CN115341603A - 在工地中辅助定位用于材料排放的运输车的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及在工地中辅助定位用于材料排放的运输车的系统和方法。提供了一种用于辅助运输车驾驶进行材料排放以优化诸如推土机的作业机械在工地进行的作业的系统和方法。与作业机械相关联的第一用户界面访问包括与工地的至少一部分相对应的三维数据的地图。经由第一用户界面接收与要被作业的工地中的期望的排放位置相对应的用户输入，并且生成用于修改与运输车相关联的第二用户界面上的显示的输出信号，所述修改对应于所接收的用户输入并且用于将运输车引导到期望的排放位置。这两个车辆可以共享公共测绘单元，使得来自作业机械的输入在运输车处基本上实时地应用。替代地，输入可以跨越测绘单元转换以生成适当的定位指令。

Description

在工地中辅助定位用于材料排放的运输车的系统和方法
技术领域
本公开总体上涉及作业机械(例如包括安装在其上的作业机具的自推进作业机械)，并且涉及运输车，该运输车运载和排放由作业机械与地形相关联地加工的材料。更具体地，本公开涉及被配置成辅助定位运输车以优化(特别是在坡度减缓环境中的)作业机械的作业循环的系统和方法。
背景技术
这种类型的作业机械例如可以包括推土机、紧凑型履带式装载机、挖掘机、滑移装载机和其他作业机械，这些作业机械减缓地形或等同的作业环境的坡度或者以某种方式以其他方式改变地形或等同的作业环境，并且这些作业机械本质上可以是自推进的。具有与地面接合的铲刀的作业机械在本公开的上下文中在它们用于使地面成形和平滑的固有能力方面可能是最相关的。
推土机或其他作业机械的驾驶员与运输车的驾驶员之间的常规通信模式在实践中不是最佳的。例如铰接式自卸车(ADT)的运输车可在驾驶员认为相对于给定坡合适的大致位置处排放(倾倒)材料负载，但此类确定的准确性在许多情况下可能相当有限。
例如，如图5所示，如果负载20被排放在坡24的边缘22的前面，则作业机械的驾驶员将想得到需要重新处理坡。在图6所示的另一示例中，如果负载20被排放在坡24后面，则作业机械的驾驶员将可想得到需要环绕并推回负载以填充坡，然后再次环行回来以继续散布材料。
希望为运输车的驾驶员提供帮助，使得可以将材料更一致地排放在相对于坡的优选位置，例如在排放的材料堆20的边缘稍微重叠坡24的边缘22的位置，如图7所示。
发明内容
本公开至少部分地通过引入用于辅助材料排放的新颖的系统和方法来提供对常规系统的增强，使得例如来自作业机械的关于优选排放位置的输入可基本上实时地实现为提供给运输车的定位指令。
在一个实施例中，本文中相应地公开了一种用于辅助运输车排放要由作业机械在工地进行作业的材料的方法。可以经由与作业机械相关联的第一用户界面访问地图，该地图包括与要被作业的工地的至少一部分相对应的三维数据。经由第一用户界面接收的用户输入可对应于要被作业的工地的至少一部分中的一个或多个期望的排放位置。然后可以生成用于修改与运输车相关联的第二用户界面上的显示的输出信号，所述修改对应于所接收的用户输入并且用于将运输车引导到一个或多个期望的排放位置中的至少一个排放位置。
在根据上述实施例的一个示例性方面中，所接收的用户输入可包括关于所述一个或多个期望的放电位置中的每一个的至少一个优先级指示符。
在根据上述实施例的另一示例性方面中，第一用户界面和第二用户界面中的每一个都连接到公共测绘单元。关于经由第一用户界面访问的地图提供的用户输入可以是与经由第二用户界面访问的地图相关地、基本上实时地加以提供的，其中第一用户界面和第二用户界面中的每一个共享在每一个用户界面上的显示的至少公共修改部分。
在根据上述实施例的另一示例性方面中，可以为运输车生成在检测到的当前位置与所述一个或多个期望的放电位置中的所述至少一个排放位置之间的路线，并且其中，所生成的输出信号至少部分地对应于所生成的路线。
在根据上述实施例的另一示例性方面中，可以与第一测绘单元相关联地接收用户输入，并将用户输入转换成独立于作业机械的坐标系中的第一位置数据。然后可以将第一位置数据转换成与运输车相关联的坐标系中的第二位置数据，其中，第二用户界面使用第二位置数据并与第二测绘单元相关联地显示所生成的路线。
在根据上述实施例的另一示例性方面中，可以至少部分地基于所接收的用户输入来生成路线，所述用户输入包括关于所述一个或多个期望的卸货位置中的每一个排放位置的至少一个优先级指示符。可以进一步至少部分地基于检测到的有效载荷重量来生成路线。
在根据上述实施例的另一示例性方面中，该方法还可包括估计填充工地的至少一部分所需的材料的体积和/或在相对于工地的至少一部分的一个或多个位置中排放的材料的体积。
在根据上述实施例的另一示例性方面中，该方法还可包括：估计在与相对于工地的至少一部分的一个或多个位置相关地排放材料之后留在运输车的装载容器中的带回材料的体积；以及在估计排放在相对于工地的至少一部分的一个或多个位置中的材料的体积时考虑带回材料的估计体积。
在根据上述实施例的另一示例性方面中，所述方法还可包括：基于在所述工地的至少一部分中的坡的检测到的边缘，并且进一步基于由所述运输车承载的负载的估计大小和/或填充所述工地的至少一部分所需的材料的估计体积，自动校正要被作业的所述工地的至少一部分中的至少一个期望的排放位置。
在根据上述实施例的另一示例性方面中，该方法还可包括：估计每个运输车负载添加到工地的至少一部分的材料的体积；以及预测填充工地的至少一部分所需的运输车负载的数量。
在根据上述实施例的另一示例性方面中，可以至少部分地基于填充工地的至少一部分所需的运输车负载的预测数量来要被作业的工地的至少一部分中的一个或多个期望的排放位置。
在根据以上引用的实施例的另一个示范性方面中，填充工地的至少一部分所需的材料的体积是至少部分地通过以下方式估计的：经由所述作业机械上的至少第一传感器进行的表面扫描收集所述工地的至少前部的第一数据；经由所述作业机械上的至少第二传感器进行的表面扫描收集所述工地的至少所经过的部分的第二数据；至少基于指定区域的第一数据和所述指定区域的对应的第二数据来确定所述作业区域中的地面材料的一个或多个特征值；以及基于所述一个或多个特征值中的至少一个来估计填充所述工地的所述至少一部分所需的材料的体积。
