CN115465593B - 多工位穿梭车调度方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种多工位穿梭车调度方法及装置，包括：立体仓库，所述立体仓库包括多个存储单元，每个所述存储单元设有多个货位，所述立体仓库中至少包括第一尺寸货物和第二尺寸货物，所述第一尺寸货物占用一个货位，所述第二尺寸货物占用至少两个货位；多工位穿梭车，用于在立体仓库中搬运货物；所述调度方法包括，获取作业任务列表，确定目标穿梭车空闲工位数量，根据目标穿梭车空闲工位数量确定目标作业任务的货物类型及数量，根据目标作业任务的货物类型及数量为所述目标穿梭车分配目标作业任务，控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业；解决不同尺寸货物需要建立不同立库或者在立库中进行分区，用不同的穿梭车存取的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及仓储物流管理技术领域，特别是涉及一种多工位穿梭车调度方法及装置。
背景技术
随着电商行业的快速发展，为满足存放货物进出量以及出入库效率最大化，现代物流业开始对储货仓库进行改进，采用多层、多深位的货架层对货物进行存放，充分利用有限的空间。同时，也逐渐开始使用机械与自动化设备代替人工操作，提高储货仓库的运行和管理效率。其中，穿梭车可以往复或者回环方式在固定轨道上运行，将货物运送到指定地点或接驳设备，提升机可方便快捷的实现货物换层。
虽然现有的货物仓储系统能够实现货物仓储的功能，但由于待存储的货箱通常具有多种尺寸规格，普遍存在以下的问题：其一，现有系统往往简单地在一个存储单元中放置一个货箱，而存储单元能够容纳多个尺寸较小的货箱，因此浪费了大量的存储空间；其二，如果工作人员人工进行调整，虽然能一定程度上提高货架存储利用率，但费时费力，并且工作人员仅通过肉眼观察难免误判货箱尺寸，导致不得不重新进行规划、重新上架，进一步造成了人力物力的浪费。
目前的穿梭车调度系统，对于多工位穿梭车在多深位存储的储货仓库中进行作业的调度，仅根据任务下发时间按序执行，导致多工位穿梭车在单次任务执行时很多工位空闲，整体作业效率仍然很低。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升存储密度同时提升出入库效率的多工位穿梭车调度方法及装置。
第一方面，本申请提供了一种多工位穿梭车调度方法，所述方法包括：
包括：立体仓库，所述立体仓库包括多个存储单元，每个所述存储单元设有多个货位，所述立体仓库中至少包括第一尺寸货物和第二尺寸货物，所述第一尺寸货物占用一个货位，所述第二尺寸货物占用至少两个货位；
多工位穿梭车，用于在立体仓库中搬运货物；
所述调度方法包括，获取作业任务列表，确定目标穿梭车空闲工位数量，根据目标穿梭车空闲工位数量确定目标作业任务的货物类型及数量，根据目标作业任务的货物类型及数量为所述目标穿梭车分配目标作业任务，控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业。
在其中一种实施方式中，所述目标穿梭车为空闲工位数量不为零的多工位穿梭车；
所述根据目标穿梭车空闲工位数量确定目标作业任务的货物类型及数量，包括，当目标穿梭车的空闲工位数是1，则为目标穿梭车分配一个第一尺寸货物的作业任务作为目标作业任务；当目标穿梭车的空闲工位数≥2，则为目标穿梭车分配至少一个第一尺寸货物的作业任务和/或至少一个第二尺寸货物的作业任务作为目标作业任务。
在其中一种实施方式中，所述当目标穿梭车的空闲工位数是1，则为目标穿梭车分配一个第一尺寸货物的作业任务作为目标作业任务；包括，在距离所述目标穿梭车的当前位置预设路径范围内为该目标穿梭车分配一个第一尺寸货物的作业任务，或者，在所述目标穿梭车已有作业任务的执行路径上为该目标穿梭车分配一个第一尺寸货物的作业任务；
若作业任务列表中不存在第一尺寸货物的作业任务，则不再为该目标穿梭车分配作业任务。
