CN115381386A - 一种远端可翻转的摄像模组、内窥镜及内窥镜的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明适用于内窥镜技术领域，提供了一种远端可翻转的摄像模组、内窥镜及内窥镜的控制方法，包括：安装座，安装座用于旋转安装至内窥镜插入部的远端，安装座的旋转面与插入部的轴线平行；安装座可开启和部分遮蔽器械管的器械通道；摄像组件，摄像组件至少为两套，两套摄像组件分别设置于安装座的第一安装面和第二安装面上；位于第一安装面上的摄像组件的第一拍摄轴线与位于第二安装面上的摄像组件的第二拍摄轴线之间呈夹角设置；第一拍摄轴线与第二拍摄轴线所形成的平面与插入部的轴线平行。当第一安装面和第二安装面之间的夹角为锐角时，有利于降低视角盲区的范围，更方便操作者进行操作，降低了手术过程中的风险。

Description

一种远端可翻转的摄像模组、内窥镜及内窥镜的控制方法

技术领域

本发明属于内窥镜技术领域，涉及一种远端可翻转的摄像模组、内窥镜及内窥镜的控制方法。

背景技术

内窥镜越来越多地应用于现代微创手术当中，其可以经人体的天然腔道或者微创孔洞进入人体内。内窥镜的主动弯曲段伸入人体内部，通过操作控制主动弯曲段弯曲的操作布局，从而对体腔进行检测，并通过位于主动弯曲段远端部的摄像模组获取照射范围内的图像，从而进行观察、拍摄和诊断等。

现有的内窥镜在使用过程中，其受限于内窥镜的使用环境狭窄，因此内窥镜的外径必须维持在一定尺寸，然而较小的尺寸必然使得器械管的器械通道较小，从而导致抽吸过程流体的流量较小，并且狭窄的器械通道对置入处置器械的尺寸提出了更高的要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种远端可翻转的摄像模组，包括：

安装座，所述安装座用于旋转安装至内窥镜插入部的远端，所述安装座的旋转面与所述插入部的轴线平行；所述安装座可开启和部分遮蔽所述器械管的器械通道；

摄像组件，所述摄像组件至少为两套，所述两套摄像组件分别设置于所述安装座的第一安装面和第二安装面上；位于所述第一安装面上的摄像组件的第一拍摄轴线与位于所述第二安装面上的摄像组件的第二拍摄轴线之间呈夹角设置；所述第一拍摄轴线与所述第二拍摄轴线所形成的平面与所述插入部的轴线平行。

优选地，所述安装座旋转安装至所述插入部的远端端面的面域内，并且，所述安装座的旋转轴线在所述插入部的轴线方向的投影，将所述插入部远端端面的面域划分为两部分区域。

优选地，所述安装座的旋转轴位于所述安装座的近端端面的上部；且位于所述旋转轴的上方沿所述安装座的轴线方向设置有避让空间，所述避让空间沿所述安装座的轴线方向的长度大于所述旋转轴至远端端面顶部的距离。

