CN115465376A - 智能工地安防动火巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能工地安防动火巡检机器人，涉及巡检机器人领域，其包括安装底盘，所述安装底盘上设置有用于监测机器人周侧环境的监测模组和用于驱使机器人移动的运动模块；所述运动模块包括四个分别一一转动设置于所述安装底盘四个边角处的动力轮和用于驱使所述动力轮移动的驱动机构，还包括用于驱使所述动力轮跨过地面线缆的越障机构。本申请具有避免巡检机器人移动时碾压连接线缆在禁火区带来新的安全隐患的效果。

Description

智能工地安防动火巡检机器人

技术领域

本申请涉及巡检机器人领域，尤其是涉及一种智能工地安防动火巡检机器人。

背景技术

动火作业指在禁火区进行焊接与切割作业及在易燃易爆场所使用喷灯、电钻、砂轮等可能产生火焰、火花和制热表面的临时性作业。动火作业时需要配备安全员以保障动火作业的规范性，进而保障工地的安全性。

然而由于人工巡检存在从业人员普遍素质低、安全意识不到位等问题，仍会产生施工违章动火导致施工事故，同时，考虑到摄像头监控难以全覆盖施工场所，因此，工地上也会采用巡检机器人代替人工，对动火作业现场进行巡检。常见的巡检机器人通常包括安装基座，设置于安装基座上监测装置和动力装置，动力装置通常包括四个动力轮，以便巡检机器人在作业区移动监测。

针对上述中的相关技术，发明人发现存在有以下缺陷：由于应用于动火作业的巡检机器人应用于禁火区动火作业时的安全检查，而动火作业时，会有电钻、砂轮等等动火设备的连接线缆临时接入禁火区，并布置于禁火区的地面以供施工人员作业，而巡检机器人的动力轮轮胎在巡检机器人移动监测时，会反复碾压动火设备的连接线缆，而对于常态化的动火作业，巡检机器人长时间反复碾压动火设备的连接线缆会在动火作业时产生新的安全隐患。

发明内容

为了改善巡检机器人在移动监测时会反复碾压连接线缆导致安全隐患的问题，本申请提供一种智能工地安防动火巡检机器人。

本申请提供的一种智能工地安防动火巡检机器人采用如下的技术方案：

一种智能工地安防动火巡检机器人，包括安装底盘，所述安装底盘上设置有用于监测机器人周侧环境的监测模组和用于驱使机器人移动的运动模块；

所述运动模块包括四个分别一一转动设置于所述安装底盘四个边角处的动力轮和用于驱使所述动力轮移动的驱动机构，还包括用于驱使所述动力轮跨过地面线缆的越障机构。

通过采用上述技术方案，安装底盘作为巡检机器人的安装基座，其中监测模组用于对机器人周侧环境进行监测，以判断动火作业是否规范或判断动火作业现场是否出现险情；运动模块用于驱使巡检机器人在工地移动，以对动火作业施工现场的各个位置和角度进行监控，其中，越障机构用于使巡检机器人跨过施工场地地面的线缆，以避免巡检机器人在移动巡检时反复碾压地面上动火设备的连接线缆，进而避免巡检机器人在禁火区带来新的安全隐患。

可选的，所述驱动机构设置有两组，位于所述安装底盘宽度方向两相对位置的两个所述动力轮对应一组所述驱动机构；

所述驱动机构包括连接套杆，所述连接套杆内设置有驱动电机和差速器，所述驱动电机的输出端与所述差速器的输入端同轴固接，所述差速器的两个输出端分别固接有转轴，两个所述转轴分别一一对应固接于两个所述动力轮。

通过采用上述技术方案，驱动电机与差速器的配合带动宽度方向的一组动力轮转动前行或实现巡检机器人的转向，实现巡检机器人的正常移动行走，使巡检机器人能够移动至施工现场的不同位置对动火作业进行监测。

