CN111568657B - 一种助老起居设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种助老起居设备及其控制方法，助老起居设备包括底盘和设置在所述底盘上的椅面，所述椅面后侧转动连接有靠背，所述靠背连接有用于驱动其旋转的第一驱动部件，所述椅面两侧设置有扶手，所述扶手连接有用于驱动其升降的第二驱动部件和驱动其前后平移的第三驱动部件，能够满足坐、躺、立等设备姿态的相互转换，从而能够辅助具有一定活动和生活自理能力的老年人由站立姿势坐到设备上并从设备上站立离开设备；在控制时，利用智能导航模块自行建模并根据需求针对性的设置关键位置点，利用语音识别模块或控制面板操作设备移动到相应的关键位置点或根据需要变换姿态，操作简便，能够轻松满足学习能力降低的老年人的使用需求。

Description

一种助老起居设备及其控制方法

技术领域

本发明涉及助老设备领域，特别是涉及一种助老起居设备及其控制方法。

背景技术

截至2019年初，我国60岁以上老龄人口已经达到约2.5亿人，占总人口比例为18％，其中65岁及以上老年人口达1.67亿，占总人口的11.9％。

实行近30年的独生子女政策带来的负面影响之一就是抚养比不断提升， 2017年我国总抚养比达39.2％，老年抚养比达15.9％。老年人口与劳动力人口的比例不断扩大。

随着我国老龄化的逐渐加剧以及抚养比的不断攀升，我国养老行业形势逐渐严峻，导致养老行业空间巨大，据了解，2019年养老行业规模达4.4万亿，预计2023年规模将达13万亿，年复合增长率达30％。

在助老设备领域，老年人家居产品设计具有广阔的市场前景，有庞大的用户群体和有待开发的市场，因此，如何设计出一种既结构简单、造价低廉又可以起到良好的助老效果的助老起居设备成为亟需解决的问题。

现有的助老座椅主要在医疗、康复器械市场等相关机构中流通，大众市场上传统舒适性座椅追求入座体感与舒适程度，没有针对老人体征有助老功能的设计；大众市场上的助老器械考虑到造价与实用性，少采用机电结合控制的方式，多使用机械原理设计结构实现功能，单一机械机构难以兼顾老人多种行动方式而给与支持；国内外大型的医疗、康复器械市场中生产的助老座椅多呈现售价高昂，助老功能的设计针对性突出的特点，多用于医务人员照顾身体有特殊缺陷的病人群体，因此也致使相关功能相对单一。

申请公布号为CN103598954A的专利文件公开了一种可平躺、折叠的轮椅，既可以折叠，以方便携带，又可以平躺，以满足老年人、残疾人、患者的躺卧需要，然而，老年人行动不便，但并不会一直在轮椅上，其并不能辅助老年人由站立姿势坐到轮椅上，也无法辅助老年人从轮椅上站立离开座椅，只能实现躺、坐的转换，助老效果不佳。授权公告号为CN205321827U的专利文件公开了一种具有联动扶手的靠背座椅，在靠背倾斜过程中，扶手与靠背联动，然而，其仍旧满足的是躺、坐转化时的辅助，并不能辅助老年人由站立姿势坐到座椅上，也无法辅助老年人从座椅上站立离开座椅。

综上所述，现有的助老设备造价高，机构复杂，功能单一，不适用于大部分仍然具有一定活动与生活自理能力的老年人，不利于大规模生产与推广。

发明内容

本发明的目的是提供一种助老起居设备，以解决上述现有技术存在的问题，使其能够满足坐、躺、立等设备姿态的相互转换，从而能够辅助具有一定活动和生活自理能力的老年人由站立姿势坐到设备上并从设备上站立离开设备。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种助老起居设备，包括底盘和设置在所述底盘上的椅面，所述椅面后侧转动连接有靠背，所述靠背连接有用于驱动其旋转的第一驱动部件；所述椅面两侧设置有扶手，所述扶手连接有用于驱动其升降的第二驱动部件和驱动其前后平移的第三驱动部件。