优选地，所述避让空间从所述安装座的近端沿所述安装座的轴线向所述安装座的远端延伸，并终止于靠近所述安装座的远端的预设位置；

所述预设位置至所述安装座的远端端面之间形成有凸起部，所述凸起部的外周与所述插入部的远端端面的外周平滑过渡。

优选地，位于所述安装座的旋转轴两侧分别设置有用于驱动所述安装座旋转的第一固定部和第二固定部。

优选地，所述避让空间的底面与所述插入部的远端端面之间设置有气囊。

进一步地，本发明还提供了一种内窥镜，包括上述的一种远端可翻转的摄像模组。

优选地，所述内窥镜包括第一牵引绳和第二牵引绳，所述第一牵引绳和第二牵引绳其中的任意一者为弹性绳，所述第一牵引绳和第二牵引绳中的另一者为非弹性绳。

所述插入部的远端沿轴线方向开设有容置槽。

进一步地，本发明又提供了一种对上述的一种内窥镜的控制方法，包括如下步骤：

步骤一：执行插入动作时，将所述安装座的近端面与所述插入部的远端面相对；

步骤二：旋转所述安装座，向器械通道内置入处置器械；

步骤三：抽离所述处置器械，旋转所述安装座，再执行拔出动作。

有益效果：

1、本发明中，当第一安装面和第二安装面之间的夹角为锐角时，有利于降低视角盲区的范围，更方便操作者进行操作，降低了手术过程中的风险。

2、本发明中，位于所述第一安装面上的摄像组件所获取图像的视角范围和位于所述第二安装面上的摄像组件所获取图像的视角范围将出现共同覆盖的交叉区域，通过两套摄像组件的协同配合将获取较宽范围的图像视野，同时可以获取所覆盖的交叉区域图像的景深，帮助操作者判断内窥镜插入部可插入的距离，以及处置器械可进一步伸入的长度。

3、本发明中，内窥镜的插入部远端的整体周向尺寸更小，由于人体内腔道环境窄小，因此插入部远端的整体周向尺寸较小可以是插入部获得更好的通过性，同时降低对人体腔道组织的刮擦，降低患者的应激反应。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的安装座处于插入状态下的结构示意图，及D区域局部放大示意图；

图2是本发明实施例提供的安装座旋转状态下的结构示意图，及E区域局部放大示意图；

图3是本发明实施例提供的安装座旋转至弯曲开启器械通道的结构示意图，及F区域局部放大示意图；

图4是本发明实施例提供的安装座的两端面呈夹角设置的结构示意图，及C区域局部放大示意图；

图5是本发明实施例提供的安装座的两端面呈夹角设置的遮蔽器械通道结构示意图；

图6是本发明实施例提供的安装座的两端面呈夹角设置的开启器械通道结构示意图；

图7是本发明实施例提供的不同安装座盲区范围对比示意图；

图8是本发明实施例提供的又一种安装座开启器械通道结构示意图；

图9是本发明实施例提供的通过气囊调节安装座旋转角度的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的又一种安装座遮蔽器械通道三维结构示意图，，及A区域局部放大示意图；

图11是本发明实施例提供的又一种安装座开启器械通道三维结构示意图,，及B区域局部放大示意图；

图12是本发明实施例提供的又一种安装座开启器械通道结构示意图；

图13是本发明实施例提供的安装座翻转后与插入部重合区域示意图；

图14是本方面实施例提供的两套摄像组件之间的视野范围交叉区域示意图。

附图中：

10、插入部；11、器械管；110、器械通道；12、远端端面；13、容置槽；20、摄像模组；21、安装座；S1、第一安装面；S2、第二安装面；22、摄像组件；22a、摄像组件；23、光源；23a、光源；24、旋转轴；21a、凸起部；211、第二固定部；212、第一固定部；D1、抵接部；D2、抵接端面；30、靶向位置；31、第一牵引绳；32、第二牵引绳；33、气囊；L0、插入部的轴线；40a、第一视角盲区；40b、第二视角盲区。

具体实施方式

以下的说明提供了许多不同的实施例、或是例子，用来实施本发明的不同特征。以下特定例子所描述的元件和排列方式，仅用来精简的表达本发明，其仅作为例子，而并非用以限制本发明。

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

另外，在本发明中，“近端”和“远端”是本结构在使用环境下，相对于人体操作的远近位置，以方便对部件之间的位置关系进行描述，同时方便理解；针对同一部件而言，“近端”和“远端”是该部件的相对位置关系，而非绝对的；因此，应当按照实现本发明原理的角度来进行理解，而不能偏离本发明的实质。

