CN115402990B - 封盖装置和实验室自动化系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种封盖装置和实验室自动化系统，该封盖装置包括供料机构、出料机构、夹料机构以及抱夹机构，供料机构包括料仓、分料转筒以及第一驱动件，料仓设有第一容腔，以及与第一容腔内的底部空间连通并可供容器盖通过的供料口；分料转筒邻近供料口设置，并设有至少两个隔板，相邻两个隔板之间形成有分料槽；第一驱动件设于料仓，并与分料转筒连接，第一驱动件驱动分料转筒带动隔板转动，以使不同的分料槽与供料口正对并连通；出料机构设有具有开口朝向分料转筒的第二容腔和与第二容腔连通的供料通道；夹料机构用于夹取和移动供料通道供给的容器盖；抱夹机构用于夹持固定容器。本发明提出的封盖装置能够增强容器盖供料速度的可控性。

Description

封盖装置和实验室自动化系统

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种封盖装置和实验室自动化系统。

背景技术

医学实验室自动化系统在进行样本测试前，需要对容器进行开盖处理，在测试后，为了便于保存等目的，往往需要对容器进行封盖处理。以试管的封盖处理为例，先将试管固定，再将供给的试管帽移动到试管上方，使试管帽下压并盖合在试管的管口上，完成试管封盖。因此，用于封闭容器的容器盖的传输和供给是容器封盖处理中必不可少的环节。

在相关技术中，容器盖通过落料供料方案来供给，在落料供料方案中，利用容器盖的自重在落料通道内自由下滑或下落实现供料。通过上述落料供料方案进行批量容器盖的供料时，容器盖在落料通道的出口处相互挤压和碰撞，同时较多数量的容器盖通过落料通道的出口集中向下一级装置供料时，多个容器盖也与下一级装置产生碰撞，这将导致容器盖供给过程中夹杂着较大的噪音，且容器盖的供料速度和节奏不易控制，往往导致下游容器盖拥堵而上游容器盖空缺的情况，不利于相关产品的生产效率的提升。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种封盖装置，旨在增强容器盖供料速度的可控性，降低容器盖供给过程中的噪音。

为实现上述目的，本发明提出了一种封盖装置，所述封盖装置包括：

供料机构，所述供料机构包括料仓、分料转筒以及第一驱动件，所述料仓设有可容纳多个容器盖的第一容腔，以及与所述第一容腔内的底部空间连通并可供所述容器盖通过的供料口；所述分料转筒转动设于所述料仓，并邻近所述供料口设置；所述分料转筒设有至少两个隔板，相邻两个隔板之间形成有可容纳容器盖并与外界连通的分料槽；所述第一驱动件设于所述料仓，并与所述分料转筒连接，所述第一驱动件驱动所述分料转筒带动所述隔板转动，以使不同的所述分料槽与所述供料口正对并连通；

出料机构，所述出料机构位于所述分料转筒的下方，所述出料机构设有具有开口朝向分料转筒的第二容腔和与所述第二容腔连通的供料通道；

夹料机构，所述夹料机构位于所述出料机构的一侧，并用于夹取和移动所述供料通道供给的容器盖；以及

抱夹机构，所述抱夹机构位于所述夹料机构的下方，并用于夹持固定容器。

在本发明的一实施例中，所述隔板远离分料转筒的一端设有挡板，一所述挡板遮盖一个或两个所述分料槽的部分槽口。

在本发明的一实施例中，所述料仓具有位于所述分料转筒下方的延伸部，所述延伸部沿所述分料转筒的外壁设置，并朝向所述供料口延伸。

在本发明的一实施例中，所述供料机构还包括转动设于所述供料口内的拨辊，所述拨辊用于拨动所述供料口内的容器盖通过所述供料口；

所述拨辊与所述第一驱动件传动连接，所述第一驱动件驱动所述拨辊和所述分料转筒同时转动。

在本发明的一实施例中，所述供料机构还包括设于所述第一容腔的侧壁的第一传感器，所述第一传感器用于检测所述第一容腔内的容器盖数量；

且/或，所述供料机构还包括设于所述供料口的侧壁的第二传感器，所述第二传感器用于检测所述供料口内的容器盖数量；

且/或，所述供料机构还包括设于料仓的外壁的第三传感器，所述第三传感器用于检测所述第二容腔内的容器盖数量；

且/或，所述供料机构还包括设于所述分料转筒的第一光耦片以及设于所述料仓的第四传感器，所述第一光耦片设有多个缺口；所述第四传感器邻近所述第一光耦片设置，并用于感应所述缺口。

在本发明的一实施例中，所述出料机构包括振动出料装置和供料组件；

所述振动出料装置包括振动料斗和与所述振动料斗连接的驱动装置，所述振动料斗设有所述第二容腔以及与所述第二容腔连通的出料通道；

所述供料组件设有进料口、滑道以及出料口；所述进料口与所述滑道的顶部空间连通，所述出料口与所述滑道的底部空间连通，所述进料口位于所述出料口上方，并在水平方向上与所述出料口错位设置；所述第二容腔、所述出料通道、所述进料口、所述滑道以及所述出料口依次连通形成所述供料通道；

所述驱动装置驱动所述振动料斗振动，以使所述第二容腔内的容器盖进入所述出料通道和所述进料口内。

在本发明的一实施例中，所述滑道的侧壁设有规整棱筋，所述规整棱筋沿所述滑道的延伸方向设置，并将所述滑道分隔为相连通的第一空间和第二空间；所述规整棱筋用于限位所述滑道内的容器盖；

其中，在所述规整棱筋与所述容器盖限位配合时，所述容器盖的部分结构位于所述第一空间内，所述容器盖的另一部分结构位于所述第二空间内。

在本发明的一实施例中，所述供料组件还设有第五传感器以及与所述滑道连通的检测口，所述传感器邻近所述检测口设置，并用于通过所述检测口检测所述滑道内的容器盖数量。

在本发明的一实施例中，所述夹料机构包括：

支架，所述供料组件远离所述振动料斗的一端穿设于所述支架；

托块，所述托块设于所述支架，所述托块靠近所述出料口的一端与所述支架弹性连接，所述托块远离所述出料口的一端与所述支架转动连接，所述托块靠近所述出料口的一端设有限位槽，所述限位槽用于容纳和限位从所述出料口供给的容器盖；以及

压块，所述压块可升降地设于所述支架，并位于所述限位槽上方；所述压块靠近所述限位槽的一端设有至少两个夹料弹片；

其中，所述夹料机构具有各所述夹料弹片夹持固定所述容器盖的封盖状态；

在所述封盖状态时，所述压块下降并推动所述托块相对于所述支架转动，所述压块的部分结构位于所述托块和所述支架之间，并遮挡所述出料口。

在本发明的一实施例中，所述压块设有卡槽以及与所述卡槽连通的至少两个限位口，所述卡槽具有面向所述限位槽的槽口，所述槽口沿所述压块的外壁延伸至所述压块面向所述支架的一侧，每一所述限位口与所述槽口连通，并朝向所述托块延伸；

每一所述夹料弹片的至少部分结构容纳于一所述限位口内，每一所述夹料弹片远离所述槽口的一端与所述压块连接，每一所述夹料弹片的自由端面向所述卡槽的一侧设有卡凸；

在所述封盖状态时，所述容器盖容纳并限位于所述卡槽内，每一所述卡凸与所述容器盖的外壁抵接限位。

在本发明的一实施例中，所述压块的外壁设有导向轮，所述托块面向所述压块的一侧设有导向部；

在所述封盖状态时，所述导向轮与所述导向部滑动抵接。

在本发明的一实施例中，所述夹料机构还包括弹性件和第二驱动件，所述弹性件连接所述托块和所述支架，所述第二驱动件设于所述支架，并与所述压块连接，所述第二驱动件驱动所述压块升降，在所述封盖状态时，所述弹性件对所述托块施加朝向所述压块方向的作用力。

