CN115402039B - 一种监测轮胎偏磨的方法、系统、设备、存储介质和汽车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种监测轮胎偏磨的方法、系统、设备、存储介质和汽车，其包括以下步骤：判断车辆是否按设定条件行驶；若是，根据设定时间段内各个轮胎的转速，判断车辆是否存在偏磨。本发明涉及一种监测轮胎偏磨的方法、系统、设备、存储介质和汽车可以通过监测车辆的行驶状态判断车辆是否按设定条件行驶，当车辆按设定条件行驶时根据车辆各个轮胎的转速分析车辆是否存在偏磨，可以实时的得到车辆偏磨的信息，方便了驾驶员判断车辆轮胎的偏磨状态，大幅提高了驾驶的安全性。

Description

一种监测轮胎偏磨的方法、系统、设备、存储介质和汽车

技术领域

本发明涉及汽车安全领域，特别涉及一种监测轮胎偏磨的方法、系统、设备、存储介质和汽车。

背景技术

轮胎磨损是汽车常见的问题之一，多数是轮胎的内、外两侧偏磨，即轮胎边缘吃胎，也有部分是轮胎中部磨损。时间长了，还会有行车跑偏的问题，会影响到驾驶体验与舒适度，还会有爆胎的风险，会影响到安全驾驶，是颇为让车主头疼的问题。可能导致轮胎偏磨的原因有很多，常见的原因包括四轮定位不准，轮胎安装误差以及货物装置不平衡。当车辆出现轮胎偏磨时，需要及时的维修，以提高驾驶安全。

相关技术中，为了检测轮胎是否出现偏磨，需要将车辆驾驶至特定的检修站，利用相关设备检测轮胎花纹的沟深，进而分析轮胎的磨损并判断车辆是否偏磨。

但是，由于各种原因，驾驶员难以准确判断车辆是否需要检修，检修过频导致开支过大，花费时间长，检修过少又可能导致相关问题无法及时识别。同时检修站检修的实时性不够，不能满足驾驶员实时了解车辆轮胎是否偏磨的期望。

发明内容

本发明实施例提供一种监测轮胎偏磨的方法、系统、设备、存储介质和汽车，以解决相关技术中无法满足驾驶员实时了解车辆轮胎是否发生偏磨的问题。

第一方面，提供了一种监测轮胎偏磨的方法，其特征在于，其包括以下步骤：判断车辆是否按设定条件行驶；若是，根据设定时间段内各个轮胎的转速，判断车辆是否存在偏磨。

一些实施例中，所述根据设定时间段内各个轮胎的转速，判断车辆是否存在偏磨，包括以下步骤：根据各个轮胎的转速，计算车辆轮胎的均值转速；根据各个轮胎的转速及车辆轮胎的均值转速，计算各个轮胎的转速与均值转速的差值；若存在轮胎的相对偏差大于第一阈值，则判断轮胎存在偏磨。

一些实施例中，所述判断车辆是否存在偏磨，包括以下步骤：获取各个轮胎的胎压，并按轮胎连接车轴对轮胎分组；根据同组轮胎的胎压差与转速差分析，判断该组轮胎是否存在偏磨。

一些实施例中，所述根据同组轮胎的胎压差与转速差分析，判断该组轮胎是否存在偏磨，包括以下步骤；当同组轮胎的胎压差小于或等于预设胎压差，而转速差大于预设转速差时，则判断该组轮胎存在偏磨；当同组轮胎的胎压差小于或等于预设胎压差，且转速差也小于等于预设转速差时，则判断该组轮胎正常；当同组轮胎的胎压差大于预设胎压差时，输出胎压异常。

一些实施例中，所述判断车辆是否按设定条件行驶，包括以下步骤：获取车辆的转向角度、行驶速度、各轮胎气压以及车辆ESC系统激活状态；分别判断设定时间段内转向角度、行驶速度、各轮胎气压以及车辆ESC系统激活状态是否满足与其对应的预设条件；当设定时间段内转向角度、行驶速度、各轮胎气压以及车辆ESC系统激活状态均满足与其对应的预设条件时，则判断车辆按设定条件行驶。