现有的内窥镜远端通常需要设置摄像组件包括光源、图像传感器以及镜头等，并且器械管的远端也终止在插入部远端的端面上，因此，摄像组件的位置和尺寸的限制使得器械管的尺寸没有办法拓展至摄像组件所覆盖的区域，因此当需要对患者的靶向术区进行抽液、注液或者采用处置器械进行穿刺等操作时，由于器械管的器械通道尺寸有限，上述的目的实施过程存在困难和低效率；因此，如何在保障插入部的外部直径不变的情况下，提升器械通道的尺寸将极大有益于手术过程的进行。

为实现上述目的，

请结合附图1所示，本发明提供了一种远端可翻转的摄像模组20，本发明中将内窥镜的摄像模组20独立出来，可单独执行旋转动作；其中，摄像模组20包括：

安装座21，所述安装座21用于旋转安装至内窥镜插入部10的远端；所述安装座21可开启和部分遮蔽所述器械管11的器械通道110；需要进行说明的是，由于摄像组件设置在安装座21上，并且安装座21可以绕其旋转轴24旋转以开启和部分遮蔽所述器械管11的器械通道110；因此，插入部10的器械管11可以采用较大管径的管子，而不需要考虑在插入部远端端面12上再布置摄像组件所占据的空间；当安装座21处于图1中所示出的状态位置时，安装座21处于部分遮蔽器械管11的器械通道110，在此状态下，安装座21并未完全遮蔽器械通道110，此时，器械通道110依然可以实现注液和抽液的功能。另外，当安装座21处于图2中所示出的状态位置时，安装座21处于开启器械管11的器械通道110的过程中间状态，此时器械通道110从部分遮蔽状态被逐渐打开，直至达到图3中示出的被完全开启状态。安装座21从图1至图3的开启过程中可以被定位至任意的角度，后续行文中将进行详细描述。

请结合附图1-6所示，摄像模组20还包括：摄像组件和光源，所述摄像组件22、22a和所述光源23、23a分别至少为两套，；所述两套摄像组件22、22a分别设置于所述安装座21的第一安装面S1和第二安装面S2上，所述两套光源23、23a分别也设置于所述安装座21的第一安装面S1和第二安装面S2上，并分别位于所述摄像组件22和摄像组件22a的一侧，在可选实施例中，光源23或者23a可以为两个，以提高照明效果。

位于所述第一安装面S1上的摄像组件22的第一拍摄轴线L1与位于所述第二安装面S2上的摄像组件22a的第二拍摄轴线L11之间呈夹角设置；其中关于第一拍摄轴线L1和第二拍摄轴线L11可参考附图8和附图12；所述第一拍摄轴线L1与所述第二拍摄轴线L11所形成的平面与所述插入部的轴线L0平行。需要进行说明的是，第一安装面S1与第二安装面S2可以为相互毗邻的面，如附图1-3中相互垂直的面，当安装座21从图1所示的位置旋转至图3所示的位置过程中，位于所述第一安装面S1上的摄像组件22的第一拍摄轴线L1将逐渐上扬，从而使内窥镜所窥视的视角可拓展至第一拍摄轴线L1旋转过程中以及旋转后相应视野范围内的图像，同时，位于所述第二安装面S2上的摄像组件22a的第二拍摄轴线L11将逐渐向所述插入管轴线的远端偏转，因此，旋转后的安装座21，其位于所述第二安装面S2上的摄像组件22a执行实时采集并反馈器械管11远端的图像的任务；因为，位于所述第一安装面S1上的摄像组件22在安装座21旋转后，第一拍摄轴线L1逐渐上扬，将无法拍摄获取器械管11前端的图像信息，请结合附图14所示。与此同时，位于所述第一安装面S1上的摄像组件22所获取图像的视角范围和位于所述第二安装面S2上的摄像组件22a所获取图像的视角范围将出现共同覆盖的交叉区域w，如附图14所示，通过两套摄像组件22、22a的协同配合将获取较宽范围的图像视野，同时可以获取所覆盖的交叉区域w图像的景深，帮助操作者判断内窥镜插入部10可插入的距离，以及处置器械可进一步伸入的长度。

