CN115485111A - 紧固件进给系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种用于从单个装载点将紧固件(24)自动地递送到制造线(10)中的多个不同制造单元(14b)的紧固件进给系统(16)和方法。所述紧固件进给系统(16)包括紧固件分配组件(20)和运输组件(22)，以用于选择紧固件(24)并将紧固件(24)递送到制造单元(14b)。各个紧固件(24)由紧固件分配组件(20)的机器人操纵器(30)从紧固件贮存器(26a,26b)中选择，并放置在支撑在传送结构(32)上的紧固件载体(34)上，以沿着该传送结构(32)移动，该传送结构(32)在紧固件分配组件(20)和制造单元(14b)之间延伸。紧固件载体(34)被控制以沿着轨道(32)移动以将一个或多个紧固件(24)递送到制造单元(14b)。

Description

紧固件进给系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年4月30日提交的美国专利申请序列号No. 16/863,499(待审)的优先权的权益，该申请的公开内容以其整体以引用方式并入本文中。

技术领域

本发明大体上涉及自动化制造系统，并且更特别地涉及用于紧固件在制造设施中的自动化分配的系统和方法。

背景技术

现代制造系统构造用于诸如汽车、飞行器、电器和各种其它商品的产品的自动化组装。这样的制造系统典型地包括沿着组装线布置的若干制造单元，其中每个单元可包括一个或多个多轴机器人操纵器，该多轴机器人操纵器构造成执行各种组装或加工功能。在一些制造系统中，机器人操纵器可构造成使用诸如螺钉、螺栓、铆钉等的紧固件组装产品的部件。典型地，各个机器人操纵器可从位于相应制造单元的储仓被供应紧固件。当储仓中的紧固件耗尽时，储仓必须被补货或更换，这需要停止制造线上的工作以允许这种补充或更换。需要一种用于向制造设施的不同制造单元供应各种紧固件的改进的系统和方法，该系统和方法克服了常规系统的这些和其它缺点。

发明内容

本发明提供了一种紧固件进给系统和相关联的方法，用于从单个装载点自动地将紧固件递送到制造线中的多个不同的制造单元。虽然将结合某些实施例来描述本发明，但将理解本发明不限于这些实施例。相反，本发明包括可包括在本公开的精神和范围内的所有备选方案、修改和等同物。

在一个方面，一种用于与具有多个制造单元的制造设施一起使用的示例性紧固件进给系统包括紧固件分配组件和运输组件，用于选择紧固件并将其递送到多个制造单元。紧固件分配组件包括机器人操纵器和靠近机器人操纵器的至少一个紧固件贮存器。运输组件包括在紧固件分配组件和多个制造单元之间延伸的传送结构，诸如轨道。各个紧固件由机器人操纵器从紧固件贮存器中选择，并放置在支撑在轨道上的紧固件载体上，以便沿着轨道移动。紧固件载体被控制以沿着轨道移动以将一个或多个紧固件递送到制造单元。

在另一方面，紧固件分配组件还包括传感器组件，该传感器组件与机器人操纵器相关联，并且构造成检测紧固件贮存器中的各个紧固件。从传感器组件接收的信息可用来从紧固件贮存器中选择用于放置在紧固件载体上的紧固件。在另一方面，从紧固件贮存器中选择紧固件基于与在制造单元中的一个或多个处对紧固件的需求有关的信息。

在另一方面，一种用于向制造设施内的多个制造单元提供紧固件的方法包括：使用机器人操纵器从紧固件分配组件的紧固件贮存器中选择至少一个紧固件；以及使用机器人操纵器将紧固件放置在紧固件载体上。该方法还包括控制紧固件载体沿着在紧固件分配组件和制造单元之间延伸的诸如轨道的传送结构的移动，以将紧固件递送到制造单元中的至少一个。