在其中一种实施方式中，所述当目标穿梭车的空闲工位数≥2，则为目标穿梭车分配至少一个第一尺寸货物的作业任务和/或至少一个第二尺寸货物的作业任务作为目标作业任务，包括，在距离所述目标穿梭车的当前位置预设路径范围内为该目标穿梭车分配至少一个第一尺寸货物的作业任务和/或至少一个第二尺寸货物的作业任务，或者，在所述目标穿梭车已有作业任务的执行路径上为该目标穿梭车分配至少一个第一尺寸货物的作业任务和/或至少一个第二尺寸货物的作业任务。
在其中一种实施方式中，若距离所述目标穿梭车的当前位置预设路径范围内以及在所述目标穿梭车已有作业任务的执行路径上未分配到目标作业任务，则按照作业任务优先级为所述目标穿梭车的空闲工位分配目标作业任务，直至所述目标穿梭车的空闲工位量为零或无任务可分配。
在其中一种实施方式中，所述当目标穿梭车的空闲工位数≥2，则为目标穿梭车分配至少一个第一尺寸货物的作业任务和/或至少一个第二尺寸货物的作业任务作为目标作业任务，包括，
若作业任务列表中存在至少一个作业任务集合，从各所述作业任务集合中选定一个作业任务集合作为目标作业任务，其中，所述作业任务集合为所述目标穿梭车执行一次取、放货动作能够取、放多个货物的作业任务的集合；
若作业任务列表中不存在所述作业任务集合，则根据任务优先级或距离所述目标穿梭车的路径长度或所述目标穿梭车上已有作业任务的执行路径为所述目标穿梭车分配目标作业任务。
在其中一种实施方式中，所述从各所述作业任务集合中选定一个作业任务集合作为目标作业任务，包括，当作业任务集合的数量为两个以上，选择所述目标穿梭车执行一次取货动作取货量最多的任务集合作为目标作业任务；
当所述目标穿梭车执行一次取货动作取货量最多的目标任务集合的数量为两个以上，选择取货数量最多且距离该目标穿梭车行走路径最近的目标任务集合作为目标作业任务。
在其中一种实施方式中，所述作业任务列表中的任务类型包括入库任务、出库任务与移库任务；根据目标穿梭车空闲工位数量确定目标作业任务的箱型及数量，包括：
当所述目标穿梭车已有作业任务或者已分配到目标作业任务时，为所述目标穿梭车的剩余空闲工位分配与所述已有作业任务或者已分配到目标作业任务相同任务类型的下一个目标作业任务。
在其中一种实施方式中，所述控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业，包括：
在已分配的作业任务的任务类型为出库任务时，控制所述目标穿梭车放货到对应的层间线上；
在已分配的作业任务的任务类型为入库任务或者移库任务时，根据已分配的作业任务的终点货位，按照目标穿梭车行走总路径最短的原则，完成送放货作业。
第二方面，本申请还提供了一种穿梭车任务调度装置，所述装置包括：
目标作业任务选定模块，用于为目标穿梭车选定目标作业任务，并将选定的所述目标作业任务分配给所述目标穿梭车；其中，所述目标穿梭车为多工位穿梭车；
作业调度模块，用于控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业。
上述多工位穿梭车调度方法及装置，立体仓库包括多个存储单元，每个所述存储单元设有多个货位，所述立体仓库中至少包括第一尺寸货物和第二尺寸货物，所述第一尺寸货物占用一个货位，所述第二尺寸货物占用至少两个货位；多工位穿梭车，用于在立体仓库中搬运货物；调度方法包括，获取作业任务列表，确定目标穿梭车空闲工位数量，根据目标穿梭车空闲工位数量确定目标作业任务的货物类型及数量，根据目标作业任务的货物类型及数量为所述目标穿梭车分配目标作业任务，控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业。实现不同尺寸货物的混放，以及相同型号的穿梭车在不同尺寸货物混放的立体仓库内调度，穿梭车根据空闲工位数量以及任务列表中货物尺寸及数量领取作业任务，提高存取效率及存储密度，实现不同尺寸的货物用同款穿梭车搬运，解决现有技术中不同尺寸货物需要建立不同立库或者在立库中进行分区，用不同的穿梭车存取的技术问题。
附图说明
图1为一个实施例中穿梭车任务调度方法的应用环境图；