一些实施例中，所述分别判断设定时间段内转向角度、行驶速度、各轮胎气压以及车辆ESC系统激活状态是否满足与其对应的预设条件，包括以下步骤：根据设定时间段内转向角度，判断设定时间段内车辆的转向角度是否始终小于第一角度，若是，则判断设定时间段内转向角度满足预设条件；根据设定时间段内行驶速度，判断设定时间段内车辆的行驶速度是否始终大于第一速度，若是，则判断设定时间段内车辆的行驶速度满足预设条件；根据设定时间段内各轮胎的气压，判断设定时间段内同轴轮胎的胎压差是否在预设气压范围内，若是，则判断设定时间段内车辆的胎压满足预设条件；根据设定时间段内车辆ESC系统激活状态，判断设定时间段内车辆的ESC系统是否始终处于未激活状态，若是，则判断设定时间段内的车辆ESC系统激活状态满足预设条件。

第二方面，提供了一种监测轮胎偏磨的系统，所述系统包括判断模块及分析模块；所述判断模块用于判断车辆是否按设定条件行驶；所述分析模块用于在车辆按设定条件行驶时结合各个轮胎的转速分析车辆是否存在偏磨。

第三方面，提供了一种监测轮胎偏磨的设备，所述设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述监测轮胎偏磨的方法的步骤。

第四方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现上述监测轮胎偏磨的方法的步骤。

第五方面，提供了一种汽车，所述汽车设置有上述的监测轮胎偏磨的设备。

本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：

本发明实施例提供了一种监测轮胎偏磨的方法、系统、设备、存储介质和汽车，由于获取了轮胎的转速，可以在各个轮胎行驶距离一致的情况下根据轮胎转速的快慢判断轮胎的滚动半径大小。进而根据轮胎的滚动半径大小判断轮胎是否偏磨。通过监测车辆在行驶过程的数据判断车辆是否偏磨，省去了去检修站检修的费用及时间。同时相比检修站，本申请可在驾驶过程完成车辆轮胎偏磨的监测，便于驾驶员实时的掌握轮胎的偏磨情况，有利于安全驾驶。其中，通过监测车辆是否按设定条件行驶，可避免利用如转弯等场景下的车轮转速数据，避免了相关工况下各轮胎行驶距离不同会滚动半径不同，无法利用转速判断轮胎的偏磨情况。因此，可在驾驶过程中实现轮胎偏磨的监测，方便了驾驶员的使用，且使驾驶员更及时的掌握轮胎偏磨的情况，有利于安全驾驶。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种监测轮胎偏磨的方法的流程图；

图2为图1中S2步骤的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种监测轮胎偏磨的系统的结构图；

图4为本发明实施例提供的一种监测轮胎偏磨的方法的另一种流程图；

图5为本发明实施例提供的一种监测轮胎偏磨的设备的框架图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种监测轮胎偏磨的方法、系统、设备、存储介质和汽车，其能解决相关技术中无法满足驾驶员实时了解车辆轮胎是否发生偏磨的问题。