以下示例实施例确定了根据本公开的原理用于将紧固件递送到多个制造单元的紧固件进给系统和相关方法的各个方面。

示例实施例1. 一种用于具有多个制造单元的制造设施的紧固件进给系统，该紧固件进给系统包括：

紧固件分配组件，其包括：

机器人操纵器，

至少一个紧固件贮存器，其靠近机器人操纵器并构造成从供应部接收多个一种或多种类型的紧固件，

传感器组件，其与机器人操纵器相关联并构造成检测所述至少一个紧固件贮存器中的各个紧固件，

机器人操纵器适于基于从传感器组件接收的信息从所述至少一个紧固件贮存器中选择各个紧固件；

运输组件，其包括：

传送结构，其限定在紧固件分配组件和所述多个制造单元之间延伸的路径，

一个或多个紧固件载体，其支撑在传送结构上以沿着路径移动；和

控制器，其与机器人操纵器和运输组件通信；

该控制器控制所述一个或多个紧固件载体到紧固件分配组件和所述多个制造单元和在紧固件分配组件和所述多个制造单元之间的移动，由此将选择的紧固件递送到所述多个制造单元。

示例实施例2. 根据示例实施例1所述的紧固件进给系统，其中：

传送结构包括在紧固件分配组件和所述多个制造单元之间延伸的轨道；并且

所述一个或多个紧固件载体支撑在轨道上以沿着轨道移动。

示例实施例3. 根据示例实施例2所述的紧固件进给系统，其中：

轨道包括端到端对齐的多个轨道区段；

每个轨道区段包括至少一个线性马达；并且

每个载体包括至少一个永磁体，所述至少一个永磁体与轨道区段的线性马达协作，以沿着相应的轨道区段移动载体；

由控制器控制的所述多个轨道区段的线性马达与每个紧固件载体的所述至少一个永磁体协作，从而沿着轨道精确地移动紧固件载体，并将紧固件载体精确地定位在轨道上的期望位置处。

示例实施例4. 根据示例实施例1至3中任一项所述的紧固件进给系统，其中，控制器配置成基于与在制造单元中的一个或多个处对紧固件的需求有关的信息来控制机器人操纵器和所述一个或多个紧固件载体的移动。

示例实施例5. 根据示例实施例1至4中任一项所述的紧固件进给系统，其中，传感器组件包括视觉系统。

示例实施例6. 根据示例实施例5所述的紧固件进给系统，其中，视觉系统包括以下中的至少一个：

至少一个相机，其构造成检测与所述至少一个紧固件贮存器中的紧固件有关的视觉信息；或

标记器，其与机器人操纵器相关联，并构造成促进利用所述至少一个相机对机器人操纵器的校准。

示例实施例7. 根据示例实施例1至6中任一项所述的紧固件进给系统，其中，至少一个载体包括构造成在其上支撑多个紧固件的承座，使得在载体上的每个紧固件被支撑在限定的位置和取向处。

示例实施例8. 根据示例实施例7所述的紧固件进给系统，其中，承座构造成将每个紧固件相对于在承座或载体中的至少一个上的特征支撑在限定的位置和取向处。

示例实施例9. 根据示例实施例1至8中任一项所述的紧固件进给系统，其中，至少一个载体构造成支撑至少一个紧固件和与所述至少一个紧固件相关联的至少一个部件。

示例实施例10. 一种向制造设施内的多个制造单元提供紧固件的方法，该方法包括：

使用机器人操纵器从在紧固件分配组件处的紧固件贮存器中选择至少一个紧固件；

使用机器人操纵器将所述至少一个紧固件放置在紧固件载体上；和

控制紧固件载体沿着在紧固件分配组件与所述多个制造单元中的至少一个之间延伸的传送结构的移动，从而将紧固件递送到所述多个制造单元中的至少一个。

示例实施例11. 根据示例实施例10所述的方法，其中，将紧固件放置在紧固件载体上包括以限定位置和取向将紧固件放置在紧固件载体上。

示例实施例12. 根据示例性实施例11所述的方法，其中，将紧固件放置在紧固件载体上包括将紧固件相对于在紧固件载体或紧固件载体上的紧固件承座中的至少一个上的特征以限定的位置和取向放置在紧固件载体上。

