CN115805205A - 一种光伏电站浮动贴附清扫机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光伏电站浮动贴附清扫机，包括机械臂、第二滑臂、平衡配重拉绳、主配重、平衡框和毛刷清扫机构，第二滑臂可滑动地设置在机械臂的前端，平衡配重拉绳的一端与第二滑臂连接，另一端绕过机械臂后与悬垂的主配重连接，平衡框上的第一铰接位置铰接在第二滑臂下，毛刷清扫机构设置在在平衡框的下方，且毛刷清洗机构位于第一铰接位置的一侧；其中，位于第一铰接位置一侧的平衡框的总力矩稍小于位于第一铰接位置另一侧的平衡框的总力矩。浮动+贴附的设计，能够在颠簸状态下，精准控制毛刷清扫机构与光伏组件的距离，保持毛刷与光伏组件相贴，一方面避免清扫不彻底的问题，另一方面避免挤压光伏组件。

Description

一种光伏电站浮动贴附清扫机

技术领域

本发明涉及光伏电站除尘清扫技术领域，具体涉及一种光伏电站浮动贴附清扫机。

背景技术

光伏发电是一种清洁能源，在全世界得到了广泛运用。光伏电池组件表面灰尘的附着量直接影响光伏组件表面接收的辐射量，从而影响太阳能电站的发电量。目前光伏电站的除尘方式主要为人工清洗、水车高压水枪清冼、清洗机器人除尘和移动清扫车除尘。

人工清洗是最原始的组件清洗方式，完全依靠人力完成。这种清洗方式工作效率低、清洗周期长、人力成本高，存在人身安全隐患、北方冬季无法工作的情况，大型光伏电站很少采用人力擦洗的方式。水车高压水枪清冼的缺点是用水量巨大。清冼机器人的缺点是：不能适应复杂户外地形、气候，投资高昂，设计复杂，多用于研发、测试，比较适合房顶等分布式光伏电站，大型光伏电站很少采用。

近年随着大型光伏事业的扩展，国内外出现了移动清扫车，通过机械臂前端的除尘装置对光伏组件表面进行除尘，除尘效率大幅提高；但是，由于光伏组件所处地面通常都没有经过平整及硬化处理，路面很不平整，清扫车行走过程中会发生颠簸现象，会导致机械臂晃动，从而使清扫装置脱离光伏组件表面，使组件表面得不到有效清扫，同时颠簸也会使清扫装置对光伏组件造成挤压，很可能对光伏组件造成破坏和光伏面板隐裂。目前解决这个问题的常用方法是靠传感器检测清扫框架相对于光伏组件的相对距离，通过调整机械臂进行调整；然而传感器检测出距离变化时，这时清扫刷已经发生了偏离，这样的调整方法存在滞后性，不能进行及时调整，严重影响清扫效果。

发明内容

为此，本发明提供一种光伏电站浮动贴附清扫机，以解决上述的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种光伏电站浮动贴附清扫机，包括机械臂、第二滑臂、平衡配重拉绳、主配重、平衡框和毛刷清扫机构，所述第二滑臂可滑动地设置在所述机械臂的前端，所述平衡配重拉绳的一端与所述第二滑臂连接，另一端绕过所述机械臂后与悬垂的所述主配重连接，所述平衡框上的第一铰接位置铰接在所述第二滑臂下，所述毛刷清扫机构设置在所述平衡框的下方，且所述毛刷清洗机构位于所述第一铰接位置的一侧；

其中，位于所述第一铰接位置一侧的所述平衡框的总力矩稍小于位于所述第一铰接位置另一侧的所述平衡框的总力矩。

进一步地，所述光伏电站浮动贴附清扫机还包括副配重，所述副配重安装在所述平衡框上，所述副配重和毛刷清扫机构分列于所述第一铰接位置的两侧。

进一步地，所述光伏电站浮动贴附清扫机还包括滑臂前臂和第二回转驱动器，所述滑臂前臂可沿轴线转动地安装在所述第二滑臂的下端，所述第二回转驱动器固定在所述第二滑臂上且与所述滑臂前臂驱动连接，所述平衡框的第一铰接位置铰接在所述滑臂前臂下，所述副配重和毛刷清扫机构分列于所述滑臂前臂的两侧。