在根据以上引用的实施例的另一个示范性方面中，填充工地的至少一部分所需的材料的体积是至少部分地通过以下方式估计的：经由所述作业机械上的至少第一传感器收集所述工地的至少前部的表面扫描数据；经由所述作业机械上的至少第二传感器收集所述工地的至少所经过的部分的位置数据；至少基于指定区域的表面扫描数据和所述指定区域的对应的位置数据来确定所述作业区域中的地面材料的一个或多个特征值；以及基于所述一个或多个特征值中的至少一个来估计填充所述工地的所述至少一部分所需的材料的体积。
在本文所公开的另一个实施例中，可以提供一种用于辅助运输车排放在工地要由作业机械作业的材料的系统。图像数据源被配置成生成与要被作业的工地的至少一部分相对应的图像数据，并且可以例如被安装在该作业机械上。第一用户界面与所述作业机械相关联，并且被配置为选择性地访问和显示第一地图，所述第一地图包括与要被作业的工地的至少一部分相对应的三维数据，并且还允许用户输入与要被作业的工地的所述至少一部分中的一个或多个期望的排放位置相对应。第二用户界面与所述运输车相关联，并被配置成至少显示与要被作业的工地的至少一部分相对应的图像。控制器功能性地连接到图像数据源、第一用户界面和第二用户界面，并且被配置成生成输出信号，并且以其他方式引导根据上述方法实施例的并且可选地关于随其进一步描述的一个或多个方面的步骤的执行。
当结合附图阅读以下公开内容时，本文阐述的实施例的许多目的、特征和优点对于本领域技术人员将是显而易见的。
附图说明
图1是结合了本文所公开的作业机械和方法的实施例的履带式作业机械的立体图。
图2是根据本文公开的系统和方法的运输车的侧视图。
图3是示出根据本文所公开的系统的实施例的作业机械的示例性控制系统的框图。
图4是示出根据本文所公开的系统的实施例的运输车的示例性控制系统的框图。
图5是示出以不希望的方式在坡前面排放太远的材料堆的示意图。
图6是示出以不希望的方式在坡后面排放太远的材料堆的示意图。
图7是示出在相对于坡的适当位置的一个示例中排放的材料堆的示意图。
图8是示出根据本文所公开的系统和方法的各种实施例的材料相对于工地中的坡的目标排放位置的立体图。
图9是图8的立体图，其进一步包括根据本文所公开的系统和方法的各种实施例的运输车的生成路线。
图10是示出本文所公开的方法的示例性实施例的流程图。
图11是示出根据图10的方法的替代实施例的示例性步骤的流程图。
图12是示出根据图10的方法的替代实施例的示例性步骤的流程图。
具体实施方式
图1是作业机械100的立体图。在所示实施例中，作业机械100是履带式推土机，但也可以是具有地面接合铲刀或其他作业机具的任何作业机械，例如小型履带式装载机、机动平地机、铲运机、滑移装载机、挖掘装载机和拖拉机，仅举几个例子。可以将该作业机械操作成接合地面和坡，切割和/或移动材料以在地面上实现简单或复杂的特征。在运行时，作业机械可经历三个方向上的移动和三个方向上的旋转。作业机械的方向也可参照纵向方向102、纬度方向或横向方向106和竖直方向110。作业机械100的旋转可称为侧倾或侧倾方向104、俯仰或俯仰方向108以及横摆或横摆方向112或前进方向。
驾驶室136可以位于车架140上。驾驶室和作业机具142均可安装在车架140上，使得至少在某些实施例中，驾驶室面向作业机具142的作业方向，例如在机具为前装式的情况下。包括用户界面214(图1中未示出)的控制台可以位于驾驶室136中。如本文中所使用的，关于作业机械100的方向可以从坐在驾驶室136内的驾驶员的角度来参考：作业机械的左边是该驾驶员的左边，作业机械的右边是该驾驶员的右边，作业机械100的前面或前方是该驾驶员面对的方向，作业机械的后面或后方是该驾驶员的后面，作业机械的顶部是该驾驶员的上面，并且作业机械的底部是该驾驶员的下面。
本文中使用的术语“用户界面”214可以广泛地采用显示单元218和/或来自该系统的其他输出的形式，例如指示灯、可听警报等。用户界面可以进一步或替代地包括用于操作作业机械100(包括发动机、液压缸等的操作)的各种控制件或用户输入(例如，方向盘、操纵杆、控制杆，按钮)。这种车载用户界面可以经由例如CAN总线布置或其他等效形式的电和/或机电信号传输联合到车辆控制系统。另一种形式的用户界面(未示出)可以采取在远程(即，不在车上)计算装置上生成的显示单元(未示出)的形式，该显示单元可以显示输出(诸如状态指示)和/或以其他方式实现用户交互(诸如向系统提供输入)。在远程用户界面的情况下，例如车辆控制系统和用户界面之间的数据传输可以采用无线通信系统和相关部件的形式，这在本领域中是公知的。
所示作业机械100还包括控制系统，该控制系统包括控制器212(下面参照图3进一步描述)。控制器212可以是作业机械的机械控制系统的一部分，或者它可以是单独的控制模块。因此，控制器212可以生成用于控制整个作业机械100中的各种致动器的操作的控制信号，这些致动器例如可以是液压马达、液压活塞－缸单元、电致动器等。来自控制器的电子控制信号可例如由与相应致动器相关联的电液控制阀接收，其中，电液控制阀响应于来自控制器的控制信号控制液压流体流向和流出相应液压致动器的流量，以控制液压致动器的致动。
控制器212可以包括用户界面214或功能性地连接到用户界面214，并且可选地安装在驾驶室136中的控制面板处。
控制器212被配置成从与作业机械100相关联的各种传感器144，149中的一些或全部接收输入信号，这些传感器可以包括例如一组一个或更多个传感器144和/或一组一个或更多个传感器149，传感器144附接到作业机械100的车架140并且被配置成提供指示例如车架的倾斜度(斜度)的信号，传感器149附接到作业机械100的作业机具142并且被配置成提供指示作业机具142的位置的信号。在替代的实施例中，这样的传感器可以不直接固定到车架，而是可以通过中间部件或结构(例如橡胶化的底座)连接到车架140。这样的传感器可以被配置成至少提供指示车架140相对于重力方向的倾斜度的信号，或提供指示车架的其他位置或速度的一个或多个信号，所述其他位置或速度包括车架在诸如侧倾方向104、俯仰方向108、横摆方向112上的角位置、速度或加速度，或车架在纵向方向102、纬度方向106和/或竖直方向110上的线性加速度。传感器144可以被配置成直接测量倾斜度，或例如测量角速度并积分以达到倾斜度，并且通常可以例如包括惯性测量单元(IMU)，该惯性测量单元安装在车架140上并被配置成至少提供车架倾斜度(斜度)信号或对应于车架140的范围的信号，作为到控制器212的输入。这样的IMU例如可以是三轴回转仪单元的形式，该三轴回转仪单元被配置成检测传感器的取向相对于初始取向的变化，并且因此检测的其所固定到的车架140的取向的变化。