示例实施例13. 根据示例实施例10至12中任一项所述的方法，还包括：

利用与机器人操纵器相关联的传感器组件检测紧固件贮存器中的各个紧固件；

其中，从紧固件贮存器中选择紧固件包括基于从传感器组件接收的信息选择紧固件。

示例实施例14. 根据示例实施例13所述的方法，其中：

传感器组件包括视觉系统，该视觉系统包括至少一个相机，所述至少一个相机构造成检测与紧固件贮存器中的所述至少一个紧固件有关的视觉信息；并且

从紧固件贮存器中选择紧固件包括基于视觉信息选择紧固件。

示例实施例15. 根据示例实施例10至14中任一项所述的方法，其中：

传送结构包括具有多个轨道区段的轨道，每个轨道区段包括至少一个线性马达；

紧固件载体包括至少一个永磁体，所述至少一个永磁体与轨道区段的所述至少一个线性马达协作，以沿着轨道区段移动紧固件载体；并且

控制紧固件载体沿着轨道的移动包括：选择性地给轨道区段的线性马达通电，以沿着轨道精确地移动紧固件载体，并将紧固件载体精确地定位在轨道上的期望位置处。

示例实施例16. 根据示例实施例10至15中任一项所述的方法，还包括：

将至少一个部件连同与所述至少一个部件相关联的至少一个紧固件一起支撑在至少一个紧固件载体上。

示例实施例17. 根据示例实施例10至16中任一项所述的方法，还包括：

获得与在制造单元中的一个或多个处对紧固件的需求有关的信息；

响应于该信息，控制机器人操纵器的操作以选择至少一个紧固件并将其放置在紧固件载体上；和

响应于该信息，控制紧固件载体在传送结构上的移动，以将所述至少一个紧固件递送到所述多个制造单元中的一个。

本发明的上述和其它目的和优点将从附图及其描述变得显而易见。

附图说明

并入本说明书中并构成其一部分的附图图示了本发明的示例性实施例，并且与上面给出的本发明的一般描述和下面给出的详细描述一起用于解释本发明的原理。

图1是包括根据本公开的原理的示例性紧固件进给系统的制造设施中的示例性制造线的示意图。

图2是图1的环绕区域的放大细节图。

图3是根据本公开的原理的紧固件进给系统的示例性紧固件分配组件和运输组件的一部分的透视图。

图4A至图4D图示了选择紧固件并将紧固件放置在紧固件载体上的示例性紧固件进给系统的操作。

图5是描绘将紧固件递送到紧固件载体上的制造单元的示例性紧固件进给系统的操作的示意图。

图6是图示支撑在轨道上的示例性紧固件载体的部分截面图。

具体实施方式

图1描绘了用于组装产品的制造设施内的示例性制造线10。在本文中示出和描述的实施例中，制造线10构造成组装汽车12，然而，将意识到，根据本公开的制造线10可备选地构造成组装各种其它产品。图1中描绘的实施例的制造线10包括分布在沿着制造线10的各个位置处的多个制造单元14a、14b，用于组装部件或执行制造汽车12过程中涉及的其它加工步骤。制造单元14b中的至少一些包括用于组装部件或执行加工步骤的自动化装备，特别是多轴机器人操纵器。制造线10还包括根据本公开的原理的示例性紧固件进给系统16，其构造成从单个装载点自动地将紧固件递送到制造线10的相应制造单元14b。

继续参照图1，并进一步参考图2和图3，示例性紧固件进给系统16包括紧固件分配组件20和运输组件22，该运输组件构造成将紧固件24从紧固件分配组件20递送到多个制造单元14b。紧固件分配组件20包括一个或多个紧固件贮存器26a、26b，该紧固件贮存器26a、26b构造成从供应部28接收多个一种或多种类型的紧固件24。一种或多种类型的紧固件24可为诸如螺钉、螺栓或铆钉的不同类型的紧固件，和/或可为具有相同类型的不同大小或长度的紧固件。不同类型、大小或长度的紧固件24可设置在单个贮存器26a、26b中，或者可使用单独的贮存器26a、26b来接收按类型、大小或长度分类的紧固件24。

