CN115432081B - 一种爬楼装置用机架及爬楼装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及爬楼装置领域，具体公开了一种爬楼装置用机架及爬楼装置，其中，一种爬楼装置用机架，包括支撑组件和移动件，所述移动件设置在支撑组件上，所述支撑组件上设置有用于驱动所述移动件移动的驱动装置，所述支撑组件包括第一支撑件、第二支撑件和连接件，所述连接件连接在第一支撑件和第二支撑件之间，所述第一支撑件的一端和所述第二支撑件的一端沿同一方向远离所述连接件，且所述第一支撑件远离所述连接件的一端位于所述第二支撑件背离所述连接件的一侧。本申请可以提高爬楼装置的移动稳定性。

Description

一种爬楼装置用机架及爬楼装置

技术领域

本申请涉及爬楼装置的领域，尤其是涉及一种爬楼装置用机架及爬楼装置。

背景技术

爬楼装置也称爬楼机器人，人类通过对爬楼装置进行程序编排，使得爬楼机器人可以按照人类的的指令在楼梯上移动。

常用的爬楼装置通常包括动力装置、设置在动力装置上的支撑组件，动力装置会带动支撑组件在水平方向上实现移动；而且支撑组件上会安装有移动件，移动件可以在支撑组件上沿竖直方向移动；从而在爬楼装置爬楼过程中，爬楼装置靠近台阶后，移动件上移至高于台阶的位置，动力装置在带动支撑组件和移动件整体移动，使得移动件移动到台阶顶壁上，再使得动力装置相对上移到台阶上，即可实现一级台阶的攀爬。

针对上述中的相关技术，发明人发现；在移动件上移后，爬楼装置重心发生变化，很容易在后续移动过程中发生倾倒。

发明内容

为了提高爬楼装置的爬楼稳定性，本申请提供一种爬楼装置用机架及爬楼装置。

第一方面，本申请提供一种爬楼装置用机架，采用如下的技术方案：

一种爬楼装置用机架，包括支撑组件和移动件，所述移动件设置在支撑组件上，所述支撑组件上设置有用于驱动所述移动件移动的驱动装置，所述支撑组件包括第一支撑件、第二支撑件和连接件，所述连接件连接在第一支撑件和第二支撑件之间，所述第一支撑件的一端和所述第二支撑件的一端沿同一方向远离所述连接件，且所述第一支撑件远离所述连接件的一端位于所述第二支撑件背离所述连接件的一侧，所述连接件上滑移设置有滑移座，所述移动架滑移设置在所述滑移座上，所述滑移座上设置有第一驱动件，所述驱动装置包括设置在所述连接件上并用于驱动所述滑移座沿水平方向滑移的第一驱动组件和设置在所述滑移座上并用于驱动所述移动架升降的第二驱动组件，所述第二驱动组件包括第二驱动螺杆和第二驱动座，所述移动架上固定安装有第二驱动件，所述第二驱动螺杆转动连接在所述移动架上，所述第一驱动件的驱动端和所述第二驱动螺杆一端固定连接，所述第二驱动座和所述滑移座固定连接，所述第二驱动座沿所述移动架移动方向贯穿设置有第二驱动螺槽，所述第二驱动螺杆和所述第二驱动螺槽的槽壁螺纹连接。

通过采取上述技术方案，第一支撑件远离连接件的一端和第二支撑件远离连接件的一端之间形成高度差，当使此高度差等于楼梯台阶高度的时候，在驱动装置带动移动件上移的过程中，即可使得第二支撑件抵接在待攀爬台阶的顶壁上，从而可以在两级台阶之间为机架提供支点，从而在移动件的移动过程中，减少爬楼装置的倾倒，有效提高了爬楼装置的稳定性；利用第二驱动件带动第二驱动螺杆转动，即可凭借第二驱动螺杆和第二驱动座之间的螺纹进给，带动移动架沿竖直方移动。

