CN110812020A - 一种多功能护理机器人 - Google Patents

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蔡仙仙
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Abstract

本发明公开了一种多功能护理机器人，包括床椅机构、升降机构、出行机构和底框，所述床椅机构底部设有底座，所述升降机构顶部与底座连接，所述升降机构底部与底框连接，所述出行机构与底框连接，所述出行机构用于驱动机器人运动，所述升降机构用于改变床椅机构的高度;给使用者带来更好的体验、满足多元化护理需求；出行模块中采用独立的伺服电机驱动四个麦克纳姆轮，实现护理机器人的全向移动，同时配合麦弗逊悬架，能够保证护理机器人再出行过程中的平稳行驶；如厕机构使得使用者仅需坐在轮椅上稍稍起身自行解除衣物障碍即可如厕，降低了看护人员的必要性及可能的工作负担。

Description

一种多功能护理机器人
技术领域
本发明涉及一种多功能护理机器人，属于护理机器人技术领域。
背景技术
随着我国人口老龄化程度逐年提高，老年人口数量急剧增加、所占比例不断加重。越来越多的老人受生理机体衰老以及病痛发作的影响，难以做到生活自理。对于长期卧床的病人，除了需要子女或护理人员对病人的日常饮食和清洁排泄等照料以及一些辅助运动。而我国医疗资源的紧张、专业护理人员的稀缺以及高额的薪水导致一个失能老人至少影响两个家庭。护理机器人作为一种医疗辅助设备，可以有效的减轻看护人员的劳动负担，因而如何应用护理机器人完成一些基本的护理功能，降低护理费用和护理人员的工作强度是近来护理机器人的研究热点。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多功能护理机器人，以解决由于缺乏护理人员使得需要照顾的由于意外丧失行动能力或者身体虚弱长期卧床的老人能够借助该多功能护理机器人实现出行、如厕和调节座椅等功能。
一种多功能护理机器人，包括床椅机构、升降机构、出行机构和底框，所述床椅机构底部设有底座，所述升降机构顶部与底座连接，所述升降机构底部与底框连接，所述出行机构与底框连接，所述出行机构用于驱动机器人运动，所述升降机构用于改变床椅机构的高度。
优选地，所述床椅机构包括头板、背板、坐板、腿板、脚踏板、扶手、扶手架，所述头板与背板销钉连接，所述背板与扶手、扶手架与坐板、扶手与扶手架、腿板脚踏板之间铰接。
优选地，所述扶手上设有遥控。
优选地，所述腿板与坐板、所述背板与坐板通过折叠机构连接，所述折叠机构包括调角器、调角转轴、电机，所述背板和腿板通过调角转轴连接，所述电机转动调角转轴从而带动调角器使调角器调节背板及腿板翻转的角度。
优选地，所述坐板通过坐框连接件与调角转轴连接，所述背板通过背板连接件与调角转轴连接。
优选地，所述出行机构包括麦克纳姆轮、减振阻尼器、轴承座、联轴器、伺服电机和麦弗逊悬架下A架，所述伺服电机与联轴器一端连接，所述联轴器的另一端通过轴承座与麦克纳姆轮连接，所述减振阻尼器一端与轴承座连接，另一端与底框33连接，所述麦弗逊悬架下A架一端与轴承座连接，另一端与底框33连接。
优选地，所述床椅机构设有如厕机构，所述如厕机构包括便板、升降条、丝杠、螺母、凸轮、第一减速电机、第二减速电机，所述便板设在坐框上，所述便板一端与升降条连接、另一端与坐框通过滑块连接，所述凸轮与第一减速电机连接，所述便板底部设有卡槽，所述螺母设在丝杆上，所述螺母与卡槽适配，所述丝杠与第二减速电机连接。
优选地，所述便板设有两块，所述螺母设有两组，所述丝杠为设有两段螺纹，且两段螺纹方向相反。
优选地，所述便板的下部设有便桶。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：本发明中床椅模块的轮椅背板和腿板的折叠通过使用独立电机驱动，使用电动调角器来调整背板、腿板角度，给使用者带来更好的体验、满足多元化护理需求；出行模块中采用独立的伺服电机驱动四个麦克纳姆轮，实现护理机器人的全向移动，同时配合麦弗逊悬架，能够保证护理机器人再出行过程中的平稳行驶；如厕机构中使用两个独立的涡轮蜗杆减速电机控制便 板的自动升降和开合，使得使用者仅需坐在轮椅上稍稍起身自行解除衣物障碍即可如厕，降低了看护人员的必要性及可能的工作负担。