图2为一个实施例中立体仓库的货位示意图；
图3为一个实施例中多工位穿梭车的工位分布示意图；
图4为另一个实施例中多工位穿梭车的工位分布示意图；
图5为另一个实施例中多工位穿梭车的工位分布示意图；
图6为一个实施例中多工位穿梭车任务调度方法的流程示意图；
图7为一个实施例中多工位穿梭车任务调度方法的流程示意图；
图8为一个实施例中多工位穿梭车任务调度方法的流程示意图；
图9为一个实施例中多工位穿梭车任务调度方法的流程示意图；
图10为一个实施例中多工位穿梭车任务调度方法的流程示意图；
图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
第一方面，本申请提供了一种多工位穿梭车调度方法，本实施例提供的多工位穿梭车任务调度方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，仓库管理子系统（Warehouse Manage System，WMS）102通过网络与调度子系统104进行通信。其中，仓库管理子系统102与调度子系统104均可以但不限于是各种服务器、个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。数据存储系统可以存储调度子系统104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在调度子系统104的服务器上，也可以放在云上或其他网络服务器上。此外，本申请实施例提及的穿梭车任务调度方法应用的调度系统为分布式系统，因此，调度子系统104可以是此调度系统的任一节点。例如，调度子系统104可以是任一穿梭车上设置的处理器与存储器，也可以是实现统一总调度的一个或多个服务器。
可以理解，本申请实施例提供的穿梭车任务调度方法，可应用于采用多深位的货架层对货物进行存放的储货仓库。以图2所示的一实施例中的储货仓库其中一层的俯视图为例，A1和A2为一个存储单元。可以看出A1和A2在同层同侧货架的一深一浅两个并排货位上，穿梭车行驶到巷道中紧靠A1货位的位置进行取货时，取得A1货位的货物无需经过其他货位，因此A1货位可称为浅货位；而在取得A2货位的货物时需经过A1货位，因此A2货位可称为深货位。当一个存储单元有多个货位时，同样，紧邻穿梭车巷道的货位为浅货位，其它货位为深货位。对应地，如图3至图5所示，本申请实施例提供的多工位穿梭车任务调度方法，用于载货的工位为两个及以上的穿梭车。如图3所示的为包括a1与a2载货工位的双工位穿梭车，如图4所示的为包括a1至a4载货工位的四工位穿梭车，如图5所示的为包括三个工位的穿梭车。需要说明的是，深货位的数量以及穿梭车的工位数量可根据实际储货仓库的需求设计，图2中给出的一个深货位的多种设置场景，以及图3-图5所示的多工位穿梭车仅是示例性的。
在一个实施例中，提供的一种穿梭车任务调度方法应用于立体仓库中，所述立体仓库包括多个存储单元，每个所述存储单元设有如上所述多个货位，如图2所示，所述立体仓库中的货物至少包括第一尺寸货物和第二尺寸货物，所述第一尺寸货物占用一个货位，所述第二尺寸货物占用至少两个货位；所述多工位穿梭车，用于在所述立体仓库中搬运上述不同尺寸的货物；第一尺寸货物在多工位穿梭车上占用一个工位，第二尺寸货物在多工位穿梭车上占用至少两个工位，穿梭车的工位与立体仓库中的货位相匹配；以该方法应用于图1中的调度子系统104为例进行说明，如图6-图10所示，所述多工位穿梭车调度方法包括以下步骤。
S100，获取作业任务列表，确定目标穿梭车空闲工位数量，根据目标穿梭车空闲工位数量确定目标作业任务的货物类型及数量，根据目标作业任务的货物类型及数量为所述目标穿梭车分配目标作业任务，控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业。
