CN115467865B - 煤矿用快掘履带小车手遥独立操纵控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明为一种煤矿用快掘履带小车手遥独立操纵控制系统，属于煤矿生产技术领域。本发明控制系统主要由履带小车行走系统和工作机构控制系统两个相对独立的回路组成，履带小车行走系统包括快掘履带小车上的行走马达、指示灯等控制，工作机构控制系统主要包括快掘履带小车上的平台、吊机及驾驶室升降等控制；两个回路都可以实现手动和遥控两种控制功能，并通过相关闭锁系统进行关联操纵，避免两个系统的相互干扰及安全闭锁，实现两种操纵模式的相互独立。本发明控制系统可完美地应用于煤矿井下防爆快掘履带小车上，为适应防爆车辆智能化及无人化操纵提供了有力的技术支持及应用推广，为煤矿减员增效提供了一系列的技术装备，值得推广使用。

Description

煤矿用快掘履带小车手遥独立操纵控制系统
技术领域
本发明属于煤矿生产技术领域，特别涉及煤矿用的快掘履带小车，具体是一种煤矿用快掘履带小车手遥独立操纵控制系统。
背景技术
随着智慧矿山的不断建设，煤矿井下对设备实现智能化提出了更高的要求，特别是快掘工作面，工作环境条件比较恶劣，对于小型设备及辅料的运输，之前全靠人工搬运，但随着科技的发展，如今也研发出了快掘履带小车进行搬运。对于快掘履带小车，为了实现整体设备遥控模式的远景规划、增加快掘履带小车的操纵灵活性、减少了工人的劳动强度、提高工作效率及运输安全等，我们需要对快掘履带小车的操纵模式进行更进一步的智能化设计，从而使其能够最大程度的适应快掘工作面。同时，在基于遥控基础上，为满足巷道内局部不具备遥控操纵或者遥控操纵不太适合的条件下快掘履带小车的正常使用，我们在快掘履带小车的遥控操纵的基础上，同时需要进行手动功能的设计，并且手动操纵和遥控操纵之间要相互闭锁、相互独立运行，互不干扰，从而进一步的提高快掘履带小车的适应性和独特性。从另外一个角度讲，这样也对整车故障排除提供了一个方便的方法，即当遥控失灵时还可以切换到手动，或者手动失灵时切换到遥控，如果两种操纵方式车辆都无法运行，就大致可以判定某个元件损坏的几率了。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述现有技术中存在的问题，而提供一种煤矿用快掘履带小车手遥独立操纵控制系统。该控制系统解决了兼具手动与遥控两种独立操纵模式的行走及各机构动作的控制及实现方式。
本发明是通过如下技术方案实现的：
一种煤矿用快掘履带小车手遥独立操纵控制系统，包括履带小车行走系统和工作机构控制系统。
履带小车行走系统主要由变量泵、行走主阀、左行走马达组合阀、左行走马达、右行走马达、制动控制阀、遥控行走电磁切换阀、换挡控制阀、遥控控制比例阀组、手动控制阀组、储气罐、制动释放阀、右行走马达组合阀和驾驶室指示灯控开关连接组成，变量泵通过花键联轴器与发动机飞轮连接，遥控控制比例阀组由梭阀Ⅰ、梭阀Ⅱ、梭阀Ⅲ、梭阀Ⅳ、左前进电比例减压阀Ⅰ、右后退电比例减压阀Ⅱ、右前进电比例减压阀Ⅲ、左后退电比例减压阀Ⅳ连接组成，手动控制阀组由前进减压阀、倒退减压阀、右转减压阀、左转减压阀、梭阀A、梭阀B、梭阀C、梭阀D连接组成；其中，变量泵与行走主阀连接；行走主阀分别与左行走马达、右行走马达、制动控制阀、遥控控制比例阀组连接；左行走马达组合阀与左行走马达连接，右行走马达组合阀与右行走马达连接；制动控制阀分别与遥控行走电磁切换阀、制动释放阀连接；遥控行走电磁切换阀分别与驾驶室指示灯控开关、换挡控制阀、遥控控制比例阀组、手动控制阀组连接；换挡控制阀分别与左行走马达组合阀、右行走马达组合阀连接；手动控制阀组与遥控控制比例阀组连接。
工作机构控制系统主要由齿轮泵、安全阀、气控换向连锁阀、手动遥控电磁切换阀、吊机与举升手动切换阀、吊机手动控制阀组、驾驶舱操控电磁阀、驾驶室升降控制缸、吊机与平台遥控操纵阀组、举升油缸、旋转油缸、伸缩油缸、举升升降油缸、平台操纵阀、平衡阀Ⅰ和平衡阀Ⅱ连接组成，齿轮泵安装于防爆柴油机齿轮室；其中，手动遥控电磁切换阀分别与齿轮泵、安全阀、吊机与平台遥控操纵阀组、驾驶舱操控电磁阀、吊机与举升手动切换阀连接；吊机与举升手动切换阀分别与吊机手动控制阀组、平台操纵阀连接；吊机手动控制阀组分别与吊机与平台遥控操纵阀组、举升油缸、平衡阀Ⅰ、旋转油缸、伸缩油缸连接；平台操纵阀分别与吊机与平台遥控操纵阀组、平衡阀Ⅱ、举升升降油缸连接；驾驶舱操控电磁阀与驾驶室升降控制缸连接；气控换向连锁阀2与齿轮泵连接。
进一步的，左行走马达组合阀和右行走马达组合阀的结构相同，其包括前盖板、主阀块、后盖板、双液控阀芯、制动释放阀芯和换挡阀芯；前盖板安装于主阀块的左端，后盖板安装于主阀块的右端；双液控阀芯安装在主阀块内，双液控阀芯的左端安装有双液控阀左复位弹簧、双液控阀芯的右端安装有双液控阀右复位弹簧，双液控阀左复位弹簧置于前盖板上的安装槽内、双液控阀右复位弹簧置于后盖板上的安装槽内，双液控阀芯的P口和A口以及D口和B口内部沟通；制动释放阀芯安装在主阀块内，制动释放阀芯的右端安装有制动释放阀复位弹簧，制动释放阀芯上开有节流槽，以保证制动释放阀芯的A口与B口连通；换挡阀芯安装在主阀块内，换挡阀芯的左端装有换挡阀复位弹簧，换挡阀芯上开有节流孔，以保证换挡阀芯的A口与T口连通；前盖板上设有节流阀Ⅰ，后盖板上设有节流阀Ⅱ；主阀块上位于换挡阀芯上方的位置设有单向阀Ⅰ、位于换挡阀芯下方的位置设有单向阀Ⅱ。