附图说明
图1为本发明的多功能可全向移动的护理机器人的整体结构示意图；
图2为背部的折叠机构；
图3为腿部的折叠机构；
图4为本发明的升降机构装置图；
图5为本发明的如厕模块装置图；
图6为升降条零件图。
图中：1、头板，2、背板，3、扶手，4遥控，5、扶手架，6、便板，7、脚板，8、便盆，9剪叉臂、，10、麦克纳姆轮，11、电机12、调角转轴，13、背板连接件，14、调角器，15、坐框连接件，16、减振阻尼器，17、坐板，18、推杆，19、升降条，20、第一减速电机，21、丝杆，22、凸轮，23、螺母，24第二减速电机，25、轴承座，26、联轴器，27、伺服电机，28、麦弗逊悬架下A架，29、底座，30、脚踏板，31、底板、32、电动推杆，33、底框。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1-图6所述，公开了一种多功能护理机器人，其特征在于，包括床椅机构、升降机构、出行机构和底框33，所述床椅机构底部设有底座29，所述升降机构顶部与底座29连接，所述升降机构底部与底框33连接，所述出行机构与底框33连接，所述出行机构用于驱动机器人运动，所述升降机构用于改变床椅机构的高度。
在本实施例中，如图1所示，所述床椅机构包括头板1、背板2、坐板17、腿板7、脚踏板30、扶手3、扶手架5，所述头板1与背板2销钉连接，所述背板2与扶手3螺栓连接、扶手架5与坐板17销连接、扶手3与扶手架5销连接、腿板7脚踏板30之间铰接，所述扶手3上设有遥控4，用于控制整个机器人的用电部件，本发明设有电池组件，用于整个设备供电。所述腿板7与坐板17折叠机构连接、所述背板2与坐板17通过折叠机构连接，如图2、图3所示，所述折叠机构包括调角器14、调角转轴12、电机11，所述背板2和坐板17通过调角转轴12连接，所述电机11转动调角转轴12从而带动调角器14，使调角器14调节背板2及腿板7翻转的角度。所述坐板17通过坐框连接件15与调角转轴12连接，所述背板2通过背板连接件13与调角转轴12连接。通过操作扶手3上的遥控4实现对背板2以及腿板7角度的调节，从而能使病人自己调整当前最为舒适的躺椅角度。如图图4所示，所述升降机构包括电动推杆32、剪叉臂9以及转轴组，所述电动推杆32一端与底板31连接，另一端与剪叉臂9固定连接，所述剪叉臂9一端与底框33滑动连接，另一端与转轴组固定安装，所述转轴组与底座29固定连接，通过控制电动推杆32从而实现整个机器人的升降功能，从而满足对于不同高度需要使用者的要求。如图1和图4所示，所述出行机构包括麦克纳姆轮10、减振阻尼器16、轴承座25、联轴器26、伺服电机27和麦弗逊悬架下A架28，所述伺服电机27与联轴器26一端连接，所述联轴器26的另一端通过轴承座25与麦克纳姆轮10连接，所述减振阻尼器16一端与轴承座25连接，另一端与底框33连接，所述麦弗逊悬架下A架一端与轴承座25连接，另一端与底框33连接。通过操作扶手3上的遥控4可以对四个麦克纳姆轮10进行控制，可以实现原地旋转、沿平面任意方向移动，非常适合狭小、复杂空间移动，也非常适用于家庭内部移动及户外出行，同时具有了独立减振悬架，保证多功能护理机器人在出行过程中的平稳行驶。所述床椅机构设有如厕机构，如图图5所示，所述如厕机构包括便板6、升降条19、丝杠21、螺母23、凸轮22、第一减速电机20、第二减速电机24，所述便板6设在坐框29上，所述便板6一端与升降条19连接、另一端与坐框29通过滑块连接，所述凸轮22与第一减速电机20连接，所述便板6底部设有卡槽，所述螺母23设在丝杆21上，所述螺母23与卡槽适配，所述丝杠21与第二减速电机24连接。通过操作扶手3上的遥控4可以对便板6进行升降和张合，方便使用者如厕，降低看护人员的必要性及可能的工作负担，同样可以大大减轻使用者的出行心理负担以及生理负担。所述便板6设有两块，可以使得便板6向两侧开合，所述螺母23设有两组，每一个螺母23对应一块便板6，所述丝杠21为设有两段螺纹，且两段螺纹方向相反，丝杠21正转或反正可以使得便板6进行开或者合。所述便板6的下部设有便桶。