可选的，所述第二支撑件远离所述连接件的一端转动设置有第一支撑轮，所述第一支撑件远离所述连接件的一端位于所述第一支撑轮背离所述第二支撑件的一侧。

通过采取上述技术方案，第一支撑轮可以减少第一支撑件和台阶之间的摩擦力，从而爬楼装置移动时的阻力。

可选的，所述移动件包括移动架和转动连接在移动架底端的第二支撑轮，所述第二支撑轮的转动轴线和所述第一支撑轮的转动轴线垂直。

可选的，所述移动架包括两个相对设置的移动板和连接在两个所述移动板端壁间的连接条，两个所述移动板沿着所述滑移座的滑移方向相对，两个所述移动板的相对侧壁上贯穿设置有供第二支撑件和连接件通过的移动通槽，所述驱动装置位于所述移动架内侧。

通过采取上述技术方案，本申请的机架结构更为集中，空间利用率高，使用场景适用性强，功能扩展方便。

可选的，所述第一驱动组件包括第一驱动螺杆和第一驱动座，所述第一驱动座固定连接在所述连接件上，所述第一驱动螺杆转动连接在所述滑移座上，所述第一驱动件的驱动端和所述第一驱动螺杆一端固定连接，所述第一驱动螺杆和所述第一驱动座螺纹连接。

通过采取上述技术方案，利用第一驱动件带动第一驱动螺杆转动，即可凭借第一驱动螺杆和第一驱动座之间的螺纹进给，带动滑移座水平移动，从而带动移动架水平移动。

第二方面，本申请提供一种爬楼装置，采用如下的技术方案：

一种爬楼装置，包括机架和动力装置，所述第一支撑件远离所述连接件的一端和所述动力装置固定连接。

可选的，所述动力装置包括安装座、驱动轮、第三驱动件和换向座，所述安装座和所述第一支撑件远离所述连接件的一端固定连接，所述换向座转动设置在所述安装座上，所述安装座上设置有驱动所述换向座转动的换向组件，所述第三驱动件固定连接在所述换向座上，所述驱动轮转动连接在所述换向座底端，所述第三驱动件的驱动端和所述驱动轮连接。

通过采取上述技术方案，第三驱动件带动驱动轮转动，驱动轮即可带动安装座移动；同时通过换向组件带动换向座转动，即可调节驱动轮的转动轴向，从而可以调节安装座的移动方向，进而带动爬楼装置沿不同方向移动。

可选的，所述换向组件包括驱动齿轮和联动齿轮，所述安装座上固定连接有第四驱动件，所述驱动齿轮固定连接在第四驱动件的驱动端，所述联动齿轮和所述换向座固定连接，所述驱动齿轮和所述联动齿轮啮合。

可选的，所述安装座上设置有锁止组件，所述锁止组件包括锁止盘和锁止块，所述锁止盘转动连接在所述安装座上表面且和所述换向座固定连接，所述锁止盘的竖直侧壁沿转动周向排列设置有锁止槽，所述锁止槽贯穿所述锁止盘的顶壁；所述安装座上设置有固定座，所述固定座上设置有第五驱动件，所述第五驱动件驱动端连接有升降块，所述锁止块顶端和所述升降块底端转动连接，所述锁止块和其中一所述锁止槽沿竖直方向相对；所述固定座上设置有限位槽，所述限位槽位于所述锁止块和所述升降块转动点的下方；所述锁止块朝向所述固定座的一端设置有限位块，所述限位块插入所述限位槽中并和所述限位槽槽壁间有间隙；所述安装座上还设置有用于检测所述锁止盘转动角度并控制所述第五驱动件工作的检测器。

通过采用上述技术方案，检测器可以检测到锁止盘转动到位，此时可以控制第五驱动件带动升降块下移，由于锁止块和升降块转动连接，因此锁止块可以和升降块之间发生相对转动，使得锁止块下移而插入到对应的锁止槽中，从而对锁止盘进行定位，进而可以对换向座定位，提高安装座的移动稳定性。另外，由于限位槽的设置，同时锁止块和升降块转动连接，因此限位槽对限位块进行限位的同时，不会影响到锁止块的下移，可以对锁止块进行导向，使得锁止块稳定地插入到对应的锁止槽中。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.本申请的机架中，在带动移动件上移的时候，第二支撑件可以抵接在待上台阶的顶壁上，从而可以为机架提供支点，有效提高了爬楼装置的稳定性；