参见图1所示，为本发明实施例提供的一种监测轮胎偏磨的方法，其包括步骤：

S1：判断车辆是否按设定条件行驶；

S2：若是，根据设定时间段内各个轮胎的转速，判断车辆是否存在偏磨。

也就是说，在车辆按预设条件行驶的情况下即可根据轮胎的转速判断轮胎的偏磨情况。基本原理为：若轮胎正常未偏磨。则各个轮胎的转动半径应相同。若轮胎发生偏磨时，偏磨轮胎的转动半径会异于其它轮胎。通过监测车辆的行驶状态判断车辆是否按设定条件行驶，可以在车辆各个轮胎行驶相同的距离的情况下分析车辆的偏磨情况。在车辆各个轮胎行驶相同的距离的情况下，若各个轮胎的转速相同，则说明各个轮胎的转动半径相同；若各个轮胎的转速不同，则说明各个轮胎的转动半径不同。其中，轮胎的转动半径不同很可能是由于偏磨造成的，可在各个轮胎转速差超过一定范围的情况下判断车辆存在偏磨。由于可在行驶过程中判断车辆的轮胎是否存在偏磨，可便于驾驶员及时的了解车辆轮胎的偏磨情况，以免车辆存在偏磨而驾驶员未得知得到情况出现，提高了驾驶过程的安全性。由于现有车辆中普遍安装了轮速传感器以获取车辆的轮速，通过采集车辆的轮速判断车辆轮胎的偏磨的方案无需增加外设传感设备，成本较低。本实施例中，通过对比车辆轮胎的转速差间接判断各个轮胎的转动半径差，进而判断车辆的轮胎是否存在偏磨。在其它实施例中，还可以根据行驶里程与轮胎的转速直接计算各个轮胎的转动半径，通过比较各个轮胎的转动半径之间的差别判断车辆是否存在偏磨，或者通过比较转动半径与原始半径的差别判断轮胎的磨损情况。当车辆出现偏磨时可以通过显示屏显示、语音播报、发送至手机等移动终端各种方式提醒驾驶员需要对车辆进行检修，如调整车辆的四轮定位，以解决车辆轮胎偏磨的问题。大幅提高了驾驶时的安装性。

参见图1及图2所示，优选的，步骤S2，所述根据设定时间段内各个轮胎的转速，判断车辆是否存在偏磨，包括以下步骤：

S201：根据各个轮胎的转速，计算车辆轮胎的均值转速；

S202：根据各个轮胎的转速及车辆轮胎的均值转速，计算各个轮胎的转速与均值转速的差值；

S203：若存在轮胎的相对偏差大于第一阈值，则判断轮胎存在偏磨。

也就是说，通过计算各个轮胎转速与车辆轮胎的均值转速的差值判断车辆轮胎的偏磨情况，当轮胎的气压在合理范围内时，某个轮胎的转速与均值转速的差值越大，则说明各个轮胎的转动半径相差越多，轮胎出现偏磨的情况就越严重。

本实施例中，以脉冲数代替轮胎的转速，为了消除采样过程中脉冲数随采样时间积累会将脉冲数的差值除以脉冲数的均值得到脉冲数的偏差率，以偏差率代替转速差。具体的，将左前轮胎、右前轮胎、左后轮胎以及右后轮胎在设定时间段内的脉冲数分别记为N_FL、N_FR、N_RL以及N_RR。再计算四个轮胎的在设定时间段内的平均脉冲数其中/> 最后再计算各个轮胎脉冲数与均值脉冲数的差值。其中以前左轮胎举例，ΔN_FL为前左轮胎脉冲相比均值脉冲数的差值率。以轮胎脉冲数与各个轮胎均值脉冲数的差值率代替转速相对偏差，当差值率超过差值率设定的阈值时，可以推出该轮胎的转动半径与车辆轮胎的均值转动半径差值超过合理范围，即轮胎存在偏磨。

本实施例中通过脉冲数代替轮胎的转速，脉冲数采集更简单，且一般轮胎转一周会有多个脉冲，相比直接读转速数据会更准确。在其它实施例中，也可以通过轮胎的转速计算。本实施例中，在计算轮胎的转速的相对偏差前可以先通过各个轮胎的转速判断车辆是否行驶于设定条件下，具体的可以先计算车辆的η，其中η＝(ω_FL*ω_RR)/(ω_FR* ω_RL)，其中ω_FL、ω_FR、ω_RL以及ω_RR依次为车辆左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮的转速。经换算，η也可表示为η＝(N_FL*N_RR)/ (N_FR*N_RL)。在汽车行驶时，若车辆按设定条件行驶，则四个轮胎应满足静态非线性原则，即η＝1。通过先行判断车辆η的值以排除车辆由于胎压异常导致的轮胎转动半径差异。提高判断的准确性。

参见图1及图2所示，优选的，所述判断车辆是否存在偏磨，包括以下步骤：

获取各个轮胎的胎压，并按轮胎连接车轴对轮胎分组；

根据同组轮胎的胎压差与转速差分析，判断该组轮胎是否存在偏磨。具体的，先将轮胎按车轴分组，常见的四轮车可以分为前后两组。可以按轴分析车辆的偏磨情况。以确定轮胎偏磨的范围。