在本发明的一实施例中，所述抱夹机构包括：

底座，所述底座设于所述支架；

夹爪组件，所述夹爪组件包括转动设于所述底座的第一夹爪和第二夹爪；以及

驱动组件，所述驱动组件包括具有输出轴的电机、第一转轴以及弹性联轴器，所述电机设于所述底座，所述弹性联轴器连接所述第一转轴和所述电机的输出轴，所述第一转轴转动穿设于所述底座，并与所述第一夹爪、所述第二夹爪传动连接；所述电机驱动所述弹性联轴器带动所述输出轴、所述第一夹爪以及所述第二夹爪转动，以使所述第一夹爪和所述第二夹爪配合夹持固定所述容器。

在本发明的一实施例中，所述驱动组件还包括转动穿设于所述底座的第二转轴和第三转轴；

所述第一转轴套设有第一齿轮，所述第二转轴套设有第二齿轮，所述第三转轴套设有第三齿轮和第四齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮、所述第三齿轮啮合，所述第二齿轮与所述第四齿轮啮合；

所述第一夹爪与所述第三齿轮连接固定，所述第二夹爪与所述第四齿轮连接固定。

在本发明的一实施例中，所述第一夹爪或所述第二夹爪设有第二光耦片，所述底座设有与所述第二光耦片对应的第六传感器，所述第六传感器用于感应所述第二光耦片。

为实现上述目的，本发明还提出一种实验室自动化系统，所述实验室自动化系统包括输入模块、样本分析仪、传输轨道以及输出模块，所述输出模块包括上述的封盖装置；

所述输入模块用于实现盛放有样本的容器向传输轨道的转移，所述样本分析仪用于提取和检测所述传输轨道上的容器内的样本，所述输出模块用于将所述传输轨道上完成取样的容器进行封盖处理后保存。

本发明技术方案通过在料仓的供料口处设置分料转筒，通过第一驱动件驱动分料转筒转动，使分料转筒上的不同分料槽陆续经过供料口，在一分料槽与供料口正对并连通时，料仓内的部分容器盖在重力作用下通过供料口进入该分料槽内，在第一驱动件驱动分料转筒继续转动时，该分料槽向下移动，分料槽内的容器盖通过分料槽的槽口落入出料机构的第一容腔中，该分料槽成为清空容器盖的空槽而又可以再次装载容器盖，其它的分料槽也在第一驱动件的驱动下经过供料口而将料仓内的部分容器盖转移到出料机构的第一容腔中，如此实现批量容器盖的持续供料。通过第一驱动件控制分料转筒的转速，以及对分料槽的空间大小进行设计即可控制每一分料槽内单次装载的容器盖的数量，从而控制容器盖的供料速度和节奏，实现间歇性供料，如此能够缓解一次性太多容器盖同时向出料机构、夹料机构以及抱夹机构这些下游装置供给时产生的噪音问题，并且可以在下游装置对接收到的容器盖进行充分处理后再行供料，避免下游装置内容器盖拥堵而供料机构中容器盖空缺的情况，有利于提升本封盖装置的容器盖供给效率。此外，供料机构向出料机构供给的容器盖，通过出料通道内的第一容腔和供料通道送往夹料机构，夹料机构夹取供料通道供给的容器盖并移动容器盖，使容器盖能够盖合于被抱夹机构夹持固定的容器的开口上，如此可实现容器的自动化封盖处理。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明封盖装置的结构示意图；

图2为图1中封盖装置的侧视结构示意图；

图3为图1中供料机构的结构示意图；

图4为图3中供料机构在另一视角下的结构示意图；

图5为图3中的供料机构的部分结构示意图；

图6为图3中供料机构的剖面结构示意图；

图7为图1中出料机构的结构示意图；

图8为图7中出料机构在另一视角下的结构示意图；

图9为图7中供料组件的部分结构示意图；

图10为图1中夹料机构的结构示意图；

图11为图10中夹料机构在夹料状态时的结构示意图；

图12为图10中夹料机构在封盖状态时的结构示意图；

图13为图10中压块的结构示意图；

图14为图13中压块的截面结构示意图；

图15为图1中抱夹机构的结构示意图；

图16为图15中抱夹机构的部分结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。全文中出现的“和/或”、“且/或”的含义相同，均表示包括三个并列的方案，以“A且/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明实施例提出了一种封盖装置，结合图1至图3所示，该封盖装置包括供料机构1、出料机构2、夹料机构3以及抱夹机构4；供料机构1包括料仓11、分料转筒12以及第一驱动件13，料仓11设有可容纳多个容器盖6的第一容腔11a，以及与第一容腔11a内的底部空间连通并可供容器盖6通过的供料口11b；分料转筒12转动设于料仓11，并邻近供料口11b设置；分料转筒12设有至少两个隔板14，相邻两个隔板14之间形成有可容纳容器盖6并与外界连通的分料槽1a；第一驱动件13设于料仓11，并与分料转筒12连接，第一驱动件13驱动分料转筒12带动隔板14转动，以使不同的分料槽1a与供料口11b正对并连通；出料机构2位于分料转筒12的下方，出料机构2设有具有开口朝向分料转筒12的第二容腔211a和与第二容腔211a连通的供料通道；夹料机构3位于出料机构2的一侧，并用于夹取和移动供料通道供给的容器盖6；抱夹机构4位于夹料机构3的下方，并用于夹持固定容器5。

在本实施例中，料仓11用于存放试管帽、胶塞等容器盖6，料仓11的容器5可同时容纳多个容器盖6，以实现批量容器盖6的集中存放，料仓11的供料口11b用于供第一容腔11a内的一个或多个容器盖6同时通过，供料口11b可设置于第一容腔11a底壁的最底端，以使第一容腔11a内的容器盖6能够在重力作用下向供料口11b汇集，并通过供料口11b出料。其中，第一容腔11a的底壁可呈现锥面设置，此时第一容腔11a的底壁的最底端为该锥面的顶点位置。

分料转筒12具有穿设于料仓11侧壁的转轴，分料转筒12通过转轴与料仓11上的轴孔的孔轴配合与料仓11转动连接。分料转筒12上设置有至少两个隔板14，隔板14与隔板14之间相互间隔，相邻的两个隔板14与分料转筒12的主体围合形成一分料槽1a。例如，当隔板14的数量为两个时，两个隔板14将分料转筒12的周侧空间分隔为两部分，此时分料转筒12上相应形成两个分料槽1a；当隔板14的数量为三个时，三个隔板14将分料转筒12的周侧空间分隔为三个部分，分料转筒12上相应形成三个分料槽1a。第一驱动件13可通过齿轮、传动带等传动件与分料转筒12的转轴传动连接，以驱动分料转筒12旋转，使分料转筒12上的各分料槽1a均有机会移动到与供料口11b相互正对的位置，并与供料口11b连通，此时供料口11b内的容器盖6将在重力作用滑入与供料口11b正对的分料槽1a内，实现第一容腔11a内的部分容器盖6向分料转筒12的分料转移。其中第一驱动件13可为步进电机431、伺服电机431等。

