CN115406311B - 一种栅格舵装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种栅格舵装置，包括对称设置在箭体两侧的两组栅格舵机构，栅格舵机构包括：栅格舵、解锁机构、展开机构、锁定机构和偏摆机构；栅格舵的一端通过连接臂转动连接在箭体的开口处，另一端通过解锁机构与箭体锁定连接；展开机构固定连接在箭体内部，展开机构靠近箭体内壁的一端穿过箭体的开口处，并通过拉杆与栅格舵连接；锁定机构连接在连接臂上，用于在栅格舵展开状态下，对栅格舵进行锁定；偏摆机构固定连接在箭体内部，且与展开机构连接，偏摆机构用于带动展开机构和栅格舵整体偏摆。本申请整体结构简单，可靠性高，避免高温环境影响展开机构正常工作。

Description

一种栅格舵装置

技术领域

本申请涉及火箭栅格舵技术领域，尤其涉及一种栅格舵装置。

背景技术

可回收式火箭由于可以重复利用，提高了火箭的利用率，降低了发射成本，其中，利用栅格舵可对分离的火箭子级进行姿态控制，控制其飞行轨迹，使火箭子级返回到预定降落区域。栅格舵作为运载火箭的一部分，质量轻，可靠性高永远是箭上装置追求的目标。

栅格舵装置根据功能主要分为展开、摆动机构。其中展开机构又有电机展开和弹簧展开两种。电机展开式展开机构包含电机及其控制系统，结构质量大，控制复杂，降低了可靠性。弹簧展开式展开机构设置的箭壁外，可靠性差。摆动机构多采用推杆形式，内含螺纹传动，温度变化下容易卡死，故障率高，可靠性差。

因此，目前亟需解决的技术问题是：如何提供一种整体结构简单，可靠性高，避免高温环境影响展开机构正常工作的栅格舵装置。

发明内容

本申请的目的在于提供一种栅格舵装置，整体结构简单，可靠性高，避免高温环境对展开机构造成威胁。

为达到上述目的，本申请提供一种栅格舵装置，包括对称设置在箭体两侧的两组栅格舵机构，栅格舵机构包括：栅格舵、解锁机构、展开机构、锁定机构和偏摆机构；所述栅格舵的一端通过连接臂转动连接在所述箭体的开口处，另一端通过解锁机构与箭体锁定连接；所述展开机构固定连接在所述箭体内部，所述展开机构靠近箭体内壁的一端穿过所述箭体的开口处，并通过拉杆与所述栅格舵连接；所述锁定机构连接在所述连接臂上，用于在所述栅格舵展开状态下，对所述栅格舵进行锁定；所述偏摆机构固定连接在所述箭体内部，且与所述展开机构连接，所述偏摆机构用于带动所述展开机构和所述栅格舵整体偏摆。

如上所述的栅格舵装置，其中，所述栅格舵的端部具有两个连接耳，两个连接耳与连接臂两侧的枢转轴转动连接。

如上所述的栅格舵装置，其中，所述连接耳具有锁定孔；所述锁定机构包括锁定轴和锁定弹簧；所述连接臂开设有垂直于所述连接耳的通槽，所述锁定轴设置在所述通槽内；所述锁定弹簧套设在所述锁定轴的外侧，所述锁定弹簧的一端顶紧连接在所述锁定轴的端部，另一端顶紧连接在所述通槽内壁；所述栅格舵展开至所述锁定孔对准所述锁定轴的位置处后，所述锁定轴在所述锁定弹簧的推力作用下卡入所述锁定孔内，所述栅格舵被锁定。

如上所述的栅格舵装置，其中，所述展开机构包括主轴、弹簧阻尼系统和连杆；所述主轴转动连接在所述箭体上，所述主轴内部为空腔；所述弹簧阻尼系统的端部设置在所述主轴的空腔内，并与所述连杆连接；所述连杆远离所述弹簧阻尼系统的一端与所述拉杆连接；所述弹簧阻尼系统用于拉动所述连杆；所述连杆被拉动后拉动拉杆，所述拉杆拉动栅格舵展开。