在其他实施例中，传感器可包括相对于车架140和/或铲刀定位单元固定的多个GPS感测单元，GPS感测单元可检测作业机械100在外部参考系内的绝对位置和取向，并可检测这种位置和取向的变化。
作业机械100由底盘114支撑在地面上。底盘114包括地面接合单元116、118，在本示例中，地面接合单元116、118由左履带116和右履带118形成，但在某些实施例中，地面接合单元116、118可由包括轮式地面接合单元的替代布置形成，并为作业机械100提供牵引力。每个履带可以包括具有沉入地面以增加牵引力的履带齿片的鞋以及允许履带围绕前导向轮120、履带支重轮122、后链轮124和顶导向轮126旋转的互连部件。这种互连部件可包括链节、销、衬套和导向件，仅举几个部件。在作业机械100的左侧和右侧的前导向轮120、履带支重轮122和后链轮124为地面上的作业机械100提供支撑。前导向轮120、履带支重轮122、后链轮124和顶导向轮、126都枢转地连接到作业机械100的其余部分，并可旋转地联接到它们各自的履带，以便与这些履带一起旋转。履带架128为底盘114的这些部件和其余部件提供结构支撑或强度。在替代实施例中，地面接合单元116、118可包括例如在作业机械的左侧和右侧的车轮。
前导向轮120位于左履带116和右履带118的纵向前部，并为履带提供旋转所围绕的旋转表面和在作业机械100和地面之间传递力的支撑点。当左履带116和右履带118在其平行于地面的竖直下部和竖直上部之间过渡时，它们围绕前导向轮120旋转，因此每个前导向轮120的外径的大约一半与相应的左履带116或右履带118接合。这种接合可以通过链轮和销布置实现，其中，包括在左履带116和右履带118中的销由前导向轮120中的凹部接合，以便传递力。这种接合还导致左履带116和右履带118的竖直高度仅稍大于履带的纵向前部处的每个前导向轮120的外径。履带116、118的前接合点130可以近似为每个履带上竖直地位于前导向轮120的中心下方的点，所述点是履带的接合地面的前点。
履带支重轮122沿作业机械100的左下侧和右下侧纵向定位在前导向轮120和后链轮124之间。每个履带支重轮122可以通过履带的上表面和履带支重轮122的下表面之间的接合而旋转地联接到左履带116或右履带118。这种构造可以允许履带支重轮122为作业机械100提供支撑，特别是可以允许在作业机械和地面之间沿竖直方向传递力。当左履带116和右履带118穿越纵向长度小于前导向轮120和后链轮124之间的距离的向上地面特征时，该构造还抵抗左履带116和右履带118的向上偏转。
后链轮124可以定位在左履带116和右履带118中的每一个的纵向后部，并且类似于前导向轮120，为履带提供旋转所围绕的旋转表面和在作业机械100和地面之间传递力的支撑点。左履带116和右履带118在后链轮平行于地面在其竖直下部和竖直上部之间过渡时围绕后链轮旋转，因此每个后链轮124的外径的大约一半与相应的左履带116或右履带118接合。这种接合可以通过链轮和销布置实现，其中，包括在左履带和右履带中的销由后链轮124中的凹槽接合以传递力。这种接合还导致履带的竖直高度仅稍大于在相应履带的纵向后部或后部处的每个后链轮124的外径。履带的最后接合点132可近似为每个履带上的在竖直方向位于后链轮中心下方的点，即履带的与地面接合的最后点。在该实施例中，每个后链轮124可以由旋转连接的液压马达提供动力，以便驱动左履带116和右履带118，从而控制作业机械100的推进和牵引。左液压马达和右液压马达中的每一个可接收来自静液压泵的加压液压流体，静液压泵的流动方向和排量控制左液压马达和右液压马达的旋转方向和旋转速度。每个静液压泵可以由作业机械的发动机134(或等效动力源)驱动，并且可以由驾驶室136中的发出命令的驾驶员控制，该命令可以由控制器212接收并传送到左和右静液压泵。在替代实施例中，每个后链轮可以由旋转联接的电动机或传输来自发动机的动力的机械系统来驱动。
顶导向轮126在履带支重轮122上方沿作业机械100的左侧和右侧纵向定位在前导向轮120和后链轮124之间。类似于履带支重轮，每个顶导向轮可通过履带的下表面和顶导向轮的上表面之间的接合旋转地联接到左履带116或右履带118。这种构造可允许顶导向轮支撑履带以纵向跨越在前导向轮和后链轮之间，并防止履带的在前导向轮和后链轮之间平行于地面的上部向下偏转。
底盘114固定到作业机械100的车架140，并为车架140提供支撑和牵引力。车架是为作业机械提供结构支撑和刚性的机架，从而允许在作业机具142与左履带116和右履带118之间传递力。在该实施例中，车架是由多个成形和连接的钢构件构成的焊接件，但在替代实施例中，它可以由任何数量的不同材料或构造构成。
本示例的铲刀是作业机具142，其可接合地面或材料，例如将材料从一个位置移动到另一个位置并在地面上形成特征，这些特征包括平坦区域、坡、山丘、道路或更复杂形状的特征。在该实施例中，作业机械100的作业机具142可被称为六向铲刀、六向可调节铲刀或力－角度－倾斜(PAT)铲刀。铲刀可被液压致动以竖直向上或向下移动(“升降”)，向左或向右侧倾(“倾斜”)以及向左或向右横摆(“角度”)。替代实施例可以利用具有较少液压控制自由度的铲刀，例如四向铲刀，四向铲刀不可以在横摆方向112上成角度或致动。
作业机具142通过连杆146可移动地连接到作业机械100的车架140，连杆146支撑并致动铲刀，并被配置成允许铲刀相对于车架升降(即，在竖直方向110上升高或降低)。连杆146包括C形框架148，C形框架148是位于铲刀后面的C形结构部件，C形开口朝向作业机械100的后部。铲刀可通过升降缸150的致动而相对于作业机械100升降(即，升高或降低)，升降缸150可升高和降低C形框架148。铲刀可通过倾斜缸152的致动而相对于作业机械100倾斜，这也可被称为沿侧倾方向104移动铲刀。铲刀可通过角度缸154的致动相对于作业机械100成角度，这也可被称为沿横摆方向112移动铲刀。升降缸150、倾斜缸152和角度缸154中的每一个可以是双作用液压缸。