出料机构2用于接收由分料转筒12供给的容器盖6，出料机构2设置有用于接收和存放容器盖6的第二容腔211a，第二容腔211a具有朝向分料转筒12敞开的开口，以使分料转筒12内的容器盖6能够在下落时通过第二容腔211a的开口进入到第二容腔211a内，并通过与第二容腔211a连通的供料通道向夹料机构3方向输送。供料通道可设置为靠近第二容腔211a的一端的位置更高且远离第二容器5的一端的位置更低的结构，以使第二容腔211a内的容器盖6在重力作用下能够沿供料通道下滑，实现容器盖6的自动供料。供料通道的内宽可设置为略大于单个容器盖6的宽度，以使供料通道内的多个容器盖6以并排的方式排布和传送，避免出现容器盖6拥堵的情况，保证供料通道内的容器盖6能够顺畅地逐个出料。此外，供料通道内也可设置电动传送带来实现容器盖6向夹料机构3的传输和供料，此时供料通道可不按照上述一端高且另一端低的方式设置，比如供料通道可呈水平延伸设置。

夹料机构3用于夹取供料通道供给的容器盖6，以及移动容器盖6并将容器盖6盖合于被抱夹机构4夹持固定的容器5上。夹料机构3可为机械臂或由三维移动模组驱动的夹爪或可升降的夹爪气缸等。此处不做限定。抱夹机构4用于夹持固定容器5，并使容器5的开口朝向夹料机构3方向，以便于夹料机构3将夹取的容器盖6下压并盖合于容器5的开口处，实现容器5的封盖处理。抱夹机构4可为夹爪气缸或由电机431驱动的夹爪等。此处不做限定。

本实施例通过在料仓11的供料口11b处设置分料转筒12，通过第一驱动件13驱动分料转筒12转动，使分料转筒12上的不同分料槽1a陆续经过供料口11b，在一分料槽1a与供料口11b正对并连通时，料仓11内的部分容器盖6在重力作用下通过供料口11b进入该分料槽1a内，在第一驱动件13驱动分料转筒12继续转动时，该分料槽1a向下移动，分料槽1a内的容器盖6通过分料槽1a的槽口落入出料机构2的第一容腔11a中，该分料槽1a成为已清空容器盖6的空槽而又可以再次装载容器盖6，其它的分料槽1a也在第一驱动件13的驱动下经过供料口11b而将料仓11内的部分容器盖6转移到出料机构2的第一容腔11a中，如此实现批量容器盖6的持续供料。通过第一驱动件13控制分料转筒12的转速，以及对分料槽1a的空间大小进行设计即可控制每一分料槽1a内单次装载的容器盖6的数量，从而控制容器盖6的供料速度和节奏，实现间歇性供料，如此能够缓解一次性太多容器盖6同时向出料机构2、夹料机构3以及抱夹机构4这些下游装置供给时产生的噪音问题，并且可以在下游装置对接收到的容器盖6进行充分处理后再行供料，避免下游装置内容器盖6拥堵而供料机构1中容器盖6空缺的情况，有利于提升本封盖装置的容器盖6供给效率。此外，供料机构1向出料机构2供给的容器盖6，通过出料通道211b内的第一容腔11a和供料通道送往夹料机构3，夹料机构3夹取供料通道供给的容器盖6并移动容器盖6，使容器盖6能够盖合于被抱夹机构4夹持固定的容器5的开口上，如此可实现容器5的自动化封盖处理。

在本发明的一实施例中，结合图3、图5以及图6所示，上述隔板14远离分料转筒12的一端设有挡板141，一挡板141遮盖一个或两个分料槽1a的部分槽口。

在本实施例中，挡板141可与隔板14一体成型，挡板141与隔板14的整体可为L形或U形结构，以使挡板141能够遮挡单个分料槽1a的部分槽口或相离两个分料槽1a的部分槽口。在分料转筒12暂停进料时，分料转筒12转动到停料位，此时一挡板141正对供料口11b设置，该挡板141对供料口11b处的容器盖6进行止挡，防止供料口11b内的容器盖6在重力作用下下滑至与供料口11b连通的分料槽1a内，即阻止分料转筒12继续进料，提升本供料机构1对容器盖6供应的可控性。在分料转筒12转动时，分料槽1a内的容器盖6在转动离心力作用下向分料槽1a内的一侧空间集中，此时挡板141还起到防止分料槽1a内的容器盖6从分料槽1a的该侧空间中被甩出去的作用，在分料槽1a随分料转筒12转动到与出料机构2的进料处相对应的位置时，第一驱动件13可控制分料转筒12减速转动或暂停转动，此时分料槽1a内的容器盖6在转动惯性作用下从未被挡板141遮挡的分料槽1a的槽口区域落入出料机构2中，如此实现本供料机构1的可靠供料。

在本发明的一实施例中，结合图3和图6所示，上述料仓11具有位于分料转筒12下方的延伸部111，延伸部111沿分料转筒12的外壁设置，并朝向供料口11b延伸。

在本实施例中，因为分料槽1a的槽口为开放式的敞口结构，所以在分料槽1a靠近供料口11b时，分料槽1a的槽口至少部分朝下，分料槽1a内的容器盖6可能通过分料槽1a未被挡板141遮挡的区域直接下落，而未能进入到待供料的出料机构2中。因此本实施例通过在分料转筒12的下方设置延伸部111，使延伸部111与挡板141配合遮挡住靠近供料口11b的分料槽1a的部分槽口，并使该分料槽1a的未被挡板141和延伸部111遮挡的槽口区域向供料口11b开放，该部分的槽口区域与供料口11b连通，让供料口11b中的容器盖6进入到该靠近供料口11b的分料槽1a中，且进入该分料槽1a内的容器盖6在挡板141和延伸部111的止挡下不能通过分料槽1a的槽口滑出分料槽1a，保证该分料槽1a内容器盖6有增无减。待该分料槽1a进料完毕后，分料转筒12继续转动，使该分料槽1a逐渐转动到供料口11b的对立侧，此时分料槽1a的槽口不再受到延伸部111的止挡，分料槽1a内的容器盖6可以在自重作用下向下滑出分料槽1a并进入出料机构2中，如此使整个容器盖6进出分料槽1a的过程合理可控，提升本供料机构1供料的可靠性。其中，延伸部111可与料仓11一体成型，延伸部111可沿分料转筒12的外壁的周向延伸设置，以与分料转筒12的外形适配，提升延伸部111与分料转筒12配合的紧密性。

在本发明的一实施例中，如图5所示，上述供料机构1还包括转动设于供料口11b内的拨辊15，拨辊15用于拨动供料口11b内的容器盖6通过供料口11b；拨辊15与第一驱动件13传动连接，第一驱动件13驱动拨辊15和分料转筒12同时转动。

在本实施例中，因为第一容腔11a内的容器盖6在重力作用下将在供料口11b处汇集，那么供料口11b处的多个容器盖6可能相互挤压而造成拥堵，供料口11b处的容器盖6可能出现滞留而不能顺利滑出的问题。因此，本实施例通过在供料口11b处设置拨辊15，通过第一驱动件13驱动拨辊15带动供料口11b处的容器盖6向供料口11b外侧移动，能够提升供料口11b出料的顺畅性。此外，因为只有分料转筒12转动时各分料槽1a才会进料，本供料机构1才处于供料状态，因此也只有分料转筒12转动时拨辊15才有需要转动，使供料口11b处的容器盖6保持供给，本实施例通过第一驱动件13驱动拨辊15和分料转筒12联动，能够使分料转筒12与拨辊15配合实现顺畅和持续地供料。