进一步地，所述光伏电站浮动贴附清扫机还包括扁担梁、第四直线驱动器和第五直线驱动器；所述扁担梁的第二铰接位置铰接在所述滑臂前臂的下端，且所述扁担梁相对所述第二铰接位置呈力矩平衡状态，所述平衡框的第一铰接位置铰接在所述扁担梁下，所述副配重和毛刷清扫机构分列于所述第一铰接位置的两侧，所述第四直线驱动器的本体铰接固定在所述滑臂前臂上，所述第四直线驱动器的输出端与所述扁担梁的一端铰接，所述第五直线驱动器的本体铰接固定在所述扁担梁上，所述第五直线驱动器的输出端与位于所述第一铰接位置一侧的所述毛刷清扫机构铰接；

其中，所述扁担梁的倾转轴线和所述毛刷清扫机构的倾转轴线呈异面垂直。

进一步地，所述光伏电站浮动贴附清扫机还包括扁担梁、第四直线驱动器、悬梁和第五直线驱动器，所述扁担梁固定在所述滑臂前臂的下端，所述平衡框的第一铰接位置铰接在所述扁担梁下，所述第四直线驱动器的本体铰接固定在所述滑臂前臂上，所述第四直线驱动器的输出端与所述平衡框的位于所述第一铰接位置一侧的部位铰接，所述悬梁铰接在所述平衡框的一端下侧，所述副配重和悬梁分列于所述第一铰接位置的两侧，所述毛刷清扫机构的第三铰接位置铰接在所述悬梁的下方，所述第五直线驱动器的本体铰接固定在所述悬梁的一端，所述第五直线驱动器的输出端与位于所述第三铰接位置一侧的所述毛刷清扫机构铰接；

其中，所述平衡框的倾转轴线和所述毛刷清扫机构的倾转轴线呈异面垂直。

进一步地，所述光伏电站浮动贴附清扫机还包括车体和第一回转驱动器，所述第一回转驱动器固定于所述车体上，所述机械臂包括立柱、臂架横梁、第一滑臂、第二直线驱动器和第三直线驱动器，所述立柱可沿轴线转动地设置在所述车体上，所述第一回转驱动器与所述立柱驱动连接，所述臂架横梁的一端铰接在所述立柱的顶部，另一端与所述第一滑臂的后端铰接，所述第二直线驱动器的本体铰接在所述立柱上，所述第二直线驱动器的输出端与所述臂架横梁铰接，所述第三直线驱动器的本体铰接在所述臂架横梁上，所述第三直线驱动器的输出端与所述第一滑臂铰接。

进一步地，所述光伏电站浮动贴附清扫机还包括配重支架和第一直线驱动器，所述配重支架固定在所述立柱的侧部，所述主配重可沿竖向滑动地设置在所述配重支架上，所述第一直线驱动器的本体固定在所述立柱的底部，所述第一直线驱动器的输出端与所述主配重的底部连接，在所述臂架横梁、第一滑臂的后端均设有定滑轮，所述平衡配重拉绳绕过两个所述定滑轮后与所述主配重、第二滑臂连接。

进一步地，所述第二滑臂套设于所述第一滑臂外，在所述第二滑臂的侧部设有开窗和滚轮，所述滚轮的轮缘伸入到所述开窗内与所述第一滑臂的侧部相抵。

进一步地，所述毛刷清扫机构包括毛刷、毛刷马达和喷淋管，所述毛刷可转动地设置在所述平衡框下，所述毛刷马达固定在所述平衡框上且与所述毛刷传动连接，所述喷淋管设置在所述毛刷的前后侧。

进一步地，所述毛刷清扫机构包括毛刷架、毛刷、毛刷马达和喷淋管，所述毛刷架铰接在所述平衡框下，所述毛刷可转动地固定在所述毛刷架下，所述毛刷马达固定在所述毛刷架上且与所述毛刷传动连接，所述喷淋管设置在所述毛刷的前后侧。

本发明具有如下优点：

利用主配重和第二滑臂形成自平衡，使第二滑臂(包括连接在其下方的众多机构)受到一个较小的分力的影响，能够使其下方的毛刷清扫机构与光伏组件相对浮动；利用平衡框(包含有副配重和无副配重的情况)和毛刷清扫机构形成自平衡，能够使毛刷轻轻贴附在光伏组件表面；浮动+贴附的设计，能够在颠簸状态下，精准控制毛刷清扫机构与光伏组件的距离，保持毛刷与光伏组件相贴，一方面避免清扫不彻底的问题，另一方面避免挤压光伏组件。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。