可以理解，要让目标穿梭车可以完成匹配的目标作业任务，则选定的目标作业任务的货物占位量必须小于或等于目标穿梭车的工位量，否则目标穿梭车无法执行该项作业任务。其次，在选定匹配的目标作业任务时，还可综合考虑仓库管理子系统下发的作业任务的优先级、距离目标穿梭车当前坐标位置的路径长度以及是否存在执行一次取货动作即能够取多个货物的作业任务的集合等因素，为目标穿梭车选定可使出入库效率最高的目标作业任务。此外，当目标穿梭车处于入库区域时，目标作业任务还可以是当前入库作业请求对应的作业任务。
在其中一种实施方式中，所述目标穿梭车为空闲工位数量不为零的多工位穿梭车；S110，所述根据目标穿梭车空闲工位数量确定目标作业任务的货物类型及数量，包括，当目标穿梭车的空闲工位数是1，则为目标穿梭车分配一个第一尺寸货物的作业任务作为目标作业任务；当目标穿梭车的空闲工位数≥2，则为目标穿梭车分配至少一个第一尺寸货物的作业任务和/或至少一个第二尺寸货物的作业任务作为目标作业任务。
当目标穿梭车的空闲工位数是1，此时该目标穿梭车只能容纳1个第一尺寸的货物，所以，当目标穿梭车的空闲工位数是1，则为目标穿梭车分配一个第一尺寸货物的作业任务作为目标作业任务。当任务列表中没有第一尺寸货物时，则不为空闲工位数是1的穿梭车分配任何作业任务，空闲工位数是1的穿梭车执行其已携带的当前作业任务。
S120，所述当目标穿梭车的空闲工位数是1，则为目标穿梭车分配一个第一尺寸货物的作业任务作为目标作业任务；包括，在距离所述目标穿梭车的当前位置预设路径范围内为该目标穿梭车分配一个第一尺寸货物的作业任务，或者，在所述目标穿梭车已有作业任务的执行路径上为该目标穿梭车分配一个第一尺寸货物的作业任务；
S130，若作业任务列表中不存在第一尺寸货物的作业任务，则不再为该目标穿梭车分配作业任务。此时该穿梭车执行目前车上已存在的当前任务。
S140，所述当目标穿梭车的空闲工位数≥2，则为目标穿梭车分配至少一个第一尺寸货物的作业任务和/或至少一个第二尺寸货物的作业任务作为目标作业任务，包括，在距离所述目标穿梭车的当前位置预设路径范围内为该目标穿梭车分配至少一个第一尺寸货物的作业任务和/或至少一个第二尺寸货物的作业任务，或者，在所述目标穿梭车已有作业任务的执行路径上为该目标穿梭车分配至少一个第一尺寸货物的作业任务和/或至少一个第二尺寸货物的作业任务。
在其中一种实施方式中，若距离所述目标穿梭车的当前位置预设路径范围内以及在所述目标穿梭车已有作业任务的执行路径上未分配到目标作业任务，则按照作业任务优先级为所述目标穿梭车的空闲工位分配目标作业任务，直至所述目标穿梭车的空闲工位量为零或无任务可分配。
S150，所述当目标穿梭车的空闲工位数≥2，则为目标穿梭车分配至少一个第一尺寸货物的作业任务和/或至少一个第二尺寸货物的作业任务作为目标作业任务，包括，
S160，若作业任务列表中存在至少一个作业任务集合，从各所述作业任务集合中选定一个作业任务集合作为目标作业任务，其中，所述作业任务集合为所述目标穿梭车执行一次取、放货动作能够取、放多个货物的作业任务的集合；
S170，若作业任务列表中不存在所述作业任务集合，则根据任务优先级或距离所述目标穿梭车的路径长度或所述目标穿梭车上已有作业任务的执行路径为所述目标穿梭车分配目标作业任务。
S180，所述从各所述作业任务集合中选定一个作业任务集合作为目标作业任务，包括：
S190，当作业任务集合的数量为两个以上，选择所述目标穿梭车执行一次取货动作取货量最多的任务集合作为目标作业任务；
S200，当所述目标穿梭车执行一次取货动作取货量最多的目标任务集合的数量为两个以上，选择取货数量最多且距离该目标穿梭车行走路径最近的目标任务集合作为目标作业任务。
在其中一种实施方式中，所述作业任务列表中的任务类型包括入库任务、出库任务与移库任务；根据目标穿梭车空闲工位数量确定目标作业任务的箱型及数量，包括：
当所述目标穿梭车已有作业任务或者已分配到目标作业任务时，为所述目标穿梭车的剩余空闲工位分配与所述已有作业任务或者已分配到目标作业任务相同任务类型的下一个目标作业任务。
在其中一种实施方式中，所述控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业，包括：
在已分配的作业任务的任务类型为出库任务时，控制所述目标穿梭车放货到对应的层间线上；