可选的，所述越障机构包括一端固接于所述连接套杆外侧壁的升降连杆，所述升降连杆沿垂直于所述安装底盘的方向升降，所述安装底盘上还设置有用于驱使所述升降连杆升降的第一升降组件；

所述越障机构还包括设置于所述安装底盘中部且沿垂直于所述安装底盘的方向升降的升降支杆和设置于所述升降支杆底端的辅助轮，所述安装底盘上还设置有用于驱使所述升降支杆升降的第二升降组件。

通过采用上述技术方案，当巡检机器人巡检到连接线缆处时，第二升降组件驱使升降支杆下降至辅助轮支撑于地面，第一升降组件驱使升降连杆上升，进而带动连接套杆及连接套杆两端的前轮组（即位于巡检机器人前端的两个动力轮）上升至线缆上方，此时辅助轮和后轮组（即位于巡检机器人后端的连个动力轮）用于支撑巡检机器人，同时驱动电机驱使后轮组转动进而带动巡检机器人前进至前轮组跨过地面的连接线缆，此时升降支杆带动辅助轮上升回收；

当后轮组行驶至靠近连接线缆时，辅助轮下降，后轮组上升，同时前轮组和辅助轮共同带动巡检机器人前进，使后轮组跨过连接线缆，进而使巡检机器人整体跨过地面的连接线缆，在巡检过程中不对地面的连接线缆造成损伤。

可选的，所述第一升降组件包括沿所述安装底盘的宽度方向滑移连接于所述安装底盘上的第一滑块，所述第一滑块上铰接有第一连杆，所述第一连杆的另一端铰接于所述升降连杆；所述安装底盘上还设置有用于驱使所述第一滑块滑移的直线驱动组件。

通过采用上述技术方案，直线驱动组件驱使第一滑块沿安装底盘的宽度方向朝向升降连杆移动时，第一滑块带动第一连杆转动，第一连杆进而带动升降连杆上升；当第一滑块朝向远离升降连杆的方向移动时，第一连杆带动升降连杆下降。

可选的，所述安装底盘上还滑动设置有配重块；所述第一滑块的一侧铰接有第二连杆，所述第二连杆的另一端铰接有第三连杆，所述第三连杆的另一端铰接于所述配重块，所述安装底盘上还设置有用于驱使所述第三连杆沿所述安装底盘长度方向滑移的导向结构。

通过采用上述技术方案，当第一滑块朝向升降连杆移动时，第一滑块带动第二连杆转动，第二连杆转动进而带动第三连杆在导向结构的作用下沿安装底盘的长度方向移动；具体为，当第一滑块朝向升降连杆移动时，升降连杆上升，且第三连杆带动配重块朝向远离升降连杆的方向移动，通过配重块调整动力轮悬空时巡检机器人整车的重心，使跨越连接线缆时用于支撑巡检机器人的两个动力轮和辅助轮能够更加稳定地对巡检机器人进行支撑。

可选的，所述升降支杆为螺纹杆；所述第二升降组件包括转动连接于所述安装底盘上的蜗轮，所述蜗轮的转动轴线垂直于所述安装底盘，所述升降支杆螺纹贯穿连接于所述蜗轮中心处，所述蜗轮一侧啮合连接有蜗杆，所述升降组件还包括用于限制所述升降支杆随蜗轮转动而转动的导向件和用于驱使所述蜗杆转动的蜗杆驱动件。

通过采用上述技术方案，蜗杆驱动件驱使蜗杆转动，进而带动与蜗轮啮合连接的蜗轮转动，在导向件的作用下螺纹连接于蜗轮的升降支杆难以塑蜗轮转动而转动，进而在螺纹的作用下沿其轴向移动，实现升降支杆及辅助轮的升降。