图1为实施例1提供的一种光伏电站浮动贴附清扫机的立体图；

图2为实施例1提供的光伏电站浮动贴附清扫机的另一视向的立体图；

图3为实施例1提供的光伏电站浮动贴附清扫机的运输状态的示意图；

图4为实施例1提供的光伏电站浮动贴附清扫机的浮动贴附机构的示意图；

图5为实施例1提供的光伏电站浮动贴附清扫机的浮动贴附机构的一个局部示意图；

图6为实施例1提供的光伏电站浮动贴附清扫机的浮动贴附机构的另一个局部示意图；

图7为实施例1提供的光伏电站浮动贴附清扫机清扫左侧光伏板时的示意图；

图8为实施例1提供的光伏电站浮动贴附清扫机清扫右侧光伏板时的示意图；

图9为实施例1提供的光伏电站浮动贴附清扫机的工作原理图；

图10为实施例2提供的光伏电站浮动贴附清扫机的浮动贴附机构的一个局部示意图；

图11为实施例2提供的光伏电站浮动贴附清扫机的浮动贴附机构的另一个局部示意图。

图中：1-车体，2-液压系统，3-电控系统，4-喷淋系统，5-水箱，6-副发动机，7-主回转支承，8-立柱，9-第一直线驱动器，10-主配重，11-配重支架，12-第二直线驱动器，13-平衡配重拉绳，14-臂架横梁，15-第三直线驱动器，16-第一滑臂，17-第二滑臂，18-滚轮，19-副回转支承，20-滑臂前臂，21-第四直线驱动器，22-第二回转驱动器，23-扁担梁，24-平衡框，25-毛刷架，26-副配重，27-第五直线驱动器，28-毛刷马达，29-毛刷，30-喷淋管，31-测距传感器，32-第一转轴，33-第二转轴，34-悬梁，35-第三转轴。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

实施例1

如图1至9所示，实施例1提供了一种光伏电站浮动贴附清扫机，包括机械臂、第二滑臂17、平衡配重拉绳13、主配重10、平衡框24、毛刷清扫机构和副配重26。第二滑臂17可滑动地设置在机械臂的前端。平衡配重拉绳13的一端与第二滑臂17连接，另一端绕过机械臂后与悬垂的主配重10连接。平衡框24的第一铰接位置铰接在第二滑臂17下。毛刷清扫机构铰接在平衡框24的下方。副配重26安装在平衡框24上，副配重26和毛刷清扫机构分列于第二滑臂17的两侧。在本申请中，铰接可以采用铰链连接、转轴连接、滚轴连接、转销连接等形式。本实施例中优先采用枢接(转轴连接、滚轴连接、转销连接)形式，因此，在第一铰接位置处设有第一转轴32，平衡框可相对第一转轴32转动；位于第一转轴32一侧的平衡框24的总力矩稍小于位于第一转轴32另一侧的平衡框的总力矩。

利用主配重10平衡第二滑臂17，主配重10的重力略低于第二滑臂17的总重力(包括第二滑臂17自身重力和其受到的其他机构的重力)，使第二滑臂17(包括连接在其下方的众多机构)受到一个较小的分力的影响，因此形成主配置10和第二滑臂17的自平衡体系，能够使第二滑臂17下方的毛刷清扫机构与光伏组件形成相对浮动的状态；利用平衡框24(包含有副配重26和无副配重26的情况)平衡毛刷清扫机构，能够使毛刷29轻轻贴附在光伏组件表面；浮动+贴附的设计，能够在颠簸状态下，精准控制毛刷清扫机构与光伏组件的距离，保持毛刷29与光伏组件相贴，一方面避免清扫不彻底的问题，另一方面避免挤压光伏组件。需要指出的是，当毛刷清扫机构的重量较轻时，可以去掉副配重，仅需要保证位于所述第一铰接位置一侧的所述平衡框的总力矩稍小于位于所述第一铰接位置另一侧的所述平衡框的总力矩即可。

在本实施例中，光伏电站浮动贴附清扫机还包括滑臂前臂20和第二回转驱动器22。滑臂前臂20可沿轴线转动地安装在第二滑臂17的下端。第二回转驱动器22固定在第二滑臂17上且与滑臂前臂20驱动连接。平衡框24的第一铰接位置铰接在滑臂前臂20下。例如通过副回转支承19将滑臂前臂20和第二滑臂17连接，在副回转支承19外周侧设置齿牙，第二回转驱动器22的输出端与副回转支承19外周侧啮合。