优选地，所述第一驱动部件包括安装在所述底盘上的第一旋转装置以及首尾铰接在一起的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆铰接在所述靠背的背部，所述第二连杆垂直固定在所述第一旋转装置的第一旋转轴上，所述第一旋转轴转动时能够带动所述第二连杆摆动，进而带动所述第一连杆使得所述靠背偏转。

优选地，所述第二驱动部件包括设置在所述扶手与所述椅面之间的辅助站立推杆；所述辅助站立推杆的前后各设置有一个伸缩杆，所述伸缩杆包括固定部和活动部，所述固定部铰接在所述椅面上，所述活动部铰接在所述扶手上。

优选地，所述第三驱动部件包括设置在所述椅面两侧的第二旋转装置，所述辅助站立推杆的底端垂直固定在所述第二旋转装置的第二旋转轴上，所述辅助站立推杆的顶端铰接在所述扶手上。

优选地，所述椅面同一侧的两个所述活动部之间设置有第三连杆，所述第三连杆与所述扶手平行，所述第三连杆的两端分别铰接在所述活动部上，所述辅助站立推杆的顶端铰接在所述第三连杆上。

优选地，所述椅面和所述底盘之间通过升降装置相互连接。

优选地，所述扶手设置有伸缩装置，所述伸缩装置用于调整扶手的长度。

优选地，所述底盘上设置有行走装置。

优选地，还设置有智能控制系统，所述智能控制系统包括控制模块以及分别与所述控制模块电连接的语音识别模块、智能导航模块、输出控制模块、控制面板和电源模块，所述输出控制模块包括行进模块和座椅调节模块，所述行进模块用于控制所述行走装置，所述座椅调节模块用于控制所述升降装置、辅助站立推杆、第一旋转装置和第二旋转装置。

本发明还提供一种助老起居设备的控制方法，包括如下步骤：

(1)所述智能导航模块包括有可旋转的激光发射头和配套接收器，通过所述激光发射头发射激光，扫描自身到边界每个点的距离，从而生成数字地图，根据居室内家具位置的变化实时进行更新，在此基础上规划所述助老起居设备的行走路线，并在所述数字地图上设置所述助老起居设备需要移动到的关键位置点；

(2)使用者发出将所述助老起居设备移动到某个关键位置点的语音指令，由语音识别模块接收识别语音指令并将指令转化成电信号传递到控制模块，控制模块根据接收到的电信号下达控制指令到行进模块，行进模块根据控制指令控制所述行走装置行走，根据使用者的需求，将所述助老起居设备移动至相应的所述关键位置点；

(3)待将所述助老起居设备移动到所述关键位置点后，使用者发出坐、躺、立的语音指令或直接操作控制面板，

当使用者发出语音指令时，由语音识别模块接收识别语音指令并将指令转化成电信号传递到控制模块，控制模块根据接收到的电信号下达控制指令到座椅调节模块，座椅调节模块根据控制指令相应的控制所述升降装置和/或所述辅助站立推杆和/或所述第一旋转装置和/或所述第二旋转装置动作，使得所述助老起居设备达到坐或躺或立的状态；

当使用者直接操作控制面板时，由控制面板接收识别操作指令并将指令转化成电信号传递到控制模块，控制模块根据接收到的电信号下达控制指令到座椅调节模块，座椅调节模块根据控制指令相应的控制所述升降装置和/或所述辅助站立推杆和/或所述第一旋转装置和/或所述第二旋转装置动作，使得所述助老起居设备达到坐或躺或立的状态；

(4)在所述助老起居设备进行坐、躺、立三种状态的切换过程中，使用者能够通过语音控制模块或控制面板发出随时停止或更改动作的指令，语音控制模块或控制面板在接收到相应的指令后，重复步骤(3)的过程。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

(1)本发明的靠背和扶手分别设置有驱动其翻转或升降的第一驱动部件、第二驱动部件和第三驱动部件，使得靠背和扶手可以独立动作，从而能够根据老年人的身体姿态进行合理调整设备，更好地辅助老年人坐、躺、立各种姿态的调整；