可选的，所述直线驱动组件包括固接于所述安装底盘上且与所述第一滑块滑动适配的滑轨，所述滑轨上沿其长度方向转动连接有螺纹转杆，所述螺纹转杆螺纹贯穿所述第一滑块设置，所述滑轨的一端还设置有用于驱使所述螺纹转杆绕其轴向转动的转杆驱动件。

通过采用上述技术方案，转杆驱动件驱使螺纹转杆转动，由于滑轨的轨壁对第一滑块的限制，使得第一滑块难以随螺纹转杆转动而转动，进而使得第一滑块在螺纹的作用下沿滑轨的长度方向移动，进而带动升降连杆升降；同时，通过螺纹转杆和转杆驱动件的配合使得第一滑块的滑移行程能够较通过气缸等方式驱动的大，进而增大了升降连杆的升降调节范围。

可选的，所述升降连杆上固接有沿其长度方向的滑槽，所述滑槽两端封闭设置；所述滑槽上滑移连接有第二滑块，所述第一连杆远离所述第一滑块的一端铰接于所述第二滑块；

所述滑轨的起始端还设置有用于监测所述第一滑块滑移状态的感应组件；当所述第二滑块滑移至所述滑槽顶端时，所述升降支杆驱使所述辅助轮下降至与地面抵接。

通过采用上述技术方案，当第一滑块朝向升降连杆移动时，第二滑块首先沿滑槽移动，直至第二滑块滑移至滑槽顶端，此时第一滑块继续朝向升降连杆移动时，第二滑块进而带动升降连杆上升；即，调整第二滑块滑移于滑槽的时间与升降支杆下降至辅助轮支撑于地面的时间适配，即可使动力轮上升至离开地面时辅助轮下降至支撑于地面，使动轮轮和辅助轮升降调整的时间能缩短到尽可能小；通过感应组件感应对第一滑块的滑动进行监测，以便及时驱使辅助轮下降。

可选的，所述感应组件包括沿所述安装底盘长度方向间隔设置的红外发射器和红外接收器，且所述红外发射器和所述红外接收器分列所述滑轨的两侧；所述感应组件还包括控制器，所述控制器与所述红外接收器、所述转杆驱动件电连接。

通过采用上述技术方案，当第一滑块位于滑轨的起始端时，第一滑块位于红外发射器与红外接收器间，并阻挡了红外发射器发出的红外射线，当第一滑块开始朝向升降连杆滑移且第一滑块离开滑轨的起始端时，红外接收器能够接收到红外接收器发出的光信号，并将信号传导至控制器，通过控制器驱使转杆驱动件启动，进而驱使辅助轮下降。

可选的，所述升降支杆上设置有用于驱使所述辅助轮转向的转向件。

通过采用上述技术方案，转向件控制辅助轮方向，调整好辅助轮方向后降下辅助轮，并升起前轮组或后轮组，均可使巡检机器人随辅助轮方向实现转向，大大提高了巡检机器人移动的灵活性。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.越障机构用于使巡检机器人跨过施工场地地面的线缆，以避免巡检机器人在移动巡检时反复碾压地面上动火设备的连接线缆，进而避免巡检机器人在禁火区带来新的安全隐患；

2.通过配重块调整动力轮悬空时巡检机器人整车的重心，使跨越连接线缆时用于支撑巡检机器人的两个动力轮和辅助轮能够更加稳定地对巡检机器人进行支撑；

3.通过转向件控制辅助轮方向，调整好辅助轮方向后降下辅助轮，并升起前轮组或后轮组，均可使巡检机器人随辅助轮方向实现转向，大大提高了巡检机器人移动的灵活性。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图。