在可选的实施例中，第一安装面S1和第二安装面S2也可以是如附图4-6中相互呈夹角设置的面，具体的，在附图4-6中示出的可选的实施例中，第一安装面S1和第二安装面S2之间形成的夹角为c，该夹角为锐角，因此，当安装座21旋转至附图6中所示出的位置时，位于第二安装面S2上的摄像组件22a的第二拍摄轴线L11将与插入部的轴线L0相交或异面相交，此时，第二安装面S2上的摄像组件22a将可以采集获取位于器械管11远端区域的图像。本发明可选的实施方式中，特别的是，通过第一安装面S1和第二安装面S2呈夹角设置，并且该夹角为锐角时，位于第二安装面S2上的摄像组件22a的第二拍摄轴线L11所获取的图像区域为位于器械管11远端的下方，比如附图4中示出的靶向位置30；解决了器械通道110的出口处，摄像组件22的镜头无法获取该区域的图像信息的问题，由于摄像组件22设置在安装座21上，并且安装座21凸设于器械管11远端端面之前，因此器械管11远端端面与位于安装座21远端端面的摄像组件22之间有一定的距离，该距离范围内将形成视觉盲区，此时虽然处置器械已经经器械通道110进入人体内，然而并不能被摄像组件22、22a所获取，因此难以实现处置器械在该区域范围内的手术操作。附图7(a)中示出了，当第一安装面S1和第二安装面S2之间的夹角为90°，即两者处于垂直关系时，假设所采用的摄像组件22、22a获取图像的视角范围均为B。附图7(a)中示出的第一视角盲区40a的范围将明显大于附图7(b)中示出的第二视角盲区40b的范围；因此当第一安装面S1和第二安装面S2之间的夹角为锐角时，有利于降低视角盲区的范围，更方便操作者进行操作，降低了手术过程中的风险。在此需要进行说明的是，附图7中示出的安装座21是被旋转至固定的稳定位置后两者之间的视觉盲区对比；而非安装座21被旋转至中间状态，因为通过常规的铰接方式，中间状态是难以使安装座21稳定的状态；另外，一方面，安装座21旋转至中间状态难以稳定，另一方面，器械通道110将无法被完全开启，会影响后续置入处置器械的操作。

另外，若安装座21旋转后的稳定状态难以实现观察任务，则需要对安装座21的旋转角度进行微调，从而使位于第一安装面S1上的摄像组件22和位于第二安装面S2上的摄像组件22a获取不同角度范围内的图像；具体而言，在可选的实施例中，位于所述安装座21的旋转轴24线两侧分别设置有用于驱动所述安装座21旋转的第一固定部212和第二固定部211。在位于上述第一固定部212和第二固定部211上分别固定设置第一牵引绳31和第二牵引绳32，其中，所述第一牵引绳31和第二牵引绳32其中的任意一者为弹性绳，所述第一牵引绳31和第二牵引绳32中的另一者为非弹性绳，假设第一牵引绳31为弹性绳，执行安装座21的偏转操作时，拉动上述第一牵引绳31，由于第一牵引绳31具备弹性，该弹性力使安装座21被拉动使其沿旋转轴24旋转至预设的位置，该预设位置通过安装座21与插入部10的前端抵接而被限定；若此时摄像组件22所获取的图像难以满足观测者需要，可保持第一牵引绳31的拉力不变，此时拉拽第二牵引绳32使安装座21朝相反的方向旋转，该旋转的角度可以通过调节第二牵引绳32的力度实现，当确定好安装座21所偏转的角度时，可固定第二牵引绳32的拉拽力度不变，从而实现安装座21被定位至观测者所需的预设位置处。

