、第四电机14、第五电机15、第六电机16、第七电机17、第八电机18、第九电机19、第十电机110、第十一电机111、十二电机112及第十三电机113的输出端连接，所述的控制模块22分别连接至第一电机11输出端和电池21之间的连接点、第二电机12输出端和电池21之间的连接点、第三电机13输出端和电池21之间的连接点、第四电机14输出端和电池21之间的连接点、第五电机15输出端和电池21之间的连接点、第六电机16输出端和电池21之间的连接点、第七电机17输出端和电池21之间的连接点、第八电机18输出端和电池21之间的连接点、第九电机19输出端和电池21之间的连接点、第十电机110输出端和电池21之间的连接点、第十一电机111输出端和电池21之间的连接点、第十二电机112输出端和电池21之间的连接点以及第十三电机113输出端和电池21之间的连接点。

图4为本发明双核医用电动床控制器的模块框图，控制模块22为一双核控制器，其包括设于DSP电路及FPGA电路的上位机系统221和运动控制系统222，其中，上位机系统221包括人机界面2211、路径规划模块2212及在线输出模块2213；运动控制系统222包括多轴伺服控制模块2221、数据存储模块2222及I/O控制模块2223，所述多轴伺服控制模块2221包括DA模块2224、编码器模块2225、电流模块2226、速度模块2227及位移模块2228，其中，DSP电路实现人机界面2211、路径规划模块2212、数据存储模块2222、I/O控制模块2223、在线输出模块2213，FPGA电路实现多轴伺服控制模块2221。

其中，所述多轴伺服控制模块2221包括DA模块，所述的DA模块2224用于把数字信号转换成模拟信号。

所述多轴伺服控制模块2221还包括编码器模块2225，所述的编码器模块2225用于检测电动床各区域的实际运动速度，判断是否符合速度要求，是否过快或过慢，并发出控制信号。

所述多轴伺服控制模块还包括电流模块2226，所述的电流模块2226用于调整电池的供电功率达到电动床需要的范围。

所述多轴伺服控制模块2221还包括速度模块2227，所述的速度模块2227与编码器模块2225通讯连接，当编码器模块2225检测电动床各区域的实际运动速度过快或过慢，速度模块2227根据编码器模块2225检测的结果来调节电动床各区域的实际运动速度。

所述多轴伺服控制模块2221还包括位移模块2228，所述的位移模块2228用于检测电动床各区域是否到达既定位置，如果离既定位置过远，发出加速指令至控制器；如果离既定位置过近，则发出减速指令至控制器。

在电动床未接到任何指令之前，它一般会和普通医用床没有区别，固定在某一个区域，一旦接到控制器23发出的指令经确认后，会直接进入运动状态。当电动床接到床头升起或降低指令后，如果电源不正常，将向DSP发出中断请求，DSP会对中断做第一时间响应，如果DSP的中断响应没有来得及处理，车体上的自锁装置将被触发，进而达到自锁的功能；如果电源正常，电动床将进行正常的升降运动：驱动第一电机11、第五电机15及第九电机19将同时工作，并把编码器模块2225反馈的信号送给DSP，经DSP判断后送给FPGA，由FPGA运算后与DSP进行通讯，然后由控制器23送驱动信号24的第一驱动信号241、第五驱动信号245及第九驱动信号249给运动的第一电机11、第五电机15及第九电机19，保证其升降速度和距离一致，由于是同时控制，所以可以很好的补偿伺服运动误差，这使得病人可以很好的调整头部的舒适度。

当电动床接到床尾升起或降低指令后，如果电源不正常，将向DSP发出中断请求，DSP会对中断做第一时间响应，如果DSP的中断响应没有来得及处理，车体上的自锁装置将被触发，进而达到自锁的功能；如果电源正常，电动床床尾将进行正常的升降运动：驱动第四电机14、第八电机18及第十二电机112将同时工作，并把编码器模块2225反馈的信号送给DSP，经DSP判断后送给FPGA，由FPGA运算后与DSP进行通讯，然后由控制器23送控制信号24的第四驱动信号244、第八驱动信号248及第十二驱动信号2412给运动的第四电机14、第八电机18及第十二电机112，保证其升降速度和距离一致，由于是同时控制，所以可以很好的补偿伺服运动误差，这使得病人可以很好的调整腿部的舒适度，并进行洗脚工作等。

当电动床接到病人需要大小便指令后，将向DSP发出中断请求，DSP会对中断做第一时间响应，DSP会根据压力传感器的反馈确定病人的臀部所处的区域，然后再确定是开启电机25中第三电机13、第七电机17及第十一电机111的哪一个，然后驱动这个区域下降，并存储运动的距离，待如厕结束后，电机25再驱动这个区域按照存储距离上升，返回原始状态，这使得病人如厕非常方便。