2.本申请移动架的结构设置，使得机架结构更为集中，空间利用率高，使用场景适用性强，功能扩展方便；

3.本申请锁止组件的设置，使得换向座转动到尾后，可以限制换向座的移动，从而提高驱动轮的移动稳定性。

附图说明

图1是本申请实施例1爬楼装置的结构示意图。

图2是用以体现本申请实施例1爬楼装置结构的爆炸图。

图3是图2中A处的放大图。

图4是用以体现本申请实施例1中驱动装置结构的爆炸图。

图5是用以体现本申请实施例1中动力装置结构的示意图。

图6是图5中沿B-B线的剖视图。

图7是本申请实施例2中机架的结构示意图。

图8是用以体现本申请实施例2中滑移组件结构的示意图。

图9是用以体现本申请实施例2中同步组件结构的示意图。

图10是图9中C处的放大图。

附图标记：1、动力装置；11、安装座；12、驱动轮；13、第三驱动件；14、换向座；2、支撑组件；21、第一支撑件；22、第二支撑件；23、连接件；24、第一支撑板；25、第二支撑板；26、连接板；27、第一支撑轮；3、移动件；31、移动架；32、移动板；33、连接条；34、移动通槽；35、转动座；36、第二支撑轮；37、驱动电机；38、第一安装块；381、调节杆；382、支撑球；39、滑移座；391、第二安装块；392、导向杆；393、导向板；394、导向通槽；4、驱动装置；41、第一驱动组件；42、第一驱动螺杆；43、第一驱动座；44、第三安装块；45、第一驱动件；46、第二驱动组件；47、第二驱动螺杆；48、第二驱动座；481、第二驱动螺槽；49、第四安装块；491、第二驱动件；5、换向组件；51、驱动齿轮；52、联动齿轮；53、第四驱动件；6、锁止组件；61、锁止盘；62、锁止块；63、托板；64、锁止槽；65、固定座；66、第五驱动件；661、第五安装块；662、升降槽；663、升降杆；664、定位磁块；665、复位弹簧；666、定位电磁铁；667、安装板；668、检测器；669、安装槽；67、升降块；68、限位槽；69、限位块；7、调节座；71、第一连接座；72、第二连接座；73、第三连接座；74、第四连接座；75、同步组件；751、限位弧块；752、定位滑块；753、同步轴；754、联动通槽；755、容纳槽；756、定位弹簧；757、让位槽；758、固定磁块；759、固定电磁铁；8、滑移组件；81、第一滑移螺块；82、第二滑移螺块；83、第一滑移螺杆；84、第二滑移螺杆；9、驱转组件；91、驱转轮91；92、第一换向轮；921、第一换向锥齿轮；922、第二换向锥齿轮；93、第二换向轮；931、第三换向锥齿轮；932、第四换向锥齿轮；94、第一联动轮；95、第二联动轮；96、驱转电机；97、驱转齿轮；98、第一联动带；99、第二联动带。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

实施例1

如图1和图2所示，本实施例公开了一种爬楼装置，爬楼装置包括机架和设置在机架上并驱动机架移动的动力装置1。机架包括支撑组件2和移动件3，支撑组件2包括第一支撑件21、第二支撑件22和连接件23；在本实施例中，第一支撑件21包括第一支撑板24，第二支撑件22包括第二支撑板25，连接件23包括连接板26；连接板26水平设置，第一支撑板24上贯穿开设有螺槽，连接板26的一端和第一支撑板24通过螺栓固定，第二支撑板25上贯穿开设有腰型槽且通过螺栓和连接板26的另一端连接。第一支撑板24和第二支撑板25均竖直设置，第二支撑板25底端还转动连接有第一支撑轮27，第一支撑轮27位于第一支撑板24底端的上方，第一支撑轮27的轴向水平且和连接板26长度方向垂直。