图2是本申请实施例主要用于展示驱动机构的结构示意图。

图3是本申请实施例主要用于展示越障机构的结构示意图。

图4是本申请实施例主要用于展示越障机构的另一角度的结构示意图。

图5是图4中A部分的放大示意图。

附图标记：1、安装底盘；111、摄像模块；112、云台模块；113、环境传感器模块；12、遥控箱推机构；2、动力轮；3、驱动机构；31、连接套杆；32、驱动电机；33、差速器；34、转轴；4、越障机构；41、升降连杆；42、第一升降组件；421、第一滑块；422、第一连杆；423、滑轨；424、螺纹转杆；425、转杆驱动件；43、升降支杆；44、辅助轮；45、第二升降组件；451、蜗轮；452、蜗杆；453、蜗杆驱动件；454、导向槽；461、配重块；462、第二连杆；463、第三连杆；464、导轨；471、滑槽；472、第二滑块；473、压力传感器；481、红外发射器；482、红外接收器；5、转向电机。

具体实施方式

以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种智能工地安防动火巡检机器人。参照图1，智能工地安防动火巡检机器人包括整体呈矩形的安装底盘1、设置于安装底盘1上且用于驱使巡检机器人移动的运动模块和搭载于安装底盘1上的监测模组。

运动模块包括分别转动设置于安装底盘1四个边角处的四个动力轮2、用于驱使动力轮2转动的驱动机构3和用于驱使动力轮2跨过地面动火设备的连接线缆的越障机构4，以避免巡检机器人在移动巡检的过程中碾压连接线缆，进而避免在动火作业时产生新的安全隐患。

结合参照图1和图2，本申请实施例中，将位于巡检机器人前端的两个动力轮2称为前轮组，位于巡检机器人后端的两个动力轮2称为后轮组，驱动机构3设置有两个，分别一一对应驱动前轮组和后轮组。

具体的，参照图2，驱动结构包括连接套杆31，连接套杆31为空心方杆设置且其长度方向平行于安装底盘1的宽度方向，连接套杆31内腔中部安装有差速器33，连接套杆31的一个外侧壁上固接有驱动电机32，驱动电机32与差速器33的输入端同轴固接；差速器33的两个输出端分别指向连接套杆31长度方向的两端，且差速器33的两个输出端均同轴固接有转轴34，两个转轴34相互远离的两端分别与与其对应的动力轮2同轴固接。通过驱动电机32与差速器33的配合即可驱使动力轮2移动。

结合参照图3和图4，本申请实施例中的越障机构4包括升降连杆41和用于驱使升降连杆41升降的第一升降组件42；升降连杆41为垂直贯穿安装底盘1的方杆，且升降连杆41伸出安装底盘1的一端固接于连接套杆31靠近安装底盘1的一侧，第一升降组件42驱使升降连杆41上升，即可依次带动连接套杆31和与连接套杆31对应的两个动力轮2上升。

越障机构4还包括贯穿设置于安装底盘1中心处且沿垂直于安装底盘1的方向升降的升降支杆43及设置于升降支杆43底端的辅助轮44。当巡检机器人行驶至连接线缆前，驱使辅助轮44下降至与地面抵接，然后驱使前轮组上升至连接线缆上方，通过辅助轮44与后轮组的配合使巡检机器人前行至前轮组跨过连接线缆后，下放前轮组，升起辅助轮44，然后当巡检机器人行驶过前轮组与后轮组的间距长度，下放辅助轮44并抬升后轮组即可通过前轮组与辅助轮44的配合使后轮组跨越连接线缆，进而使巡检机器人整体越过连接线缆，避免对连接线缆进行碾压。

由于本申请实施例中前轮组和后轮组实现跨越连接线缆的方式和结构均相同，因此以前轮组为例进行描述。具体的，结合参照图4和图5，第一升降组件42包括沿安装底盘1宽度方向滑移于安装底盘1上的第一滑块421和一端铰接于第一滑块421上端面的第一连杆422，第一连杆422的转动轴向平行于安装底盘1的长度方向，第一连杆422的另一端铰接于升降连杆41。

此时，驱使第一滑块421朝向升降连杆41移动，同时第一连杆422与安装底盘1间的夹角变大，带动升降连杆41上升，实现前轮组的抬升；因此，安装底盘1上还设置有用于驱使第一滑块421滑移的直线驱动组件。