进一步的，左行走马达和右行走马达上均设置有机械解锁机构，机械解锁机构包括马达本体、齿轮轴和固定齿轮盘，马达本体的端部安装有后端盖，后端盖的中心处设有用于支撑齿轮轴的支撑通孔，后端盖的外侧端中心处通过螺钉可拆安装有凸缘盖板，凸缘盖板的内侧端中心处设有内凹的卡槽；齿轮轴安置于马达本体的轴线位置处并且转动支撑在后端盖的支撑通孔内，齿轮轴的端部插至在凸缘盖板的卡槽内；固定齿轮盘置于马达本体内部，并且啮合安装在齿轮轴上。
进一步的，齿轮轴上设置有骨架油封，骨架油封位于凸缘盖板与后端盖之间。
进一步的，履带小车行走系统中，变量泵的出口连接到行走主阀的P口，变量泵的LS口连接到行走主阀的LS口；
行走主阀的A2口连接到左行走马达的P1口，行走主阀的B2口连接到左行走马达的P2口，行走主阀的A1口连接到右行走马达的P1口，行走主阀的B1口连接到右行走马达的P2口，行走主阀的X口连接到制动控制阀的P口，行走主阀的K1口连接到梭阀Ⅲ20的③口，行走主阀的K2口连接到梭阀Ⅱ的③口，行走主阀的K3口连接到梭阀Ⅰ的③口，行走主阀的K4口连接到梭阀Ⅳ的③口，行走主阀的T口接回油箱；
左行走马达组合阀的P1口连接左行走马达的a2口，左行走马达组合阀的P2口连接左行走马达的a1口；左行走马达组合阀的制动释放阀芯的A口连接到左行走马达的Z口，左行走马达组合阀的换挡阀芯的A口连接到左行走马达的GS口；左行走马达的T1口连接回油箱；
右行走马达组合阀的P1口连接右行走马达的a2口，右行走马达组合阀的P2口连接右行走马达的a1口；右行走马达组合阀的制动释放阀芯的A口连接到右行走马达的Z口，右行走马达组合阀的换挡阀芯的A口连接到右行走马达的GS口；右行走马达的T1口连接回油箱；
制动控制阀的A口与遥控行走电磁切换阀的P口连接，制动控制阀的K口与制动释放阀的②口连接，制动控制阀的T口接回油箱；
遥控行走电磁切换阀的B口同时与驾驶室指示灯控开关的进口及遥控控制比例阀组的P口连接，遥控行走电磁切换阀的A口连接到驾驶室指示灯控开关的出口、换挡控制阀的P口及手动控制阀组的P口，遥控行走电磁切换阀的T口接回油箱；
换挡控制阀的A口堵死，换挡控制阀的B口与左行走马达组合阀及右行走马达组合阀的PS口连接，换挡控制阀的T口接回油箱；
手动控制阀组的F口连接到梭阀Ⅰ的②口、E口连接到梭阀Ⅱ的②口、C口连接到梭阀Ⅲ的②口、D口连接到梭阀Ⅳ的②口，手动控制阀组的T口接回油箱；
工作机构控制系统中，手动遥控电磁切换阀的P口与齿轮泵的出口及安全阀的进口连接，手动遥控电磁切换阀的A口分别与吊机与平台遥控操纵阀组的P口以及驾驶舱操控电磁阀的P口连接，手动遥控电磁切换阀的B口与吊机与举升手动切换阀的P口连接，手动遥控电磁切换阀的T口分别与吊机与平台遥控操纵阀组的T口以及驾驶舱操控电磁阀的T口连接，并接回油箱；
吊机与举升手动切换阀的B口与吊机手动控制阀组的P口连接，吊机与举升手动切换阀的A口与平台操纵阀的P口连接，吊机与举升手动切换阀的T口与吊机手动控制阀组的T口连接，并接回油箱；
吊机手动控制阀组的A1口分别与吊机与平台遥控操纵阀组的A1口以及举升油缸的活塞杆腔连接，吊机手动控制阀组的B1口分别与吊机与平台遥控操纵阀组的B1口以及平衡阀Ⅰ的进口连接；吊机手动控制阀组的A2口分别与吊机与平台遥控操纵阀组的A2口以及旋转油缸的活塞腔连接，吊机手动控制阀组的B2口分别与吊机与平台遥控操纵阀组的B2口以及旋转油缸的活塞杆腔连接；吊机手动控制阀组的A3口分别与吊机与平台遥控操纵阀组的A3口以及伸缩油缸的活塞腔连接，吊机手动控制阀组的B3口分别与吊机与平台遥控操纵阀组的B3口以及伸缩油缸的活塞杆腔连接；
平台操纵阀的A口分别与吊机与平台遥控操纵阀组的A4口以及平衡阀Ⅱ的进口连接，平台操纵阀的B口分别与吊机与平台遥控操纵阀组的B4口以及举升升降油缸的活塞杆腔连接；
驾驶舱操控电磁阀的A口与驾驶室升降控制缸的活塞杆腔连接，驾驶舱操控电磁阀的B口与驾驶室升降控制缸的活塞腔连接；
气控换向连锁阀的P口与齿轮泵的出口连接，气控换向连锁阀的A口堵死，气控换向连锁阀的B口接回油箱。
本发明控制系统的创新性主要体现在如下几方面：
1)本发明控制系统主要由履带小车行走系统和工作机构控制系统两个相对独立的回路组成，履带小车行走系统包括快掘履带小车上的行走马达、指示灯等控制，工作机构控制系统主要包括快掘履带小车上的平台、吊机及驾驶室升降等控制；两个回路都可以实现手动和遥控两种控制功能，并通过相关闭锁系统进行关联操纵，避免两个系统的相互干扰及安全闭锁，实现两种操纵模式的相互独立。
2)履带小车行走系统采用开式回路，动力源为通过联轴器安装于防爆柴油机飞轮壳上的变量泵，行走主阀采用先导控制的两联负载敏感比例换向阀，一联控制左行走马达，另一联控制右行走马达。
3)工作机构控制系统动力源为直接安装于防爆柴油机正时齿轮室的齿轮泵，手动控制阀和遥控电磁阀组之间进行闭锁，手动控制阀控制吊机和控制平台的手动控制阀之间也进行了闭锁；手动和遥控分别独立控制吊机、平台及驾驶室的执行机构。
4)履带小车行走系统和工作机构控制系统之间也进行了闭锁，防止车辆在行走过程中由于误动作工作机构造成的安全事故。
本发明控制系统设计科学、结构合理、操作简单、安全性高，可完美地应用于煤矿井下防爆快掘履带小车上，为适应防爆车辆智能化及无人化操纵提供了有力的技术支持及应用推广，为煤矿减员增效提供了一系列的技术装备，值得推广使用。
附图说明