如图1和图2所示，本实施例中的移动件3包括移动架31，移动架31包括两个相对设置的移动板32和通过螺栓连接在两个移动板32端壁间的连接条33，两个移动板32的相对侧壁上贯穿设置有移动通槽34。连接板26穿设在两个移动通槽34间，两个移动板32沿着连接板26的长度方向相对，第一支撑板24和第二支撑板25位于移动架31外侧。而且靠近第二支撑板25的移动通槽34底端贯穿移动板32，同时靠近第二支撑板25的移动板32上通过螺栓固定连接有两个转动座35，两个转动座35沿垂直于连接板26长度的方向相对，转动座35位于移动架31内侧且每个转动座35上均转动连接有一个第二支撑轮36，第二支撑轮36轴向水平且和第一支撑轮27的轴向垂直；转动座35上还固定连接一个驱动电机37，驱动电机37驱动端和第二支撑轮36固定连接。

如图2和图4所示，连接板26沿着自身长度方向滑移设置有滑移座39，靠近第一支撑板24的移动板32上通过螺栓固定连接有两个第二安装块391，两个第二安装块391位于移动架31内侧且沿竖直方向相对；两个第二安装块391之间通过螺栓固定连接有导向杆392，滑移座39固定连接有导向板393，导向板393上贯穿设置有导向通槽394，导向通槽394槽壁和导向杆392沿竖直方向滑移连接。而且在本实施例中，连接板26上设置有驱动装置4，驱动装置4包括设置在连接板26上的第一驱动组件41和设置在滑移座39上的第二驱动组件46。第一驱动组件41驱动滑移座39在连接板26上滑移，第二驱动组件46驱动导向板393在导向杆392上滑移。

如图2和图3所示，为了进一步提高移动架31移动的稳定性，靠近第一支撑板24的移动架31上通过螺栓固定连接有两个第一安装块38，两个第一安装块38沿垂直于连接板26长度的方向相对，第一安装块38上螺纹连接有调节杆381，调节杆381底端转动连接有支撑球382，通过转动调节杆381，可以调节支撑球382的竖直高度。

如图2和图4所示，动力装置1则安装在第一支撑板24的底端，并且动力装置1接触地面的位置和第一支撑轮27底壁之间的竖直距离为一个楼梯台阶的高度。因此启动动力装置1，使得爬楼装置移动到第一级台阶位置，然后爬楼装置朝向第一级台阶移动一段距离，使得第一支撑轮27抵接在第一级台阶的上表面，从而装置整体被稳定。然后启动第二驱动组件46，移动架31上移。再启动第一驱动组件41，滑移座39带动移动架31水平移动到第一级台阶上方后再下移坐落在第一级台阶上，第二支撑轮36和支撑球382和第一级台阶顶壁抵接。然后反向操作第二驱动组件46，此时移动架31整体因为抵接在第一级台阶而无法下移，从而连接板26、第一支撑板24、第二支撑板25和动力装置1相对上移，使得动力装置1移动到和第一级台阶平齐的位置。然后反向操作第一驱动组件41，移动架31整体因为抵接在第一级台阶而无法水平移动，此时悬空的动力装置1可以相对朝向第一级台阶移动，待动力装置1较为稳定地坐落在第一级台阶上后，动力装置1也可以同时启动，使得爬楼装置整体稳定地落在第一级台阶上。然后启动动力装置1和驱动电机37，即可使得爬楼装置整体沿垂直于连接板26长度的方向在第一级台阶上移动。然后按照之前的操作进行第二级台阶的爬行，即可完成爬楼工作。

如图4所示，本实施例中的第一驱动组件41包括第一驱动螺杆42和第一驱动座43，第一驱动座43固定连接在连接板26底壁上，第一驱动螺杆42穿过第一驱动座43并和第一驱动座43螺纹连接；滑移座39顶壁沿滑移方向的相对两端均固定连接有第三安装块44，第一驱动螺杆42还转动连接在两个第三安装块44之间；其中一个第三安装块44背离第一驱动螺杆42的一侧侧壁固定连接有第一驱动件45，本实施例中的第一驱动件45为电机，第一驱动件45的驱动端和第一驱动螺杆42固定连接。启动第一驱动件45，第一驱动螺杆42和第一驱动座43之间发生螺纹进给，移动架31整体即可在连接板26上沿水平方向滑移。