参照图5，直线驱动组件包括沿安装底盘1的宽度方向固接于安装底盘1上的滑轨423，滑轨423为两条相对设置的L形轨道，滑块呈倒T形，其大头部与滑轨423滑动适配、小头部凸出于滑轨423设置。

直线驱动组件还包括轴向平行于滑轨423长度方向的螺纹转杆424，螺纹转杆424绕其轴向转动，且螺纹转杆424螺纹贯穿第一滑块421，滑轨423远离升降连杆41的一端还设置有用于驱使螺纹转杆424转动的转杆驱动件425，转杆驱动件425可为伺服电机。

转杆驱动件425驱使螺纹转杆424转动，而第一滑块421在L形滑轨423的限制下难以绕螺纹转杆424轴向转动，进而在螺纹的作用下沿着滑轨423的长度方向移动，带动升降连杆41和前轮组升降。为了使升降连杆41的升降更加稳定，本申请实施例中的第一升降组件42设置有两组，分列升降连杆41的两相对侧。

同时，为了实现升降支杆43的升降，安装底盘1上还设置有第二升降组件45。具体参照图4，升降支杆43为螺纹杆，第二升降组件45包括绕竖向转动连接于安装底盘1上的蜗轮451，升降支杆43螺纹贯穿蜗轮451中心处设置，安装底盘1上还转动连接有与蜗轮451啮合的蜗杆452，蜗杆452的轴向平行于安装底盘1的长度方向，安装底盘1上还固接有用于驱使蜗杆452绕其轴向转动的蜗杆驱动件453；本申请实施例中的蜗杆驱动件453也可为伺服电机，伺服电机的输出端与蜗杆452同轴固接。

安装底盘1上还设置有用于限制升降支杆43随蜗轮451转动而转动的导向件，具体的，导向件为于升降支杆43贯穿安装底盘1的孔洞处固接于安装底盘1上的导向块（图中未示出），升降支杆43的弧面侧壁开设有与导向块插接适配的导向槽454，导向槽454沿升降支杆43的轴向延伸且于其延伸方向的两端贯穿升降支杆43。

在此设置下，蜗杆驱动件453驱使蜗杆452转动时，蜗轮451随蜗杆452转动而转动，而升降支杆43在导向块和导向槽454的配合下，难以随蜗轮451的转动而转动，进而在螺纹的作用下沿着自身轴向移动，即实现了升降支杆43的升降，进而实现了辅助轮44的下放和抬升。

继续参照图4，辅助轮44为单向轮，升降支杆43的下端固接有用于驱使辅助轮44转向的转向件，转向件为转向电机5，转向电机5的输出端固接有安装板（图中未示出），辅助轮44安装于安装板远离转向电机5的一侧。驱使转向电机5转动即可调节辅助轮44的角度，当前轮组或后轮组抬升后，后轮组或前轮组移动即可在辅助轮44的作用下带动巡检机器人转向，使得巡检机器人的转向更加灵活。

进一步的，当前轮组抬升时，巡检机器人整车重量由位于安装底盘1中部的辅助轮44和位于安装底盘1尾端的后轮组支撑，而安装底盘1前端悬空，可能导致巡检机器人晃动。

因此，为了使巡检机器人能更稳定的跨过连接线缆，安装底盘1上还滑动设置有配重块461。参照图4和图5，第一滑块421靠近安装底盘1中心的一侧铰接有第二连杆462，第二连杆462的转动轴线垂直于安装底盘1设置，第二连杆462远离第一连杆422的一端铰接有第三连杆463，配重块461固接于第三连杆463远离第二连杆462的一端。