在已分配的作业任务的任务类型为入库任务或者移库任务时，根据已分配的作业任务的终点货位，按照目标穿梭车行走总路径最短的原则，完成送放货作业。
如图2所示，所述立体仓库中的货物至少包括第一尺寸货物和第二尺寸货物，在其中一种实施方式中，所述立体仓库还包括第三尺寸货物，所述第三尺寸货物的占用四个货位。
下面以立体仓库中只包括第一尺寸货物和第二尺寸货物这两种货物的情形进行解释本申请的多工位穿梭车调度方法，第一尺寸的货物占用一个货位，第二尺寸货物占用两个货物，可以理解为第二尺寸货物的底部面积与两个第一尺寸货物底部面积之和相当，此立库的穿梭车为图3所示的穿梭车，该穿梭车上设置三对拨杆，其中设置在穿梭车行走方向左右两端的两对拨杆用于取放第二尺寸货物，当取放第二尺寸货物时，穿梭车车体中间的一对拨杆保持竖直向上以配置为第二尺寸货物进出穿梭车载货台时形成避让。
当多工位穿梭车需要取其一侧的第一尺寸货物时，选用临近待取货物的一对拨杆进行取货；当多工位穿梭车要取多个第一尺寸货物，且这多个第一尺寸货物在穿梭车的同一侧的不同存储单元时，则取第一个货物时，从临近待取货物开始数选用第N对拨杆，其中N等于该多工位穿梭车要取的货位总数，依次类推，取第二个货物时，从临近待取货物开始数选用第N-1对拨杆。
具体的，当该穿梭车是图3所示的双工位穿梭车时，车上有两个工位，获取任务列表，此时任务列表中在同一巷道中穿梭车的同一侧的不同存储单元上有两个待取货的第一尺寸货物，确定目标穿梭车的空闲工位数量为2个，该穿梭车是由两个空闲工位的目标穿梭车，根据目标穿梭车空闲工位数量确定目标作业任务的货物类型及数量为该目标穿梭车的目标作业任务的货位类型为第一尺寸货物，目标作业任务的货物数量为2个，根据目标作业任务的货物类型及数量为所述目标穿梭车分配目标作业任务，将该同一巷道中穿梭车的同一侧的不同存储单元上有两个待取的第一尺寸货物作为目标作业任务分配给该目标穿梭车，控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业。
第一种取货方式为当多工位穿梭车要取多个第一尺寸货物，且这多个第一尺寸货物在穿梭车的同一侧的不同存储单元时，则取第一个货物时，从临近待取货物开始数选用第N对拨杆，其中N等于该多工位穿梭车要取的货位总数，依次类推，取第二个货物时，从临近待取货物开始数选用第N-1对拨杆。具体执行取货任务时，则取第一个货物时，从临近待取货物开始数选用第二对拨杆，可以理解的是，在该双工位穿梭车上，取第一个货物是，选用不临近待取货物的一对拨杆，此时，穿梭车的拨杆伸向第一个待取货物，伸向待取货物时，所有拨杆保持竖直向上以配置为对存储单元上的货物形成避让，当第二对拨杆的位置到达待取货物远离穿梭车的一端，且第二对拨杆从竖直方向旋转至横向时既不会碰到待取货物，又不会碰到存储单元上的其它货物时，第二对拨杆从竖直方向旋转至横向，伸缩叉缩回至穿梭车载货台上，同时第一个待取货物在拨杆的拨取作用下进入到载货台对应的工位上，此时第一个待取货物被防止到该目标穿梭车的第二工位上（目标穿梭车靠近待取货物的工位为第一工位，依次排序，紧邻第一工位的为第二工位）；值得注意的是，该双工位穿梭车上一共有三对拨杆，若从临近待取货物起开始编号，那么临近待取货物的拨杆为第一对拨杆，中间的一对拨杆为第二对拨杆，远离待取货物的拨杆为第三对拨杆，当第二对拨杆从竖直方向旋转至横向时，不限定第三对拨杆是否从竖直方向旋转至横向，但限制第一对拨杆不能旋转，否则，如果该存储单元上深货位有货物时，将被误取。