通过采用上述的技术方案，能够使毛刷清扫机构旋转一定角度，形成如图7和8所示的斜扫。斜扫状态下，解决了清扫时毛刷29前端浮尘等的堆集问题，杜绝或降低了二次污染，清扫更彻底；而且毛刷29下部(指较低的一端)可对沿光伏面板向下流的上部喷淋水进行再利用，更节约用水。

在本实施例中，光伏电站浮动贴附清扫机还包括扁担梁23和第四直线驱动器21。扁担梁23的第二铰接位置铰接在滑臂前臂20的下端，第二铰接位置处有第二转轴33，扁担梁23可相对第二转轴33转动，扁担梁23相对第二转轴33呈力矩平衡状态(此时的第四直线驱动器21为自由态，不工作)。平衡框24的第一铰接位置铰接在扁担梁23下。第四直线驱动器21的本体铰接固定在滑臂前臂20上，第四直线驱动器21的输出端与扁担梁23的一端铰接。

通过采用上述的技术方案，能够调节毛刷清扫机构的倾斜角度，使该角度与光伏组件(主要是光伏面板)的倾斜角度相同，从而避免毛刷29一端与光伏面板贴附而另一端翘起的问题。

在本实施例中，光伏电站浮动贴附清扫机还包括第五直线驱动器27。第五直线驱动器27的本体铰接固定在扁担梁23上，第五直线驱动器27的输出端与位于第一转轴32一侧的毛刷清扫机构铰接。其中，第一转轴32和第二转轴33的轴线呈异面垂直。

清扫时，第五直线驱动器27处于自由状态(即没有动力输出的活动状态)，避免破坏毛刷清扫机构的自贴附状态；非清扫时(如转场或运输中)，第五直线驱动器27能够固定毛刷清扫机构，避免毛刷清扫机构晃动或摆动。

在本实施例中，光伏电站浮动贴附清扫机还包括车体1和第一回转驱动器(图中未示出)。第一回转驱动器固定于车体1上。机械臂包括立柱8、臂架横梁14、第一滑臂16、第二直线驱动器12和第三直线驱动器15。立柱8可沿轴线转动地设置在车体1上。第一回转驱动器与立柱8驱动连接。臂架横梁14的一端铰接在立柱8的顶部，另一端与第一滑臂16的后端铰接。第二直线驱动器12的本体铰接在立柱8上，第二直线驱动器12的输出端与臂架横梁14铰接。第三直线驱动器15的本体铰接在臂架横梁14上，第三直线驱动器15的输出端与第一滑臂16铰接。例如立柱8与车体1通过主回转支承7连接，主回转支承7的外周侧设有齿牙，第一回转驱动器的输出端与主回转支承7的外周侧啮合。

基于大型光伏电站光伏板单排安装距离动辄上千米，清扫车只能单向作业，浪费回程时间，做无用功增加油耗和运营成本，立柱8和第一回转驱动器的结合形成360°的回转机构，能够在回程时也进行清扫，即实现了双向清扫，如图7和8所示；配合上滑臂前臂20和第二回转驱动器22，回程清扫时，依旧能够调节角度形成斜扫；配合上扁担梁23和第四直线驱动器21，调节毛刷清扫机构的倾斜角度，保证在回程清扫时毛刷29与光伏面板的倾斜角度一致。

在本实施例中，光伏电站浮动贴附清扫机还包括配重支架11和第一驱动器。配重支架11固定在立柱8的侧部。主配重10可沿竖向滑动地设置在配重支架11上。第一驱动器的本体固定在立柱8的底部，第一驱动器为第一直线驱动器9或第三回转驱动器，第一直线驱动器9的输出端与主配重10的底部连接，第三回转驱动器(图中未示出，可选用小型卷扬机等)的辊筒通过牵拉绳与平衡配重拉绳13的远离第二滑臂17的一端连接以实现对平衡配重拉绳13的提拉。在臂架横梁14、第一滑臂16的后端均设有定滑轮，平衡配重拉绳13绕过两个定滑轮后与主配重10、第二滑臂17连接。