安装底盘1上还设置有用于驱使第三连杆463沿安装底盘1长度方向滑移的导向结构，具体为，沿安装底盘1宽度方向间隔固接于安装底盘1上的两个L形导轨464，第三连杆463的两相对侧壁上均开设有与L形导轨464的一端滑动适配的导槽，导槽的长度方向平行于安装底盘1的长度方向，导轨464远离安装底盘1的一端滑移连接于导槽内。

在此设置下，当第一滑块421处于远离升降连杆41的初始位置时，配重块461位于安装底盘1的中心处；当第一滑块421朝向升降连杆41滑移时，第二连杆462逐渐转动至与螺纹转杆424垂直，同时驱使第三连杆463朝向安装底盘1的尾端移动，进而将配重块461移动至安装底盘1的尾端。

即当前轮组抬升时，与前轮组对应的配重块461后移，使巡检机器人的重心向安装底盘1的尾端移动，进而使得辅助轮44和后轮组能更稳定地支撑安装底盘1；参照图3，与后轮组对应的配重块461和与前轮组对应的配重块461于安装底盘1上中心对称设置，即当后轮组抬升时，巡检机器人重心前移，使前轮组与辅助轮44能更好地对安装底盘1进行支撑。

更近一步的，由于巡检机器人跨越连接线缆时，必须先下放辅助轮44对安装底盘1进行支撑，再抬升前轮组或后轮组，才能保持巡检机器人自身的稳定。

因此，为了使得辅助轮44下放和前轮组/后轮组抬升的时间配合更优，结合参照图4和图5，升降连杆41靠近第一连杆422的一侧沿其长度方向开设有T形滑槽471，滑槽471两端封闭设置，同时升降连杆41于滑槽471内滑移有T形第二滑块472，第一连杆422远离第一滑块421的一端铰接于第二滑块472上。

当第一滑块421位于远离升降连杆41的初始位置时，第二滑块472位于滑槽471下端；在此设置下，当第一滑块421朝向升降连杆41滑移时，会先带动第二滑块472在滑槽471内滑移，直至第二滑块472滑移至与滑槽471上端的槽端壁抵接，此时第一滑块421继续朝升降连杆41滑移，方才驱使升降连杆41上升，带动前轮组上升。

同时，滑轨423的起始端还设置有用于监测第一滑块421滑移状态的感应组件，感应组件具体包括安装底盘1长度方向间隔且相对设置于滑轨423两侧的红外发射器481和红外接收器482，红外发射器481与红外接收器482均位于滑轨423的起始端，且当第一滑块421位于初始位置时，第一滑块421阻挡于红外发射器481与红外接收器482间。

感应组件还包括控制器（图中未示出），控制器与红外接收器482和转杆驱动件425电连接。当第一滑块421朝向升降连杆41滑移时，第一滑块421不再阻挡于红外接收器482和红外发射器481间，使红外发射器481能够接受到红外发射器481发出的信号，并将其传导至控制器处，控制器即驱使升降支杆43带动辅助轮44下降。

调节转杆驱动件425与蜗杆驱动件453的转速，使得当第二滑块472滑移至与滑槽471槽端壁抵接时，辅助轮44恰与地面抵接，进而使得辅助轮44下放与前轮组抬升至脱离地面的时间差最短，即使得巡检机器人跨越连接线缆的用时能够更短。

参照图4，本申请实施例中，后轮组也对应设置有感应组件，需要注意的是，无论是前轮组或是后轮组对应的红外接收器482接收到信号时，均可驱使辅助轮44下放，对安装底盘1进行支撑。

更进一步的，为了保持前轮组/后轮组抬升、辅助轮44下放过程中巡检机器人的稳定性，辅助轮44下放的速度不宜过快，而当辅助轮44下放完成后，则需要快速抬升前轮组/后轮组使其位于连接线缆的上方。

因此，滑槽471顶端的槽壁上还嵌设有与控制器电连接的压力传感器473，同时控制器与转杆驱动件425电连接；当第二滑块472滑移至驱使升降连杆41上升时，第二滑块472触发压力传感器473，此时控制器驱使转杆驱动件425加速转动，进而在辅助轮44下放后，加快前轮组/后轮组的抬升速度，以降低巡检机器人的越障时间。