此处的附图用来提供对本发明的进一步说明，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用来解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1为本发明控制系统中履带小车行走系统的原理图。
图2为履带小车行走系统中左、右行走马达组合阀的结构示意图。
图3为履带小车行走系统中左、右行走马达的机械解锁机构的结构示意图。
图4为本发明控制系统中工作机构控制系统的原理图。
图中：1、变量泵，2、行走主阀，3、左行走马达组合阀，4、左行走马达，5、右行走马达，6、制动控制阀，7、遥控行走电磁切换阀，8、换挡控制阀，9、遥控控制比例阀组，10、手动控制阀组，11、节流阀Ⅰ,12、节流阀Ⅱ，13、双液控阀芯，14、单向阀Ⅰ，15、单向阀Ⅱ，16、制动释放阀芯，17、换挡阀芯，18、梭阀Ⅰ，19、梭阀Ⅱ，20、梭阀Ⅲ，21、梭阀Ⅳ，22、左前进电比例减压阀Ⅰ，23、右后退电比例减压阀Ⅱ，24、右前进电比例减压阀Ⅲ，25、左后退电比例减压阀Ⅳ，26、齿轮泵，27、安全阀，28、气控换向连锁阀，29、手动遥控电磁切换阀，30、吊机与举升手动切换阀，31、吊机手动控制阀组，32、驾驶舱操控电磁阀，33、驾驶室升降控制缸，34、吊机与平台遥控操纵阀组，35、举升油缸，36、旋转油缸，37、伸缩油缸，38、举升升降油缸，39、储气罐，40、制动释放阀，41、前进减压阀，42、倒退减压阀，43、右转减压阀，44、左转减压阀，45、梭阀A，46、梭阀B，47、梭阀C，48、梭阀D，49、右行走马达组合阀，50、平台操纵阀，51、驾驶室指示灯控开关、52、前盖板，53、主阀块，54、后盖板，55、双液控阀左复位弹簧，56、双液控阀右复位弹簧，57、节流槽，58、制动释放阀复位弹簧，59、换挡阀复位弹簧、60、节流孔，61、平衡阀Ⅰ，62、平衡阀Ⅱ，63、固定齿轮盘，64、后端盖，65、凸缘盖板，66、齿轮轴，67、骨架油封，68、螺钉，69、马达本体。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，如果涉及到方位描述，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图2、3所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。当某一特征被称为“设置”、“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接设置、固定、连接在另一个特征上，也可以间接地设置、固定、连接在另一个特征上。
一种煤矿用快掘履带小车手遥独立操纵控制系统，包括：履带小车行走系统和工作机构控制系统。
1)履带小车行走系统
如图1所示，履带小车行走系统主要由变量泵1、行走主阀2、左行走马达组合阀3、左行走马达4、右行走马达5、制动控制阀6、遥控行走电磁切换阀7、换挡控制阀8、遥控控制比例阀组9、手动控制阀组10、储气罐39、制动释放阀40、右行走马达组合阀49和驾驶室指示灯控开关51连接组成；其中，变量泵1通过花键联轴器与发动机飞轮连接，遥控控制比例阀组9由梭阀Ⅰ18、梭阀Ⅱ19、梭阀Ⅲ20、梭阀Ⅳ21、左前进电比例减压阀Ⅰ22、右后退电比例减压阀Ⅱ23、右前进电比例减压阀Ⅲ24、左后退电比例减压阀Ⅳ25连接组成，手动控制阀组10由前进减压阀41、倒退减压阀42、右转减压阀43、左转减压阀44、梭阀A45、梭阀B46、梭阀C47、梭阀D48连接组成。如图2所示，左行走马达组合阀3和右行走马达组合阀49的结构相同，其包括前盖板52、主阀块53、后盖板54、双液控阀芯13、制动释放阀芯16和换挡阀芯17；前盖板52安装于主阀块53的左端，后盖板54安装于主阀块53的右端；双液控阀芯13安装在主阀块53内，双液控阀芯13的左端安装有双液控阀左复位弹簧55、双液控阀芯13的右端安装有双液控阀右复位弹簧56，双液控阀左复位弹簧55置于前盖板52上的安装槽内、双液控阀右复位弹簧56置于后盖板54上的安装槽内，双液控阀芯13的P口和A口以及D口和B口内部沟通；制动释放阀芯16安装在主阀块53内，制动释放阀芯16的右端安装有制动释放阀复位弹簧58，制动释放阀芯16上开有节流槽57，以保证制动释放阀芯16的A口与B口连通；换挡阀芯17安装在主阀块53内，换挡阀芯17的左端装有换挡阀复位弹簧59，换挡阀芯17上开有节流孔60，以保证换挡阀芯17的A口与T口连通；前盖板52上设有节流阀Ⅰ11，后盖板54上设有节流阀Ⅱ12；主阀块53上位于换挡阀芯17上方的位置设有单向阀Ⅰ14、位于换挡阀芯17下方的位置设有单向阀Ⅱ15。左行走马达4和右行走马达5上均设置有机械解锁机构，如图3所示，机械解锁机构包括马达本体69、齿轮轴66和固定齿轮盘63，马达本体69的端部安装有后端盖64，后端盖64的中心处设有用于支撑齿轮轴66的支撑通孔，后端盖64的外侧端中心处通过螺钉68可拆安装有凸缘盖板65，凸缘盖板65的内侧端中心处设有内凹的卡槽；齿轮轴66安置于马达本体69的轴线位置处并且转动支撑在后端盖64的支撑通孔内，齿轮轴66的端部插至在凸缘盖板65的卡槽内；固定齿轮盘63置于马达本体69内部，并且啮合安装在齿轮轴66上；齿轮轴66上设置有骨架油封67，骨架油封67位于凸缘盖板65与后端盖64之间。