当电动床接到病人翻身指令后，将向DSP发出中断请求，DSP会对中断做第一时间响应，判断翻身的方向，然后根据翻身方面确定到底是触发第一电机11、第二电机12、第三电机13、第四电机14还是第五电机15、第六电机16、第七电机17、第八电机18，并把第九电机19、第十电机110、第十一电机111、第十二电机112自锁；如果电源正常，电动床将进行侧边的升降运动：驱动第一电机11、第二电机12、第三电机13、第四电机14或者第五电机15、第六电机16、第七电机17、第八电机18同时工作，并把编码器模块2225反馈的信号送给DSP，经DSP判断后送给FPGA，由FPGA运算后与DSP进行通讯，然后由控制器23送驱动信号24的第一驱动信号241、第二驱动信号242、第三驱动信号243、第四驱动信号244给运动的第一电机11、第二电机12、第三电机13、第四电机14或者第五驱动信号245、第六驱动信号246、第七驱动信号247、第八驱动信号248给第五电机15、第六电机16、第七电机17、第八电机18，保证其升降速度和高度一致。

当电动床接到病人运动指令后，将向DSP发出中断请求，DSP会对中断做第一时间响应，然后升起第一电机11、第五电机15、第九电机19，同时降低第四电机14、第八电机18、第十二电机112，把电动床变为一个简单运动的轮椅，然后根据病人自己的舒适度及时自锁第一电机11、第五电机15、第九电机19或第四电机14、第八电机18、第十二电机112，在运动过程中把编码器模块2225反馈的信号送给DSP，经DSP判断后送给FPGA，由FPGA运算后与DSP进行通讯，然后由控制器23送驱动信号24的第一驱动信号241、第五驱动信号245、第九驱动信号249给运动的第一电机11、第五电机15、第九电机19或驱动信号24的第四驱动信号244、第八驱动信号248、第十二驱动信号2412给运动的第四电机14、第八电机18、第十二电机112，保证其升降速度和高度一致性。

当电动床变为运动轮椅后，可以开启运动第十三电机113，然后由第十三电机113驱动驱动轮114，并借助万向轮115驱动电动床运动，由于采用移动电源提供能量，使得护理人员不需要使用外力，只需要把握好方向就可以推到病人走到某一个想去的区域。

本电动床在运行过程为了防止护士的误操作，加入了自动锁车功能，当电动床在当作轮椅运行时，如遇到紧急情况，控制器23会发出原地停车指令，并锁死运动第十三电机113，即使四个万向轮115都处于可以滑动状态，由于驱动轮114处于锁死状态，这样小车也不会运动。

对于那些大小便失禁的病人，如果护理人员没有及时发现其排泄污染了床单和被褥，只要同时驱动第一电机11、第二电机12、第三电机13、第四电机14和第五电机15、第六电机16、第七电机17、第八电机18和第九电机19、第十电机110、第十一电机111、十二电机112全体电机25按照向侧边运动的方向，就可以轻易的把其从病床上整体转移到其它病床上，不会给病人造成痛苦甚至伤害。

本电动床在第二电机12、第三电机13、第十电机110、第十一电机111、第六电机16、第七电机17部位加入了湿度检测系统。此湿度检测系统由湿敏传感器、测量电路和显示记录装置等几部分组成，分别完成信息获取、转换、显示和处理等功能，这样当病人大小便失控时，湿度检测系统会工作，发出更换请求。

本电动床装备了多种报警系统，能通过床载障碍探侧系统，在碰撞到障碍物之前自动停车，并一直待在原地不动，这样就保证了在运动过程中对周围环境的适应，减少了环境对其的干扰。

综上所述，为了提高运算速度，保证医用电动病床控制系统的稳定性和可靠性，本发明在单DSP控制器中引入FPGA，形成基于DSP+FPGA的双核控制器，此控制器充分考虑电池在这个系统的作用，实现单一控制器同步控制13轴的功能。医用电动病床控制系统中工作量最大的多轴伺服系统交给FPGA处理，充分发挥FPGA数据处理速度较快的特点，而人机界面、位置规划、在线输出、数据采集与存储、I/O控制等功能交给DSP完成，这样就实现了DSP与FPGA的分工，同时二者之间也可以进行通讯，实时进行数据交换和调用。

本发明所述为一种双核医用电动床控制器，在控制过程中，充分考虑了电池在这个系统中的作用，基于DSP+FPGA控制器时刻都在对电动病床的运行状态和电源来源进行监测和运算，当交流电源切断时，病床会自动锁死当前状态，直到直流电源开始工作，保证了病床的运行状态；为不能自理的病人、残疾人、瘫痪病人、产妇的特殊需要而设计的，采用了独特的双折面结构，把整个床体分为12个单体区域，每一个区域有独立的电机驱动，这样有利于某一部分单独运动，床面系为特殊的软垫结构，使床面组建可随意调整成平、卧式等空间状态；为了方便病人自理，本系统加入了人机界面功能，病人只要通过电脑触摸屏就可以自动控制某个区域的运动，这样就可以不需要护理而自己调节舒适度；由FPGA处理多轴电机的全数字伺服控制，大大提高了运算速度，解决了单DSP软件运行较慢的瓶颈，缩短了开发周期短，并且程序可移植能力强，本控制器采用FPGA处理大量的数据与算法，并充分考虑了周围的干扰源，并把DSP从繁重的工作量中解脱出来，有效地防止了程序的“跑飞”，抗干扰能力大大增强。