另外，在可选的实施例中，还可以通过设置气囊33来实现上述安装座21的角度调节，具体地，请参考附图8和图9所示。在本方案中，所述安装座21上设置有用于与所述插入部10的远端端面12抵接的抵接部D1，其中，所述抵接部D1与所述插入部10远端端面12之间设置有气囊33；具体的，当安装座21旋转至预设位置时，此抵接部D1与插入部10前端的抵接端面D2抵接，当需要旋转安装座21时，可通过给气囊33充气使气囊33膨胀，膨胀后的气囊33将挤压抵接端面D2和插入部10前端的抵接端面D2，以使安装座21绕旋转轴24旋转，从而使位于第二安装面S2上的摄像组件22的第二拍摄轴线L11与插入部的轴线L0形成预设夹角x，该预设夹角x可通过操作者自行确定，可降低视角盲区的范围，达到微调的效果。

请参考附图8和附图10-12所示，所述安装座21旋转安装至所述插入部远端端面12的面域内，并且，所述安装座21的旋转轴24在所述插入部的轴线L0方向的投影，将所述插入部远端端面12的面域划分为两部分区域。并且，所述安装座21的旋转轴24位于所述安装座21的近端端面的上部；且位于所述旋转轴24的上方沿所述安装座21的轴线方向设置有避让空间25，所述避让空间25沿所述安装座21的轴线方向的长度大于所述旋转轴24至远端端面12顶部的距离，其中远端端面12的顶部，可理解为可选实施例附图10中位于插入部10的最上部，位于容置槽13附近。需要进行说明的是，安装座21旋转安装至所述插入部10远端端面12的面域内而非插入部10远端端面12的外侧区域，目的在于使安装座21从附图10、12的状态翻转至附图8、11的状态后，使内窥镜的插入部10远端的整体周向尺寸更小，由于人体内腔道环境窄小，因此插入部10远端的整体周向尺寸较小可以是插入部10获得更好的通过性，同时降低对人体腔道组织的刮擦，降低患者的应激反应。具体而言，当安装座21绕旋转轴24从附图10、12的状态翻转至附图8、11后，安装座21沿插入部10周向上投影的一部分与插入部10的远端端面12重合，结合附图13中的虚线围成区域所示，该重合区域S即为安装座21的旋转轴24线在所述插入部10的轴线L0方向的投影，将所述插入部10的远端端面12的面域划分为两部分区域中的一者。可以理解为，当安装座21从附图10、12的状态翻转至附图8、11的状态后，内窥镜的插入部10远端的整体周向面积为：插入部远端端面12面积与安装座21沿插入部10轴线方向的投影面积之和，再减去安装座21沿插入部10轴线L0上的投影与插入部10远端端面12重合区域S的面积。

进一步地，所述避让空间25从所述安装座21的近端沿所述安装座21的轴线向所述安装座21的远端延伸，并终止于靠近所述安装座21的远端的预设位置；避让空间25的目的是为安装座21提供绕其旋转轴24旋转的的退让区域，进一步的，所述预设位置至所述安装座21的远端端面之间形成有凸起部21a，一方面该凸起部21a上设置用于连接第一牵引绳31的固定位置，方便第一牵引绳31安装，另外将第一牵引绳31的远端固定至该凸起部21a上，此次凸起部21a沿插入部10的径向设置于旋转轴24的上方，相较于附图1中第一牵引绳31固定的位置与旋转轴24处于同一平面上；将第一牵引绳31固定至凸起部21a上操作者可以施加较小的力既可实现安装绕旋转轴24翻转，进一步的，在插入部10的远端沿轴线方向开设有容置槽13，用于为第一牵引绳31提供避让的空间。另一方面，所述凸起部21a的外周与所述插入部10的远端端面12的外周平滑过渡；因此，当安装座21处于图12所示出的状态时，插入至人体的过程中与人体的腔道内壁可以平滑的接触，使插入过程更加顺滑。

本发明还提供了一种内窥镜，包括上述的一种远端可翻转的摄像模组20。

本发明又提供了一种对上述的一种内窥镜的控制方法，包括如下步骤：

步骤一：执行插入动作时，将所述安装座21的近端面与所述插入部10的远端端面12相对；此时位于所述第一安装面S1上的摄像组件22的第一拍摄轴线L1与插入部的轴线L0平行，第一安装面S1上的摄像组件22执行图像采集操作；