紧固件分配组件20还包括定位在一个或多个紧固件贮存器26a、26b附近的多轴机器人操纵器30，由此机器人操纵器30可从一个或多个紧固件贮存器26a、26b中选择各个紧固件24，以递送到适当的制造单元14b。运输组件22包括限定在紧固件分配组件20和多个制造单元14b之间延伸的路径的传送结构。传送结构可为适合于促进紧固件24向制造线的制造单元14b的运输的任何结构。在一些实施例中，例如，传送结构可包括一个或多个从动带或从动链，其可沿着在紧固件分配组件20和多个制造单元14b之间的一个或多个路径布设。一个或多个紧固件载体可支撑在传送结构上，用于接收由机器人操纵器30选择的一个或多个紧固件24，以用于递送到适当的制造单元14b。

在本文中示出和描述的实施例中，运输组件22的传送结构包括在紧固件分配组件20和多个制造单元14b之间延伸的轨道32。一个或多个紧固件载体34被支撑在轨道32上，并构造成接收由机器人操纵器30选择的一个或多个紧固件24，以用于递送到适当的制造单元14b。

紧固件分配组件20还包括传感器组件36，该传感器组件36与机器人操纵器30相关联并构造成检测位于一个或多个紧固件贮存器26a、26b中的各个紧固件24。由传感器组件36检测到的与紧固件24有关的信息可由机器人操纵器30使用来从一个或多个贮存器26a、26b中选择各个紧固件24。在所示的实施例中，传感器组件36包括视觉系统38，该视觉系统38包括一个或多个相机，所述相机定位在适合于检测一个或多个贮存器26a、26b中的紧固件24的位置处。在一个实施例中，视觉系统38的相机中的一个或多个可包括可得自美国伊利诺伊州伊塔斯卡的Keyence Corporation的型号为RB-500的3D视觉引导机器人相机。可由视觉系统38检测的关于紧固件24的信息可包括紧固件类型、紧固件大小和长度、以及紧固件24在相应贮存器26a、26b中的位置和/或取向。

在一个实施例中，紧固件分配组件20还可包括与机器人操纵器30相关联的标记40，并且该标记40构造成促进使用视觉系统38或其它合适的传感器检测机器人操纵器30的姿态。如可能期望的，与机器人操纵器30的姿态有关的信息可用来促进对机器人操纵器30的校准。

继续参照图3，并进一步参考图4A至图4D，机器人操纵器30还可构造成基于与在各个制造单元14B处对紧固件24的需求有关的信息从一个或多个紧固件贮存器26a、26B中选择各个紧固件24，如图4A至图4D中大体上描绘的。与对紧固件24的需求有关的信息可从各种来源获得，诸如用于正在制造线10上组装或加工的特定产品或部件的建造指令。备选地，与对紧固件24的需求有关的信息可从在每个制造单元14b处检测或确定的关于当前在制造单元14b处的特定类型、大小和/或长度的紧固件24的数量的信息中导出。

在所示的实施例中，运输组件22包括轨道32，该轨道32能够柔性地构造以延伸到分配组件20和任意数量的制造单元14b并在分配组件20和制造单元14b之间延伸，并且其可根据需要快速且容易地重新构造以适应制造线10中制造单元14b的布置和构造中的变化。为此，轨道32包括多个相对较短长度的轨道区段42，所述轨道区段可容易地以端到端的方式布置和联接在一起，以便沿着任何期望的路径布设轨道32，从而适应对制造线10的改变。在一个实施例中，轨道区段42例如可设置成长度诸如0.25米或1.0米的直区段42a中，和在90度转弯42b和开关区段42c中，以促进容易的重新构造。每个轨道区段42包括至少一个线性马达44(参见图6)，该线性马达44与轨道区段42联接，以提供用于沿着组装的轨道32移动紧固件载体34的原动力。

参照图5，轨道32可构造成促进各个紧固件载体34沿着主环路32a的移动，主环路32a具有在制造单元14b中的每一个旁边通过的路径。在制造单元14b中的每一个附近，轨道32可包括相应的拾取支路32b，在那里，给定的紧固件载体34可被导引到与该制造单元14b相关联的机器人操纵器46的工作空间内的拾取区中。