如图4所示，本实施例中的第二驱动组件46包括第二驱动螺杆47和第二驱动座48，靠近第一支撑板24的移动板32上通过螺栓固定连接有两个第四安装块49，两个第四安装块49位于移动架31内侧且沿竖直方向相对，第二驱动螺杆47转动连接在两个第四安装块49之间，为了便于视图展示，第二驱动螺杆47没有标示螺纹。而且此移动板32上固定安装有第二驱动件491，本实施例中的第二驱动件491为电机，第二驱动件491位于第二驱动螺杆47上方，第二驱动件491的驱动端和第二驱动螺杆47的顶端固定连接。第二驱动座48和滑移座39远离导向板393的一端固定连接，第二驱动座48沿移动架31移动方向贯穿设置有第二驱动螺槽481，第二驱动螺杆47和第二驱动螺槽481的槽壁螺纹连接。启动第二驱动件491，第二驱动螺杆47和第二驱动座48之间发生螺纹进给，即可使得移动架31整体在连接板26上升降。

如图5所示，本实施例中的动力装置1包括安装座11、驱动轮12、第三驱动件13和换向座14，安装座11和第一支撑板24的底端固定连接，换向座14有两个且转动设置在安装座11底壁上，两个换向座14转动轴向竖直，且两个换向座14沿垂直于连接板26长度方向相对设置，安装座11上设置有驱动换向座14转动的换向组件5；本实施例中的换向组件5包括驱动齿轮51和联动齿轮52，安装座11顶壁上固定连接有第四驱动件53，第四驱动件53为电机，驱动齿轮51和第四驱动件53穿过安装座11的驱动端固定连接，联动齿轮52转动连接在安装座11底壁上且和换向座14固定连接，联动齿轮52位于换向座14上方且和驱动齿轮51和啮合。

如图5所示，第三驱动件13为电机，第三驱动件13固定连接在换向座14上，驱动轮12转动连接在换向座14底端且转动轴向水平，第三驱动件13的驱动端和驱动轮12轮心连接。启动第三驱动件13，即可驱动轮12转动。同时，启动第四驱动件53，使得驱动齿轮51和联动齿轮52啮合，换向座14转动而调节驱动轮12的轴线方向，即可使得驱动轮12带动安装座11按照规定方向移动，从而带动机架整体移动。

如图5和图6所示，当安装座11按照一个方向移动时，为了提高驱动轮12的移动稳定性；在本实施例中的，安装座11上设置有锁止组件6，锁止组件6和联动齿轮52一一对应设置。锁止组件6包括锁止盘61和锁止块62，安装座11上表面转动设置有托板63且托板63和联动齿轮52同轴固定，锁止盘61转动通过螺栓和托板63固定连接；锁止盘61为圆形盘且轴向竖直，锁止盘61的竖直周壁上开设有四个锁止槽64，四个锁止槽64沿锁止盘61周向排列设置且贯穿锁止盘61的顶壁。安装座11顶壁上固定连接有固定座65，固定座65位于锁止盘61远离第四驱动件53的一侧；固定座65上设置有第五驱动件66，第五驱动件66底端连接有升降块67，锁止块62顶端和升降块67底端通过腰型槽和插销转动连接。固定座65上朝向锁止盘61的侧壁贯穿开设有限位槽68，限位槽68位于锁止块62和升降块67转动点的下方；而且锁止块62朝向固定座65的一端设置有限位块69，限位块69插入限位槽68中并和限位槽68槽壁间有间隙。

如图5和图6所示，本实施例中的第五驱动件66包括固定连接在固定座65上的第五安装块661，第五安装块661沿竖直方向贯穿设置有升降槽662，升降槽662槽壁上沿竖直方向滑移设置有升降杆663，升降槽662槽壁上还开设有安装槽669，升降杆663的杆壁上固定连接有定位磁块664，定位磁块664滑移连接在安装槽669槽壁上，而且定位磁块664顶壁和安装槽669顶壁之间固定连接有复位弹簧665；安装槽669底壁上固定连接有定位电磁铁666，定位电磁铁666和定位磁块664相对。而且安装座11顶壁还通过螺栓连接有安装板667，安装板667上固定连接有检测器668，检测器668为微动开关。定位电磁铁666断电时，在复位弹簧665的弹力作用下，升降杆663带动锁止块62位于锁止盘61上方，限位块69抵接在限位槽68槽壁上；随着换向座14转动，锁止盘61发生转动，此时微动开关在检测到锁止盘61转动90°后，微动开关通过控制系统对定位电磁铁666进行通电，从而定位电磁铁666吸引定位磁铁，升降杆663下移，限位块69收到限位槽68槽壁的作用力而转动并在限位槽68中移动一段距离，而且此时的锁止块62插入到对应的锁止槽64中，即可对锁止盘61进行固定，从而固定换向座14。