如上所述的栅格舵装置，其中，所述弹簧阻尼系统包括：压缩弹簧、阻尼筒和阻尼轴；所述阻尼筒一端伸入所述主轴的空腔内，并与所述主轴固定连接；所述阻尼轴移动连接在所述阻尼筒内，且与所述连杆连接；所述压缩弹簧套设在所述阻尼筒外周侧，所述压缩弹簧的一端抵接在所述阻尼筒的端部，另一端抵接在所述阻尼轴的端部，所述栅格舵未展开状态下，所述压缩弹簧为压缩状态；所述阻尼轴外周臂套设有活塞，所述活塞将所述阻尼筒分为两个空腔；所述阻尼筒的两个空腔中充满阻尼油；当所述阻尼轴移动时，带动所述连杆移动，所述阻尼筒的一个空腔内的阻尼油通过所述活塞与所述阻尼筒之间的缝隙进入另一个空腔。

如上所述的栅格舵装置，其中，所述偏摆机构包括驱动机构和连杆机构；所述驱动机构与所述连杆机构连接，用于驱动所述连接机构摆动；所述连杆机构与所述展开机构连接，用于带动所述展开机构相对于所述箭体转动；所述连接臂一端固定连接在所述展开机构上，另一端连接所述栅格舵；所述展开机构转动后，通过所述连接臂带动所述栅格舵转动。

如上所述的栅格舵装置，其中，所述连杆机构包括主动摆臂、中间连杆和从动摆臂；所述驱动机构包括伺服电机和减速机；所述伺服电机和所述减速机固定在所述箭体的内壁；所述伺服电机和所述减速机连接；所述主动摆臂一端安装在所述减速机的输出轴上，另一端连接所述中间连杆；所述中间连杆远离所述主动摆臂的一端连接所述从动摆臂；所述从动摆臂连接到所述展开机构上。

如上所述的栅格舵装置，其中，所述展开机构包括主轴，所述主轴转动连接在所述箭体的开口处；所述连接臂远离所述栅格舵的一端固定连接在所述主轴上；所述从动摆臂连接在所述主轴上；所述从动摆臂摆动后，带动所述主轴和所述连接臂相对于所述箭体转动。

如上所述的栅格舵装置，其中，所述解锁机构包括电控锁及锁扣；所述锁扣安装在所述栅格舵上；所述电控锁安装在所述箭体上；在所述栅格舵完全折叠状态时，所述锁扣插入所述电控锁内。

如上所述的栅格舵装置，其中，所述栅格舵的翼面具有网格状导流孔。

本申请实现的有益效果如下：

(1)本申请将弹簧阻尼系统安置在箭体侧壁内部，通过连杆传动展开栅格舵，有效的避免了再入时高温环境对展开机构的威胁。

(2)本申请展开机构采用压缩弹簧驱动，无其他动力，节省能源；

(3)本申请偏摆机构采用了中间连杆传动，不易卡死。

(4)本申请采用了弹簧阻尼系统对栅格舵展开进行控制，以便于栅格舵展开平稳。

(5)本申请解锁机构采用电控锁，机构小巧便捷，方便进行重复锁定；整体机构结构简单，传动可靠，可靠性高。

(6)本申请锁定机构在箭体外侧，方便手动进行锁定复位。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的一种栅格舵装置的立体图1。

图2为本申请实施例的一种栅格舵装置的立体图2。

图3为本申请实施例的解锁机构解锁状态下一种栅格舵装置的结构示意图。

图4为本申请实施例的一种栅格舵装置的剖视图。

图5为本申请实施例的一种栅格舵装置的俯视图。

图6为图5中A处的放大示意图。

附图标记：1-箭体；2-栅格舵；3-解锁机构；4-展开机构；5-锁定机构；6-偏摆机构；11-展开机构固定座；12-偏摆机构固定座；22-拉杆；23-连接臂；24-网格状导流孔；25-连接耳；26-枢转轴；27-锁定孔；31-电控锁；32-锁扣；41-压缩弹簧；42-阻尼筒；43-阻尼轴；44-连杆；45-第一销轴；46-第二销轴；51-第一锁定轴；52-第一锁定弹簧；53-第二锁定轴；54-第二锁定弹簧；61-主轴；62-轴承；63-伺服电机；64-减速机；65-主动摆臂；66-中间连杆；67-从动摆臂；68-第三销轴；69-第四销轴；431-限位凸块；511-限位块。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1-3所示，本申请提供一种栅格舵装置，包括对称设置在箭体1两侧的两组栅格舵机构，栅格舵机构包括：栅格舵2、解锁机构3、展开机构4、锁定机构5和偏摆机构6；栅格舵2的一端通过连接臂23转动连接在箭体1的开口处，另一端通过解锁机构3与箭体1锁定连接；在栅格舵2需要展开时，解锁机构3解锁，使栅格舵2远离连接臂23的一端与箭体1分离；展开机构4固定连接在箭体1内部，展开机构4靠近箭体1内壁的一端穿过箭体1的开口处，并通过拉杆22与栅格舵2连接，以带动栅格舵2展开；锁定机构5连接在连接臂23上，用于在栅格舵2展开状态下，对栅格舵2进行锁定；偏摆机构6固定连接在箭体1内部，且与展开机构4连接，偏摆机构6用于带动展开机构4和栅格舵2整体偏摆。