(2)本发明的扶手单独设置有驱动其升降的第二驱动部件，在独立于靠背的动作的基础上，能够辅助老年人由坐姿转换到站立姿态，并能够辅助老年人由站立姿态缓慢坐到设备上，达到辅助具有一定活动和生活自理能力的老年人由站立姿势坐到设备上并从设备上站立离开设备的目的；

(3)本发明的靠背通过二级连杆即第一连杆和第二连杆首尾铰接的方式驱动靠背使其翻转，能够将第一旋转装置设置在椅面下部的底盘上，从而能够缩小设备的占用空间，简化设备结构；

(4)本发明在扶手和椅面之间不仅设置有辅助站立推杆还设置有伸缩杆，两者相互配合，在辅助站立推杆旋转的情况下，能够保证扶手始终保持水平状态，同时，扶手本身还具有伸缩装置用于调整扶手的长，因此，无论设备处于哪种形式均能利用扶手对使用者提供有效的辅助支撑；

(5)本发明还设置有智能控制系统，利用智能导航模块自行建模并根据需求针对性的设置关键位置点，利用语音识别模块或控制面板操作设备移动到相应的关键位置点或根据需要变换姿态，操作简便，能够轻松满足学习能力降低的老年人的使用需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为助老起居设备的整体结构简图；

图2为底盘的结构示意图；

图3为躺、坐转换过程的机构运动简图；

图4为立、坐转换过程的机构运动简图；

图5为控制系统的组成示意图；

图6为立、坐、躺转换过程的控制动作框图；

其中，1、底盘；2、后轮；3、前轮；4、椅面；5、扶手；6、靠背；7、第一连杆；8、第二连杆；9、第二旋转装置；10、辅助站立推杆；11、第三连杆；12、伸缩杆；13、第一旋转装置；14、升降装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种助老起居设备，使其能够满足坐、躺、立等设备姿态的相互转换，从而能够辅助具有一定活动和生活自理能力的老年人由站立姿势坐到设备上并从设备上站立离开设备。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

如图1所示，本发明提供一种助老起居设备，包括底盘1和设置在底盘1 上的椅面4，按照使用者坐在该设备上时人的方位来确定其具体的方位(前侧、后侧、左右两侧和后侧)，椅面4后侧转动连接有靠背6，其转动连接方式可以采用在椅面4和靠背6之间设置一个转动轴的方式，也可以设置两个或多个铰接点，以使得靠背6可以绕椅面4的后侧前后翻转，需要说明的是，可以设置多个限位装置，以在靠背6到达竖直位置、一定倾斜角(例如70°、60°、 30°等)、水平位置时能够限位固定，还可以设置信息反馈装置，将靠背6 到达指定位置的信息反馈到相应的控制系统；靠背6连接有用于驱动其旋转的第一驱动部件，例如该第一驱动部件可以为单独的液压升降装置，其一端连接在靠背6的背部，另一端固定在底盘1上，以能够推动靠背6翻转；或者第一驱动部件还可以设置在靠背6和椅面4连接位置处，采用旋转驱动装置的形式以驱动靠背6的旋转；椅面4两侧设置有扶手5，扶手5连接有用于驱动其升降的第二驱动部件，该第二驱动部件可以为扶手5与椅面4之间设置的升降装置(例如液压缸或者电动推杆等)，还设置有驱动扶手5前后平移的第三驱动部件，需要注意的是，第三驱动部件可以设置在上述的升降装置与椅面4连接的部位，或者单独设置在椅面4的一侧再连接一个连接杆带动扶手平移。

请参考图1和图3，第一驱动部件包括安装在底盘1上的第一旋转装置13 以及首尾铰接在一起的第一连杆7和第二连杆8，其中，第一旋转装置13为电动机，包括有旋转轴，称为第一旋转轴，第一连杆7的起始端铰接在靠背6 的背部，需要注意的是，铰接点要距离靠背6和椅面4的连接位置一段距离，以能够正常带动靠背6翻转，第二连杆8的末端垂直固定在第一旋转装置13 的第一旋转轴上，固定方式可以采用销轴配合的方式，也可以采用螺纹连接的方式，第一旋转轴转动时能够带动第二连杆8摆动，进而带动第一连杆7使得靠背6偏转，为了保证双连杆的正常驱动，第一连杆7和第二连杆8的长度之和要大于靠背上的铰接点与第一旋转轴的固定点之间的距离，并且，第一连杆 7和第二连杆8之间的铰接点要偏向靠背6的后侧。