可选地，上述拨辊15的外周壁设有防滑结构，防滑结构与供料口11b内的部分容器盖6抵接。

在本实施例中，防滑结构可为设置于拨辊15外壁的条纹、槽体、凸点、高摩擦系数的涂层等增加拨辊15表面粗糙程度的结构，防滑结构的设置，使拨辊15转动时能够更可靠地带动与拨辊15接触的容器盖6移动，从而使供料口11b内容器盖6稳定地向外供给。

在本发明的一实施例中，结合图3至图5所示，上述供料机构1还包括设于第一容腔11a的侧壁的第一传感器112，第一传感器112用于检测第一容腔11a内的容器盖6数量；且/或，供料机构1还包括设于供料口11b的侧壁的第二传感器113，第二传感器113用于检测供料口11b内的容器盖6数量；且/或，供料机构1还包括设于料仓11的外壁的第三传感器114，第三传感器114用于检测第二容腔211a内的容器盖6数量；且/或，供料机构1还包括设于分料转筒12的第一光耦片以及设于料仓11的第四传感器115，第一光耦片设有多个缺口121a；第四传感器115邻近第一光耦片设置，并用于感应缺口121a。

在本实施例中，因为单个容器盖6的高度一定，第一容腔11a的容积和供料口11b的口径一定，第一容腔11a内的容器盖6和供料口11b内的容器盖6均匀分布时，第一容腔11a内所有容器盖6的叠加高度以及供料口11b内的容器盖6的叠加高度一定，通过对第一传感器112在料仓11内的位置以及第二传感器113在供料口11b内的位置进行设计，可以通过第一传感器112对容器盖6的检测信号以及第二传感器113对容器盖6的检测信号相应地判断容器盖6的大致数量，从而决定是否应该补充容器盖6和是否应该继续供料，如此增强对容器盖6存量的控制，避免容器盖6紧缺或断供，保证本供料机构1持续、稳定以及可靠的供料节奏。其中，第一传感器112和第二传感器113可为红外对射传感器、光电传感器等。

因为容器盖6通过供料口11b向下滑入出料机构2中，因此在料仓11上设置用于感应下方容器盖6的第三传感装置，能够依据出料机构2当前的总容器盖6的叠加高度来确定出料机构2中的容器盖6数量，从而了解出料机构2对容器盖6的“消化”情况，了解出料机构2当前的容器盖6存量，进而决定是否向出料机构2继续供料，避免出料机构2满料后继续接收容器盖6而导致容器盖6过溢，以及避免出料机构2缺料或空料，保证本供料机构1持续、稳定以及可靠的供料节奏。其中，第三传感器114可为光电传感器、激光测距传感器等。

分料转筒12在第一驱动件13驱动下转动时，转轴带动光耦片转动，第一光藕片121上的缺口121a经过第四传感器115，缺口121a与第四传感器115的探头正对时，第四传感器115发出一种检测信号；在第四传感器115上的探头被第一光藕片121遮挡时，第四传感器115发出另一检测信号；依据第四传感器115发出的不同的检测信号能够相应地控制第一驱动件13的运行状态，使第四传感器115感应到缺口121a时，控制第一驱动件13制动，让分料转筒12停止转动，使本供料机构1不再供料，如此实现本供料机构1的自动化供料控制。

在本发明的一实施例中，结合图7和图8所示，上述出料机构2包括振动出料装置21和供料组件22；振动出料装置21包括振动料斗211和与振动料斗211连接的驱动装置212，振动料斗211设有第二容腔211a以及与第二容腔211a连通的出料通道211b；供料组件22设有进料口22a、滑道22b以及出料口22c；进料口22a与滑道22b的顶部空间连通，出料口22c与滑道22b的底部空间连通，进料口22a位于出料口22c上方，并在水平方向上与出料口22c错位设置；第二容腔211a、出料通道211b、进料口22a、滑道22b以及出料口22c依次连通形成供料通道；驱动装置212驱动振动料斗211振动，以使第二容腔211a内的容器盖6进入出料通道211b和进料口22a内。

在本实施例中，振动料斗211的第二容腔211a用于容纳多个容器盖6，驱动装置212用于驱动振动料斗211振动，振动料斗211振动时带动第二容腔211a内的容器盖6振动而相对于振动料斗211向出料通道211b移动，第二容腔211a内堆叠的多个容器盖6也在移动时逐渐平铺开来，通过对出料通道211b的内宽进行设计，使出料通道211b内的各处空间仅能供单个容器盖6通过，就能够使第二容腔211a内的容器盖6通过出料通道211b逐个出料。从出料通道211b送出的容器盖6将逐个进入供料组件22的进料口22a内，并由供料组件22的滑道22b下滑至出料口22c，如此实现批量容器盖6逐个并持续地供给。

供料组件22的进料口22a用于供容器盖6进入，出料口22c用于供容器盖6滑出，进料口22a和出料口22c之间的滑道22b用于供多个容器盖6暂存和供料，第二容腔211a、进料口22a、滑道22b以及出料口22c依次连通形成容器盖6供给的供料通道。因为进料口22a与滑道22b的顶部空间连通，出料口22c与滑道22b的底部空间连通，所以单个容器盖6通过进料口22a进入滑道22b内时，容器盖6将在重力作用下沿滑道22b下滑至出料口22c；多个容器盖6通过进料口22a陆续进入滑道22b内时，位置最低的容器盖6将受到来自其上方的多个容器盖6的压力而自动地向出料口22c处滑动；如此通过本供料组件22可以实现单个或多个容器盖6向出料机构2的供料。

在本发明的一实施例中，结合图8和图9所示，上述滑道22b的侧壁设有规整棱筋221，规整棱筋221沿滑道22b的延伸方向设置，并将滑道22b分隔为相连通的第一空间22b1和第二空间22b2；规整棱筋221用于限位滑道22b内的容器盖6；其中，在规整棱筋221与容器盖6限位配合时，容器盖6的部分结构位于第一空间22b1内，容器盖6的另一部分结构位于第二空间22b2内。

在本实施例中，为了避免滑道22b内多个容器盖6拥挤而导致部分容器盖6歪斜，出现阻碍滑道22b内的容器盖6流通的情况，本实施例在滑道22b的内侧设置规整棱筋221，该规整棱筋221为滑道22b侧壁上的凸起结构，其呈现长条状，规整棱筋221的两端分别沿着滑道22b朝向进料口22a和出料口22c延伸。规整棱筋221可于滑道22b单侧的侧壁上设置，也可以在滑道22b的两个侧壁上同时设置。因为试管帽、胶塞等容器盖6为了保证其用于开口盖合时的密封性，会在这些容器盖6的设置多层的环状凸起结构，从而这些容器盖6的表面会形成至少一个环形的槽体，规整棱筋221则可以限位在该环形的槽体内，与容器盖6限位配合。因此，在试管帽、胶塞等容器盖6通过进料口22a进入滑道22b内时，容器盖6表面的环形的槽体的内壁与规整棱筋221滑动抵接，容器盖6位于该槽体上方的部分结构位于第一空间22b1内，容器盖6位于该槽体下方的部分结构位于第二空间22b2内。在容器盖6自重和位于该容器盖6上方的容器盖6的压力下，容器盖6沿规整棱筋221向出料口22c滑动，在滑动过程中，容器盖6位于该槽体上方的部分结构始终位于第一空间22b1内，容器盖6位于该槽体下方的部分结构始终位于第二空间22b2内，如此每一容器盖6均按照部分结构位于第一空间22b1内且另一部结构位于第二空间22b2内的姿态排列，位于滑道22b内每一容器盖6均在规整棱筋221的限位作用下被规整姿态，容器盖6不会出现歪斜姿态而导致卡料，从而保证滑道22b内的容器盖6能够顺畅地出料，提升容器盖6供料的可靠性。此外，螺钉、螺栓等具有帽部和杆部的容器盖6因其帽部可以通过规整棱筋221的止挡限位而位于第一空间22b1内，杆部相应位于第二空间22b2内，因此这些容器盖6也可通过本供料组件22实现逐个供料。