本申请实施例1中一种爬楼装置的工作原理为：初始时两个驱动轮12的轴向和连接板26长度方向垂直，此时启动第三驱动件13，安装座11带动移动架31移动，使得第一支撑轮27抵接在第一级台阶的上表面。然后启动第二驱动件491，移动架31上移。再启动第一驱动件45，使得滑移座39滑移，从而移动架31水平移动到第一级台阶上方后再下移坐落在第一级台阶上，第二支撑轮36和支撑球382和第一级台阶顶壁抵接。然后反向操作第二驱动件491，使得动力装置1移动到和第一级台阶平齐的位置。然后反向操作第一驱动件45，使得悬空的动力装置1可以相对朝向第一级台阶移动，待动力装置1较为稳定地坐落在第一级台阶上后，同时启动第三驱动件13，使得爬楼装置整体稳定地落在第一级台阶上。然后启动第四驱动件53，调节两个驱动轮12的轴向和连接板26长度方向平行，然后启动驱动电机37，即可使得爬楼装置整体沿垂直于连接板26长度的方向在第一级台阶上移动。然后按照之前的操作进行第二级台阶的爬行，即可完成爬楼工作。

实施例2

如图7和图8所示，实施例2与实施例1的不同之处在于：连接板26上沿水平方滑移设置有调节座7，第二支撑板25沿竖直方向滑移设置在调节座7上，调节座7上设置有滑移组件8。滑移组件8包括第一滑移螺块81、第二滑移螺块82、第一滑移螺杆83和第二滑移螺杆84。连接板26上固定连接有第一连接座71，第一滑移螺块81固定设置在第一连接座71上，调节座7靠近连接板26的一端固定连接有第二连接座72，第一滑移螺杆83转动连接在第二连接座72上，而且第一滑移螺杆83和第一滑移螺块81螺纹连接。调节座7靠近第二支撑板25的一端固定连接有第三连接座73，第二滑移螺杆84转动连接在第三连接座73上；第二支撑板25上固定连接有第四连接座74，第二滑移螺块82固定连接在第四连接座74上且和第二滑移螺杆84螺纹连接。调节座7上还设置有驱动第一滑移螺杆83和第二滑移螺杆84转动的驱转组件9。

如图7、图8和图9所示，驱转组件9包括驱转轮91、第一换向轮92、第二换向轮93和第一联动轮94、第二联动轮95，驱转轮91转动连接在调节座7上，调节座7上固定连接有驱转电机96，驱转电机96驱动端固定连接有驱转齿轮97，驱转齿轮97和驱转轮91啮合；第一换向轮92同轴连接在驱转轮91的一端，第二换向轮93同轴连接在驱转轮91的另一端，第一换向轮92和第二换向轮93均和驱转轮91之间设置有同步组件75；第一联动轮94转动连接在调节座7靠近第一滑移螺杆83的一侧，第一联动轮94和第一换向轮92之间连接有第一联动带98，第一联动轮94同轴连接有第一换向锥齿轮921，第一滑移螺杆83上固定连接有第二换向锥齿轮922，第一换向锥齿轮921和第二换向锥齿轮922啮合。第二联动轮95转动连接在调节座7靠近第二滑移螺杆84的一侧，第二联动轮95和第二换向轮93之间连接有第二联动带99，第二联动轮95同轴连接有第三换向锥齿轮931，第二滑移螺杆84上固定连接有第四换向锥齿轮932，第三换向锥齿轮931和第四换向锥齿轮932啮合。

