CN207139851U - 机械臂平衡系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械臂平衡系统，该机械臂平衡装置包括连架杆组和连架杆组尾部的配重，还包括调节配重位置的调节装置，该调节装置包括带动配重在平面方向上的位移的导轨调节机构和平台调节机构，导轨调节机构包括安装在配重支架上的直线滑槽，与配重形成滑动副连接；平台调节机构包括安装在车架底座上方的旋转平台，该旋转平台固定有配重支架。该机械臂平衡系统，一方面可根据实际作业需要选择配重滑块的重量，减少能耗，另一方面配重滑块能根据机械臂的移动灵活移动调整重心，使配重滑块能在整个水平平面移动，确保整机的稳定安全。

Description

机械臂平衡系统

技术领域

本实用新型涉及一种工程机械技术领域，尤其涉及一种机械臂平衡系统。

背景技术

目前工程机械在设计整机配重时，一般的方法是选取产品在最危险工况时，计算在此工况下，机器保持平衡、不倾翻所需的配重重量。在该计算中，由于配重重心位置是恒定的，配重的重量被设计的很大，在机器的大部分作业状态下，该配重重量是多余的，造成整机重量过重，产品能耗过高。另一方面机械作业中，机械臂需要不断的伸展或是转动，这往往会导致机器整体重心的偏移，进而造成施工机械的重心不稳，存在有安全隐患。

发明内容

本实用新型的目的就是为了解决现有技术中因配重块配置不合理不灵活导致能耗加大及重心不稳的技术问题。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

设计一种机械臂平衡系统，安装于行走小车上，包括连架杆组和连架杆组尾部的配重，还包括调节配重位置的调节装置，调节装置包括导轨调节机构和平台调节机构，以带动所述配重在平面方向上的位移；所述导轨调节机构包括安装在配重支架上的直线滑槽，所述配重配合安装于所述直线滑槽内，形成滑动副连接，用于调节重心的位置；所述平台调节机构包括安装在车架底座上方的旋转平台，所述配重支架配合固定在旋转平台上。