在本发明的一实施例中，结合图8和图9所示，上述供料组件22还设有第五传感器222以及与滑道22b连通的检测口22d，传感器邻近检测口22d设置，并用于通过检测口22d检测滑道22b内的容器盖6数量。

在本实施例中，检测口22d贯穿供料组件22的外壁和滑道22b的底壁，检测口22d给第五传感器222感应滑道22b内的容器盖6提供了空间条件，使第五传感器222的探头能够穿过检测口22d伸入滑道22b内，对滑道22b内的容器盖6进行感应。因为单个容器盖6的高度一定，多个容器盖6的叠加高度可由单个容器盖6的高度和容器盖6的叠加数量计算得出，通过对检测口22d相对于滑道22b的高度位置进行设计，可以在第五传感器222由能感应到容器盖6的状态变为不能感应的容器盖6的状态时，大致判断滑道22b内当前所剩的容器盖6数量，并依据容器盖6数量决定是否需要向滑道22b内填补容器盖6，以及是否继续提取出料口22c处的容器盖6；也可以将第五传感器222不能感应到容器盖6的状态设定为容器盖6不足状态，在第五传感器222不能感应到容器盖6时，向滑道22b内填补容器盖6。其中，第五传感器222可为光电第五传感器222、红外第五传感器222等。

在本发明的一实施例中，结合图10至图12所示，上述夹料机构3包括支架31、托块32以及压块33，供料组件22远离振动料斗211的一端穿设于支架31；托块32设于支架31，托块32靠近出料口22c的一端与支架31弹性连接，托块32远离出料口22c的一端与支架31转动连接，托块32靠近出料口22c的一端设有限位槽32a，限位槽32a用于容纳和限位从出料口22c供给的容器盖6；压块33可升降地设于支架31，并位于限位槽32a上方；压块33靠近限位槽32a的一端设有至少两个夹料弹片331；其中，夹料机构3具有各夹料弹片331夹持固定容器盖6的封盖状态；在封盖状态时，压块33下降并推动托块32相对于支架31转动，压块33的部分结构位于托块32和支架31之间，并遮挡出料口22c。

在本实施例中，支架31用于安装固定托块32和压块33，支架31设置有可供供料组件22的一端穿过的开口，供料组件22穿设于该开口内，并通过支架31支撑固定，以保持供料通道内的容器5该通过出料口22c时的水平出料姿态，便于夹料机构3对出料口22c供给的容器5该进行夹取和下压封盖处理，出料机构2通过供料机构1向夹料机构3进行持续的容器盖6的供给。

托块32用于托载容器盖6，其具有可容纳和限位容器盖6的限位槽32a，托块32位于压块33的下方，限位槽32a靠近出料口22c设置，出料口22c供给过来的容器盖6将进入限位槽32a内供取料。支架31整体可呈倒L形设置，托块32设有限位槽32a的一端通过弹簧、弹性套筒等弹性件34与支架31弹性连接，托块32远离设置有限位槽32a的一端通过孔轴配合等方式与支架31转动连接。在托块32设有限位槽32a的一端与支架31抵接时，托块32整体呈平置状态，此时限位槽32a内的容器盖6可保持竖置状态。

压块33可通过轨槽配合、丝杆与丝杆螺母配合等方式活动连接于支架31，压块33可在独立于支架31设置的下压气缸或直线电机431等驱动件的驱动下升降，并靠近或远离托块32移动；该驱动件也可设置在支架31上，此处不对驱动件的设置方式进行限定。压块33上设置有两个对立设置的夹料弹片331或多个间隔设置的夹料弹片331，每一夹料弹片331的上端与压块33连接，每一夹料弹片331的下端为自由端。如图11所示，在压块33下降时，各夹料弹片331的自由端沿限位槽32a内的容器盖6的外壁滑动，各夹料弹产生弹性形变，并与容器盖6的外壁抵接；此时各夹料弹片331环绕于容器盖6的外周，并相互配合夹持固定容器盖6。如图12所示，当压块33继续下压，压块33将顶推托块32与支架31弹性连接的一端，使推块相对于支架31转动，压块33穿过推块与支架31之间形成的间隔空间，并带动被夹持固定的容器盖6下降，直到将容器盖6盖合于位于压块33下方的容器5的开口，完成容器5的封盖处理。当容器盖6盖合于容器5的开口后，控制压块33上升，容器盖6与容器5之间的摩擦力作用使各夹料弹片331与容器盖6逐渐脱离，各夹料弹片331弹性恢复原状态，压块33继续上升直到回到原位。

本实施例方案在进行封盖处理时，压块33下降并靠近托块32移动，压块33上的各夹料弹片331配合夹持固定由出料口22c供给至限位槽32a内的容器盖6，并推动托块32相对于支架31转动，使托块32靠近出料口22c的一端与支架31脱离并形成可供压块33通过的间隔空间，压块33下降并带动被各夹料弹片331配合夹持固定的容器盖6下降，此时压块33遮挡出料口22c，容器盖6靠近位于其下方的容器5移动，以此能够实现容器盖6与容器5的盖合。在上述封盖处理完成后，容器盖6盖合于容器5，压块33逐渐回升，容器盖6在与容器5的摩擦力作用下与夹料弹片331脱离，因为托块32靠近出料口22c的一端与支架31弹性连接，因此托块32在相关弹性连接结构的弹性作用下恢复原位，此时压块33不再遮挡出料口22c，可通过出料口22c继续向限位槽32a内供给容器盖6，从而能够再次重复上述封盖处理，实现持续封盖。本实施例提供的夹料机构3仅包括支架31、托块32以及压块33三个结构，夹料机构3的整体结构非常简化，能够大幅降低实现容器盖6夹取和封盖处理的相关装置的成本。

在本发明的一实施例中，结合图13和图14所示，上述压块33设有卡槽33a以及与卡槽33a连通的至少两个限位口33b，卡槽33a具有面向限位槽32a的槽口，槽口沿压块33的外壁延伸至压块33面向支架31的一侧，每一限位口33b与槽口连通，并朝向托块32延伸；每一夹料弹片331的至少部分结构容纳于一限位口33b内，每一夹料弹片331远离槽口的一端与压块33连接，每一夹料弹片331的自由端面向卡槽33a的一侧设有卡凸3311；在封盖状态时，容器盖6容纳并限位于卡槽33a内，每一卡凸3311与容器盖6的外壁抵接限位。

在本实施例中，压块33的卡槽33a用于容纳和限位单个容器盖6，该卡槽33a面向托块32的一侧形成有槽口，该槽口沿压块33的外壁延伸至压块33面向支撑部的一侧，使卡槽33a的槽口成为形延伸的开口结构，以此卡槽33a的槽口给容器盖6进入卡槽33a提供了侧向和下方的避位空间，使压块33下降时，位于限位槽32a内的容器盖6能够顺利通过卡槽33a的上述槽口进入到卡槽33a内。