作为本发明的一个具体实施例，箭体1内壁固定有展开机构固定座11，展开机构固定座11对应于箭体1的圆孔处开设有通孔，展开机构4的端部转动连接在机座通孔内，并穿过通孔，与箭体1外部的拉杆22连接，拉杆22连接栅格舵2，展开机构4通过拉杆22连接栅格舵2。

作为本发明的另一个具体实施例，栅格舵2机构通过机座与箭体1连接，机座上固定连接有展开机构固定座11和偏摆机构固定座12，展开机构固定座11用于固定连接展开机构4；偏摆机构固定座12用于固定连接偏摆机构6。

作为本发明的具体实施例，箭体1具有圆孔，展开机构4设置在箭体1内部，且其端部穿过圆孔，并通过拉杆22连接栅格舵2。

如图6所示，栅格舵2的端部具有两个连接耳25，两个连接耳25与连接臂23两侧的枢转轴26转动连接。栅格舵2通过枢转轴26转动连接在连接臂23上。

如图6所示，连接耳25具有锁定孔27；锁定机构5包括锁定轴和锁定弹簧；连接臂23开设有垂直于连接耳25的通槽，锁定轴设置在通槽内；锁定弹簧套设在锁定轴的外侧，锁定弹簧的一端顶紧连接在锁定轴的端部，另一端顶紧连接在通槽内壁；栅格舵2展开至锁定孔27对准锁定轴的位置处后，锁定轴在锁定弹簧的推力作用下卡入锁定孔27内，栅格舵2被锁定。

作为本发明的具体实施例，锁定轴一端伸入通槽内，另一端(远离连接耳25的一端)露出在通槽外部，通槽的两端开口。锁定轴位于通槽内部段的外周侧套设锁定弹簧，锁定轴伸入通槽的一端固定有弹簧限位部，锁定弹簧一端抵接在弹簧限位部上，另一端抵接在通槽的内壁，锁定弹簧为压缩状态，当通槽与连接耳25的锁定孔27同心时，锁定弹簧推动锁定轴插入锁定孔27内，实现连接臂23与栅格舵2的锁定，使得栅格舵2处于稳定的展开状态，并可随连接臂23相对于箭体1转动。锁定轴露出在通槽的外部的一端固定连接有限位块511，限位块511用于使得锁定轴的端部限位在通槽的外部，当需要将栅格舵2折叠时，通过手动拉动限位块511可以将锁定轴从锁定孔27内拉出，进而可以将栅格舵2折叠在火箭旁侧。

如图6所示，连接臂23包括对称设置的两个连接部；两个连接部分别设有两个枢转轴26；栅格舵2的两个连接耳25分别与两个枢转轴26转动连接；两个连接耳25上分别设有第一锁定孔和第二锁定孔；两个连接部分别设有第一通槽和第二通槽；第一通槽和第二通槽内分别设置第一锁定轴51和第二锁定轴53；第一锁定轴51和第二锁定轴53的外部分别套设有第一锁定弹簧52和第二锁定弹簧54；当栅格舵2展开至水平状态后，第一锁定孔恰好与第一通槽同心，第二锁定孔恰好与第二通槽同心，第一锁定轴51在第一锁定弹簧52的作用下推入第一锁定孔内，第二锁定轴53在第二锁定弹簧54的作用下推入第二锁定孔内，两个连接部分别与栅格舵2的两个连接耳25锁定连接，实现栅格舵2与连接臂23的锁紧固定连接，栅格舵2不能俯仰旋转，连接臂23固定在主轴61上，因此栅格舵2相对于主轴61完全不能再相互移动，栅格舵2处于展开锁定状态。

如图4-5所示，展开机构4包括主轴61、弹簧阻尼系统和连杆44；主轴61转动连接在箭体1上，主轴61内部为空腔；弹簧阻尼系统的端部设置在主轴61的空腔内，并与连杆44连接；连杆44远离弹簧阻尼系统的一端与拉杆22连接；弹簧阻尼系统用于拉动连杆44；连杆44被拉动后拉动拉杆22，拉杆22拉动栅格舵2展开。