在转场或运输途中，需要将第二滑臂17(以及其下方连接的其他机构)收起，第一直线驱动器9向下拉动主配重10，或者第三回转驱动器拉动平衡配重拉绳13，从而将第二滑臂17收起，方便转运；在清扫时，第一直线驱动器9处于自由状态(即没有动力输出的活动状态)，第三回转驱动器不对平衡配重拉绳13进行提拉，避免破坏第二滑臂17(以及其下方连接的其他机构)的自浮动状态。

在本实施例中，第二滑臂17套设于第一滑臂16外，第二滑臂17和第一滑臂16的侧壁板不接触；在第二滑臂17的侧部设有开窗(图中未示出)和滚轮18，滚轮18的轮缘伸入到开窗内与第一滑臂16的侧部相抵。

通过设置的滚轮18，在保证第二滑臂17可相对第一滑臂16滑动的同时，还大幅降低了第二滑臂17与第一滑臂16之间的摩擦，使“主配重10+第二滑臂17(以及其下方连接的其他机构)”构成的自浮动机构在浮动时更顺滑。

在本实施例的一个可选方案中，毛刷清扫机构包括毛刷29和毛刷马达28，毛刷29可转动地设置在平衡框24下，毛刷马达28固定在平衡框24上且与毛刷29传动连接；此方案中，仅设置一个毛刷29。在本实施例的另一个可选方案中，毛刷清扫机构包括毛刷架25、毛刷29和毛刷马达28，毛刷架25铰接在平衡框24下，毛刷29可转动地固定在毛刷架25下，毛刷马达28固定在毛刷架25上且与毛刷29传动连接；此方案中，设置两个毛刷29。可选的，毛刷清扫机构还包括喷淋管30，喷淋管30设置在毛刷29的前后侧；当有一个毛刷29时，设置两个喷淋管30；当有两个毛刷29时，设置三个喷淋管30。毛刷29清扫的同时，加上喷淋水的冲洗，清扫更加干净。

在本实施例中，各回转驱动器可以是步进电机、伺服电机、液压马达以及气动马达等，各直线驱动器可以是液缸、气缸、电缸以及直线电机等，毛刷马达28可以是气动马达、液压马达或电机等；车体1指可驾驶行走的汽车或电车；铰接指利用绞销、耳板连接的铰接形式；平衡配重拉绳13优选为钢丝绳，也可以采用其他材质的绳索；第一回转驱动器、主回转支承7、立柱8、第一直线驱动器9、主配重10、配重支架11、第二直线驱动器12、平衡配重拉绳13、臂架横梁14、第三直线驱动器15、第一滑臂16、第二滑臂17、滚轮18、副回转支承19、滑臂前臂20、第四直线驱动器21、第二回转驱动器22、扁担梁23、平衡框24、毛刷架25、副配重26、第五直线驱动器27、毛刷马达28、毛刷29等构成了浮动贴附机构。

可选的，光伏电站浮动贴附清扫机还包括设置在车体1上的液压系统2，此时的五个直线驱动器为液缸，与液压系统2连接，在液压系统2的控制下，实现展开(清扫状态)和收拢(转运时)。可以直联原车液压系统2和增设电磁阀组方式、或增设独立副发动机6作为液压油泵动力源；单独设置液压油箱、电磁阀组等方式，与电控系统3联合组成完整的控制毛刷回转马达、各液压油缸、回转支承马达等执行机构。

可选的，光伏电站浮动贴附清扫机还包括设置在车体1上的喷淋系统4和水箱5，喷淋系统4与喷淋管30、水箱5连接，实现清扫过程中提供喷淋功能。可选的，设计有节水喷淋配合毛刷清扫(指喷淋管30+毛刷29)和高压水枪单独清洗两个水泵，在液压油箱内设计冷却盘管，这样在冷却液压油的同时加热了喷淋水，使毛刷清扫更干净，并能防止寒冷季节光伏面板急冷裂纹现象，提高光伏板使用寿命。液压系统2、喷淋系统4等采用现有技术中的即可，因此不再赘述。

可选的，光伏电站浮动贴附清扫机还包括设置在车体1上的电控系统3(智能控制系统)，由检测传感器以及控制回转驱动器、直线驱动器、马达等执行机构的电磁阀组控制，由控制电脑自动控制、统一管理，通过毛刷架25上的测距传感器31、角度传感器等获取距离、角度等信息，分手动、智能控制和浮动三种控制模式工作，分别实现清扫机就位、光伏组件矩阵之间转运和正常清扫。毛刷架25上安装测距传感器31，随时检测毛刷29与光伏面板间的距离，以反馈信号至智能控制系统，智能控制系统控制第一直线驱动器9的动作，实现扫刷跟踪光伏面板作业。智能控制系统是实现自动化、智能化的关键，但并非本申请所要保护的内容，因此不再赘述。