如图3所示，在本文中公开的实施例中，作业机械100包括具有控制器212的控制系统。控制器212可以是作业机械100的机器控制系统的一部分，或者它可以是单独的控制模块。
如上所述，控制器212被配置为从各种图像数据源204中的一些或全部接收输入信号，这些图像数据源诸如为相机并共同限定成像系统。图像数据源204可以包括被配置为记录原始图像流并将相应数据发送到控制器212的摄像机。替换地或附加地，图像数据源204可以包括红外相机、立体相机、PMD相机等中的一个或更多个。本领域的技术人员可以理解，在本公开的范围内，高分辨率光检测和测距(激光雷达)扫描仪、雷达检测器、激光扫描仪等可以被实现为图像数据源。所述图像数据源204的数量和取向可以根据作业机械100的类型和相关应用而变化，但是可以至少相对于作业机械100的行驶方向上的区域来提供，并且被配置成捕获与周围环境相关联的图像数据，所述周围环境包括例如作业机械100附近的目标排放位置。
由作为图像数据源204的相应相机记录的图像区域的位置和大小可以取决于相机和相机透镜系统的布置和取向(特别是相机透镜的焦距)。本领域的技术人员还可以理解，如果给定的图像数据源被适当地配置，则可以在该图像数据源处分离地执行图像数据处理功能，而且图像数据处理功能通常还可以或以其他方式包括由控制器或其他下游数据处理器进行的至少一些图像数据处理。例如，通过结合所公开的目标使用本领域已知的图像数据处理工具，来自任何一个或多个图像数据源的图像数据可以被提供用于三维点云生成、图像分割，对象描绘和分类等。
各种传感器可单独地或与一个或多个前述传感器组合地共同限定物体检测系统，用于改进数据收集，传感器的各种示例可包括超声传感器、激光扫描仪、雷达波发射器和接收器、热传感器、成像装置、结构化光传感器、其他光学传感器等。用于障碍物检测的传感器的类型和组合可针对作业机械的类型、作业区域和/或应用而变化，但通常可被提供和配置成优化接近或以其他方式与作业机械和/或运输车10在其中的确定作业区域相关联的物体的识别。
作业机械100的控制器212可以被配置成产生输出(如下面进一步描述的)到与显示单元218相关联的用户界面214，用于显示给驾驶人员。控制器212可以被配置成接收来自用户界面214的输入，例如经由用户界面214提供的用户输入。在图3中未具体示出，在一些实施例中，作业机械100的控制器212还可从与用户相关联的远程装置经由相应用户界面(例如具有触摸屏界面的显示单元)接收输入并向该远程装置生成输出。在例如车辆控制用户界面和远程用户界面之间的数据传输可以采用无线通信系统和相关部件的形式，这在本领域中是公知的。在某些实施例中，远程用户界面和用于相应作业机械100的车辆控制系统可以进一步与远程服务器或其他计算装置协调或以其他方式交互，以用于执行如本文所公开的系统中的操作。
在各种实施例中，控制器212(作为图3的控制系统的一部分并且进一步与以上引用的公开一致)可以被配置成生成用于控制相应致动器的操作的控制信号，或用于经由中间控制单元进行间接控制的信号，中间控制单元与机械转向控制系统226、机械机具控制系统228和发动机速度控制系统230相关联。控制系统226、228、230可以是独立的或以其他方式集成在一起或以本领域已知的各种方式作为机器控制单元的一部分。控制器212例如可以生成用于控制诸如液压马达或液压活塞－缸单元(未示出)的各种致动器的操作的控制信号，并且来自控制器212的电子控制信号实际上可以由与致动器相关联的电液控制阀接收，使得电液控制阀将响应于来自控制器212的控制信号控制液压流体流到和流出相应液压致动器，以控制相应液压致动器的致动。
还可以提供本领域中常规已知的读取装置232(例如RFID装置、条形码扫描仪等)，并将读取装置232通信地连接到控制器212，以获得与特定运输车10相关联的可读信息。
控制器212包括处理器250、计算机可读介质252、通信单元254和数据存储器256(例如数据库网络)或可以与处理器250、计算机可读介质252、通信单元254和数据存储器256(例如数据库网络)相关联。应当理解，本文中描述的控制器212可以是具有所描述的功能中的一些或全部的单个控制器，或者它可以包括多个控制器，其中，所描述的功能中的一些或全部分布在多个控制器之间。
结合控制器212描述的各种操作、步骤或算法可以直接体现在硬件中，体现在计算机程序产品(诸如由处理器250执行的软件模块)中或体现在两者的组合中。计算机程序产品可驻存在RAM存储器、快闪存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移除盘或本领域中已知的任何其他形式的计算机可读介质252中。示例性计算机可读介质252可以联接到处理器250，使得处理器250可以从介质252读取信息和将信息写入介质252中。替代地，介质252可与处理器250成一体。处理器250和介质252可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端中。替代地，处理器250和介质252可以作为分立组件驻留在用户终端中。
本文中使用的术语“处理器”250可以指本领域技术人员可以理解的至少通用或专用处理装置和/或逻辑，这些处理装置和/或逻辑包括但不限于微处理器、微控制器、状态机等。处理器250还可实施为计算装置的组合，例如DSP与微型处理器的组合、多个微型处理器、与DSP核结合的一个或更多个微型处理器或任何其他此类配置。
通信单元254可以支持或提供控制器212与外部通信单元、系统或装置之间的通信，和/或支持或提供关于作业机械100的内部组件的通信接口。通信单元可以包括无线通信系统部件(例如，经由蜂窝调制解调器、WiFi、蓝牙等)和/或可以包括一个或更多个有线通信终端，例如通用串行总线端口。
除非另有说明，否则下面进一步描述的数据存储器256通常可以包括硬件(如易失性或非易失性存储装置、驱动器、电子存储器和光学或其他存储介质)以及在某些实施例中驻留在硬件上的一个或更多个数据库。