如图2所示，展开机构4通过展开机构固定座11连接在箭体1内部。主轴61的端部通过轴承62转动连接在展开机构固定座11内。

如图4所示，弹簧阻尼系统包括：压缩弹簧41、阻尼筒42和阻尼轴43；阻尼筒42一端伸入主轴61的空腔内，并与主轴61固定连接；阻尼轴43移动连接在阻尼筒42内，且与连杆44连接；压缩弹簧41套设在阻尼筒42外周侧，压缩弹簧41的一端抵接在阻尼筒42的端部，另一端抵接在阻尼轴43的端部，阻尼轴43的端部固定连接有限位凸块431，限位凸块431沿着阻尼轴43的圆周方向向外凸出，压缩弹簧41抵接在限位凸块431的侧壁。栅格舵2未展开状态下，压缩弹簧41为压缩状态；阻尼轴43外周臂套设有活塞，活塞将阻尼筒42分为两个空腔；阻尼筒42的两个空腔中充满阻尼油；当阻尼轴43移动时，带动连杆44移动，连杆44带动栅格舵2俯仰旋转，阻尼筒42的一个空腔内的阻尼油通过活塞与阻尼筒42之间的缝隙进入另一个空腔，导致阻尼油流动较慢，进而导致阻尼轴43慢速移动，起到阻尼的效果，弹簧阻尼机构主要用来防止栅格舵2展开过快，使栅格舵2展开平稳。

作为本发明的具体实施例，阻尼轴43两端伸出在阻尼筒42的外部，且阻尼轴43与阻尼筒42的滑移连接处设有密封环，密封环为橡胶材质，从而防止阻尼筒42内的油液从阻尼筒42与阻尼轴43之间的缝隙流出。

如图4所示，阻尼轴43通过第一销轴45与连杆44连接；连杆44远离阻尼轴43的一端通过第二销轴46连接拉杆22，在解锁机构3解锁后，压缩弹簧41可驱动阻尼轴43沿着阻尼筒42中心线方向移动，阻尼轴43带动连杆44移动，连杆44带动栅格舵2俯仰旋转，即栅格舵2展开。

作为本发明的具体实施例，阻力油由高纯度无机稠化剂和特殊合成油配制而成的一种新型阻尼、缓冲、密封用的高质量宽温润滑油，用在弹簧阻尼系统里，只有阻尼油在任何环境里随着温度变化，性能稳定才能让弹簧阻尼系统达到完美阻尼效果。由于阻尼油在高温下影响其正常工作，因此，展开机构4设置在箭体1内部，避免箭体1外部高温影响其弹簧阻尼系统动作。

作为本发明的具体实施例，偏摆机构6包括驱动机构和连杆机构；驱动机构与连杆机构连接，用于驱动连接机构摆动；连杆机构与展开机构4连接，用于带动展开机构4相对于箭体1转动；连接臂23一端固定连接在展开机构4上，另一端连接栅格舵2；展开机构4转动后，通过连接臂23带动栅格舵2转动。

如图2和4所示，偏摆机构6通过偏摆机构固定座12连接在火箭内部，对偏摆机构6起到保护作用，使得偏摆机构6不受箭体外部环境影响。

作为本发明的具体实施例，连接臂23固定连接在展开机构4的端部，且位于箭体1外部；偏摆机构6固定连接在箭体1内部，且与展开机构4连接，偏摆机构6带动展开机构4、连接臂23和栅格舵2整体相对于箭体1转动。

如图2所示，连杆机构包括主动摆臂65、中间连杆66和从动摆臂67；驱动机构包括伺服电机63和减速机64；伺服电机63和减速机64固定在箭体1的内壁；伺服电机63和减速机64连接；主动摆臂65一端安装在减速机64的输出轴上，另一端连接中间连杆66；中间连杆66远离主动摆臂65的一端连接从动摆臂67；从动摆臂67连接到展开机构4上。

如图2所示，展开机构固定座11的侧壁具有开口，从动摆臂67穿过该开口与主轴61铰接，开口为长条状，从动摆臂67沿着展开机构固定座11的开口长度方向摆动，使得从动摆臂67摆动不受到限制；从动摆臂67摆动后带动主轴61转动。