如图3和图6中所描绘，示例性紧固件载体34包括载体本体50，载体本体50具有多个轮子52a、52b，轮子52a、52b布置在载体本体50上，并且构造成操作性地接合轨道32，以促进载体34沿着轨道移动。在所示的实施例中，载体本体50包括：多个第一轮子52a，其具有大体上水平布置的旋转轴线，用于支撑紧固件载体34，以便沿着轨道32滚动运动；以及多个第二轮子52b，其具有大体上垂直布置的旋转轴线，用于保持紧固件载体34在轨道32上的取向，并用于在轨道32内引导紧固件载体34。紧固件载体34还包括紧固件支撑件54或承座(nest)，其构造成接收和支撑由紧固件分配组件20的机器人操纵器30放置在载体34上的紧固件24。在所示的实施例中，紧固件支撑件54包括多个孔口56，所述孔口56构造和布置成在紧固件支撑件54上的不同位置和取向处接收呈螺栓形式的一个或多个紧固件24的柄部部分，以促进在适当的制造单元14b处紧固件24从载体34上的最终移除。虽然示例性紧固件支撑件54在本文中被示出和描述为包括用于在不同位置和取向处支撑紧固件24的多个孔口56，但将意识到，紧固件支撑件54或承座可具有适合于在不同位置和取向处支撑紧固件24的各种其它构造，包括但不限于狭槽、间隔开的杆或导轨、或其它合适的结构。

紧固件载体34还可包括一个或多个特征，所述特征构造成促进检测紧固件载体34和/或紧固件支撑件54相对于机器人操纵器30的位置，和/或促进检测支撑在紧固件支撑件54上的紧固件24的位置。与检测到的位置有关的信息可用来促进将紧固件24放置到紧固件支撑件54上和/或将紧固件24从紧固件支撑件54上移除。例如，紧固件支撑件54的一个或多个拐角58和/或紧固件支撑件54中的一个或多个孔口56可用作构造成促进检测紧固件载体34和/或紧固件支撑件54的位置的特征。这样的特征可使用例如视觉系统38或使用其它合适的传感器来检测。一旦检测到紧固件载体34和/或紧固件支撑件54的位置，此后就可根据紧固件支撑件54的已知几何形状确定用于接收和支撑紧固件24的多个孔口56的位置。

在一个实施例中，紧固件载体34中的一个或多个还可构造成接收和支撑可与将被递送到制造单元14b的紧固件24中的一个或多个相关联的部件。作为非限制性示例，紧固件载体34可构造成接收和支撑支架60，支架60将安装有放置在紧固件载体34上的一个或多个紧固件24，以便支架60和相关联的紧固件24可一起递送到适当的制造单元14b。每个紧固件载体34还包括至少一个永磁体62，该永磁体与载体本体50联接，并且定位和布置成与多个轨道区段42的线性马达44协作，使得紧固件载体34可沿着轨道32精确地移动，并且精确地定位在轨道32上对应于制造单元14b的期望位置处。

紧固件进给系统16还包括一个或多个控制器70，用于控制紧固件进给系统16的操作以将适当的紧固件24递送到一个或多个制造单元14b。就这一点而言，与紧固件进给系统16的操作有关的所有功能可容纳在单个控制器单元17中，或者可提供若干控制器单元以彼此协作地处理紧固件进给系统16的各种功能。例如，紧固件分配组件20的机器人操纵器30可利用与系统控制器70通信的单独的机器人控制器72，系统控制器70处理紧固件进给系统16的其它操作，以协调在一个或多个紧固件载体34上期望的紧固件24的选择和放置，以便由运输组件22递送到相应制造单元14b。系统控制器70还可配置成与轨道区段42的多个线性马达44通信，以监测和控制相应紧固件载体34沿着轨道32的移动。系统控制器70和/或机器人控制器72还可接收来自紧固件进给系统16的各种传感器(包括紧固件分配组件20的传感器组件36)的信号，以协调机器人操纵器30和运输组件22的操作，以基于在相应制造单元14b处对紧固件24的需求来选择紧固件24并将其递送到制造线10的制造单元14b中的一个或多个。