参见图1及图2所示，优选的，所述根据同组轮胎的胎压差与转速差分析，判断该组轮胎是否存在偏磨，包括以下步骤；

当同组轮胎的胎压差小于或等于预设胎压差，而转速差大于预设转速差时，则判断该组轮胎存在偏磨；

当同组轮胎的胎压差小于或等于预设胎压差，且转速差也小于等于预设转速差时，则判断该组轮胎正常；

当同组轮胎的胎压差大于预设胎压差时，输出胎压异常。

根据实际要求，同轴轮胎的胎压差应尽可能小，以保证车辆正常行驶，当同轴轮胎的胎压差大于预设胎压差时，会提醒驾驶员胎压异常。同时当同轴轮胎的胎压相等时，若车辆行驶于设定条件且同轴轮胎的转速应当大致相同，则车辆轮胎未发生偏磨。若车辆行驶于设定条件下且同轴轮胎的转速相差较大，则该组轮胎存在偏磨。

具体的判断规则可见下表：

根据上表可以得出，在同轴轮胎气压不同时，无法判断车辆是否存在偏磨，具体原因为轮胎气压不同时，同轴轮胎会由于气压不同而产生不同情况的压缩，两者的转动半径由于气压的差异会有所不同，因此两个气压不同的同轴轮胎在不发生偏磨的情况下也会存在转速偏差。无法由转速偏差推断车辆轮胎是否发生偏磨。但同轴轮胎的胎压不同属于异常情况，会反馈给驾驶员提醒驾驶员及时去维修站点调整，可在维修站点检测车辆是否存在偏磨。

参见图1及图4所示，优选的，步骤S1：判断车辆是否按设定条件行驶，包括以下步骤：

获取车辆的转向角度、行驶速度、各轮胎气压以及车辆ESC系统激活状态；

分别判断设定时间段内转向角度、行驶速度、各轮胎气压以及车辆 ESC(Electronic Stability Controller，汽车电子稳定控制系统)系统激活状态是否满足与其对应的预设条件；

当设定时间段内转向角度、行驶速度、各轮胎气压以及车辆ESC 系统激活状态均满足与其对应的预设条件时，则判断车辆按设定条件行驶。也就是说，需要检测车辆的转向角度、行驶速度、各轮胎气压以及车辆ESC系统激活状态判断车辆是否按预设条件行驶，当各个检测项目均符合与其对应的预设条件时，再通过轮胎的转速分析轮胎是否偏磨。其中，限定转向角度、行驶速度、各轮胎气压及车辆ESC系统激活状态为了确保各个轮胎在相同时间段行驶距离相同。避免由于轮胎行驶距离不同导致无法通过轮胎的转速判断车辆的转动半径。

参见图1及图4所示，优选的，所述分别判断设定时间段内转向角度、行驶速度、各轮胎气压以及车辆ESC系统激活状态是否满足与其对应的预设条件，包括以下步骤：

根据设定时间段内转向角度，判断设定时间段内车辆的转向角度是否始终小于第一角度，若是，则判断设定时间段内转向角度满足预设条件；

根据设定时间段内行驶速度，判断设定时间段内车辆的行驶速度是否始终大于第一速度，若是，则判断设定时间段内车辆的行驶速度满足预设条件；

根据设定时间段内各轮胎的气压，判断设定时间段内同轴轮胎的胎压差是否在预设气压范围内，若是，则判断设定时间段内车辆的胎压满足预设条件；

根据设定时间段内车辆ESC系统激活状态，判断设定时间段内车辆的ESC系统是否始终处于未激活状态，若是，则判断设定时间段内的车辆ESC系统激活状态满足预设条件。

通过判断设定时间段内车辆的转向角度是否始终小于第一角度，以判断车辆是否在设定时间段内保持直线行驶，避免由于车辆转弯导致内外圈轮胎的行驶距离不同。本实施例中，将第一角度设置为5°。

通过判断设定时间段内车辆的行驶速度始终大于第一速度，可以避免由于采样距离较短，轮胎脉冲数据较少计算复杂精度低的问题。本实施例中，根据标准轮胎直径340mm，轮胎磨损1.5mm为异常磨损为依据，将设定时间段定为六十秒，而第一速度定为30km/h。此时当左右轮速差大于1时可以推出轮胎转动半径相差1.5mm即轮胎出现偏磨。在其它实施例中，可以根据车辆的轮胎直径标定不同的速度作为第一速度。