履带小车行走系统中各元件之间的连接为：变量泵1与行走主阀2连接；行走主阀2分别与左行走马达4、右行走马达5、制动控制阀6、遥控控制比例阀组9连接；左行走马达组合阀3与左行走马达4连接，右行走马达组合阀49与右行走马达5连接；制动控制阀6分别与遥控行走电磁切换阀7、制动释放阀40连接；遥控行走电磁切换阀7分别与驾驶室指示灯控开关51、换挡控制阀8、遥控控制比例阀组9、手动控制阀组10连接；换挡控制阀8分别与左行走马达组合阀3、右行走马达组合阀49连接；手动控制阀组10与遥控控制比例阀组9连接。更为具体的连接方式为：变量泵1的出口连接到行走主阀2的P口，变量泵1的LS口连接到行走主阀2的LS口；行走主阀2的A2口连接到左行走马达4的P1口，行走主阀2的B2口连接到左行走马达4的P2口，行走主阀2的A1口连接到右行走马达5的P1口，行走主阀2的B1口连接到右行走马达5的P2口，行走主阀2的X口连接到制动控制阀6的P口，行走主阀2的K1口连接到梭阀Ⅲ20的③口，行走主阀2的K2口连接到梭阀Ⅱ19的③口，行走主阀2的K3口连接到梭阀Ⅰ18的③口，行走主阀2的K4口连接到梭阀Ⅳ21的③口，行走主阀2的T口接回油箱；左行走马达组合阀3的P1口连接左行走马达4的a2口，左行走马达组合阀3的P2口连接左行走马达4的a1口；左行走马达组合阀3的制动释放阀芯16的A口连接到左行走马达4的Z口，左行走马达组合阀3的换挡阀芯17的A口连接到左行走马达4的GS口；左行走马达4的T1口连接回油箱；右行走马达组合阀49的P1口连接右行走马达5的a2口，右行走马达组合阀49的P2口连接右行走马达5的a1口；右行走马达组合阀49的制动释放阀芯16的A口连接到右行走马达5的Z口，右行走马达组合阀49的换挡阀芯17的A口连接到右行走马达5的GS口；右行走马达5的T1口连接回油箱；制动控制阀6的A口与遥控行走电磁切换阀7的P口连接，制动控制阀6的K口与制动释放阀40的②口连接，制动控制阀6的T口接回油箱；遥控行走电磁切换阀7的B口同时与驾驶室指示灯控开关51的进口及遥控控制比例阀组9的P口连接，遥控行走电磁切换阀7的A口连接到驾驶室指示灯控开关51的出口、换挡控制阀8的P口及手动控制阀组10的P口，遥控行走电磁切换阀7的T口接回油箱；换挡控制阀8的A口堵死，换挡控制阀8的B口与左行走马达组合阀3及右行走马达组合阀49的PS口连接，换挡控制阀8的T口接回油箱；手动控制阀组10的F口连接到梭阀Ⅰ18的②口、E口连接到梭阀Ⅱ的②口、C口连接到梭阀Ⅲ20的②口、D口连接到梭阀Ⅳ的②口，手动控制阀组10的T口接回油箱。
2)工作机构控制系统
如图4所示，工作机构控制系统主要由齿轮泵26、安全阀27、气控换向连锁阀28、手动遥控电磁切换阀29、吊机与举升手动切换阀30、吊机手动控制阀组31、驾驶舱操控电磁阀32、驾驶室升降控制缸33、吊机与平台遥控操纵阀组34、举升油缸35、旋转油缸36、伸缩油缸37、举升升降油缸38、平台操纵阀50、平衡阀Ⅰ61和平衡阀Ⅱ62连接组成，其中，齿轮泵26安装于防爆柴油机齿轮室。
工作机构控制系统中各元件的连接为：手动遥控电磁切换阀29分别与齿轮泵26、安全阀27、吊机与平台遥控操纵阀组34、驾驶舱操控电磁阀32、吊机与举升手动切换阀30连接；吊机与举升手动切换阀30分别与吊机手动控制阀组31、平台操纵阀50连接；吊机手动控制阀组31分别与吊机与平台遥控操纵阀组34、举升油缸35、平衡阀Ⅰ61、旋转油缸36、伸缩油缸37连接；平台操纵阀50分别与吊机与平台遥控操纵阀组34、平衡阀Ⅱ62、举升升降油缸38连接；驾驶舱操控电磁阀32与驾驶室升降控制缸33连接；气控换向连锁阀28与齿轮泵26连接；更为具体的连接方式为：手动遥控电磁切换阀29的P口与齿轮泵26的出口及安全阀27的进口连接，手动遥控电磁切换阀29的A口分别与吊机与平台遥控操纵阀组34的P口以及驾驶舱操控电磁阀32的P口连接，手动遥控电磁切换阀29的B口与吊机与举升手动切换阀30的P口连接，手动遥控电磁切换阀29的T口分别与吊机与平台遥控操纵阀组34的T口以及驾驶舱操控电磁阀32的T口连接，并接回油箱；吊机与举升手动切换阀30的B口与吊机手动控制阀组31的P口连接，吊机与举升手动切换阀30的A口与平台操纵阀50的P口连接，吊机与举升手动切换阀30的T口与吊机手动控制阀组31的T口连接，并接回油箱；吊机手动控制阀组31的A1口分别与吊机与平台遥控操纵阀组34的A1口以及举升油缸35的活塞杆腔连接，吊机手动控制阀组31的B1口分别与吊机与平台遥控操纵阀组34的B1口以及平衡阀Ⅰ61的进口连接；吊机手动控制阀组31的A2口分别与吊机与平台遥控操纵阀组34的A2口以及旋转油缸36的活塞腔连接，吊机手动控制阀组31的B2口分别与吊机与平台遥控操纵阀组34的B2口以及旋转油缸36的活塞杆腔连接；吊机手动控制阀组31的A3口分别与吊机与平台遥控操纵阀组34的A3口以及伸缩油缸37的活塞腔连接，吊机手动控制阀组31的B3口分别与吊机与平台遥控操纵阀组34的B3口以及伸缩油缸37的活塞杆腔连接；平台操纵阀50的A口分别与吊机与平台遥控操纵阀组34的A4口以及平衡阀Ⅱ62的进口连接，平台操纵阀50的B口分别与吊机与平台遥控操纵阀组34的B4口以及举升升降油缸38的活塞杆腔连接；驾驶舱操控电磁阀32的A口与驾驶室升降控制缸33的活塞杆腔连接，驾驶舱操控电磁阀32的B口与驾驶室升降控制缸33的活塞腔连接；气控换向连锁阀28的P口与齿轮泵26的出口连接，气控换向连锁阀28的A口堵死，气控换向连锁阀28的B口接回油箱。
本发明控制系统主要实现如下功能：