在使用中，根据本公开的原理的紧固件进给系统16可操作以通过使用机器人操纵器30从在紧固件分配组件20处的紧固件贮存器26a、26b中选择至少一个紧固件24而将紧固件24提供给制造设施10内的多个制造单元14b。在一个实施例中，从紧固件贮存器26a、26b选择至少一个紧固件24可基于在制造单元14b处对紧固件24的需求。然后，机器人操纵器30可将所述至少一个紧固件24放置在紧固件载体34上以递送到制造单元14b，并且紧固件载体34沿着延伸到紧固件分配组件20和多个制造单元14b中的至少一个并且在两者之间延伸的轨道32的移动可被控制以将紧固件24递送到多个制造单元14b中的一个。机器人操纵器30可被控制，使得紧固件24可以限定的位置和取向放置在紧固件载体34上，例如相对于在紧固件载体34和/或紧固件载体34的紧固件支撑件54上的特征的限定的位置和取向。该方法还可包括：利用传感器组件36检测紧固件贮存器26a、26b内的各个紧固件24；以及基于从传感器组件36接收的信息从紧固件贮存器26a、26b中选择紧固件24。

参照图2，根据本公开的原理的紧固件进给系统16可还包括沿着轨道32定位的手动装载站80，以便在故障或其它事件的情况下有利于将紧固件24手动装载到紧固件载体34上，所述故障或其它事件阻止机器人操纵器30的操作以自动地选择紧固件24并将紧固件24装载到紧固件载体34上，如上文大体上所述。系统控制器70可继续控制紧固件载体34从手动装载站80的移动，以将紧固件24递送到适当的制造单元14b。

虽然本发明已经通过各种实施例的描述进行了说明，并且虽然已经相当详细地描述了这些实施例，但是并不打算将所附权利要求书的范围限制或以任何方式局限到这样的细节。本文中示出和描述的各种特征可单独使用或以任何组合使用。对于本领域的技术人员来说，附加的优点和修改将很容易显现。因此，本发明在其更广泛的方面不限于所示出和描述的具体细节、代表性设备和方法以及例示性示例。因此，在不脱离总体发明构思的精神和范围的情况下，可偏离这些细节。

Claims (17)

1.一种用于具有多个制造单元的制造设施的紧固件进给系统，所述紧固件进给系统包括：

紧固件分配组件，其包括：

机器人操纵器，

至少一个紧固件贮存器，其靠近所述机器人操纵器并构造成从供应部接收多个一种或多种类型的紧固件，

传感器组件，其与所述机器人操纵器相关联并构造成检测所述至少一个紧固件贮存器中的各个紧固件，

所述机器人操纵器适于基于从所述传感器组件接收的信息从所述至少一个紧固件贮存器中选择各个紧固件；

运输组件，其包括：

传送结构，其限定在所述紧固件分配组件和所述多个制造单元之间延伸的路径，

一个或多个紧固件载体，其支撑在所述传送结构上以沿着所述路径移动；和

控制器，其与所述机器人操纵器和所述运输组件通信；

所述控制器控制所述一个或多个紧固件载体到所述紧固件分配组件和所述多个制造单元和在所述紧固件分配组件和所述多个制造单元之间的移动，由此将选择的紧固件递送到所述多个制造单元。

2. 根据权利要求1所述的紧固件进给系统，其中：

所述传送结构包括在所述紧固件分配组件和所述多个制造单元之间延伸的轨道；并且

所述一个或多个紧固件载体支撑在所述轨道上以沿着所述轨道移动。

3.根据权利要求2所述的紧固件进给系统，其中：

所述轨道包括端到端对齐的多个轨道区段；

每个轨道区段包括至少一个线性马达；并且

每个载体包括至少一个永磁体，所述至少一个永磁体与所述轨道区段的所述线性马达协作，以沿着相应的所述轨道区段移动所述载体；

由所述控制器控制的所述多个轨道区段的所述线性马达与每个紧固件载体的所述至少一个永磁体协作，从而沿着所述轨道精确地移动所述紧固件载体，并将所述紧固件载体精确地定位在所述轨道上的期望位置处。