如图2所示，伺服电机63和减速机64固定在偏摆机构固定座12上，偏摆机构固定座12固定在箭体1的内壁；伺服电机63和减速机64连接；主动摆臂65一端安装在减速机64的输出轴上，另一端通过第三销轴68连接中间连杆66；中间连杆66远离主动摆臂65的一端通过第四销轴69连接从动摆臂67；从动摆臂67铰接到主轴61上。伺服电机63驱动减速机64转动，减速机64带动主动摆臂65摆动，主动摆臂65摆动通过中间连杆66带动从动摆臂67摆动，从动摆臂67摆动带动主轴61转动，由于栅格舵2通过锁定机构5和主轴61锁定为一体，主轴61转动后带动栅格舵2出现偏摆摆动，进而可控制火箭降落飞行的姿态。

作为本发明的具体实施例，偏摆机构固定座12的侧壁具有开口，内部空心，减速机64的输出轴伸入偏摆机构固定座12内部，并与主动摆臂65连接，主动摆臂65从偏摆机构固定座12侧壁的开口伸出后，通过中间连杆66与从动摆臂67连接，偏摆机构固定座12侧壁的开口为长条状，主动摆臂65沿着偏摆机构固定座12的开口长度方向摆动，以使得主动摆臂65摆动不受限制。

作为本发明的具体实施例，伺服电机63设置在减速机64的旁侧，从而使装置结构更加紧凑。

如图2所示，展开机构4包括主轴61，主轴61转动连接在箭体1的开口处；连接臂23远离栅格舵2的一端固定连接在主轴61上；从动摆臂67连接在主轴61上；从动摆臂67摆动后，带动主轴61和连接臂23相对于箭体1转动。

如图3所示，解锁机构3包括电控锁31及锁扣32；锁扣32安装在栅格舵2上；电控锁31安装在箭体1上；在栅格舵2完全折叠状态时，锁扣32插入电控锁31内。在栅格舵2完全折叠状态时，锁扣32恰好完全插入到电控锁31内，电控锁31未通电时，锁扣32锁定，即栅格舵2锁定，当火箭子级返回降落阶段，再入大气层时，电控锁31通电，电控锁31解锁，锁扣32与电控锁31分离，由展开机构4驱动栅格舵2展开。

作为本发明的具体实施例，电控锁31是一个由继电器控制的机械锁装置。本申请的解锁机构3也可以是现有的磁力锁、电插锁等其他类型的锁，只要能实现对栅格舵2的锁定即可，在此，不限制解锁机构3的类型。

解锁机构3的作用为：在火箭的上升阶段，保证栅格舵2与箭体1可靠锁定，栅格舵2处于折叠状态；在火箭子级返回降落阶段，再入大气层后进行解锁，由展开机构4驱动栅格舵2展开。

作为本发明的具体实施例，栅格舵2为网格状薄壁结构。

如图1所示，栅格舵2的翼面具有网格状导流孔24。栅格舵2摆动后，网格状导流孔24的开口方向相对于地面的倾斜角度发生改变，从而改变流过网格状导流孔24的气流方向，进而改变火箭降落飞行的姿态。

作为本发明的具体实施例，本发明火箭回收的方法为：

步骤S1，解锁机构解锁；

步骤S2，展开机构驱动栅格舵展开；

步骤S3，锁定机构锁定，实现栅格舵与旋转臂锁定，栅格舵处于展开状态；

步骤S4，偏摆机构驱动栅格舵偏摆，以改变火箭降落飞行的姿态，直至火箭按照预定的轨迹降落到指定区域；

步骤S4，火箭降落后，解锁锁定机构，将栅格舵手动下压至折叠状态；

步骤S5，解锁机构锁定。

本申请实现的有益效果如下：

(1)本申请将弹簧阻尼系统安置在箭体侧壁内部，通过连杆传动展开栅格舵，有效的避免了再入时高温环境对展开机构的威胁。

(2)本申请展开机构采用压缩弹簧驱动，无其他动力，节省能源；

(3)本申请偏摆机构采用了中间连杆传动，不易卡死。

(4)本申请采用了弹簧阻尼系统对栅格舵展开进行控制，以便于栅格舵展开平稳。

(5)本申请解锁机构采用电控锁，机构小巧便捷，方便进行重复锁定；整体机构结构简单，传动可靠，可靠性高。

(6)本申请锁定机构在箭体外侧，方便手动进行锁定复位。

以上所述仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理内所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种栅格舵装置，其特征在于，包括对称设置在箭体两侧的两组栅格舵机构，栅格舵机构包括：栅格舵、解锁机构、展开机构、锁定机构和偏摆机构；