进一步的，由于滑槽471的设置，前轮组下降至与地面抵接时，第一滑块421仍未归于初始位置，若继续通过红外发射器481与红外接收器482的配合控制辅助轮44的抬升时间，即当红外发射器481发生的信号被第一滑块421阻断时再驱使辅助轮44抬升，则会产生时间差的浪费。

因此，本申请实施例中，当压力传感器473不再被第二滑块472触发时，即前轮组/后轮组下降至原位，控制器即刻驱使辅助轮44抬升，进一步缩短巡检机器人的越障时间。

巡检机器人通过运动模块实现其自身的移动，通过监测模组实现对动火作业时，巡检机器人周侧环境的监控。回看图1，监测模组包括搭载于安装底盘1上的摄像模块111、云台模块112和环境传感器模块113，其中摄像模块111通过云台模块112与安装底盘1连接。

摄像模块111可包含普通相机、热感相机或夜视相机中的一种或多种，以在不同环境对动作作业均可进行良好的监控；环境传感器模组设置于车头处，可依据实际情况选用环境检测传感器、温度传感器、气体传感器、雷达传感器中的不同组合以辅助检测巡检机器人周侧的环境。

同时，本申请中的环境传感器模组包括雷达传感器，能够用于监测巡检机器人前方的障碍物情况，即可使得巡检机器人的前轮组移动到连接线缆前时进行越障。

巡检机器人上还搭载有用于工作人员远程驱动巡检机器人移动的遥控箱推机构12、用于对巡检机器人进行定位的GPS模块以及用于信号传输的无线传输模块，实现对巡检机器人的云端控制，使巡检机器人能更好的用于工地的智能巡检。

本申请实施例一种智能工地安防动火巡检机器人的实施原理为：当巡检机器人行驶至连接线缆处时，通过转杆驱动件425驱使第一滑块421朝向升降连杆41移动，此时在红外发射器481和红外接收器482的配合下，蜗杆驱动件453驱使辅助轮44下降，在第二滑块472与滑槽471的配合下，当辅助轮44下降至与地面抵接时，第一滑块421进而驱使升降连杆41抬升至连接线缆上方，同时配重块461朝向与抬升的动力轮2组反向移动以调整巡检机器人整体重心，此时辅助轮44与另一组动力轮2即可驱使巡检机器人前行至抬升的动力轮2组跨过连接线缆；通过第二滑块472与压力传感器473的配合使得巡检机器人跨越连接线缆的用时进一步缩短。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能工地安防动火巡检机器人，其特征在于：包括安装底盘（1），所述安装底盘（1）上设置有用于监测机器人周侧环境的监测模组和用于驱使机器人移动的运动模块；

所述运动模块包括四个分别一一转动设置于所述安装底盘（1）四个边角处的动力轮（2）和用于驱使所述动力轮（2）移动的驱动机构（3），还包括用于驱使所述动力轮（2）跨过地面线缆的越障机构（4）。

2.根据权利要求1所述的智能工地安防动火巡检机器人，其特征在于：所述驱动机构（3）设置有两组，位于所述安装底盘（1）宽度方向两相对位置的两个所述动力轮（2）对应一组所述驱动机构（3）；

所述驱动机构（3）包括连接套杆（31），所述连接套杆（31）内设置有驱动电机（32）和差速器（33），所述驱动电机（32）的输出端与所述差速器（33）的输入端同轴固接，所述差速器（33）的两个输出端分别固接有转轴（34），两个所述转轴（34）分别一一对应固接于两个所述动力轮（2）。