请参考图1和图4，第二驱动部件包括设置在扶手5与椅面4之间的辅助站立推杆10，该辅助站立推杆10可以采用液压缸或者电动推杆的形式；辅助站立推杆10的前后各设置有一个伸缩杆12，辅助站立推杆10和前后两个伸缩杆12之间的距离保持相同，伸缩杆12包括固定部和活动部，固定部铰接在椅面4上，活动部铰接在扶手5上，活动部能够相对于固定部伸缩滑动，其可以是导杆和套筒的形式，也可以是滑块和滑槽的结构，本发明不做具体限定，一般来说，伸缩杆12只是用来导向的，并不需要其具有主动的驱动功能，当然，如果将伸缩杆12与辅助站立推杆10采用相同的结构，其也是可行的，能够保持其各处伸缩距离相同进而保证扶手5的水平平移。

第三驱动部件包括设置在椅面4两侧的第二旋转装置9，第二旋转装置9 同样为电动机，该电动机包括第二旋转轴，辅助站立推杆10的底端垂直固定在第二旋转装置9的第二旋转轴上，固定方式可以采用销轴配合的方式，也可以采用螺纹连接的方式，从而利用第二旋转装置9驱动辅助站立推杆10旋转；对于辅助站立推杆10顶端的连接方式，可以具备多种形式，其中一种形式为，将辅助站立推杆10的顶端直接铰接在扶手5上。

另一种形式请参考图1和图4，椅面4同一侧的两个活动部之间设置有第三连杆11，第三连杆11与扶手5平行，第三连杆11的两端分别铰接在活动部上，辅助站立推杆10的顶端铰接在第三连杆11的中心。

如图1所示，椅面4和底盘1之间通过升降装置14相互连接，升降装置 14采用液压缸或者电动伸缩杆，其能够支撑椅面4及其上部的人员的重量，并且能够主动升降，其可以采用手动升降方式，当然，优选采用电动的方式，能够与控制系统连接实现智能控制。

进一步的，扶手5可以设置有伸缩装置，该伸缩装置既可以设置在扶手5 的前部也可以设置在扶手5的后部，也可以同时都进行设置，伸缩装置用于调整扶手的长度，以方便使用者在由坐转换成立的姿势或者由立转换成坐的姿势时始终能依靠扶手5进行有效支撑，需要说明的是，伸缩装置可以采用电动、液压等形式中的一种，或者，如图1所示，在扶手5的后部与靠背6的前部之间的位置上可以设置有弹簧伸缩装置，该弹簧伸缩装置能够根据扶手5和靠背 6之间的距离主动伸缩调节，使得扶手5和靠背6始终接触不产生缝隙。

如图1所示，底盘1上设置有行走装置，该行走装置包括前轮3和后轮2，其中前轮3为万向轮，后轮2为驱动轮，驱动轮连接有驱动电机，该驱动电机依靠控制系统进行控制，万向轮还连接有转向控制装置，转向控制装置依靠控制系统进行控制，进而能够控制万向轮的行进方向。

如图6所示，本发明的助老起居设备可以实现，坐至躺、躺至坐、坐至立、立至坐的相互转换；

由坐至躺时，如图3a所示，升降装置14下降到一定高度，当然，升降装置14也可以不下降，此时也不会影响坐至躺的转换，第一旋转装置13顺时针旋转，同时，第二旋转装置9顺时针旋转，扶手5向后平移，靠背6向后翻转至水平；

由躺至坐时，如图3b所示，升降装置14上升至一定高度，当然，升降装置14也可以不上升，此时也不会影响躺至坐的转换，第一旋转转置13逆时针旋转，同时，第二旋转装置9逆时针旋转，扶手5向前平移，靠背6向前翻转至竖直；

由坐至立时，如图4中的 a-b所示，辅助站立推杆10在第二旋转装置9的带动下转动至竖直或进一步的向前倾斜(如图4中的 c所示)，辅助站立推杆10向上伸长带动扶手5提升，扶手5上的伸缩装置伸长，延长扶手5的长度，此时，扶手5高度上升且长度伸长，以辅助使用者站立起来；