通过判断同轴轮胎的胎压差是否在预设气压范围内，避免由于同轴轮胎胎压差导致轮胎的转动直径不同。本实施例中，各个轮胎的胎压通过直接式胎压检测系统测得，将感应器与发射器安装于轮胎内部，通过设于整车的接收器获取各个轮胎的胎压数据。其中，感应器为电桥式电子感应装置，精确地实时感应，测量每个轮胎内的气压与温度值，发射器将所感应到的气压，温度的数据以无线(射频RF)的方式发射给接收器，显示器将所接收到的信息显示出来。这样，整个系统便对轮胎气压，温度的状况做到了实时全程的监测。

通过判断设定时间段内车辆ESC系统是否始终处于未激活状态，可以避免由于车辆处于ESC激活模式而使两侧轮胎行驶与不同附着系数路面上行驶，导致左右轮产生轮速差，影响车辆轮偏磨的判断。

参见图3所示，本发明实施例还包括一种检测轮胎偏磨的系统，系统可以包括判断模块及分析模块；所述判断模块用于判断车辆是否按设定条件行驶；所述分析模块用于在车辆按设定条件行驶时结合各个轮胎的转速分析车辆是否存在偏磨。也就是说，可以通过将车载系统设置为具有判断模块及分析模块的车载系统，可以在行驶过程中根据车辆轮胎的转速对车辆轮胎的偏磨进行监测。相比去维修站可实现对轮胎的实时监测，提高了驾驶的安全性。

上述实施例提供的系统可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图5所示的监测轮胎偏磨的设备上运行。其中可以将该设备作为车载总端安装于车辆上。

请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种监测轮胎偏磨的设备的结构示意性框图。该监测轮胎偏磨的设备可以为车载终端。

如图5所示，该监测轮胎偏磨的设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口，其中，存储器可以包括非易失性存储介质和内存储器。存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的监测轮胎偏磨的方法的全部步骤或部分步骤。

非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种方法。

处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。

内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种方法。

该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本申请施例还提供了一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述的监测轮胎偏磨的方法的全部步骤或部分步骤。

本申请实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读的存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的仼何实体或装置、记录介质、 U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器 (Read-Onlymemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessmemory， RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读的存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本申请实施例还提供了一种汽车，所述汽车上设置有上述的监测轮胎偏磨的设备，可以在车辆行驶过程中监测车辆是否按设定条件行驶，当车辆按设定条件行驶时，可以分析各个轮胎的转速以判断车辆是否存在偏磨。

本发明实施例提供的一种监测轮胎偏磨的方法、系统、设备、存储介质和汽车的原理为：

通过在设定条件下监测行驶车辆各个轮胎的转速，由轮胎的转速差别可以推出各个轮胎转动半径的差别，进而可以分析判断车辆是否存在偏磨。相比将车辆驾驶于维修站，利用检测轮胎磨损的情况判断车辆的偏磨而言，本实施例通过监测车辆的行驶状态与轮胎转速可以实时的得到车辆的偏磨情况，在常规驾驶过程中即可得到车辆轮胎的偏磨信息，方便驾驶员及时了解车辆轮胎的偏磨状态，在车辆存在偏磨时可以及时提醒驾驶员维修或更换轮胎，调整车辆的四轮定位，大幅提高了驾驶安全性。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在本发明中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种监测轮胎偏磨的方法，其特征在于，其包括以下步骤：

