JP7374142B2 - ホイールローダ - Google Patents
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Description
図1は、本開示に係るホイールローダの実施形態1を示す側面図である。図2は、図1に示すホイールローダ100のブロック図である。
110 車体
112 運転室
120 走行装置
130 リフトアーム
140 バケット
150 駆動装置
160 領域検知装置
170 制御装置
180 積込量検知装置
190 姿勢検知装置
LA 積込領域
200 ダンプトラック
220 通信装置
LA1~LA3 積込列
LA11~LA33 分割領域
Claims (5)
- 車体と、
前記車体に対し上下に回動可能に設けられたリフトアームと、
前記リフトアームの先端側にダンプもしくはチルト動作可能に設けられたバケットと、
前記車体に備えられ車輪を駆動するドライブユニットと、
前記リフトアームを動作させるリフトアームシリンダと前記バケットを動作させるバケットシリンダとから成る油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータの圧力を検知する圧力センサと、
前記バケットの姿勢を検出する姿勢センサと、
積込対象車両を認知する外界認知センサと、
前記油圧アクチュエータと前記ドライブユニットを制御するコントローラと、
を備えたホイールローダにおいて、
前記コントローラは、
前記圧力センサにより検出された圧力に基づき前記バケット内に積み込まれた対象物の荷重を演算する荷重演算部と、
前記外界認知センサにより検出された積込対象車両の荷台を認知する荷台認知部と、
前記荷台認知部により認知された前記積込対象車両の前記荷台を複数に区画して前記バケット内に積み込まれた対象物を、前記荷台に均等に積み込まれるように積み込む区画を演算する積込位置演算部と、
前記荷重演算部により演算された前記対象物の荷重と前記積込位置演算部により演算された前記荷台の区画に基づいて、各区画毎の積込量を制御するバケット制御部と、
前記荷重演算部により演算された前記対象物の荷重と前記積込位置演算部により演算された前記荷台の区画に基づいて、各区画毎に分けて前記対象物が積み込まれるように前記ドライブユニットを制御して前記車体の移動量を制御する走行制御部と、
を備えることを特徴とするホイールローダ。 - 請求項1に記載のホイールローダにおいて、
前記外界認知センサは、外界を認知するカメラであること
を特徴とするホイールローダ。 - 請求項1に記載のホイールローダにおいて、
前記外界認知センサは、前記車体に設けられた運転室の上部に設置されていることを特徴とするホイールローダ。 - 請求項1に記載のホイールローダにおいて、
前記外界認知センサにより、前記積込対象車両と通信して前記積込対象車両の前記荷台の位置と形状を認知し、前記積込対象車両と前記車体との相対位置を演算すること
を特徴とするホイールローダ。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のホイールローダにおいて、
前記コントローラは、前記車体が前記積込対象車両に最接近した後には、前記荷重演算部により演算された前記対象物の荷重と前記積込位置演算部により演算された前記荷台の位置に基づいて、前記車体を後進させる方向に前記ドライブユニットを制御させながら、前記バケットを制御すること
を特徴とするホイールローダ。
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