1)履带小车行走系统与工作机构控制系统进行了闭锁设计，防止车辆在运行过程中由于误动作执行机构而造成的安全事故。
2)履带小车行走系统中，集成了手动操纵和遥控操纵两种独立操纵模式，既满足了智能化要求，同时也保证了基础的手动功能，以防不时之需；这两种操纵之间通过闭锁阀进行闭锁，相互独立，不会相互干扰影响车辆正常运行。
3)工作机构控制系统中，车辆上的平台举升和吊机手动操纵模式之间进行了互锁，两个执行机构不能同时动作，避免了操纵失误；这两种执行机构的手动操纵和遥控操纵相互独立，互不干扰。
4)履带小车行走系统中，行走马达组合阀集成了多个单向阀、节流阀及通道，实现行走换挡及制动释放及马达输出，满足各类功能的前提下实现了集成模块设计。
5)工作机构控制系统中，车辆的驾驶室通过驾驶室升降油缸实现升降可调，更人性化设计，适合两种不同的操纵模式；同时，在驾驶室顶棚设置了手动和遥控的驾驶室指示灯，在两种操纵状态下显示不同的颜色，使周围人一目了然车辆处于哪种操纵状态。
6)行走马达尾部设置有手动解除制动装置，满足了车辆故障时手动解锁功能。
进一步的，本发明控制系统的控制方法具体如下：
1)变量泵1通过花键联轴器与发动机飞轮连接，泵出口压力油口到行走主阀2的P口，行走主阀2由两联先导控制比列阀组成，每联出口A1和B1间、A2和B2间安装有安全阀，避免系统过载造成行走马达的损坏；行走主阀2的X口为先导油口，第一联先导控制比列阀的先导口为K1和K2，第二联先导控制比列阀的先导口为K3和K4。
2)当履带小车行走系统需要手动操纵时，首先要拉起制动释放阀40，从储气罐39来的压缩空气经制动释放阀40的①口、②口到制动控制阀6的K口，使制动控制阀6换向到左位，这时该阀P口与A口相通，A口分成三路，从变量泵先导口X来的控制油经该阀后，一路到达换挡控制阀8的P口，一路到达手动控制阀组10的P口，第三路到达驾驶室指示灯控开关51，压力开关发出指令信号，使标志手动操纵颜色的指示灯亮；
当车辆前进直行时，操纵该阀，该阀手柄压缩前进减压阀41，使得P口压力通过该减压阀A口后到达梭阀A45和梭阀C47的1口，这两梭阀在压力油的作用下经F口和C口后进入到梭阀Ⅰ18和梭阀Ⅲ20的②口，经这两梭阀的③口分别到达行走主阀2的K3和K1口，推动主阀动作，从变量泵1到该阀P口的压力油经P2和P1后到达该阀B2和B1，B2与左行走马达组合阀3的P2口连通，B1与右行走马达组合阀49的P2连通，同时进入到左行走马达4和右行走马达5的a1口，推动行走马达旋转，从而带动车辆行走；
当车辆需要倒退时，操纵该阀，该阀手柄压缩倒退减压阀42，使得P口压力通过该减压阀A口后到达梭阀B46的②口和梭阀D48的①口，这两梭阀在压力油的作用下经E口和C口后进入到梭阀Ⅱ19和梭阀Ⅳ21的②口，经这两梭阀的③口分别到达行走主阀2的K2和K4口，推动主阀动作，从变量泵1到该阀P口的压力油经P1和P2后到达该阀A1和A2，A1与右行走马达组合阀49的P1口连通，A2与左行走马达组合阀3的P1连通，同时进入到左行走马达4和右行走马达5的a2口，两行走马达后退，车辆倒退；
当车辆需要右转时，操纵该阀，该阀手柄压缩右转减压阀43，使得P口压力通过该减压阀A口后到达梭阀A45的②口和梭阀B46的①口，这两梭阀在压力油的作用下经F口和E口后进入到梭阀Ⅰ18和梭阀Ⅱ19的②口，经这两梭阀的③口分别到达行走主阀2的K3和K2口，推动主阀动作，从变量泵1到该阀P口的压力油经P2和P1后到达该阀B2和A1，B2与左行走马达组合阀3的P2口连通，A1与右行走马达组合阀49的P1连通，同时进入到左行走马达4的a1口和右行走马达5的a2口，左行走马达4前进，右行走马达5后退，车辆右转；
当车辆要左转时，操纵该阀，该阀手柄压缩左转减压阀44，使得P口压力通过该减压阀A口后到达梭阀C47和梭阀D48的②口，这两梭阀在压力油的作用下经C口和D口后进入到梭阀Ⅲ20和梭阀Ⅳ21的②口，经这两梭阀的③口分别到达行走主阀2的K1和K4口，推动主阀动作，从变量泵1到该阀P口的压力油经P1和P2后到达该阀B1和A2，A2与左行走马达组合阀3的P1口连通，B1与右行走马达组合阀49的P2连通，同时进入到左行走马达4的a2口和右行走马达5的a1口，左行走马达4倒退，右行走马达5前进，车辆左转。
3)当车辆需要遥控驾驶时，遥控行走电磁切换阀7电磁铁通电，该阀换向至右位，该阀P口和B口相通，同时一路到达驾驶室指示灯控开关51，压力开关发出指令信号，使标志遥控颜色的指示灯亮，从变量泵1先导口X来的控制油经该阀后进入遥控控制比例阀组9；
当车辆遥控前进时，控制器同时给左前进电比例减压阀Ⅰ22和右前进电比例减压阀Ⅲ24供电，压力油经这两个比例减压阀后进入到梭阀Ⅰ18和梭阀Ⅲ20的①口，经这两梭阀的③口分别到达行走主阀2的K3和K1口，推动主阀动作，从变量泵1到该阀P口的压力油经P2和P1后到达该阀B2和B1，B2与左行走马达组合阀3的P2口连通，B1与右行走马达组合阀49的P2连通，同时进入到左行走马达4和右行走马达5的a1口，推动行走马达旋转，从而带动车辆行走；
当遥控车辆后退时，控制器同时给右后退电比例减压阀Ⅱ23和左后退电比例减压阀Ⅳ25供电，压力油经这两个比例减压阀后进入梭阀Ⅱ19和梭阀Ⅳ21的②口，经这两梭阀的③口分别到达行走主阀2的K2和K4口，推动主阀动作，从变量泵1到该阀P口的压力油经P1和P2后到达该阀A1和A2，A1与右行走马达组合阀49的P1口连通，A2与左行走马达组合阀3的P1连通，同时进入到左行走马达4和右行走马达5的a2口，两行走马达后退，车辆倒退；