第二种取货方式为，当多工位穿梭车要取多个第一尺寸货物，且这多个第一尺寸货物在穿梭车的同一侧的不同存储单元，且要取的多个货物都位于不同存储单元的浅货位时，则取每一个货物时，都选用临近待取货物的一对拨杆，当取第二个货物时，选用临近待取货物的一对拨杆拨取第二个货物，同时第二对拨杆与第一对拨杆同时从竖直方向旋转至水平方向，依次类推，当取第二个货物时，选用临近待取货物的一对拨杆拨取第N个货物，同时前N对拨杆与第一对拨杆同时从竖直方向旋转至水平方向。具体的，目标穿梭车靠近待取货物的工位为第一工位，依次排序，紧邻第一工位的为第二工位。当目标穿梭车取第一个货物时，穿梭车的拨杆伸向第一个待取货物，伸向待取货物时，所有拨杆保持竖直向上以配置为对存储单元上的货物形成避让，当第一对拨杆的位置到达待取货物远离穿梭车的一端，且第一对拨杆从竖直方向旋转至横向时既不会碰到待取货物，又不会碰到存储单元上的其它货物时，第一对拨杆从竖直方向旋转至横向，伸缩叉缩回至穿梭车载货台上，同时第一个待取货物在拨杆的拨取作用下进入到载货台对应的工位上，此时第一个货物被放置到该目标穿梭车的第一工位上；取第二个货物时，穿梭车的拨杆伸向第一个待取货物，伸向待取货物时，所有拨杆保持竖直向上以配置为对存储单元上的货物形成避让，当第一对拨杆的位置到达待取货物远离穿梭车的一端，且第一对拨杆从竖直方向旋转至横向时既不会碰到待取货物，又不会碰到存储单元上的其它货物时，第一对拨杆与第二对拨杆同时从竖直方向旋转至横向，伸缩叉缩回至穿梭车载货台上，第二个待取货物在拨杆的拨取作用下进入到载货台对应的工位上，此时第二个货物被防止到该目标穿梭车的第一工位上，第一个货物在该目标穿梭车的第二工位上。
第三种取货方式为，当目标穿梭车需要取的下一个待取货物需要占据穿梭车本体上已有货物的目标工位时，所述目标穿梭车取下一个待物货物之前，通过拨杆将目标工位上的货物移至其它工位，具体的，如图3的双工位穿梭车，当穿梭车上的第一工位已经有货物，此时穿梭车分配到的第二个第一尺寸货物位于存储单元的深货物处，且该穿梭车分配到的第二个第一尺寸货物位于第一工位的一侧，此时穿梭车行驶至第二个待取货物处，取货前，穿梭车的拨杆伸向第二个待取货物，伸向待取货物时，所有拨杆保持竖直向上以配置为对存储单元上的货物形成避让，当第二对拨杆的位置到达第一货位临近货架的一端，且第二对拨杆从竖直方向旋转至横向时既不会碰到第一货位上的货物，第二对拨杆同时从竖直方向旋转至横向，伸缩叉缩回至穿梭车载货台上，第一货位上的货物被移动至第二货位。
本申请还提供了一种穿梭车任务调度装置，所述装置包括：
目标作业任务选定模块，用于为目标穿梭车选定目标作业任务，并将选定的所述目标作业任务分配给所述目标穿梭车；其中，所述目标穿梭车为多工位穿梭车
作业调度模块，用于控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业。
上述多工位穿梭车任务调度装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储穿梭车载货作业中的任务数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种穿梭车任务调度方法。
本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的方法的步骤。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (9)
1.一种多工位穿梭车调度方法，其特征在于，包括：
立体仓库，所述立体仓库包括多个存储单元，每个所述存储单元设有多个货位，所述立体仓库中至少包括第一尺寸货物和第二尺寸货物，所述第一尺寸货物占用一个货位，所述第二尺寸货物占用至少两个货位；
多工位穿梭车，用于在立体仓库中搬运货物；第一尺寸货物在多工位穿梭车上占用一个工位，第二尺寸货物在多工位穿梭车上占用至少两个工位，穿梭车的工位与立体仓库中的货位相匹配；
所述调度方法包括，获取作业任务列表，确定目标穿梭车空闲工位数量，根据目标穿梭车空闲工位数量确定目标作业任务的货物类型及数量，根据目标作业任务的货物类型及数量为所述目标穿梭车分配目标作业任务，控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业；
选定的目标作业任务的货物占位量小于或等于目标穿梭车的工位量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述目标穿梭车为空闲工位数量不为零的多工位穿梭车；