3.根据权利要求2所述的智能工地安防动火巡检机器人，其特征在于：所述越障机构（4）包括一端固接于所述连接套杆（31）外侧壁的升降连杆（41），所述升降连杆（41）沿垂直于所述安装底盘（1）的方向升降，所述安装底盘（1）上还设置有用于驱使所述升降连杆（41）升降的第一升降组件（42）；

所述越障机构（4）还包括设置于所述安装底盘（1）中部且沿垂直于所述安装底盘（1）的方向升降的升降支杆（43）和设置于所述升降支杆（43）底端的辅助轮（44），所述安装底盘（1）上还设置有用于驱使所述升降支杆（43）升降的第二升降组件（45）。

4.根据权利要求3所述的智能工地安防动火巡检机器人，其特征在于：所述第一升降组件（42）包括沿所述安装底盘（1）的宽度方向滑移连接于所述安装底盘（1）上的第一滑块（421），所述第一滑块（421）上铰接有第一连杆（422），所述第一连杆（422）的另一端铰接于所述升降连杆（41）；所述安装底盘（1）上还设置有用于驱使所述第一滑块（421）滑移的直线驱动组件。

5.根据权利要求4所述的智能工地安防动火巡检机器人，其特征在于：所述安装底盘（1）上还滑动设置有配重块（461）；所述第一滑块（421）的一侧铰接有第二连杆（462），所述第二连杆（462）的另一端铰接有第三连杆（463），所述第三连杆（463）的另一端铰接于所述配重块（461），所述安装底盘（1）上还设置有用于驱使所述第三连杆（463）沿所述安装底盘（1）长度方向滑移的导向结构。

6.根据权利要求4-5中任一项所述的智能工地安防动火巡检机器人，其特征在于：所述升降支杆（43）为螺纹杆；所述第二升降组件（45）包括转动连接于所述安装底盘（1）上的蜗轮（451），所述蜗轮（451）的转动轴线垂直于所述安装底盘（1），所述升降支杆（43）螺纹贯穿连接于所述蜗轮（451）中心处，所述蜗轮（451）一侧啮合连接有蜗杆（452），所述升降组件还包括用于限制所述升降支杆（43）随蜗轮（451）转动而转动的导向件和用于驱使所述蜗杆（452）转动的蜗杆驱动件（453）。

7.根据权利要求6所述的智能工地安防动火巡检机器人，其特征在于：所述直线驱动组件包括固接于所述安装底盘（1）上且与所述第一滑块（421）滑动适配的滑轨（423），所述滑轨（423）上沿其长度方向转动连接有螺纹转杆（424），所述螺纹转杆（424）螺纹贯穿所述第一滑块（421）设置，所述滑轨（423）的一端还设置有用于驱使所述螺纹转杆（424）绕其轴向转动的转杆驱动件（425）。

8.根据权利要求7所述的智能工地安防动火巡检机器人，其特征在于：所述升降连杆（41）上固接有沿其长度方向的滑槽（471），所述滑槽（471）两端封闭设置；所述滑槽（471）上滑移连接有第二滑块（472），所述第一连杆（422）远离所述第一滑块（421）的一端铰接于所述第二滑块（472）；

所述滑轨（423）的起始端还设置有用于监测所述第一滑块（421）滑移状态的感应组件；当所述第二滑块（472）滑移至所述滑槽（471）顶端时，所述升降支杆（43）驱使所述辅助轮（44）下降至与地面抵接。

9.根据权利要求8所述的智能工地安防动火巡检机器人，其特征在于：所述感应组件包括沿所述安装底盘（1）长度方向间隔设置的红外发射器（481）和红外接收器（482），且所述红外发射器（481）和所述红外接收器（482）分列所述滑轨（423）的两侧；所述感应组件还包括控制器，所述控制器与所述红外接收器（482）、所述转杆驱动件（425）电连接。

10.根据权利要求3所述的智能工地安防动火巡检机器人，其特征在于：所述升降支杆（43）上设置有用于驱使所述辅助轮（44）转向的转向件。

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