示出为图2中的运输车10的铰接式自卸车10可以包括多个车轮和相关联的车轴以及支撑装载容器14(例如，车箱)的车架12，该装载容器具有例如在由侧壁围绕的内部区域的底部处的装载表面以及顶部边缘，该顶部边缘的至少一部分可以典型地与地面平行。液压活塞－缸单元16可联接在车架12和装载容器14之间，并构造成选择性地将装载容器14向后延伸和升高/枢转到倾倒位置以及将装载容器从倾倒位置向前缩回和降低/枢转到行驶和装载位置(如图所示)。运输车10的驾驶室18可以位于车架12上，其中，关于运输车10的方向可以从坐在驾驶室18内的驾驶员的角度来参考；运输车的左边是该驾驶员的左边，运输车的右边是该驾驶员的右边，运输车的前端部分(或前端)是该驾驶员面对的方向，运输车的后端部分(或后端)是该驾驶员的后面，运输车的顶部是该驾驶员的上面，运输车的底部是该驾驶员的下面。
用于运输车10的控制器312在一些实施例中可以包括驾驶室18中的驾驶员接口或以其他方式与驾驶员接口相关联，如下面进一步描述的。
根据公开，图像数据源304(图2中未示出)可安装在运输车10上。可以选择图像数据源304的位置，使得在材料排放操作的至少一部分期间，图像数据源304的视场包围运输车10的周围并且优选地至少包围运输车10的装载容器14，在材料排放操作中，装载容器的表面枢转以排放装载容器中装载的材料，并且可以进一步优选地选择图像数据源304的位置，使得视场包围装载容器14的至少底表面。在一些实施例中，可以提供在位置上可移动或可重新配置的多个图像数据源304或图像数据源304，以使得能够将多个图像拼接在一起，用于运输车和相关周围环境的俯视图(即，鸟瞰图)。
如图4所示，在本文公开的系统的某些实施例中，运输车10可包括具有控制器312的控制系统。控制器312可以是运输车10的车辆控制系统的一部分，或者它可以是单独的控制模块。
相应运输车10的控制器312可以被配置成接收与测量的有效负载值相对应的输入信号，例如来自如本领域中对于某些铰接式自卸车常规已知的有效负载称重单元322的有效负载重量。控制器312还可与倾倒控制系统324集成或以其他方式通信，以选择性地引导液压活塞－缸单元16的操作，以在装载/运输位置和倾倒/排放位置之间铰接装载容器14。转向控制系统330可以如下面进一步描述的用于至少自主模式，并且可以进一步包括速度控制、制动控制等或以其他方式补充速度控制、制动控制等以用于更完全自主的实现。运输车10还可以包括条形码或以其他方式生成另一种形式的机器可读标识符332(例如RFID信号)以经由收发器将可读信息传送到作业机械100等。可以提供姿态传感器单元334以检测运输车10的至少装载容器14的特定姿态，例如检测运输车10的作业状态，其中，在理论上已经排放材料之后执行材料带回检测/估计程序以确定材料带回量。
相应运输车10的控制器312可以被配置为产生输出到与显示单元318相关联的用户界面314以显示给驾驶人员，如下面进一步描述的。控制器312可被配置成接收来自用户界面314的输入，例如经由用户界面314提供的用户输入。
相应运输车10的控制器312可进一步包括处理器350、计算机可读介质352、通信单元354和数据存储器356(例如数据库网络)或与处理器350、计算机可读介质352、通信单元354和数据存储器356(例如数据库网络)相关联。应当理解，本文中描述的控制器312可以是具有所描述的功能中的一些或全部的单个控制器，或者它可以包括多个控制器，其中，所描述的功能中的一些或全部分布在多个控制器之间。
现在进一步参考图8至图10描述本公开的方法400的实施例。
在第一步骤420中，方法400可以在检测到特定运输车10从装载阶段到排放(倾倒)阶段的转变时启动。用于运输车的控制器312可以例如基于从有效负载称重单元322获得的值，进一步考虑到车辆速度输入来确定运输车正处于从装载区域到工地中的预期排放(倾倒)区域的运动中。
在第二步骤430中，诸如履带式推土机的作业机械100可包括第一用户界面214，第一用户界面214被配置成选择性地访问地图，该地图包括与要作业的工地的至少一部分相对应的三维数据。在一个示例中，车载显示单元218包括对应于工地地图的视觉信息，以及提供诸如触摸屏输入的接口工具，以便驾驶员选择一个或多个区域作为工地地图上的目标排放位置30，优选地，材料应由运输车10排放到该目标排放位置。在某些实施例中，用户界面214可实现其他输入，例如相对于一个或更多个选定区域中的每一者改变优先级水平(例如，最接近、最低)。
在一个实施例中，用户界面214可以被配置成显示与来自安装在作业机械100上的图像数据源204的实时输入相关联并且与作业机械的周围环境相对应的第一图像层，并且进一步显示与来自所访问的地图的输入相关联的第二图像层，其中，该第二图像层包括相对于该第一图像层重叠或叠加的并且与关于该工地的三维信息相对应的视觉元素。在一个实施例中，第二图像层(或第三图像层)可以进一步包括对应于用户输入(例如，面包屑)的视觉元素，所述用户输入对应于所显示的周围环境和三维信息的背景中的所选目标排放位置30。
在一个实施例中，用于接收对应于优选排放位置30的用户输入的用户界面214不需要安装在作业机械100上，但是可以设置在移动计算装置等上，不管该移动计算装置是与作业机械100的驾驶员还是与工地相关联的其他授权用户相关联。
在接收到用户输入时，系统和方法400在一些实施例中可以继续(即，步骤440)：相对于坡的边缘修改所选择的排放位置。例如，相对于坡的边缘的一个位置的驾驶员选择可以基于由运输车运送到该位置的材料的负载20的估计尺寸、材料的类型、检测到的坡的陡缓等由系统自动校正。一般而言，在该系统内可能希望并且相应地预定的是，该材料堆的唇缘在排放时与该坡的边缘重叠指定的最小距离。
利用从用户界面214接收的或以其他方式从与目标排放位置30相关联的用户输入导出的足够信息，方法400可在步骤450中继续：将包括对应于目标排放位置30的数据的输出信号传输到与运输车10相关联的第二用户界面314。
在一个实施例中，如本文中所公开的智能测绘系统可以包括与作业机械100和运输车10上的每个用户界面214，314相关联的公共测绘接口，其中，由作业机械100的驾驶员作出关于目标卸货位置30的选择被基本上实时地处理和传输，以便在运输车10的用户界面314上可视地实现。参照图8，目标排放位置30被选择并相对于现有坡24的边缘22示出。