所述根据目标穿梭车空闲工位数量确定目标作业任务的货物类型及数量，包括，当目标穿梭车的空闲工位数是1，则为目标穿梭车分配一个第一尺寸货物的作业任务作为目标作业任务；当目标穿梭车的空闲工位数≥2，则为目标穿梭车分配至少一个第一尺寸货物的作业任务和/或至少一个第二尺寸货物的作业任务作为目标作业任务。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述当目标穿梭车的空闲工位数是1，则为目标穿梭车分配一个第一尺寸货物的作业任务作为目标作业任务；包括，在距离所述目标穿梭车的当前位置预设路径范围内为该目标穿梭车分配一个第一尺寸货物的作业任务，或者，在所述目标穿梭车已有作业任务的执行路径上为该目标穿梭车分配一个第一尺寸货物的作业任务；
若作业任务列表中不存在第一尺寸货物的作业任务，则不再为该目标穿梭车分配作业任务。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述当目标穿梭车的空闲工位数≥2，则为目标穿梭车分配至少一个第一尺寸货物的作业任务和/或至少一个第二尺寸货物的作业任务作为目标作业任务，包括，在距离所述目标穿梭车的当前位置预设路径范围内为该目标穿梭车分配至少一个第一尺寸货物的作业任务和/或至少一个第二尺寸货物的作业任务，或者，在所述目标穿梭车已有作业任务的执行路径上为该目标穿梭车分配至少一个第一尺寸货物的作业任务和/或至少一个第二尺寸货物的作业任务。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，包括，
若距离所述目标穿梭车的当前位置预设路径范围内以及在所述目标穿梭车已有作业任务的执行路径上未分配到目标作业任务，则按照作业任务优先级为所述目标穿梭车的空闲工位分配目标作业任务，直至所述目标穿梭车的空闲工位量为零或无任务可分配。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述当目标穿梭车的空闲工位数≥2，则为目标穿梭车分配至少一个第一尺寸货物的作业任务和/或至少一个第二尺寸货物的作业任务作为目标作业任务，包括，
若作业任务列表中存在至少一个作业任务集合，从各所述作业任务集合中选定一个作业任务集合作为目标作业任务，其中，所述作业任务集合为所述目标穿梭车执行一次取、放货动作能够取、放多个货物的作业任务的集合；
若作业任务列表中不存在所述作业任务集合，则根据任务优先级或距离所述目标穿梭车的路径长度或所述目标穿梭车上已有作业任务的执行路径为所述目标穿梭车分配目标作业任务。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述从各所述作业任务集合中选定一个作业任务集合作为目标作业任务，包括，当作业任务集合的数量为两个以上，选择所述目标穿梭车执行一次取货动作取货量最多的任务集合作为目标作业任务；
当所述目标穿梭车执行一次取货动作取货量最多的目标任务集合的数量为两个以上，选择取货数量最多且距离该目标穿梭车行走路径最近的目标任务集合作为目标作业任务。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业任务列表中的任务类型包括入库任务、出库任务与移库任务；根据目标穿梭车空闲工位数量确定目标作业任务的箱型及数量，包括：
当所述目标穿梭车已有作业任务或者已分配到目标作业任务时，为所述目标穿梭车的剩余空闲工位分配与所述已有作业任务或者已分配到目标作业任务相同任务类型的下一个目标作业任务。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业，包括：
在已分配的作业任务的任务类型为出库任务时，控制所述目标穿梭车放货到对应的层间线上；在已分配的作业任务的任务类型为入库任务或者移库任务时，根据已分配的作业任务的终点货位，按照目标穿梭车行走总路径最短的原则，完成送放货作业。
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