步骤二：当到达目标区域后，旋转所述安装座21，使位于所述第二安装面S2上的摄像组件22的第二拍摄轴线L11朝向目标区域，并且，此时器械通道110被完全开启，向器械通道110内置入处置器械；

步骤三：抽离所述处置器械，旋转所述安装座21，使位于所述第一安装面S1上的摄像组件22的第一拍摄轴线L1与插入部的轴线L0平行，再执行拔出动作。有利于拔出动作的顺利进行。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种远端可翻转的摄像模组，其特征在于，包括：

安装座(21)，所述安装座(21)用于旋转安装至内窥镜插入部(10)的远端，所述安装座(21)可开启和部分遮蔽器械管(11)的器械通道(110)；

摄像组件，所述摄像组件至少为两套，所述两套摄像组件分别设置于所述安装座(21)的第一安装面(S1)和第二安装面(S2)上；位于所述第一安装面(S1)上的摄像组件的第一拍摄轴线(L1)与位于所述第二安装面(S2)上的摄像组件的第二拍摄轴线(L11)之间呈夹角设置；所述第一拍摄轴线(L1)与所述第二拍摄轴线(L11)所形成的平面与所述插入部(10)的轴线平行。

2.根据权利要求1中所述的一种远端可翻转的摄像模组，其特征在于：所述安装座(21)旋转安装至所述插入部(10)的远端端面(12)的面域内，并且，所述安装座(21)的旋转轴线在所述插入部(10)的轴线(L0)方向的投影，将所述插入部(10)的远端端面(12)的面域划分为两部分区域。

3.根据权利要求2中所述的一种远端可翻转的摄像模组，其特征在于：所述安装座(21)的旋转轴(24)位于所述安装座(21)的近端端面的上部；且位于所述旋转轴(24)的上方沿所述安装座(21)的轴线方向设置有避让空间(25)，所述避让空间(25)沿所述安装座(21)的轴线方向的长度大于所述旋转轴(24)至远端端面(12)顶部的距离。

4.根据权利要求3中所述的一种远端可翻转的摄像模组，其特征在于：

所述避让空间(25)从所述安装座(21)的近端沿所述安装座(21)的轴线向所述安装座(21)的远端延伸，并终止于靠近所述安装座(21)的远端的预设位置；

所述预设位置至所述安装座(21)的远端端面之间形成有凸起部(21a)，所述凸起部(21a)的外周与所述插入部(10)的远端端面(12)的外周平滑过渡。

5.根据权利要求2中所述的一种远端可翻转的摄像模组，其特征在于：位于所述安装座(21)的旋转轴(24)两侧分别设置有用于驱动所述安装座(21)旋转的第一固定部(212)和第二固定部(211)。

6.根据权利要求3中所述的一种远端可翻转的摄像模组，其特征在于：所述避让空间(25)的底面与所述插入部(10)的远端端面(12)之间设置有气囊(33)。

7.一种内窥镜，其特征在于：包括权利要求1-6中任意一项所述的一种远端可翻转的摄像模组。

8.根据权利要求7中所述的一种内窥镜，其特征在于：包括第一牵引绳(31)和第二牵引绳(32)，所述第一牵引绳(31)和第二牵引绳(32)其中的任意一者为弹性绳，所述第一牵引绳(31)和第二牵引绳(32)中的另一者为非弹性绳。

9.根据权利要求8中所述的一种内窥镜，其特征在于：所述插入部(10)的远端沿轴线方向开设有容置槽(13)。

10.一种如权利要求7-9中任一项所述一种内窥镜的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：执行插入动作时，将所述安装座(21)的近端面与所述插入部(10)的远端面相对；

步骤二：旋转所述安装座(21)，向器械通道(110)内置入处置器械；

步骤三：抽离所述处置器械，旋转所述安装座(21)，再执行拔出动作。

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