在其他实施例中，车辆10，100中的每一者具有与工地相关联的独立测绘或其他视觉系统，在该系统中，来自作业机械100的用户输入可由本文所公开的系统从与作业机械相关的坐标系(即，当经由用户界面提供用户输入时与驾驶员的视角相关联)转换成与作业机械无关的坐标系，且接着根据需要进一步由系统转换成与运输车相关的另一坐标系(即，经由用户界面314的显示单元318与运输车的驾驶员的视角相关联或以其他方式用于路线指令的详述)。
在各种实施例中，由所述系统生成并返回图8的说明性参考的目标排放位置30可进一步伴随有运输车10相对于排放位置的目标停车位置32，使得从运输车排放的材料将基本上堆积在排放位置内或相对于卸料位置适当地堆积。目标停车位置32例如可以被生成为尺寸被确定为包含运输车10和装载容器14的虚拟三维区域，如图9所示。目标停车位置32可以至少部分地基于运输车10和装载容器14的类型、高度、长度等来确定，并且可选地进一步考虑所承载的负载20的大小、负载20中的材料的类型等。例如，可以预期某些负载在排放时比其他负载扩散更多或更少，并且因此需要改变目标排放位置30和目标停车位置32之间的距离。
在步骤460中，向运输车10的驾驶员提供对应于由系统生成的路线34的数据，该数据包括位置目标输出，该位置目标输出例如为通过运输车的各个工地测绘单元或通过所有车辆的公共(“智能”)测绘系统显示的指令形式。优选地，可以确定路线34以考虑目标排放位置30和/或目标停车位置32与运输车10的当前位置之间的任何中间地形和相关物体。
作为为运输车10生成地图和路线34的先决条件，该系统可能首先需要例如使用GPS数据检测或以其他方式决定运输车10的当前位置31。替代地，可使用如上所述的信标发射器或RFID标签来提供对应于运输车10与作业机械100之间的距离的信息，或可使用从如上所述的与作业机械100相关联的一个或更多个图像数据源204收集的图像数据来视觉识别装载容器14的轮廓，且进一步处理该图像数据以确定当前距离、取向等。在一个实施例中，成像例程可以包括立体相机视差测量的处理和存储的或以其他方式开发的模型，以便将相应的测量分割成例如与装载表面、装载容器侧壁、顶部边缘等相关联的地板平面，其中，所述处理可以考虑图像数据源204的位置、取向、移动速度等。在一些实施例中，可以经由图像帧内的机器可读标识符332或其他机器可读信息(例如，印刷文本，条形码等)或对象来进一步改进分割。在可以利用多个图像数据源204的实施例中，图像数据源204的已知相对位置和取向还可以通过例如三角测量技术来实现对象位置确定。简要地说，控制器212和/或分立的图像处理单元(未示出)可以例如利用传统的图像识别和处理技术、地板平面建模、机器学习算法、存储的装载区域数据等来分析对象(例如，装载容器)的形状和尺寸、测量从立体相机到对象的距离、识别或预测图像帧中对象的范围、测量图像帧中对象的取向并将测量结果从图像帧转换成作业机械帧。
在一个示例中，运输车10的驾驶员可以简单地遵循在所显示的地图上生成的视觉指示符并且遵循所显示的路线34，或者例如使用备用相机系统将视线对准到相对于目标停车位置32的指定停车位置，在该目标停车位置处当前负载20应当优选地被倾倒/排放。如前所述，瞄准系统可优选地对齐材料的排放负载20，使得排放堆的唇部22与坡24的边缘重叠(以预定或最小距离)。在一个实施例中，这样的实施例可以包括与作业机械100相关联的控制器212和与运输车10相关联的控制器312的协调，例如经由使用通信网络的双向数据通信。例如，使用俯视(即，自顶向下)图或前相机视图作为经由显示单元318显示在车载用户界面314上的第一图像层，可以生成叠加的第二图像层以将对应于所确定的路线34、目标排放位置30、目标停车位置32等的信息通知给运输车10的驾驶员，其中，驾驶员简单地将至少装载容器14驾驶到位。
在另一实例中，可选地，可提供自动倾倒控制模式(步骤460)，其中，至少部分地控制运输车10以将该运输车的至少装载容器的移动引导到相对于目标排放位置30的指定目标停车位置32。这样的实施例可以例如包括与作业机械100相关联的控制器212和与运输车10相关联的控制器312的协调，例如经由使用通信网络的双向数据通信。作为一个示例，当运输车10已经达到距目标排放位置30和/或目标停车位置32的指定或阈值距离时，运输车10的控制器312接收输出信号以通知驾驶员对于所确定路线34的剩余部分可获得自动停车系统。驾驶员然后可以例如经由车载用户界面314确认自动停车模式的激活，其中，用于运输车的转向控制系统330使用控制数据自动接管转向，该控制数据与来自作业机械控制器212的输出信号相关联或以其他方式从来自作业机械控制器212的输出信号导出。在各种实施例中，即使在自动停车模式期间，驾驶员仍可以负责一个或多个驾驶方面(包括例如制动)，但是在本公开的范围内也可以想到完全自主的特征。
在一个实施例中，作业机械100的图像数据源204和/或其他传感器或替代输入(例如来自运输车10的有效负载称重单元322的输入)可以被实现为估计填充工地的至少一部分所需的材料的体积，和/或当前或先前在相对于工地的至少一部分的一个或多个位置中排放的材料的体积。这可以例如说明工地的未填充部分的低部分相对于完成部分的相对高度，并且在一些实施例中进一步说明扫描地形从减缓坡度之前到减缓坡度之后(即，在轻微压实时)的变化。
该系统和方法400可以进一步可选地包括：估计在关于相对于工地的至少一部分的一个或多个位置排放材料之后保留在运输车10的装载容器中的带回材料的体积；并且在估计排放在相对于工地的至少一部分的一个或多个位置中的材料的体积时考虑带回材料的估计体积。例如，安装在运输车10上的一个或多个图像数据源304可以被配置成当装载的材料理论上已经完全排出时扫描装载容器14的底部，其中，剩余材料相对于空装载容器的预期轮廓的轮廓可以被处理以估计带回材料。如前所述，本文中所公开的图像数据源304可以包括雷达、激光雷达和等效感测单元，它们可以生成与仅常规图像相对的数据点云。可选地，带回估计算法可以进一步考虑来自有效负载称重单元322的输入。