可选的，本实施例的光伏电站浮动贴附清扫机还包括设置在车体1上的智能跟踪自动驾驶系统，配置测距传感器31、角度传感器、自动方向机、控制电脑、接收天线、北斗定位系统等，额实时精准采集清扫车与光伏板的距离，实现清扫车跟踪自动驾驶，减轻作业人员劳强度，提高了作业效率，实现了光伏组件清扫更干净、更彻底；在此基础上与智能化后台结合，进行实时远程监控、远程异地控制，实现光伏电站清洁管理智能化。智能跟踪自动驾驶系统也非本申请所要保护的内容，因此不再赘述。

本实施例的光伏电站浮动贴附清扫机，采用双浮动的形式，解决了清扫车在起伏路面下清洗刷一直贴附在光伏组件表面，完全不受清扫车前后左右颠簸干扰，从而使光伏组件得到有效清扫，同时使光伏板承受扫刷压力可调恒定，确保车辆在起伏路面，扫刷完全不损伤光伏面板。

实施例2

实施例2提供了一种光伏电站浮动贴附清扫机，其结构、原理、使用方法、优点与实施例1的基本相同，不同的是扁担梁23、第四直线驱动器21和第五直线驱动器27的设置进行的变动，并且增设了悬梁34。

如图10和11所示，扁担梁23固定在滑臂前臂20的下端，不再采用铰接的形式。平衡框24的第一铰接位置依旧铰接在扁担梁23下，此处不变。第四直线驱动器21的本体铰接固定在滑臂前臂20上，第四直线驱动器21的输出端与平衡框24的位于第一转轴32一侧的部位铰接。悬梁34铰接在平衡框24的一端下侧，副配重26和悬梁34分列于第一铰接位置的两侧。毛刷清扫机构的第三铰接位置铰接在悬梁34的下方，第三铰接位置处设有第三转轴35，毛刷清扫结构可绕第三转轴35转动。第五直线驱动器27的本体铰接固定在悬梁34的一端，第五直线驱动器27的输出端与位于第三转轴35一侧的毛刷清扫机构铰接。平衡框24的倾转轴线和毛刷清扫机构的倾转轴线呈异面垂直。

工作时，第四直线驱动器21处于自由状态；第五直线驱动器27工作，调节毛刷清扫机构的倾斜角度。转场时，第四直线驱动器21固定平衡框24，第五直线驱动器27固定毛刷清扫机构。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种光伏电站浮动贴附清扫机，其特征在于，包括机械臂、第二滑臂、平衡配重拉绳、主配重、平衡框和毛刷清扫机构，所述第二滑臂可滑动地设置在所述机械臂的前端，所述平衡配重拉绳的一端与所述第二滑臂连接，另一端绕过所述机械臂后与悬垂的所述主配重连接，所述平衡框上的第一铰接位置铰接在所述第二滑臂下，所述毛刷清扫机构设置在所述平衡框的下方，且所述毛刷清洗机构位于所述第一铰接位置的一侧；

其中，位于所述第一铰接位置一侧的所述平衡框的总力矩稍小于位于所述第一铰接位置另一侧的所述平衡框的总力矩。

2.根据权利要求1所述的光伏电站浮动贴附清扫机，其特征在于，所述光伏电站浮动贴附清扫机还包括副配重，所述副配重安装在所述平衡框上，所述副配重和毛刷清扫机构分列于所述第一铰接位置的两侧。

3.根据权利要求2所述的光伏电站浮动贴附清扫机，其特征在于，所述光伏电站浮动贴附清扫机还包括滑臂前臂和第二回转驱动器，所述滑臂前臂可沿轴线转动地安装在所述第二滑臂的下端，所述第二回转驱动器固定在所述第二滑臂上且与所述滑臂前臂驱动连接，所述平衡框的第一铰接位置铰接在所述滑臂前臂下。