当车辆需要右转时，控制器分别给左前进电比例减压阀22和右后退电比例减压阀Ⅱ23供电，压力油经这两个比例减压阀后进入到梭阀Ⅰ18和梭阀Ⅱ19的②口，经这两梭阀的③口分别到达行走主阀2的K3和K2口，推动主阀动作，从变量泵1到该阀P口的压力油经P2和P1后到达该阀B2和A1，B2与左行走马达组合阀3的P2口连通，A1与右行走马达组合阀49的P1连通，同时进入到左行走马达4的a1口和右行走马达5的a2，左行走马达4前进，右行走马达5后退，车辆右转。
当车辆要左转时，控制器分别给右前进电比例减压阀Ⅲ24和左后退电比例减压阀Ⅳ25供电，压力油经这两个比例减压阀后进入到梭阀Ⅲ20和梭阀Ⅳ21的②口，经这两梭阀的③口分别到达行走主阀2的K1和K4口，推动主阀动作，从变量泵1到该阀P口的压力油经P1和P2后到达该阀B1和A2，A2与左行走马达组合阀3的P1口连通，B1与右行走马达组合阀49的P2连通，同时进入到左行走马达4的a2口和右行走马达5的a1口，左行走马达4倒退，右行走马达5前进，实现车辆左转。
4)遥控和手动通过遥控行走电磁切换阀7进行了闭锁，当手动操纵时，即使遥控操纵也不会误动作，反之亦然。
5)当换挡控制阀8在左位时，马达为全排量，车辆为低速行驶，当需要高速行驶时，需要将该阀手动换向到右位，先导压力油经该阀P口、B口后到达左行走马达组合阀3和右行走马达组合阀49的Ps口，将马达切换到低排量，实现车辆的高速行驶。
6)遥控控制车辆时，只保证车辆在低速运行，不能通过遥控切换车辆的高低速，保证车辆安全运行，这样实现了手动高低速和遥控低速的不同行驶控制。
7)左行走马达组合阀3集成了前盖板52、主阀块53、后盖板54、节流阀Ⅰ11、节流阀Ⅱ12、双液控阀芯13、单向阀Ⅰ14、单向阀Ⅱ15、制动释放阀芯16、换挡阀芯17、双液控阀左复位弹簧55、双液控阀右复位弹簧56、制动释放阀复位弹簧58和换挡阀复位弹簧59；双液控阀芯13安装在主阀块内，左右两端分别安装双液控阀左复位弹簧55和双液控阀右复位弹簧56，双液控阀左复位弹簧55和双液控阀右复位弹簧56的外端分别安装在前盖板52和后盖板54相应的槽内，双液控阀芯13的P口和A口、D口和B口内部沟通；制动释放阀芯16安装在主阀块里，右边装制动释放阀复位弹簧58，制动释放阀芯16上开有节流槽57，保证制动释放阀芯16上的A口与B口连通；换挡阀芯17安装在主阀块内，左边装换挡阀复位弹簧59，换挡阀芯17上开有节流孔60，保证换挡阀芯17上的A口与T口连通；
当车辆倒车或右转弯时，左行走马达组合阀3的P1口通高压油，该压力油一支通过节流阀Ⅰ11到双液控阀芯13的左腔控制口K1，由于右腔控制口K2经P2口经行走主阀2回油箱，所以双液控阀芯13在左腔压力油的作用下换向至左位，P口与C口相通，使压力油经该阀P口、C口后到制动释放阀芯16的P口，P口一路到该阀K口使阀换向，P口与A口后到达行走马达的制动活塞腔，使制动器释放；当车辆前进或左转时，左行走马达组合阀3的P2口通高压油，该压力油一支通过节流阀Ⅱ12到双液控阀芯13的右腔控制口K2，由于左腔控制口K1经P1经行走主阀2回油箱，所以双液控阀芯13在右腔压力油的作用下换向至右位，P口与C口相通，使压力油经该阀P口、C口后到制动释放阀芯16的P口，P口一路到该阀K口使阀换向，P口与A口后到达行走马达的制动活塞腔，使制动器释放，实现了无论车辆怎么运行，在运行过程中自动解除制动；
车辆在默认状态先为低速行驶，即双液控阀芯13的Ps口通油箱无压力，当车辆倒车或右转弯时，双液控阀芯13的P1口通高压油，一路经单向阀Ⅱ14后到达换挡阀芯17的P口，如图状态时，变量缸GS经换挡阀A口、T口连接回油箱，此时车辆为低速行驶；当手动换档到高速档时，将换挡控制阀8换向至左位，此时压力油经该阀P口、B口到达行走马达的Ps口，换挡控制阀8在压力油作用下换向到右位，高压油经换挡控制阀8的P口、A口后到达行走马达的GS口推动马达变量缸变量到小排量，实现车辆的高速行驶；同理，当车辆前进或左转弯时，双液控阀芯13的P2口通高压油，一路经单向阀Ⅰ14后到达换挡控制阀8的P口，如图状态时，变量缸GS经换挡阀A口、T口连接回油箱此时车辆为低速行驶；当手动换档到高速档时，将换挡控制阀8换向至左位，此时压力油经该阀P口、B口到达行走马达的Ps口，换挡控制阀8在压力油作用下换向到右位，高压油经换挡控制阀8的P口、A口后到达行走马达的GS口推动马达变量缸变量到小排量，实现车辆的高速行驶；上述控制方法实现了无论车辆如何行驶，只要换挡控制阀8换挡后，车辆自动实现高低速行驶；
右行走马达组合阀49与左行走马达组合阀3结构及原理相同，不再描述。
8)左行走马达4和右行走马达5集成了减速器、制动器及高低速变量缸，同时设置了机械解锁机构，当车辆出现故障时，通过机械解锁机构的操作可实现手动解除制动，便于车辆拖行；
机械解锁机构在正常制动状态下，齿轮轴54与固定齿轮盘51啮合，齿轮轴54的端部安装有骨架油封55，骨架油封55位于凸缘盖板53之间，从而保证润滑油不外漏，凸缘盖板53通过螺钉56固定于后盖板52上，凸缘盖板53上卡槽朝内设置，并且齿轮轴54的轴端伸入卡置在凸缘盖板53的卡槽内，如图3中的(a)状态所示；当需要解除制动时，将螺钉56拧松，将凸缘盖板53拆开，翻转180度，使其卡槽向外、平面端朝内并与齿轮轴54的轴端面接触，同时将其用螺钉56紧固到后盖板52上，这时，凸缘盖板53的平面端向内推动将齿轮轴54，使齿轮轴54与固定齿轮盘51的啮合部位脱开，从而解除了制动，如图3中的(b)所示。