4.根据权利要求1所述的紧固件进给系统，其中，所述控制器配置成基于与在所述制造单元中的一个或多个处对紧固件的需求有关的信息来控制所述机器人操纵器和所述一个或多个紧固件载体的移动。

5.根据权利要求1所述的紧固件进给系统，其中，所述传感器组件包括视觉系统。

6. 根据权利要求5所述的紧固件进给系统，其中，所述视觉系统包括以下中的至少一个：

至少一个相机，其构造成检测与所述至少一个紧固件贮存器中的紧固件有关的视觉信息；或

标记器，其与所述机器人操纵器相关联，并构造成促进利用所述至少一个相机对所述机器人操纵器的校准。

7.根据权利要求1所述的紧固件进给系统，其中，至少一个载体包括构造成在其上支撑多个紧固件的承座，使得在所述载体上的每个紧固件被支撑在限定的位置和取向处。

8.根据权利要求7所述的紧固件进给系统，其中，所述承座构造成将每个紧固件相对于在所述承座或所述载体中的至少一个上的特征支撑在限定的位置和取向处。

9.根据权利要求1所述的紧固件进给系统，其中，至少一个载体构造成支撑至少一个紧固件和与所述至少一个紧固件相关联的至少一个部件。

10.一种向制造设施内的多个制造单元提供紧固件的方法，所述方法包括：

使用机器人操纵器从在紧固件分配组件处的紧固件贮存器中选择至少一个紧固件；

使用所述机器人操纵器将所述至少一个紧固件放置在紧固件载体上；和

控制所述紧固件载体沿着在所述紧固件分配组件与所述多个制造单元中的至少一个之间延伸的传送结构的移动，从而将所述紧固件递送到所述多个制造单元中的至少一个。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，将所述紧固件放置在所述紧固件载体上包括以限定位置和取向将所述紧固件放置在所述紧固件载体上。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，将所述紧固件放置在所述紧固件载体上包括将所述紧固件相对于在所述紧固件载体或所述紧固件载体上的紧固件承座中的至少一个上的特征以限定的位置和取向放置在所述紧固件载体上。

13.根据权利要求10所述的方法，还包括：

利用与所述机器人操纵器相关联的传感器组件检测所述紧固件贮存器中的各个紧固件；

其中，从所述紧固件贮存器中选择所述紧固件包括基于从所述传感器组件接收的信息选择所述紧固件。

14. 根据权利要求13所述的方法，其中：

所述传感器组件包括视觉系统，所述视觉系统包括至少一个相机，所述至少一个相机构造成检测与所述紧固件贮存器中的所述至少一个紧固件有关的视觉信息；并且

从所述紧固件贮存器中选择所述紧固件包括基于所述视觉信息选择所述紧固件。

15.根据权利要求10所述的方法，其中：

所述传送结构包括具有多个轨道区段的轨道，每个轨道区段包括至少一个线性马达；

所述紧固件载体包括至少一个永磁体，所述至少一个永磁体与所述轨道区段的所述至少一个线性马达协作，以沿着所述轨道区段移动所述紧固件载体；并且

控制所述紧固件载体沿着所述轨道的移动包括：选择性地给所述轨道区段的所述线性马达通电，以沿着所述轨道精确地移动所述紧固件载体，并将所述紧固件载体精确地定位在所述轨道上的期望位置处。

16.根据权利要求10所述的方法，还包括：

将至少一个部件连同与所述至少一个部件相关联的至少一个紧固件一起支撑在至少一个紧固件载体上。

17.根据权利要求10所述的方法，还包括：

获得与在所述制造单元中的一个或多个处对紧固件的需求有关的信息；

响应于所述信息，控制所述机器人操纵器的操作以选择至少一个紧固件并将所述至少一个紧固件放置在紧固件载体上；和

响应于所述信息，控制所述紧固件载体在所述传送结构上的移动，以将所述至少一个紧固件递送到所述多个制造单元中的一个。

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