压块33的限位口33b用于容纳和限位夹料弹片331，夹料弹片331与限位口33b一一对应设置，或者至少两个夹料弹片331设于一限位口33b内，限位口33b一方面对夹料弹片331进行了隔离保护，能够防止夹料弹片331被误触碰或者被其它零部件碰撞时变形或损伤；另一方面限位口33b也约束了夹料弹片331的形变方向，以便各限位口33b更可靠地夹持容器盖6，同时也避免夹料弹片331侧向形变而扭曲变形，无法弹性恢复的问题，如此有利于提升夹料弹片331的使用寿命。因为容器盖6一般为了保证其用于与容器盖6合时的密封性，会在容器盖6的外周壁设置多层的环状凸起结构，从而容器盖6的表面会形成至少一个环形的槽体，夹料弹片331上的卡凸3311即可与容器盖6上的环形槽体限位配合，实现对容器盖6的夹持固定。夹料弹片331上的卡凸3311可设置为V形结构，以使，压块33下压时，容器盖6的外壁可沿夹料弹片331上的卡凸3311的表面滑动，并使卡凸3311最终卡入容器盖6上的环形槽体内，以通过本夹料机构3实现容器盖6的自动夹取。

可选地，每一上述的夹料弹片331的自由端与槽口之间的间距大于等于0。

在本实施例中，通过使每一夹料弹片331的自由端与槽口之间的间距大于等于0，能够使夹料弹片331不具凸出于卡槽33a的槽口的部分，如此在压块33下压推动托块32时，各夹料弹片331不会与托块32接触而形变，避免夹料弹片331与托块32接触形变时无法稳定夹持固定容器盖6导致容器盖6掉落的问题，同时也能够避免夹料弹片331与托块32接触时出现损伤。

在本发明的一实施例中，结合图11至图13所示，上述压块33的外壁设有导向轮332，托块32面向压块33的一侧设有导向部321；在封盖状态时，导向轮332与导向部321滑动抵接。

在本实施例中，导向部321可为设置于托块32面向压块33一侧的导向块或导向面，导向部321可为呈倾斜设置或为弧形结构。在压块33下压时，压块33上的导向轮332沿导向部321滚动，并对导向部321施加向下的作用力，使托块32绕其与支架31的转动连接处转动。导向轮332与导向部321的滑动导向配合，能够避免压块33在下压时与托块32硬性接触，而导致压块33或推块相接触的部位应力集中出现压块33或托块32损伤的问题，同时也能够优化压块33作用于托块32的力矩，更省力、更顺利地驱动托块32转动，提升本夹料机构3在进行封盖处理时的效率。

在本发明的一实施例中，结合图10和图11所示，上述夹料机构3还包括弹性件34和第二驱动件35，弹性件34连接托块32和支架31，第二驱动件35设于支架31，并与压块33连接，第二驱动件35驱动压块33升降，在封盖状态时，弹性件34对托块32施加朝向压块33方向的作用力。

在本实施例中，托块32和支架31可通过焊接、卡接等方式与弹性件34连接。示例性地，托块32的外侧壁可设置有安装凸部，该安装凸部的至少部分结构位于支架31的外侧，弹性件34的一端与安装凸部连接，弹性件34的另一端与防护部的外壁连接，其中支架31的外壁也可设置安装凸部，以便于实现弹性件34在支架31上的装配。通过在托块32的外壁设置凸出于支架31的外壁的安装凸部，使弹性件34的组装能够在支架31的外侧进行，方便了弹性件34的组装，同时也便于弹性件34的更换。当设置至少两个弹性件34时，两个弹性件34可分别位于托块32的相对两侧，并与支架31的相对两侧壁连接，如此使托块32的两端均能够在弹性件34的牵拉下保持均衡的受力，从而使托块32能够更可靠、更紧密地与支撑部抵接配合，并有助于提升托块32转动复位的平稳性，延长托块32的使用寿命。

第二驱动件35设置于支架31上，并可位于压块33的上方，第二驱动件35可为直线电机431或气缸等，第二驱动件35的输出端与压块33连接，并驱动压块33相对于支架31的升降，从而使本夹料机构3能够自动地将夹取的容器盖6向位于下方的容器5上封盖，从而自动地实现容器5的封盖处理，提升本夹料机构3在进行封盖处理时的效率。

在本发明的一实施例中，结合图15和图16所示，上述抱夹机构4包括底座41、夹爪组件42以及驱动组件43，底座41设于支架31；夹爪组件42包括转动设于底座41的第一夹爪421和第二夹爪422；驱动组件43包括具有输出轴的电机431、第一转轴433以及弹性联轴器432，电机431设于底座41，弹性联轴器432连接第一转轴433和电机431的输出轴，第一转轴433转动穿设于底座41，并与第一夹爪421、第二夹爪422传动连接；电机431驱动弹性联轴器432带动输出轴、第一夹爪421以及第二夹爪422转动，以使第一夹爪421和第二夹爪422配合夹持固定容器5。

在本实施例中，底座41用于安装夹爪组件42和驱动组件43，底座41可通过螺接、焊接等方式向封盖装置内装配。

夹爪组件42用于实现容器5的夹持固定，夹爪组件42包括可转动地设置于底座41上的第一夹爪421和第二夹爪422，第一夹爪421和第二夹爪422可通过孔轴配合等方式与底座41转动连接。第一夹爪421和第二夹爪422相对立地设置，第一夹爪421和第二夹爪422相配合并开合式地夹持或释放容器5。示例性地，底座41上穿设有轴件，第一夹爪421和第二夹爪422开设有轴孔，轴件穿过第一夹爪421上的轴孔以及第二夹爪422上的轴孔，第一夹爪421和第二夹爪422通过轴孔与轴件配合与底座41转动连接，当第一夹爪421和第二夹爪422以轴件为转动轴转动时，第一夹爪421的自由端和第二夹爪422的自由端可相互靠近或远离，从而实现第一夹爪421和第二夹爪422的开合，在第一夹爪421的自由端和第二夹爪422的自由端相靠近时可对容器5进行夹持固定，在第一夹爪421的自由端和第二夹爪422的自由端相远离时可释放被夹持固定的容器5。值得指出的是，为了实现对容器5不同部位的夹持固定，第一夹爪421和第二夹爪422的数量亦可为两个或多个，第一夹爪421和第二夹爪422一一对应设置，相配合的第一夹爪421和第二夹爪422组成夹爪组，每一夹爪组可相应地用于夹持固定容器5的一个部位，比如容器5的顶端或中部或底端，以此实现容器5更为可靠地夹持固定。

驱动组件43用于驱动第一夹爪421和第二夹爪422开合，以固定容器5，便于对容器5进行封盖处理。电机431的输出轴通过弹性联轴器432与第一转轴433连接，第一转轴433可通过传动齿轮、传动齿条、传动带、传动链条中的至少一种传动件与第一夹爪421和第二夹爪422转动连接，以使电机431驱动第一转轴433转动时，第一转轴433可通过该转动件带动第一夹爪421和第二夹爪422相对于底座41转动，并使第一夹爪421的自由端和第二夹爪422的自由端相互靠近或远离，实现对容器5的夹持固定。

本实施例方案通过弹性联轴器432能够有效地将电机431的输出轴的位移输出转换为力矩输出，通过配置弹性联轴器432的弹性模量，可以使电机431与第一转轴433之间获得较大的相对位差，从而使电机431的输出轴与第一转轴433之间形成较大的传动扭矩，相当于提升了电机431施加至第一夹爪421和第二夹爪422的驱动力，使第一夹爪421和第二夹爪422能够在第一转轴433的驱动下配合对不同尺寸规格的试管施加更为稳定的夹持力。此外，因为弹性联轴器432上线切的金属片能够在传导电机431驱动力时按照被夹持的容器5的尺寸不同而适应性地弹性形变，如此能够有效地降低传导给第一夹爪421和第二夹爪422的驱动力过大而导致被夹持的容器5出现损伤的问题。因此，本发明中的抱夹机构4能够对不同尺寸规格的容器5进行安全和稳定的抱夹操作。