由立至坐时，请参考图4中的 a-b，需要首先将助老起居设备运行到上述的由坐至立时的最终状态，或者，扶手5已经向前平移至使用者站立姿势时的双手下方(请参考图4中的 c)，然后，辅助站立推杆10在第二旋转装置9的带动下转动至竖直状态，辅助站立推杆10向下收缩带动扶手5下降，或者继续向后转动至向后侧倾斜，扶手5上的伸缩装置收缩，缩短扶手5的长度，扶手5高度下降且长度收缩，以辅助使用者由站立姿势坐到设备上。

如图5所示，本发明还设置有智能控制系统，智能控制系统包括控制模块以及分别与控制模块电连接的语音识别模块、智能导航模块、输出控制模块、控制面板和电源模块。电源模块提供系统运行的能量来源，并接受控制模块的控制；语音识别模块内置语音功能模块进行实时语音识别，并进行语言语义处理分析，与内置语句指令进行对比，判断使用者是否发出指令，如发出，则下发指令进行执行操作；智能导航模块包括有可旋转的激光发射头和配套接收器，通过对居室内布局的探测及自动建模，构建二维平面图，并对关键位置点进行设置(如卧室中床的位置，卫生间中马桶的位置，客厅中沙发的位置等) 后，即可通过语音对其控制并移动至相应的位置；控制模块利用控制系统对各种指令(如起降座椅，旋转座椅，移动等)进行控制执行操作；控制面板设置在扶手旁，能够手动操作控制设备的各项动作，与语音相互配合使用；输出控制模块将接收到的控制信息转化成电信号，继而进一步触发行进模块与座椅调节模块进行该装置的行进动作与座椅姿势调节，行进模块用于控制行走装置，座椅调节模块用于控制升降装置、辅助站立推杆、第一旋转装置和第二旋转装置。

本发明还提供一种助老起居设备的控制方法，包括如下步骤：

(1)通过智能导航模块中的激光发射头发射激光，扫描自身到边界每个点的距离，从而生成数字地图，根据居室内家具位置的变化实时进行更新，在此基础上规划助老起居设备的行走路线，并在数字地图上设置助老起居设备需要移动到的关键位置点；

(2)使用者发出将助老起居设备移动到某个关键位置点的语音指令，由语音识别模块接收识别语音指令并将指令转化成电信号传递到控制模块，控制模块根据接收到的电信号下达控制指令到行进模块，行进模块根据控制指令控制行走装置行走，根据使用者的需求，将助老起居设备移动至相应的关键位置点；

(3)待将助老起居设备移动到关键位置点后，使用者发出坐、躺、立的语音指令或直接操作控制面板，

当使用者发出语音指令时，由语音识别模块接收识别语音指令并将指令转化成电信号传递到控制模块，控制模块根据接收到的电信号下达控制指令到座椅调节模块，座椅调节模块根据控制指令相应的控制升降装置和/或辅助站立推杆和/或第一旋转装置和/或第二旋转装置动作，使得助老起居设备达到坐或躺或立的状态；

当使用者直接操作控制面板时，由控制面板接收识别操作指令并将指令转化成电信号传递到控制模块，控制模块根据接收到的电信号下达控制指令到座椅调节模块，座椅调节模块根据控制指令相应的控制升降装置和/或辅助站立推杆和/或第一旋转装置和/或第二旋转装置动作，使得助老起居设备达到坐或躺或立的状态；

(4)在助老起居设备进行坐、躺、立三种状态的切换过程中，使用者能够通过语音控制模块或控制面板发出随时停止或更改动作的指令，语音控制模块或控制面板在接收到相应的指令后，重复步骤(3)的过程。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种助老起居设备，其特征在于：包括底盘和设置在所述底盘上的椅面，所述椅面后侧转动连接有靠背，所述靠背连接有用于驱动其旋转的第一驱动部件；所述椅面两侧设置有扶手，所述扶手连接有用于驱动其升降的第二驱动部件和驱动其前后平移的第三驱动部件；所述第二驱动部件包括设置在所述扶手与所述椅面之间的辅助站立推杆；所述辅助站立推杆的前后各设置有一个伸缩杆，所述伸缩杆包括固定部和活动部，所述固定部铰接在所述椅面上，所述活动部铰接在所述扶手上。