本发明完全实现了单板控制，不仅节省了控制板占用空间，而且还完全实现了多轴电机控制信号的同步，有利于提高医用电动病床的稳定性和动态性能；采用电动机驱动整个床体的运动，这使得护理人员劳动强度大大降低，即使碰到病人身体肥胖或者护理人员身体瘦弱时，也可以很快完成这护理；对于一部分不能下床的病人，可以通过升降其臀部的某个床体部位，完成其大小便，这使得他们的护理简单化，通过升降其腿部的某个床体部位，这样病人就可以向正常人一样坐着洗脚，保证了个人卫生；该电动床可以当作轮椅使用，这样病人就可以不必要固定在某一个具体区域，有利于改善病人的心理承受能力；电动床加入了自动锁车功能，当小车在当作轮椅运行时，如遇到紧急情况，控制器会发出原地停车指令，并锁死运动电机，即使四个万向轮都处于可以滑动状态，由于驱动轮处于锁死状态，这样小车也不会运动；对于那些大小便失禁的病人，如果床单被褥被污染，只要驱动全体电机，就可以轻易的把其从病床上整体转移到其它病床上，不会给病人造成痛苦甚至伤害；当病人大小便失控或者是床单潮湿时，湿度检测系统会工作，发出更换请求；电动床装备了多种报警系统，能通过床载障碍探侧系统，在碰撞到障碍物之前自动停车，并一直待在原地不动，这样就保证了在运动过程中对周围环境的适应，减少了环境对其的干扰。

以上所述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种双核医用电动床控制器，包括控制模块、控制器、多个电机、信号处理器以及机械装置，其特征在于：所述的控制模块发出控制信号至控制器，控制器发出多个驱动信号，所述多个驱动信号分别驱动所述多个电机，电机的驱动信号经过信号处理器合成，从而控制机械装置的运动，所述的驱动信号包括第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号、第四驱动信号、第五驱动信号、第六驱动信号、第七驱动信号、第八驱动信号、第九驱动信号、第十驱动信号、第十一驱动信号、第十二驱动信号及第十三驱动信号，所述的电机包括第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机、第七电机、第八电机、第九电机、第十电机、第十一电机、第十二电机及第十三电机。

2.根据权利要求1所述的双核医用电动床控制器，其特征在于：所述的电池进一步与第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机、第七电机、第八电机、第九电机、第十电机、第十一电机、十二电机及第十三电机的输出端连接，所述的控制模块分别连接至第一电机输出端和电池之间的连接点、第二电机输出端和电池之间的连接点、第三电机输出端和电池之间的连接点、第四电机输出端和电池之间的连接点、第五电机输出端和电池之间的连接点、第六电机输出端和电池之间的连接点、第七电机输出端和电池之间的连接点、第八电机输出端和电池之间的连接点、第九电机输出端和电池之间的连接点、第十电机输出端和电池之间的连接点、第十一电机输出端和电池之间的连接点、第十二电机输出端和电池之间的连接点以及第十三电机输出端和电池之间的连接点。

3.根据权利要求1所述的双核医用电动床控制器，其特征在于：控制模块为一双核控制器，其包括设于DSP电路及FPGA电路的上位机系统和运动控制系统，其中，上位机系统包括人机界面、区域规划模块及在线输出模块；运动控制系统包括多轴伺服控制模块、数据存储模块及I/O控制模块，其中，DSP电路实现人机界面、路径规划模块、数据存储模块、I/O控制模块、在线输出模块，FPGA电路实现多轴伺服控制模块。

4.根据权利要求1所述的双核医用电动床控制器，其特征在于：所述的第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机、第七电机、第八电机、第九电机、第十电机、第十一电机及第十二电机分别与电动床的12个单体区域配合，所述的第十三电机与驱动轮配合。

5.根据权利要求3所述的双核医用电动床控制器，其特征在于：所述多轴伺服控制模块包括DA模块，所述的DA模块用于把数字信号转换成模拟信号。

6.根据权利要求3所述的双核医用电动床控制器，其特征在于：所述多轴伺服控制模块还包括编码器模块，所述的编码器模块用于检测电动床各区域的实际运动速度，判断是否符合速度要求，是否过快或过慢，并发出控制信号。

7.根据权利要求3所述的双核医用电动床控制器，其特征在于：所述多轴伺服控制模块还包括电流模块，所述的电流模块用于调整电池的供电功率达到电动床需要的范围。

8.根据权利要求3所述的双核医用电动床控制器，其特征在于：所述多轴伺服控制模块还包括速度模块，所述的速度模块与编码器模块通讯连接，当编码器模块检测电动床各区域的实际运动速度过快或过慢，速度模块根据编码器模块检测的结果来调节电动床各区域的实际运动速度。

9.根据权利要求3所述的双核医用电动床控制器，其特征在于：所述多轴伺服控制模块还包括位移模块，所述的位移模块用于检测电动床各区域是否到达既定位置，如果离既定位置过远，发出加速指令至控制器；如果离既定位置过近，则发出减速指令至控制器。

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