在本发明的一实施例中，结合图15和图16所示，上述驱动组件43还包括转动穿设于底座41的第二转轴434和第三转轴435；第一转轴433套设有第一齿轮4331，第二转轴434套设有第二齿轮4341，第三转轴435套设有第三齿轮4351和第四齿轮4352，第一齿轮4331与第二齿轮4341、第三齿轮4351啮合，第二齿轮4341与第四齿轮4352啮合；第一夹爪421与第三齿轮4351连接固定，第二夹爪422与第四齿轮4352连接固定。

在本实施例中，第一转轴433、第二转轴434以及第三转轴435平行设置，第一转轴433上的第一齿轮4331具有足够的纵向长度，以使第一齿轮4331能够同时与第二转轴434上的第二齿轮4341以及第三转轴435上的第三齿轮4351同时啮合；第二转轴434上的第二齿轮4341具有足够的纵向长度，且第二齿轮4341的纵向长度可大于第一齿轮4331的纵向长度，以使第二齿轮4341能够同时与第一齿轮4331和第四齿轮4352啮合。电机431工作时，电机431的输出轴转动并通过弹性联轴器432驱动第一转轴433转动，第一转轴433通过第一齿轮4331和第二齿轮4341带动第二转轴434同时转动，第一齿轮4331的转动方向与第二齿轮4341的转动方向相反，第一齿轮4331和第二齿轮4341中的一个沿顺时针方向转动时另一个则沿逆时针方向转动。如此，在第一齿轮4331和第二齿轮4341的驱动下，第三齿轮4351和第四齿轮4352也沿相反的方向转动，从而使与第三齿轮4351和第四齿轮4352分别连接的第一夹爪421和第二夹爪422的相互靠近或远离，实现对第一夹爪421和第二夹爪422的开合驱动。其中，第一夹爪421可通过螺接、焊接等方式与第三齿轮4351连接，第二夹爪422可通过螺接、焊接等方式与第四齿轮4352连接。

第三齿轮4351和第四齿轮4352可为同一结构的齿轮，它们的齿轮直径可大于第一齿轮4331和第二齿轮4341的直径，将第三齿轮4351和第四齿轮4352的直径设计得比较大，能够给第一夹爪421和第二夹爪422的装配提供更大的空间，方便第一夹爪421和第二夹爪422的安装固定。第三齿轮4351和第四齿轮4352共用一个转轴即第三转轴435，且第一齿轮4331和第二齿轮4341的直径和体积设计为小于第三齿轮4351和第四齿轮4352，能够减少转轴的布置数量以及第一齿轮4331和第二齿轮4341的空间开销，简化本驱动组件43的结构，降低抱夹机构4的体积和成本。

本实施例中第一夹爪421和第二夹爪422的开合角度大于等于度且小于等于度，本实施例中的第三齿轮4351和第四齿轮4352的外侧壁可部分覆盖设置凸齿，无需在第三齿轮4351和第四齿轮4352的外侧壁上完全覆盖设置凸齿，即可满足第一夹爪421和第二夹爪422的大角度开合驱动需要。

在本发明的一实施例中，结合图15和图16所示，上述第一夹爪421或第二夹爪422设有第二光耦片423，底座41设有与第二光耦片423对应的第六传感器411，第六传感器411用于感应第二光耦片423。

在本实施例中，在第一夹爪421背向第二夹爪422的一侧，或者在第二夹爪422背向第一夹爪421的一侧设置第二光耦片423，使第二光耦片423通过螺接、卡接等方式与第一夹爪421或第二夹爪422连接，如此在第一夹爪421和第二夹爪422开合时，第二光耦片423随之移动并能够经过第六传感器411，使第六传感器411被第二光耦片423遮挡时可以输出相应的感应信号，从而能够依据该感应信号对电机431的运行状态进行控制，进而实现第一夹爪421和第二夹爪422的开合驱动控制。比如，可以设定在第二光耦片423经过第六传感器411，第六传感器411发出感应信号时，第一夹爪421和第二夹爪422处于张开最大角度的姿态，此时可依据接收到的传感信号控制电机431停止运行，使夹爪组件42保持待夹状态，等待容器5置入第一夹爪421和第二夹爪422之间。其中，本实施例中的第六传感器411可为光电传感器、红外对射传感器等。

本发明实施例还提出一种实验室自动化系统，如图7所示，该实验室自动化系统包括输入模块、样本分析仪、传输轨道以及输出模块(图未示)，输出模块包括上述实施例中的封盖装置；输入模块用于实现盛放有样本的容器5向传输轨道的转移，样本分析仪用于提取和检测传输轨道上的容器5内的样本，输出模块用于将传输轨道上完成取样的容器5进行封盖处理后保存。

在本实施例中，本实验室自动化系统用于实现实验室环境下样本的传输和检测，其中样本通过试管等容器进行储存。本实施例可沿传输轨道上游朝向下游的方向依次布置输入模块、开盖模块、样本分析仪以及输出模块，相应地，这些模块分别对应设置在传输轨道上的输入工位、开盖工位、检测分析工位以及输出工位。

输入模块用于实现容器5向传输轨道的转入，输入模块位于上述的输入工位处，位于传输轨道的上游，输入模块可具有存放多个容器5的暂存空间，相关操作人员可通过容器架将多个容器5转移到该暂存空间内存放，此时因为容器架具有多个间隔设置并用以定位容器5的槽体，因此容器5将在上述暂存空间中有序地间隔分布，如此可通过机械臂或三维移动模组驱动的夹爪机构逐个夹取暂存空间内的容器5向传输轨道上转移；当操作人员或产线将多个容器5无序地转入该暂存空间内时，试管之间相互堆叠，此时可通过输入模块将其中单个容器5分离，并将该容器5向上述机械臂或三维移动模组驱动的夹爪机构供料，实现暂存空间内的容器5向传输轨道的逐个转移。

样本分析仪可包括用于提取容器5内的样本的吸头、驱动吸头移动到容器5内取样的移动模组以及对样本进行检测的检测模组，其中检测模组用于通过光学、电化学等方式对容器5内的样本进行检测，以获取相应采样对象的生理病理信息，为临床诊断和治疗提供依据。比如，容器内可存放人体的血浆或血细胞样本，通过对该血浆或血细胞样本进行检测可以获得人体相关的生理病理信息。样本分析仪位于上述的检测分析工位处，在样本分析仪的上游还可设置开盖模块，因为为了便于样本保存，输入模块中向传输轨道转移的容器5均盖有容器盖6，该开盖模块则可以用于将传输轨道上传输过来的容器5的容器盖6取走，以便于样本分析仪提取容器5内的样本。

输出模块中的封盖装置用于对已完成取样的容器5进行封盖操作，即在取样完成的容器5上盖上容器盖6，并将封盖之后的容器5转移到输出模块中的存放空间中进行保存。该输出模块设于上述输出工位处，位于传输轨道的下游。

本实施例中封盖装置的具体结构参照上述实施例，由于本实验室自动化系统采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种封盖装置，其特征在于，所述封盖装置包括：