判断车辆是否按设定条件行驶；

若是，根据设定时间段内各个轮胎的转速，判断车辆是否存在偏磨；

所述判断车辆是否按设定条件行驶，包括以下步骤：

获取车辆的转向角度、行驶速度、各轮胎气压以及车辆ESC系统激活状态；

分别判断设定时间段内转向角度、行驶速度、各轮胎气压以及车辆ESC系统激活状态是否满足与其对应的预设条件；

当设定时间段内转向角度、行驶速度、各轮胎气压以及车辆ESC系统激活状态均满足与其对应的预设条件时，则判断车辆按设定条件行驶；

所述分别判断设定时间段内转向角度、行驶速度、各轮胎气压以及车辆ESC系统激活状态是否满足与其对应的预设条件，包括以下步骤：

根据设定时间段内转向角度，判断设定时间段内车辆的转向角度是否始终小于第一角度，若是，则判断设定时间段内转向角度满足预设条件；

根据设定时间段内行驶速度，判断设定时间段内车辆的行驶速度是否始终大于第一速度，若是，则判断设定时间段内车辆的行驶速度满足预设条件；

根据设定时间段内各轮胎的气压，判断设定时间段内同轴轮胎的胎压差是否在预设气压范围内，若是，则判断设定时间段内车辆的胎压满足预设条件；

根据设定时间段内车辆ESC系统激活状态，判断设定时间段内车辆的ESC系统是否始终处于未激活状态，若是，则判断设定时间段内的车辆ESC系统激活状态满足预设条件。

2.如权利要求1所述的监测轮胎偏磨的方法，其特征在于，所述根据设定时间段内各个轮胎的转速，判断车辆是否存在偏磨，包括以下步骤：

根据各个轮胎的转速，计算车辆轮胎的均值转速；

根据各个轮胎的转速及车辆轮胎的均值转速，计算各个轮胎的转速与均值转速的差值；

若存在轮胎的相对偏差大于第一阈值，则判断轮胎存在偏磨。

3.如权利要求1所述的监测轮胎偏磨的方法，其特征在于，所述判断车辆是否存在偏磨，包括以下步骤：

获取各个轮胎的胎压，并按轮胎连接车轴对轮胎分组；

根据同组轮胎的胎压差与转速差分析，判断该组轮胎是否存在偏磨。

4.如权利要求3所述的监测轮胎偏磨的方法，其特征在于，所述根据同组轮胎的胎压差与转速差分析，判断该组轮胎是否存在偏磨，包括以下步骤；

当同组轮胎的胎压差小于或等于预设胎压差，而转速差大于预设转速差时，则判断该组轮胎存在偏磨；

当同组轮胎的胎压差小于或等于预设胎压差，且转速差也小于等于预设转速差时，则判断该组轮胎正常；

当同组轮胎的胎压差大于预设胎压差时，输出胎压异常。

5.一种监测轮胎偏磨的系统，其特征在于，所述系统包括判断模块及分析模块；

所述判断模块用于判断车辆是否按设定条件行驶；

所述分析模块用于在车辆按设定条件行驶时结合各个轮胎的转速分析车辆是否存在偏磨；

所述判断车辆是否按设定条件行驶，包括以下步骤：

获取车辆的转向角度、行驶速度、各轮胎气压以及车辆ESC系统激活状态；

分别判断设定时间段内转向角度、行驶速度、各轮胎气压以及车辆ESC系统激活状态是否满足与其对应的预设条件；

当设定时间段内转向角度、行驶速度、各轮胎气压以及车辆ESC系统激活状态均满足与其对应的预设条件时，则判断车辆按设定条件行驶；

所述分别判断设定时间段内转向角度、行驶速度、各轮胎气压以及车辆ESC系统激活状态是否满足与其对应的预设条件，包括以下步骤：

根据设定时间段内转向角度，判断设定时间段内车辆的转向角度是否始终小于第一角度，若是，则判断设定时间段内转向角度满足预设条件；

根据设定时间段内行驶速度，判断设定时间段内车辆的行驶速度是否始终大于第一速度，若是，则判断设定时间段内车辆的行驶速度满足预设条件；

根据设定时间段内各轮胎的气压，判断设定时间段内同轴轮胎的胎压差是否在预设气压范围内，若是，则判断设定时间段内车辆的胎压满足预设条件；

根据设定时间段内车辆ESC系统激活状态，判断设定时间段内车辆的ESC系统是否始终处于未激活状态，若是，则判断设定时间段内的车辆ESC系统激活状态满足预设条件。

6.一种监测轮胎偏磨的设备，其特征在于，所述设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的监测轮胎偏磨的方法的步骤。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的监测轮胎偏磨的方法的步骤。

8.一种汽车，其特征在于，所述汽车上设置有如权利要求6所述的设备。