9)工作机构的动力源由安装于防爆柴油机上的齿轮泵26提供，气控换向连锁阀28的控制口K与与行走系统中遥控行走电磁切换阀7的P口连通，当车辆正常行走时，气控换向连锁阀28的P口压力油经该阀K口后控制该阀换向到右位，使该阀P口和B口通，并与油箱通卸荷，齿轮泵26空载循环，即当车辆行走时，无论手动还是遥控，工作机构都不动作，这样就避免了误动作造成的安全隐患；当车辆不行走时，P口无压，即气控换向连锁阀28控制口K无压，即图示位，该阀P口与A口通，A口堵死，齿轮泵26可以正常工作。
10)工作机构遥控与手动操纵控制由手动遥控电磁切换阀29闭锁，车辆默认状态为手动操纵，即手动遥控电磁切换阀29为图示位，齿轮泵26的压力油经该阀P口、B口到达吊机与举升手动切换阀30的P口，经P口、B口进入吊机手动控制阀组31的P口，吊机手动控制阀组31共有三联，分别控制吊机举升油缸35、旋转油缸36及伸缩油缸37的动作。
11)吊机动作与平台动作闭锁通过吊机与举升手动切换阀30控制，当吊机手动动作时，平台无法动作，反之，当平台手动动作时，吊机手动操纵不能动作；当平台需要动作时，将吊机与举升手动切换阀30换向到左位，压力油经该阀P口、A口到达平台操纵阀50的P口，这时操纵该阀可以完成平台升降动作。
12)当需要遥控操纵时，手动遥控电磁切换阀29电磁铁a通电换向至左位，P口与A口通，压力油经该阀P口、A口到驾驶舱操控电磁阀32及吊机与平台遥控操纵阀组34的P口，吊机与平台遥控操纵阀组34共集成了四组防爆电磁阀，分别控制吊机举升油缸35、旋转油缸36、伸缩油缸37以及平台举升油缸38的动作，且吊机动作和平台举升动作之间通过电子关联，实现闭锁。
13)驾驶室升降控制缸33主要控制驾驶室顶棚的升降，当手动操纵车辆时，驾驶室处于高位，驾驶员需要坐在驾驶室操纵，当需要遥控时，将驾驶室顶棚下降到低位，可以增大驾驶员的视野范围，更有助于遥控操纵，高低位同时设置了行程开关，运动到位后自动切断电磁阀动作。
14)驾驶室顶棚前方装有驾驶室指示灯，分别用不同颜色显示手动和遥控两种操纵状态，使周围人一目了然车辆处于哪种操纵状态。
本发明要求保护的范围不限于以上具体实施方式，对于本领域技术人员而言，本发明可以有多种变形和更改，凡在本发明的构思与原则之内所作的任何修改、改进和等同替换都应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种煤矿用快掘履带小车手遥独立操纵控制系统，其特征在于：包括履带小车行走系统和工作机构控制系统；
履带小车行走系统主要由变量泵、行走主阀、左行走马达组合阀、左行走马达、右行走马达、制动控制阀、遥控行走电磁切换阀、换挡控制阀、遥控控制比例阀组、手动控制阀组、储气罐、制动释放阀、右行走马达组合阀和驾驶室指示灯控开关连接组成，变量泵通过花键联轴器与发动机飞轮连接，遥控控制比例阀组由梭阀Ⅰ、梭阀Ⅱ、梭阀Ⅲ、梭阀Ⅳ、左前进电比例减压阀Ⅰ、右后退电比例减压阀Ⅱ、右前进电比例减压阀Ⅲ、左后退电比例减压阀Ⅳ连接组成，手动控制阀组由前进减压阀、倒退减压阀、右转减压阀、左转减压阀、梭阀A、梭阀B、梭阀C、梭阀D连接组成；其中，变量泵与行走主阀连接；行走主阀分别与左行走马达、右行走马达、制动控制阀、遥控控制比例阀组连接；左行走马达组合阀与左行走马达连接，右行走马达组合阀与右行走马达连接；制动控制阀分别与遥控行走电磁切换阀、制动释放阀连接；遥控行走电磁切换阀分别与驾驶室指示灯控开关、换挡控制阀、遥控控制比例阀组、手动控制阀组连接；换挡控制阀分别与左行走马达组合阀、右行走马达组合阀连接；手动控制阀组与遥控控制比例阀组连接；
工作机构控制系统主要由齿轮泵、安全阀、气控换向连锁阀、手动遥控电磁切换阀、吊机与举升手动切换阀、吊机手动控制阀组、驾驶舱操控电磁阀、驾驶室升降控制缸、吊机与平台遥控操纵阀组、举升油缸、旋转油缸、伸缩油缸、举升升降油缸、平台操纵阀、平衡阀Ⅰ和平衡阀Ⅱ连接组成，齿轮泵安装于防爆柴油机齿轮室；其中，手动遥控电磁切换阀分别与齿轮泵、安全阀、吊机与平台遥控操纵阀组、驾驶舱操控电磁阀、吊机与举升手动切换阀连接；吊机与举升手动切换阀分别与吊机手动控制阀组、平台操纵阀连接；吊机手动控制阀组分别与吊机与平台遥控操纵阀组、举升油缸、平衡阀Ⅰ、旋转油缸、伸缩油缸连接；平台操纵阀分别与吊机与平台遥控操纵阀组、平衡阀Ⅱ、举升升降油缸连接；驾驶舱操控电磁阀与驾驶室升降控制缸连接；气控换向连锁阀(28)与齿轮泵连接。
2.根据权利要求1所述的煤矿用快掘履带小车手遥独立操纵控制系统，其特征在于：左行走马达组合阀和右行走马达组合阀的结构相同，其包括前盖板、主阀块、后盖板、双液控阀芯、制动释放阀芯和换挡阀芯；前盖板安装于主阀块的左端，后盖板安装于主阀块的右端；双液控阀芯安装在主阀块内，双液控阀芯的左端安装有双液控阀左复位弹簧、双液控阀芯的右端安装有双液控阀右复位弹簧，双液控阀左复位弹簧置于前盖板上的安装槽内、双液控阀右复位弹簧置于后盖板上的安装槽内，双液控阀芯的P口和A口以及D口和B口内部沟通；制动释放阀芯安装在主阀块内，制动释放阀芯的右端安装有制动释放阀复位弹簧，制动释放阀芯上开有节流槽，以保证制动释放阀芯的A口与B口连通；换挡阀芯安装在主阀块内，换挡阀芯的左端装有换挡阀复位弹簧，换挡阀芯上开有节流孔，以保证换挡阀芯的A口与T口连通；前盖板上设有节流阀Ⅰ，后盖板上设有节流阀Ⅱ；主阀块上位于换挡阀芯上方的位置设有单向阀Ⅰ、位于换挡阀芯下方的位置设有单向阀Ⅱ。