如图10所示，同步组件75包括限位弧块751、定位滑块752和同步轴753，同步轴753固定连接在驱转轮91轴向两侧侧壁上，第一换向轮92和第二换向轮93均贯穿设置有联动通槽754，同步轴753插入对应的联动通槽754中并和联动通槽754槽壁之间有间隙，限位弧块751沿圆周方向排列连接在联动通槽754的槽壁上，同步轴753朝向联动通槽754的侧壁上设置有容纳槽755，定位滑块752滑移设置在容纳槽755槽壁上，定位滑块752和容纳槽755槽壁之间固定连接有定位弹簧756，定位滑块752伸出容纳槽755的一端抵接在相邻两限位弧块751之间；容纳槽755槽壁上设置有让位槽757，定位滑块752上固定连接有固定磁块758，固定磁块758伸入让位槽757中，让位槽757槽壁上固定连接有固定电磁块759，固定电磁块759位于固定磁块758朝向联动通槽754槽壁的一侧。

实施例2的实施原理为：启动驱转电机96，驱转齿轮97和驱转轮91啮合，同步轴753转动。对应固定电磁块759断电的时候，在定位弹簧756的弹性形变下，定位滑块752滑过限位弧块751的时候，定位弹簧756往复伸缩，定位滑块752往复滑移，从而同步轴753不会带动第一换向轮92或第二换向轮93转动。

当需要调节座7沿水平方向滑移的一段距离，而相对调节连接板26的长度的时候，第一换向轮92处的固定电磁块759通电，此时固定电磁块759和固定磁块758吸引，定位滑块752被固定而和限位弧块751抵紧，受到限位弧块751和定位滑块752的限位作用，第一换向轮92转动。在第一联动带98的作用下，第一联动轮94转动，然后第一换向锥齿轮921和第二换向锥齿轮922啮合，第一滑移螺杆83和第一滑移螺块81之间发生螺纹进给，调节座7即可沿水平方向滑移。

当需要第二支撑板25沿竖直方向滑移一段距离，而相对调节第二支撑板25的长度的时候，第二换向轮93处的固定电磁块759通电，受到限位弧块751和定位滑块752的限位作用，第二换向轮93转动。在第二联动带99的作用下，第二联动轮95转动，然后第三换向锥齿轮931和第四换向锥齿轮932啮合，第二滑移螺块82和第二滑移螺杆84之间发生螺纹进给，第二支撑板25即可沿竖直方向滑移。

从而本实施例可以调节第一支撑轮27的位置，可以使得爬楼装置适用于不同尺寸的台阶的爬楼。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种爬楼装置用机架，包括支撑组件(2)和移动件(3)，所述移动件(3)设置在支撑组件(2)上，所述支撑组件(2)上设置有用于驱动所述移动件(3)移动的驱动装置(4)，其特征在于：所述支撑组件(2)包括第一支撑件(21)、第二支撑件(22)和连接件(23)，所述连接件(23)连接在第一支撑件(21)和第二支撑件(22)之间，所述第一支撑件(21)的一端和所述第二支撑件(22)的一端沿同一方向远离所述连接件(23)，且所述第一支撑件(21)远离所述连接件(23)的一端位于所述第二支撑件(22)背离所述连接件(23)的一侧，所述移动件(3)包括移动架(31)和转动连接在移动架(31)底端的第二支撑轮(36)，所述连接件(23)上滑移设置有滑移座(39)，所述移动架(31)滑移设置在所述滑移座(39)上，所述滑移座(39)上设置有第一驱动件(45)，所述驱动装置(4)包括设置在所述连接件(23)上并用于驱动所述滑移座(39)沿水平方向滑移的第一驱动组件(41)和设置在所述滑移座(39)上并用于驱动所述移动架(31)升降的第二驱动组件(46)，所述第二驱动组件(46)包括第二驱动螺杆(47)和第二驱动座(48)，所述移动架(31)上固定安装有第二驱动件(491)，所述第二驱动螺杆(47)转动连接在所述移动架(31)上，所述第一驱动件(45)的驱动端和所述第二驱动螺杆(47)一端固定连接，所述第二驱动座(48)和所述滑移座(39)固定连接，所述第二驱动座(48)沿所述移动架(31)移动方向贯穿设置有第二驱动螺槽(481)，所述第二驱动螺杆(47)和所述第二驱动螺槽(481)的槽壁螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的一种爬楼装置用机架，其特征在于：所述第二支撑件(22)远离所述连接件(23)的一端转动设置有第一支撑轮(27)，所述第一支撑件(21)远离所述连接件(23)的一端位于所述第一支撑轮(27)背离所述第二支撑件(22)的一侧。