所述栅格舵的一端通过连接臂转动连接在所述箭体的开口处，另一端通过解锁机构与箭体锁定连接；

所述展开机构固定连接在所述箭体内部，所述展开机构靠近箭体内壁的一端穿过所述箭体的开口处，并通过拉杆与所述栅格舵连接；

所述锁定机构连接在所述连接臂上，用于在所述栅格舵展开状态下，对所述栅格舵进行锁定；

所述偏摆机构固定连接在所述箭体内部，且与所述展开机构连接，所述偏摆机构用于带动所述展开机构和所述栅格舵整体偏摆；

所述展开机构包括主轴、弹簧阻尼系统和连杆；

所述主轴转动连接在所述箭体上，所述主轴内部为空腔；

所述弹簧阻尼系统的端部设置在所述主轴的空腔内，并与所述连杆连接；

所述连杆远离所述弹簧阻尼系统的一端与所述拉杆连接；

所述弹簧阻尼系统用于拉动所述连杆；所述连杆被拉动后拉动拉杆，所述拉杆拉动栅格舵展开。

2.根据权利要求1所述的栅格舵装置，其特征在于，所述栅格舵的端部具有两个连接耳，两个连接耳与连接臂两侧的枢转轴转动连接。

3.根据权利要求2所述的栅格舵装置，其特征在于，所述连接耳具有锁定孔；所述锁定机构包括锁定轴和锁定弹簧；

所述连接臂开设有垂直于所述连接耳的通槽，所述锁定轴设置在所述通槽内；

所述锁定弹簧套设在所述锁定轴的外侧，所述锁定弹簧的一端顶紧连接在所述锁定轴的端部，另一端顶紧连接在所述通槽内壁；

所述栅格舵展开至所述锁定孔对准所述锁定轴的位置处后，所述锁定轴在所述锁定弹簧的推力作用下卡入所述锁定孔内，所述栅格舵被锁定。

4.根据权利要求1所述的栅格舵装置，其特征在于，所述弹簧阻尼系统包括：压缩弹簧、阻尼筒和阻尼轴；

所述阻尼筒一端伸入所述主轴的空腔内，并与所述主轴固定连接；

所述阻尼轴移动连接在所述阻尼筒内，且与所述连杆连接；

所述压缩弹簧套设在所述阻尼筒外周侧，所述压缩弹簧的一端抵接在所述阻尼筒的端部，另一端抵接在所述阻尼轴的端部，所述栅格舵未展开状态下，所述压缩弹簧为压缩状态；

所述阻尼轴外周臂套设有活塞，所述活塞将所述阻尼筒分为两个空腔；

所述阻尼筒的两个空腔中充满阻尼油；

当所述阻尼轴移动时，带动所述连杆移动，所述阻尼筒的一个空腔内的阻尼油通过所述活塞与所述阻尼筒之间的缝隙进入另一个空腔。

5.根据权利要求1所述的栅格舵装置，其特征在于，所述偏摆机构包括驱动机构和连杆机构；

所述驱动机构与所述连杆机构连接，用于驱动所述连杆机构摆动；

所述连杆机构与所述展开机构连接，用于带动所述展开机构相对于所述箭体转动；

所述连接臂一端固定连接在所述展开机构上，另一端连接所述栅格舵；

所述展开机构转动后，通过所述连接臂带动所述栅格舵转动。

6.根据权利要求5所述的栅格舵装置，其特征在于，所述连杆机构包括主动摆臂、中间连杆和从动摆臂；所述驱动机构包括伺服电机和减速机；

所述伺服电机和所述减速机固定在所述箭体的内壁；所述伺服电机和所述减速机连接；

所述主动摆臂一端安装在所述减速机的输出轴上，另一端连接所述中间连杆；

所述中间连杆远离所述主动摆臂的一端连接所述从动摆臂；

所述从动摆臂连接到所述展开机构上。

7.根据权利要求6所述的栅格舵装置，其特征在于，所述展开机构包括主轴，所述主轴转动连接在所述箭体的开口处；

所述连接臂远离所述栅格舵的一端固定连接在所述主轴上；

所述从动摆臂连接在所述主轴上；

所述从动摆臂摆动后，带动所述主轴和所述连接臂相对于所述箭体转动。

8.根据权利要求1所述的栅格舵装置，其特征在于，所述解锁机构包括电控锁及锁扣；

所述锁扣安装在所述栅格舵上；

所述电控锁安装在所述箭体上；

在所述栅格舵完全折叠状态时，所述锁扣插入所述电控锁内。

9.根据权利要求1-8之一所述的栅格舵装置，其特征在于，所述栅格舵的翼面具有网格状导流孔。