2.根据权利要求1所述的助老起居设备，其特征在于：所述第一驱动部件包括安装在所述底盘上的第一旋转装置以及首尾铰接在一起的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆铰接在所述靠背的背部，所述第二连杆垂直固定在所述第一旋转装置的第一旋转轴上，所述第一旋转轴转动时能够带动所述第二连杆摆动，进而带动所述第一连杆使得所述靠背偏转。

3.根据权利要求1所述的助老起居设备，其特征在于：所述第三驱动部件包括设置在所述椅面两侧的第二旋转装置，所述辅助站立推杆的底端垂直固定在所述第二旋转装置的第二旋转轴上，所述辅助站立推杆的顶端铰接在所述扶手上。

4.根据权利要求1所述的助老起居设备，其特征在于：所述椅面同一侧的两个所述活动部之间设置有第三连杆，所述第三连杆与所述扶手平行，所述第三连杆的两端分别铰接在所述活动部上，所述辅助站立推杆的顶端铰接在所述第三连杆上。

5.根据权利要求1-4任一项所述的助老起居设备，其特征在于：所述椅面和所述底盘之间通过升降装置相互连接。

6.根据权利要求5所述的助老起居设备，其特征在于：所述扶手设置有伸缩装置，所述伸缩装置用于调整扶手的长度。

7.根据权利要求6所述的助老起居设备，其特征在于：所述底盘上设置有行走装置。

8.根据权利要求7所述的助老起居设备，其特征在于：还设置有智能控制系统，所述智能控制系统包括控制模块以及分别与所述控制模块电连接的语音识别模块、智能导航模块、输出控制模块、控制面板和电源模块，所述输出控制模块包括行进模块和座椅调节模块，所述行进模块用于控制所述行走装置，所述座椅调节模块用于控制所述升降装置、辅助站立推杆、第一旋转装置和第二旋转装置。

9.一种应用如权利要求8所述的助老起居设备的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

(1)所述智能导航模块包括有可旋转的激光发射头和配套接收器，通过所述激光发射头发射激光，扫描自身到边界每个点的距离，从而生成数字地图，根据居室内家具位置的变化实时进行更新，在此基础上规划所述助老起居设备的行走路线，并在所述数字地图上设置所述助老起居设备需要移动到的关键位置点；

(2)使用者发出将所述助老起居设备移动到某个关键位置点的语音指令，由语音识别模块接收识别语音指令并将指令转化成电信号传递到控制模块，控制模块根据接收到的电信号下达控制指令到行进模块，行进模块根据控制指令控制所述行走装置行走，根据使用者的需求，将所述助老起居设备移动至相应的所述关键位置点；

(3)待将所述助老起居设备移动到所述关键位置点后，使用者发出坐、躺、立的语音指令或直接操作控制面板，

当使用者发出语音指令时，由语音识别模块接收识别语音指令并将指令转化成电信号传递到控制模块，控制模块根据接收到的电信号下达控制指令到座椅调节模块，座椅调节模块根据控制指令相应的控制所述升降装置和/或所述辅助站立推杆和/或所述第一旋转装置和/或所述第二旋转装置动作，使得所述助老起居设备达到坐或躺或立的状态；

当使用者直接操作控制面板时，由控制面板接收识别操作指令并将指令转化成电信号传递到控制模块，控制模块根据接收到的电信号下达控制指令到座椅调节模块，座椅调节模块根据控制指令相应的控制所述升降装置和/或所述辅助站立推杆和/或所述第一旋转装置和/或所述第二旋转装置动作，使得所述助老起居设备达到坐或躺或立的状态；

(4)在所述助老起居设备进行坐、躺、立三种状态的切换过程中，使用者能够通过语音控制模块或控制面板发出随时停止或更改动作的指令，语音控制模块或控制面板在接收到相应的指令后，重复步骤(3)的过程。

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