如上所述，对于由运输车10相对于预期量排放的量，或对于填充工地的至少相关部分所需的材料的量，可选地，体积估计可以被提供为关于经由运输车10的显示单元318在用户界面314上的驾驶员辅助输入的输入(步骤435)，例如，如果/当动态地修改目标排放位置30时考虑预期排放的大小，或潜在地改变选定的多个目标排放位置30中的相对优先级。
这样的体积估计也可以或者可替换地被提供作为关于步骤470的自动排放控制模式的输入(步骤435)，例如，如果/当动态地修改目标排放位置30时考虑预期排放的大小，或者潜在地改变所选择的多个目标排放位置30中的相对优先级。
接下来参考图11，根据例如图10中的方法400的步骤435，可以进一步描述方法500或子过程的实施例，用于确定填充工地的至少相关量所需的材料量。方法500至少包括基于各种输入基本上实时地确定工地中的地面材料的特征值的步骤510。
一组输入可以被提供为前方作业区域(或者另外被称为工地的前方部分)中的表面的第一数据502。在各种实施例中，第一数据502可以通过前向作业区域的表面扫描来提供。本文中使用的术语“前方作业区域”或等同物可以指例如当作业机械在向前方向上行驶时通常在作业机械100前方的工地的至少一部分。如前所述，扫描数据可以经由图像数据源(例如，立体相机)、光学传感器、雷达传感器等提供。在工地的前部中收集的第一数据502可以包括例如在前方作业区域中排放松散填充材料之前的表面扫描数据集和在前部作业区域中排放松散填充材料之后的表面扫描数据集。
另一组输入可以被提供为所经过的作业区域(或者另外被称为工地的所经过的部分)中的表面的第二数据506。在各种实施例中，第二数据506可以通过所经过的作业区域的表面扫描来提供。本文中使用的术语“所经过的作业区域”或等效物可以典型地指例如当作业机械在向前方向上行驶时通常在该作业机械后方的并且已经被该作业机械经过的作业区域的至少一部分。提供第二扫描数据506的传感器可以不同于提供第一扫描数据502的传感器，或者它们可以包括一个或多个重叠的传感器。
另一组(或可替换的)输入可以被提供为来自位置传感器的位置数据504，所述位置传感器例如是安装或以其他方式提供在作业机械100上的GPS收发器。位置数据504例如可以与相应的第一表面扫描数据502一起用于确定作业机械100相对于作业机械前方的表面的当前高度，和/或可以与相应的第二表面扫描数据506一起用于确定作业机械100相对于作业机械先前经过的表面的当前高度。
相对高度(Δz)值以及其他输入可以用来确定地面材料的特征值，作为例如作业机械已经穿过的特定表面的例如膨胀系数、压实比等的指示。
在其中作业机械100是滚筒压路机或等效物的至少一个特定实例中，可利用表面扫描传感器来生成表面扫描数据502，而利用位置传感器来生成位置数据504，而不需要单独的表面扫描传感器或等效物来生成所经过的作业区域中的数据506。与高精度GPS信号和已知的作业机械主体运动一起的前方扫描足以确定后滚筒的表面高度(作为作业机械100接触地面的最后一点，因此等于所穿过的作业区域的高度)，并因此足以确定压实比。
在不同的实施例中，不同的数据点可以作为时间序列数据等提供，其中例如用于地面的相同部分的第一扫描数据502和相应的第二扫描数据506可以由系统基于例如作业机械的地面速度进行直接比较和处理，以匹配相应的数据。
在方法500的另一步骤520中，可提供对应于为实现作业区域中的一个或多个目标而需要添加的材料量的输出信号。参考图7所示的工地的简化图，作业机械100可以穿过工地的压实地面，该压实地面的一部分在松散填料20之前，并且通常可以对应于期望或目标表面轮廓。当前地表面和目标表面轮廓之间的体积差将需要被填充，例如通过包括松散填料20的散布和压实的操作。在所示实例中，松散填料20被排放在对应于目标表面轮廓的压实地表面部分和仍需要填充的当前地表面部分之间的斜坡24上，并进一步与表面的斜坡24的上唇缘22重叠。通过在作业机械(例如，推土机、压路机)经过之前扫描相关区域，在经过之后进一步扫描相同区域，并且对于给定区域的第二次扫描基本上实时地进行计算，可以确定散开和(至少轻微地)压实的表面的相关特性，并且将相关特性用于重要的进一步估计。换句话说，在各种实施例中，如本文所公开的系统能够测量如常规已知的任何数量的表面特性(例如，河岸码数、膨胀系数、压缩系数)，以及由此得到的任何数量的衍生特性，但是当利用如本文所公开的多个表面扫描输入时，可以在经过地面时基本上实时地进行计算，并且基于例如与预测扫描结果相对的当前扫描结果来进一步动态地更新估计值。
在本文所公开的和图12所示的另一示例性实施例中，根据方法400的步骤435并由上述系统配置进一步实现的方法600包括：估计(步骤610)实现作业区域的目标表面轮廓所需的材料的体积；基于每个负载估计(步骤640)输送到作业区域的材料的体积；并相应地预测(步骤650)实现目标表面轮廓所需的运输车负载的数量。例如，可以考虑当前表面扫描(和/或来自工地地形图的输入数据)并进一步考虑传统的数学模型和假设来提供初始估计值，但是这些估计值的精度可以随时间通过实时反馈来提高，该实时反馈包括作业机械100穿过之前的地面与之后的相同地面的比较。
在一个实施例中，可以在没有来自运输车的任何反馈的情况下估计随每个负载运输的材料的估计体积。例如，在多次迭代之后，进一步考虑到所运输的负载的数量，可以用数学方法确定所需材料的初始估计体积与所需材料的当前估计体积相差多少。
然而，在其他实施例中，随每个负载运输的材料的估计体积可以进一步考虑来自运输车本身的输入，例如通过本领域已知的有效负载称重或测量单元。直接基于来自有效负载称重或测量单元322(步骤620)的输入的体积估计可能缺乏其自身的高精确度，例如由于关于正在运输的材料的状态/密度的不确定性，但在各种实施例中，可能有用地在其他输入中或作为其他输入的确认来实施。作为另一个例子，在材料排放之后来自有效负载称重或测量单元322的输入可以被提供用于作为总体积估算的一部分的带回估算(步骤630)，换言之，使得在排放之后装载容器中材料的剩余量在体积估算中被考虑。与完全空的装载容器的已知轮廓相比，可以进一步或可替换地基于装载容器的扫描来估计材料带回。
如本文中所使用的，短语“一个或多个”，当与项目列表一起使用时，意味着可以使用一个或多个项目的不同组合，并且可能只需要列表中的每个项目中的一个。例如，项目A、项目B和项目C中的“一个或多个”可包括例如但不限于(项目A)或(项目A和项目B)。该示例还可包括(项目A、项目B和项目C)或(项目B和项目C)。