3.根据权利要求1或2所述的煤矿用快掘履带小车手遥独立操纵控制系统，其特征在于：左行走马达和右行走马达上均设置有机械解锁机构，机械解锁机构包括马达本体、齿轮轴和固定齿轮盘，马达本体的端部安装有后端盖，后端盖的中心处设有用于支撑齿轮轴的支撑通孔，后端盖的外侧端中心处通过螺钉可拆安装有凸缘盖板，凸缘盖板的内侧端中心处设有内凹的卡槽；齿轮轴安置于马达本体的轴线位置处并且转动支撑在后端盖的支撑通孔内，齿轮轴的端部插至在凸缘盖板的卡槽内；固定齿轮盘置于马达本体内部，并且啮合安装在齿轮轴上。
4.根据权利要求3所述的煤矿用快掘履带小车手遥独立操纵控制系统，其特征在于：齿轮轴上设置有骨架油封，骨架油封位于凸缘盖板与后端盖之间。
5.根据权利要求2所述的煤矿用快掘履带小车手遥独立操纵控制系统，其特征在于：
履带小车行走系统中，变量泵1的出口连接到行走主阀(2)的P口，变量泵1的LS口连接到行走主阀(2)的LS口；
行走主阀(2)的A2口连接到左行走马达(4)的P1口，行走主阀(2)的B2口连接到左行走马达(4)的P2口，行走主阀(2)的A1口连接到右行走马达(5)的P1口，行走主阀(2)的B1口连接到右行走马达(5)的P2口，行走主阀(2)的X口连接到制动控制阀(6)的P口，行走主阀(2)的K1口连接到梭阀Ⅲ(20)的③口，行走主阀(2)的K2口连接到梭阀Ⅱ(19)的③口，行走主阀(2)的K3口连接到梭阀Ⅰ(18)的③口，行走主阀(2)的K4口连接到梭阀Ⅳ的③口，行走主阀(2)的T口接回油箱；
左行走马达组合阀(3)的P1口连接左行走马达(4)的a2口，左行走马达组合阀(3)的P2口连接左行走马达(4)的a1口；左行走马达组合阀(3)的制动释放阀芯(16)的A口连接到左行走马达(4)的Z口，左行走马达组合阀(3)的换挡阀芯(17)的A口连接到左行走马达(4)的GS口；左行走马达(4)的T1口连接回油箱；
右行走马达组合阀(49)的P1口连接右行走马达(5)的a2口，右行走马达组合阀(49)的P2口连接右行走马达(5)的a1口；右行走马达组合阀(49)的制动释放阀芯(16)的A口连接到右行走马达(5)的Z口，右行走马达组合阀(49)的换挡阀芯(17)的A口连接到右行走马达(5)的GS口；右行走马达(5)的T1口连接回油箱；
制动控制阀(6)的A口与遥控行走电磁切换阀(7)的P口连接，制动控制阀(6)的K口与制动释放阀(40)的②口连接，制动控制阀(6)的T口接回油箱；
遥控行走电磁切换阀(7)的B口同时与驾驶室指示灯控开关(51)的进口及遥控控制比例阀组(9)的P口连接，遥控行走电磁切换阀(7)的A口连接到驾驶室指示灯控开关(51)的出口、换挡控制阀(8)的P口及手动控制阀组(10)的P口，遥控行走电磁切换阀(7)的T口接回油箱；
换挡控制阀(8)的A口堵死，换挡控制阀(8)的B口与左行走马达组合阀(3)及右行走马达组合阀(49)的PS口连接，换挡控制阀(8)的T口接回油箱；
手动控制阀组(10)的F口连接到梭阀Ⅰ(18)的②口、E口连接到梭阀Ⅱ的②口、C口连接到梭阀Ⅲ(20)的②口、D口连接到梭阀Ⅳ的②口，手动控制阀组(10)的T口接回油箱；
工作机构控制系统中，手动遥控电磁切换阀(29)的P口与齿轮泵(26)的出口及安全阀(27)的进口连接，手动遥控电磁切换阀(29)的A口分别与吊机与平台遥控操纵阀组(34)的P口以及驾驶舱操控电磁阀(32)的P口连接，手动遥控电磁切换阀(29)的B口与吊机与举升手动切换阀(30)的P口连接，手动遥控电磁切换阀(29)的T口分别与吊机与平台遥控操纵阀组(34)的T口以及驾驶舱操控电磁阀(32)的T口连接，并接回油箱；
吊机与举升手动切换阀(30)的B口与吊机手动控制阀组(31)的P口连接，吊机与举升手动切换阀(30)的A口与平台操纵阀(50)的P口连接，吊机与举升手动切换阀(30)的T口与吊机手动控制阀组(31)的T口连接，并接回油箱；
吊机手动控制阀组(31)的A1口分别与吊机与平台遥控操纵阀组(34)的A1口以及举升油缸(35)的活塞杆腔连接，吊机手动控制阀组(31)的B1口分别与吊机与平台遥控操纵阀组(34)的B1口以及平衡阀Ⅰ(61)的进口连接；吊机手动控制阀组(31)的A2口分别与吊机与平台遥控操纵阀组(34)的A2口以及旋转油缸(36)的活塞腔连接，吊机手动控制阀组(31)的B2口分别与吊机与平台遥控操纵阀组(34)的B2口以及旋转油缸(36)的活塞杆腔连接；吊机手动控制阀组(31)的A3口分别与吊机与平台遥控操纵阀组(34)的A3口以及伸缩油缸(37)的活塞腔连接，吊机手动控制阀组(31)的B3口分别与吊机与平台遥控操纵阀组(34)的B3口以及伸缩油缸(37)的活塞杆腔连接；
平台操纵阀(50)的A口分别与吊机与平台遥控操纵阀组(34)的A4口以及平衡阀Ⅱ(62)的进口连接，平台操纵阀(50)的B口分别与吊机与平台遥控操纵阀组(34)的B4口以及举升升降油缸(38)的活塞杆腔连接；
驾驶舱操控电磁阀(32)的A口与驾驶室升降控制缸(33)的活塞杆腔连接，驾驶舱操控电磁阀(32)的B口与驾驶室升降控制缸(33)的活塞腔连接；
气控换向连锁阀(28)的P口与齿轮泵(26)的出口连接，气控换向连锁阀(28)的A口堵死，气控换向连锁阀(28)的B口接回油箱。
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