3.根据权利要求2所述的一种爬楼装置用机架，其特征在于：所述第二支撑轮(36)的转动轴线和所述第一支撑轮(27)的转动轴线垂直。

4.根据权利要求3所述的一种爬楼装置用机架，其特征在于：所述移动架(31)包括两个相对设置的移动板(32)和连接在两个所述移动板(32)端壁间的连接条(33)，两个所述移动板(32)沿着所述滑移座(39)的滑移方向相对，两个所述移动板(32)的相对侧壁上贯穿设置有供第二支撑件(22)和连接件(23)通过的移动通槽(34)，所述驱动装置(4)位于所述移动架(31)内侧。

5.根据权利要求1所述的一种爬楼装置用机架，其特征在于：所述第一驱动组件(41)包括第一驱动螺杆(42)和第一驱动座(43)，所述第一驱动座(43)固定连接在所述连接件(23)上，所述第一驱动螺杆(42)转动连接在所述滑移座(39)上，所述第一驱动件(45)的驱动端和所述第一驱动螺杆(42)一端固定连接，所述第一驱动螺杆(42)和所述第一驱动座(43)螺纹连接。

6.一种爬楼装置，其特征在于：包括如权利要求1-5任意一项所述机架和动力装置(1)，所述第一支撑件(21)远离所述连接件(23)的一端和所述动力装置(1)固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种爬楼装置，其特征在于：所述动力装置(1)包括安装座(11)、驱动轮(12)、第三驱动件(13)和换向座(14)，所述安装座(11)和所述第一支撑件(21)远离所述连接件(23)的一端固定连接，所述换向座(14)转动设置在所述安装座(11)上且转动轴竖直设置，所述安装座(11)上设置有驱动所述换向座(14)转动的换向组件(5)，所述第三驱动件(13)固定连接在所述换向座(14)上，所述驱动轮(12)转动连接在所述换向座(14)底端且转动轴水平设置，所述第三驱动件(13)的驱动端和所述驱动轮(12)连接。

8.根据权利要求7所述的一种爬楼装置，其特征在于：所述换向组件(5)包括驱动齿轮(51)和联动齿轮(52)，所述安装座(11)上固定连接有第四驱动件(53)，所述驱动齿轮(51)固定连接在第四驱动件(53)的驱动端，所述联动齿轮(52)和所述换向座(14)固定连接，所述驱动齿轮(51)和所述联动齿轮(52)啮合。

9.根据权利要求8所述的一种爬楼装置，其特征在于：所述安装座(11)上设置有锁止组件(6)，所述锁止组件(6)包括锁止盘(61)和锁止块(62)，所述锁止盘(61)转动连接在所述安装座(11)上表面且和所述换向座(14)固定连接，所述锁止盘(61)的竖直侧壁沿转动周向排列设置有锁止槽(64)，所述锁止槽(64)贯穿所述锁止盘(61)的顶壁；所述安装座(11)上设置有固定座(65)，所述固定座(65)上设置有第五驱动件(66)，所述第五驱动件(66)驱动端连接有升降块(67)，所述锁止块(62)顶端和所述升降块(67)底端转动连接，所述锁止块(62)和其中一所述锁止槽(64)沿竖直方向相对；所述固定座(65)上设置有限位槽(68)，所述限位槽(68)位于所述锁止块(62)和所述升降块(67)转动点的下方；所述锁止块(62)朝向所述固定座(65)的一端设置有限位块(69)，所述限位块(69)插入所述限位槽(68)中并和所述限位槽(68)槽壁间有间隙；所述安装座(11)上还设置有用于检测所述锁止盘(61)转动角度并控制所述第五驱动件(66)工作的检测器(668)。