优选的，直线滑槽两端安装行程开关或者设置限位挡块。确保滑块不掉落直线滑槽，

优选的，连架杆组包括初级动力源连接的主动杆，主动杆一端通过次级动力源连接有从动杆。

进一步优选的，主动杆的另一端通过铰支连接有连杆，连杆的另一端与配重铰支连接。

优选的，初级动力源安装在机械臂底座上，连架杆组还安装有带动其摆动的旋转动力源。

优选的，直线滑槽的侧壁上设有滚轮，滚轮的外缘面与配重相切以形成滑动配合。

优选的，控制装置的输入端连接限位开关，控制装置的输出端连接初级动力源、次级动力源、转动动力源，以带动所述连架杆组。

进一步优选的，机械臂底座上还安装有重力感应元件，其与控制装置的输入端相连接。

优选的，初级动力源、次级动力源为液压控制、电动控制、气压控制中的一种。

优选的，旋转动力源为电机，其连接所述控制系统的输出端。

优选的，配重与连杆之间设有过渡杆。

本实用新型的有益技术效果在于：

（1）根据实际作业需要选择配重滑块的重量，减少能耗。

（2）配重滑块能根据机械臂的移动灵活移动调整重心，使配重滑块能在整个水平平面移动，确保整机的安全。

（3）行程开关、限位挡块、重力感应元件保证配重不会滑落滑槽，安全性能高。

附图说明

图1是机械臂平衡系统机构简图；

图2是机械臂调节机构俯视图。

图中各部件名称：1.从动杆；2.主动杆；3.机械臂底座；4.配重；5.直线滑槽；6.配重支架；7.连杆；8.车底座；9.旋转平台。

具体实施方式

下面结合附图和实施方法对本实用新型做进一步说明，如图1所示，是本实用新型的实施例，一种机械臂平衡系统，包括连架杆组、连架杆组尾部的配重4、安装于所述配重4的下方的调节装置；调节装置包括用于带动上述配重4在平面方向上的移动导轨调节机构和平台调节机构；导轨调节机构包括安装在配重支架6上的直线滑槽5，配重4配合安装于直线滑槽5内，形成滑动副连接；平台调节机构包括安装在车底座8上方的旋转平台9，配重支架6配合安装旋转平台9上方。直线滑槽5两端安装为确保配重滑块不滑落滑槽的行程开关或者设置限位挡块。连架杆组包括初级动力源连接的主动杆2，主动杆2一端通过次级动力源连接有从动杆1，主动杆的另一端通过铰支连接有连杆7，连杆7的另一端与配重4铰支连接，初级动力源安装在机械臂底座3上，连架杆组还安装有带动其摆动的旋转动力源，使得配重4在整个平面能够移动。直线滑槽5的侧壁上设有能使配重滑块更加灵活滑动的滚轮，滚轮的外缘面与配重4相切以形成滑动配合，控制装置的输入端连接所述限位开关，控制装置的输出端连接初级动力源、次级动力源、转动动力源，带动所述连架杆组。机械臂底座3上还安装有重力感应元件，重力感应元件与控制装置的输入端相连接。初级动力源、次级动力源、转动动力源为液压控制、电动控制、气压控制中的一种。旋转动力源为电机，电机连接控制系统的输出端。配重4与连杆7之间设有过渡杆。机械臂作业过程中，机械臂移动，连杆组随之移动，调节装置带动配重4移动调整重心。机械臂作业时，初级动力源和次级动力源带动主动杆及从动杆上下移动，同时连杆带动直线滑槽内滑块前后移动调整重心，旋转动力源带动旋转平台移动，实现机械臂左右移动。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种机械臂平衡系统，包括连架杆组和连架杆组尾部的配重，其特征在于：还包括调节配重位置的调节装置，所述调节装置包括带动所述配重在平面方向上的位移的导轨调节机构和平台调节机构；所述导轨调节机构包括安装在配重支架上的直线滑槽，所述配重配合安装于直线滑槽内、与所述直线滑槽形成滑动副连接；所述平台调节机构包括安装在车底座上方的旋转平台，所述配重支架配合固定在所述旋转平台上。

2.根据权利要求1所述的机械臂平衡系统，其特征在于：在所述直线滑槽的两端安装有行程开关。

3.根据权利要求1所述的机械臂平衡系统，其特征在于：在所述直线滑槽两端设有限位挡块。

4.根据权利要求1所述的机械臂平衡系统，其特征在于：所述连架杆组包括初级动力源连接的主动杆，所述主动杆一端通过次级动力源连接有从动杆，所述主动杆的另一端与连杆铰支连接，所述连杆的另一端与所述配重铰支连接，所述初级动力源安装在机械臂底座上，所述机械臂底座上还安装有带动所述连架杆组摆动的旋转动力源。

5.根据权利要求2所述的机械臂平衡系统，其特征在于：在所述直线滑槽的侧壁上设有滚轮，所述滚轮的外缘面与所述配重相切以形成滑动配合。

6.根据权利要求2所述的机械臂平衡系统，其特征在于：还包括控制装置，所述控制装置的输入端连接所述行程开关，所述控制装置的输出端连接初级动力源、次级动力源、转动动力源，以带动所述的连架杆组。

7.根据权利要求6所述的机械臂平衡系统，其特征在于：所述机械臂底座上还安装有重力感应元件，所述重力感应元件与所述控制装置的输入端相连接。

8.根据权利要求6所述的机械臂平衡系统，其特征在于：所述初级动力源、次级动力源、转动动力源为液压控制、电动控制、气压控制中的任一种。

9.根据权利要求6所述的机械臂平衡系统，其特征在于：所述旋转动力源为电机，所述电机连接所述控制系统的输出端。

10.根据权利要求1所述的机械臂平衡系统，其特征在于：所述配重与连杆之间设有过渡杆。