4.根据权利要求3所述的光伏电站浮动贴附清扫机，其特征在于，所述光伏电站浮动贴附清扫机还包括扁担梁、第四直线驱动器和第五直线驱动器；所述扁担梁的第二铰接位置铰接在所述滑臂前臂的下端，且所述扁担梁相对所述第二铰接位置呈力矩平衡状态，所述平衡框的第一铰接位置铰接在所述扁担梁下，所述第四直线驱动器的本体铰接固定在所述滑臂前臂上，所述第四直线驱动器的输出端与所述扁担梁的一端铰接，所述第五直线驱动器的本体铰接固定在所述扁担梁上，所述第五直线驱动器的输出端与位于所述第一铰接位置一侧的所述毛刷清扫机构铰接；

其中，所述扁担梁的倾转轴线和所述毛刷清扫机构的倾转轴线呈异面垂直。

5.根据权利要求3所述的光伏电站浮动贴附清扫机，其特征在于，所述光伏电站浮动贴附清扫机还包括扁担梁、第四直线驱动器、悬梁和第五直线驱动器，所述扁担梁固定在所述滑臂前臂的下端，所述平衡框的第一铰接位置铰接在所述扁担梁下，所述第四直线驱动器的本体铰接固定在所述滑臂前臂上，所述第四直线驱动器的输出端与所述平衡框的位于所述第一铰接位置一侧的部位铰接，所述悬梁铰接在所述平衡框的一端下侧，所述副配重和悬梁分列于所述第一铰接位置的两侧，所述毛刷清扫机构的第三铰接位置铰接在所述悬梁的下方，所述第五直线驱动器的本体铰接固定在所述悬梁的一端，所述第五直线驱动器的输出端与位于所述第三铰接位置一侧的所述毛刷清扫机构铰接；

其中，所述平衡框的倾转轴线和所述毛刷清扫机构的倾转轴线呈异面垂直。

6.根据权利要求1所述的光伏电站浮动贴附清扫机，其特征在于，所述光伏电站浮动贴附清扫机还包括车体和第一回转驱动器，所述第一回转驱动器固定于所述车体上，所述机械臂包括立柱、臂架横梁、第一滑臂、第二直线驱动器和第三直线驱动器，所述立柱可沿轴线转动地设置在所述车体上，所述第一回转驱动器与所述立柱驱动连接，所述臂架横梁的一端铰接在所述立柱的顶部，另一端与所述第一滑臂的后端铰接，所述第二直线驱动器的本体铰接在所述立柱上，所述第二直线驱动器的输出端与所述臂架横梁铰接，所述第三直线驱动器的本体铰接在所述臂架横梁上，所述第三直线驱动器的输出端与所述第一滑臂铰接。

7.根据权利要求6所述的光伏电站浮动贴附清扫机，其特征在于，所述光伏电站浮动贴附清扫机还包括配重支架和第一驱动器；所述配重支架固定在所述立柱的侧部，所述主配重可沿竖向滑动地设置在所述配重支架上；所述第一驱动器的本体固定在所述立柱的底部，所述第一驱动器为第一直线驱动器或第三回转驱动器，所述第一直线驱动器的输出端与所述主配重的底部连接，或者所述第三回转驱动器的辊筒通过牵拉绳与所述平衡配重拉绳的远离所述第二滑臂的一端连接以实现对所述平衡配重拉绳的提拉；在所述臂架横梁、第一滑臂的后端均设有定滑轮，所述平衡配重拉绳绕过两个所述定滑轮后与所述主配重、第二滑臂连接。

8.根据权利要求6所述的光伏电站浮动贴附清扫机，其特征在于，所述第二滑臂套设于所述第一滑臂外，在所述第二滑臂的侧部设有开窗和滚轮，所述滚轮的轮缘伸入到所述开窗内与所述第一滑臂的侧部相抵。

9.根据权利要求1所述的光伏电站浮动贴附清扫机，其特征在于，所述毛刷清扫机构包括毛刷、毛刷马达和喷淋管，所述毛刷可转动地设置在所述平衡框下，所述毛刷马达固定在所述平衡框上且与所述毛刷传动连接，所述喷淋管设置在所述毛刷的前后侧。

10.根据权利要求1所述的光伏电站浮动贴附清扫机，其特征在于，所述毛刷清扫机构包括毛刷架、毛刷、毛刷马达和喷淋管，所述毛刷架铰接在所述平衡框下，所述毛刷可转动地固定在所述毛刷架下，所述毛刷马达固定在所述毛刷架上且与所述毛刷传动连接，所述喷淋管设置在所述毛刷的前后侧。

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