工作过程：对于床椅结构，通过操作扶手3上的遥控4实现电机11的控制，从而带动调角转轴12，转轴12再带动调角器14，从而改变背板2以及腿板7角度使病人自己调整当前最为舒适的躺椅角度。
对于出行机构，通过操作扶手3上的遥控4实现电机伺服27的控制，伺服电机27通过联轴器之后与轴承座连接，轴承座的另一端与麦克纳姆轮相连接，通过控制伺服电机27可以控制麦克纳姆轮10的速度和转动，同时出行机构上有减振阻尼器16和麦弗逊悬架可以使得在经过不平整路段时减少所受到的震动，提高舒适性。
对于如厕机构，通过控制通过操作扶手3上的遥控4控制第一减速电机20带动轴上的凸轮22，使得在凸轮22上的升降条19带动便板6下降到指定的位置与螺母23配合，之后第二减速电机24带动两段不同旋向的丝杠21转动，使得便板6能够向两边分开从而方便使用者使用。完成如厕后，通过第二减速电机24的转动使便板6能够合并同时与升降条19配合，再通过第一减速电机20的带动让升降条复位。降低看护人员的必要性及可能的工作负担，同样可以大大减轻使用者的出行心理负担以及生理负担。
对于升降机构，通过控制通过操作扶手3上的遥控4对底板31上的电动推杆32进行控制，电动推杆32通过推动剪叉臂9使得剪叉臂9能够在底座29两侧滑动，从而实现对于不同高度要求的调节。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种多功能护理机器人，其特征在于，包括床椅机构、升降机构、出行机构和底框，所述床椅机构底部设有底座，所述升降机构顶部与底座连接，所述升降机构底部与底框连接，所述出行机构与底框连接，所述出行机构用于驱动机器人运动，所述升降机构用于改变床椅机构的高度。
2.根据权利要求1所述的多功能护理机器人，其特征在于，所述床椅机构包括头板背板、坐板、腿板、脚踏板、扶手、扶手架，所述头板与背板销钉连接，所述背板与扶手、扶手架与坐板、扶手与扶手架、腿板脚踏板之间铰接。
3.根据权利要求2所述的多功能护理机器人，其特征在于，所述扶手上设有遥控。
4.根据权利要求2所述的多功能护理机器人，其特征在于，所述腿板与坐板、所述背板与坐板通过折叠机构连接，所述折叠机构包括调角器、调角转轴、电机，所述背板和腿板通过调角转轴连接，所述电机转动调角转轴从而带动调角器使调角器调节背板及腿板翻转的角度。
5.根据权利要求4所述的多功能护理机器人，其特征在于，所述坐板通过坐框连接件与调角转轴连接，所述背板通过背板连接件与调角转轴连接。
6.根据权利要求1所述的多功能护理机器人，其特征在于，所述升降机构包括电动推杆、剪叉臂以及转轴组，所述电动推杆一端与底板连接，另一端与剪叉臂固定连接，所述剪叉臂一端与底框滑动连接，另一端与转轴组固定安装，所述转轴组与底座固定连接，通过控制电动推杆从而实现整个机器人的升降功能。
7.根据权利要求1所述的多功能护理机器人，其特征在于，所述出行机构包括麦克纳姆轮、减振阻尼器、轴承座、联轴器、伺服电机和麦弗逊悬架下A架，所述伺服电机与联轴器一端连接，所述联轴器的另一端通过轴承座与麦克纳姆轮连接，所述减振阻尼器一端与轴承座连接，另一端与底框连接，所述麦弗逊悬架下A架一端与轴承座连接，另一端与底框连接。
8.根据权利要求1所述的多功能护理机器人，其特征在于，所述床椅机构设有如厕机构，所述如厕机构包括便板、升降条、丝杠、螺母、凸轮、第一减速电机、第二减速电机，所述便板设在底座上，所述便板一端与升降条连接、另一端与底座通过滑块连接，所述凸轮与第一减速电机连接，所述便板底部设有卡槽，所述螺母设在丝杆上，所述螺母与卡槽适配，所述丝杠与第二减速电机连接。
9.根据权利要求8所述的多功能护理机器人，其特征在于，所述便板设有两块，所述螺母设有两组，所述丝杠为设有两段螺纹，且两段螺纹方向相反。
10.根据权利要求8所述的多功能护理机器人，其特征在于，所述便板的下部设有便桶。
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