供料机构，所述供料机构包括料仓、分料转筒以及第一驱动件，所述料仓设有可容纳多个容器盖的第一容腔，以及与所述第一容腔内的底部空间连通并可供所述容器盖通过的供料口；所述分料转筒转动设于所述料仓，并邻近所述供料口设置；所述分料转筒设有至少两个隔板，相邻两个隔板之间形成有可容纳容器盖并与外界连通的分料槽；所述第一驱动件设于所述料仓，并与所述分料转筒连接，所述第一驱动件驱动所述分料转筒带动所述隔板转动，以使不同的所述分料槽与所述供料口正对并连通；

出料机构，所述出料机构位于所述分料转筒的下方，所述出料机构设有具有开口朝向分料转筒的第二容腔和与所述第二容腔连通的供料通道；

夹料机构，所述夹料机构位于所述出料机构的一侧，并用于夹取和移动所述供料通道供给的容器盖；以及

抱夹机构，所述抱夹机构位于所述夹料机构的下方，并用于夹持固定容器；

其中，所述夹料机构包括支架、托块以及压块；所述出料机构的一端穿设于所述支架；所述托块设于所述支架，所述托块靠近出料口的一端与所述支架弹性连接，所述托块远离所述出料口的一端与所述支架转动连接，所述托块靠近所述出料口的一端设有限位槽，所述限位槽用于容纳和限位从所述出料口供给的容器盖；所述压块可升降地设于所述支架，并位于所述限位槽上方；所述压块靠近所述限位槽的一端设有至少两个夹料弹片；

所述压块设有卡槽以及与所述卡槽连通的至少两个限位口，所述卡槽具有面向所述限位槽的槽口，所述槽口沿所述压块的外壁延伸至所述压块面向所述支架的一侧，每一所述限位口与所述槽口连通，并朝向所述托块延伸；

每一所述夹料弹片的至少部分结构容纳于一所述限位口内，每一所述夹料弹片远离所述槽口的一端与所述压块连接，每一所述夹料弹片的自由端面向所述卡槽的一侧设有卡凸；

所述夹料机构具有各所述夹料弹片夹持固定所述容器盖的封盖状态；

在所述封盖状态时，所述压块下降并推动所述托块相对于所述支架转动，所述压块的部分结构位于所述托块和所述支架之间，并遮挡所述出料口；所述容器盖容纳并限位于所述卡槽内，每一所述卡凸与所述容器盖的外壁抵接限位。

2.如权利要求1所述的封盖装置，其特征在于，所述隔板远离分料转筒的一端设有挡板，一所述挡板遮盖一个或两个所述分料槽的部分槽口。

3.如权利要求1所述的封盖装置，其特征在于，所述料仓具有位于所述分料转筒下方的延伸部，所述延伸部沿所述分料转筒的外壁设置，并朝向所述供料口延伸。

4.如权利要求1所述的封盖装置，其特征在于，所述供料机构还包括转动设于所述供料口内的拨辊，所述拨辊用于拨动所述供料口内的容器盖通过所述供料口；

所述拨辊与所述第一驱动件传动连接，所述第一驱动件驱动所述拨辊和所述分料转筒同时转动。

5.如权利要求1所述的封盖装置，其特征在于，所述供料机构还包括设于所述第一容腔的侧壁的第一传感器，所述第一传感器用于检测所述第一容腔内的容器盖数量；

且/或，所述供料机构还包括设于所述供料口的侧壁的第二传感器，所述第二传感器用于检测所述供料口内的容器盖数量；

且/或，所述供料机构还包括设于料仓的外壁的第三传感器，所述第三传感器用于检测所述第二容腔内的容器盖数量；

且/或，所述供料机构还包括设于所述分料转筒的第一光耦片以及设于所述料仓的第四传感器，所述第一光耦片设有多个缺口；所述第四传感器邻近所述第一光耦片设置，并用于感应所述缺口。

6.如权利要求1至5中任一项所述的封盖装置，其特征在于，所述出料机构包括振动出料装置和供料组件；

所述振动出料装置包括振动料斗和与所述振动料斗连接的驱动装置，所述振动料斗设有所述第二容腔以及与所述第二容腔连通的出料通道；

所述供料组件设有进料口、滑道以及出料口；所述进料口与所述滑道的顶部空间连通，所述出料口与所述滑道的底部空间连通，所述进料口位于所述出料口上方，并在水平方向上与所述出料口错位设置；所述第二容腔、所述出料通道、所述进料口、所述滑道以及所述出料口依次连通形成所述供料通道；

所述驱动装置驱动所述振动料斗振动，以使所述第二容腔内的容器盖进入所述出料通道和所述进料口内。

7.如权利要求6所述的封盖装置，其特征在于，所述滑道的侧壁设有规整棱筋，所述规整棱筋沿所述滑道的延伸方向设置，并将所述滑道分隔为相连通的第一空间和第二空间；所述规整棱筋用于限位所述滑道内的容器盖；

其中，在所述规整棱筋与所述容器盖限位配合时，所述容器盖的部分结构位于所述第一空间内，所述容器盖的另一部分结构位于所述第二空间内。

8.如权利要求6所述的封盖装置，其特征在于，所述供料组件还设有第五传感器以及与所述滑道连通的检测口，所述传感器邻近所述检测口设置，并用于通过所述检测口检测所述滑道内的容器盖数量。

9.如权利要求1所述的封盖装置，其特征在于，所述压块的外壁设有导向轮，所述托块面向所述压块的一侧设有导向部；

在所述封盖状态时，所述导向轮与所述导向部滑动抵接。

10.如权利要求1所述的封盖装置，其特征在于，所述夹料机构还包括弹性件和第二驱动件，所述弹性件连接所述托块和所述支架，所述第二驱动件设于所述支架，并与所述压块连接，所述第二驱动件驱动所述压块升降，在所述封盖状态时，所述弹性件对所述托块施加朝向所述压块方向的作用力。

11.如权利要求1所述的封盖装置，其特征在于，所述抱夹机构包括：

底座，所述底座设于所述支架；

夹爪组件，所述夹爪组件包括转动设于所述底座的第一夹爪和第二夹爪；以及

驱动组件，所述驱动组件包括具有输出轴的电机、第一转轴以及弹性联轴器，所述电机设于所述底座，所述弹性联轴器连接所述第一转轴和所述电机的输出轴，所述第一转轴转动穿设于所述底座，并与所述第一夹爪、所述第二夹爪传动连接；所述电机驱动所述弹性联轴器带动所述输出轴、所述第一夹爪以及所述第二夹爪转动，以使所述第一夹爪和所述第二夹爪配合夹持固定所述容器。

12.如权利要求11所述的封盖装置，其特征在于，所述驱动组件还包括转动穿设于所述底座的第二转轴和第三转轴；

所述第一转轴套设有第一齿轮，所述第二转轴套设有第二齿轮，所述第三转轴套设有第三齿轮和第四齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮、所述第三齿轮啮合，所述第二齿轮与所述第四齿轮啮合；

所述第一夹爪与所述第三齿轮连接固定，所述第二夹爪与所述第四齿轮连接固定。

13.如权利要求12所述的封盖装置，其特征在于，所述第一夹爪或所述第二夹爪设有第二光耦片，所述底座设有与所述第二光耦片对应的第六传感器，所述第六传感器用于感应所述第二光耦片。

14.一种实验室自动化系统，其特征在于，所述实验室自动化系统包括输入模块、样本分析仪、传输轨道以及输出模块，所述输出模块包括如权利要求1至13中任一项所述的封盖装置；

所述输入模块用于实现盛放有样本的容器向传输轨道的转移，所述样本分析仪用于提取和检测所述传输轨道上的容器内的样本，所述输出模块用于将所述传输轨道上完成取样的容器进行封盖处理后保存。