因此，可以看出，本公开的装置和方法容易实现所提及的以及其中固有的目的和优点。尽管出于本目的已经示出和描述了本公开的某些优选实施例，但是本领域技术人员可以对部件和步骤的布置和构造进行许多改变，这些改变包含在由所附权利要求限定的本公开的范围和精神内。每个公开的特征或实施例可以与任何其他公开的特征或实施例组合。

Claims (15)

1.一种辅助运输车(10)排放在工地要由作业机械(100)作业的材料的方法(400)，所述方法包括：
经由与所述作业机械相关联的第一用户界面(214)访问地图，所述地图包括与要被作业的工地的至少一部分相对应的三维数据(425)；
经由所述第一用户界面接收与要被作业的所述工地的所述至少一部分中的一个或多个期望的排放位置(30)相对应的用户输入(430)；以及
生成用于修改与所述运输车相关联的第二用户界面(314)上的显示的输出信号，所述显示的修改对应于所接收的用户输入并且用于将所述运输车引导到所述一个或多个期望的排放位置中的至少一个排放位置(450)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所接收的用户输入包括关于所述一个或多个期望的排放位置中的每一个的至少一个优先级指示符。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中：
所述第一用户界面和所述第二用户界面中的每一个连接到公共测绘单元；
关于经由所述第一用户界面访问的地图提供的用户输入是与经由所述第二用户界面访问的地图相关地、基本上实时地加以提供的；以及
所述第一用户界面和所述第二用户界面中的每一个用户界面至少共享在每一个用户界面上的显示的公共修改部分。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，所述方法还包括为所述运输车生成在检测到的当前位置(31)与所述一个或多个期望的排放位置(30)中的所述至少一个排放位置之间的路线(34)，并且其中，所生成的输出信号至少部分地对应于所生成的路线(460)。
5.根据权利要求4所述的方法，其中：
与第一测绘单元相关联地接收所述用户输入，并将所述用户输入转换成独立于所述作业机械的坐标系中的第一位置数据，
将所述第一位置数据转换为与所述运输车相关联的坐标系中的第二位置数据，以及
所述第二用户界面使用所述第二位置数据并与第二测绘单元相关联地显示所生成的路线。
6.根据权利要求4所述的方法，其中，至少部分地基于所接收的用户输入来生成所述路线，所述用户输入包括关于所述一个或多个期望的排放位置中的每一个排放位置的至少一个优先级指示符。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，还至少部分地基于检测到的有效载荷重量来生成所述路线。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，所述方法还包括估计填充所述工地的至少一部分所需的材料的体积和/或在相对于所述工地的所述至少一部分的一个或多个位置中排放的材料的体积(435)。
9.根据权利要求8所述的方法，所述方法还包括：
估计每个运输车负载添加到所述工地的所述至少一部分的材料的体积；以及
预测填充所述工地的所述至少一部分所需的运输车负载的数量。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，至少部分地基于填充所述工地的所述至少一部分所需的运输车负载的预测数量来预测要被作业的所述工地的所述至少一部分中的所述一个或多个期望的排放位置。
11.根据权利要求8所述的方法，其中，填充所述工地的至少一部分所需的材料的体积是至少部分地通过以下方式估计的：
经由所述作业机械上的至少第一传感器进行的表面扫描收集所述工地的至少前部的第一数据；
经由所述作业机械上的至少第二传感器进行的表面扫描收集所述工地的至少所经过的部分的第二数据；
至少基于指定区域的第一数据和所述指定区域的对应的第二数据来确定作业区域中的地面材料的一个或多个特征值；以及
基于所述一个或多个特征值中的至少一个来估计填充所述工地的所述至少一部分所需的材料的体积。
12.根据权利要求8所述的方法，其中，填充所述工地的至少一部分所需的材料的体积是至少部分地通过以下方式估计的：
经由所述作业机械上的至少第一传感器收集所述工地的至少前部的表面扫描数据；
经由所述作业机械上的至少第二传感器收集所述工地的至少所经过的部分的位置数据；
至少基于指定区域的表面扫描数据和所述指定区域的对应的位置数据来确定作业区域中的地面材料的一个或多个特征值；以及
基于所述一个或多个特征值中的至少一个来估计填充所述工地的所述至少一部分所需的材料的体积。
13.根据权利要求8所述的方法，所述方法还包括：估计在与相对于所述工地的所述至少一部分的所述一个或多个位置相关地排放材料之后保留在所述运输车的装载容器中的带回材料的体积；以及在估计排放在相对于所述工地的所述至少一部分的所述一个或多个位置中的材料的体积时考虑带回材料的估计体积(435)。
14.根据权利要求8至13中任一项所述的方法，所述方法包括：基于在所述工地的所述至少一部分中的坡的检测到的边缘，并且进一步基于由所述运输车承载的负载的估计大小和/或填充所述工地的所述至少一部分所需的材料的估计体积，自动校正要被作业的所述工地的所述至少一部分中的至少一个期望的排放位置(440)。
15.一种用于辅助运输车(10)排放在工地要由作业机械(100)作业的材料的系统，所述系统包括：
图像数据源(204)，其被配置成生成与要被作业的工地的至少一部分相对应的图像数据；
与所述作业机械相关联的第一用户界面(214)；
与所述运输车相关联的第二用户界面(314)；以及
至少一个控制器(212，312)，所述至少一个控制器功能性地连接到所述图像数据源、所述第一用户界面和所述第二用户界面，并且被配置成引导根据权利要求1至14中任一项所述的方法的执行。
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