KR20230042734A

KR20230042734A - 휠 로더

Info

Publication number: KR20230042734A
Application number: KR1020237006485A
Authority: KR
Inventors: 요코 츠카다; 히데카즈 모리키; 요시아키 츠츠미
Original assignee: 히다찌 겐끼 가부시키가이샤
Priority date: 2021-03-01
Filing date: 2021-12-17
Publication date: 2023-03-29
Also published as: JP2022133091A; WO2022185669A1; US20230304254A1; JP7374142B2; CN116249814A; EP4187021A1

Abstract

간단한 조작으로 적입 대상 영역에 대하여 적입 대상물을 균등하게 실을 수 있어, 오퍼레이터의 부담을 경감하는 것이 가능한 휠 로더를 제공한다. 휠 로더(100)는, 차체를 주행시키는 주행 장치(120)와, 리프트 암 및 버킷을 구동시키는 구동 장치(150)와, 적입 영역을 검지하는 영역 검지 장치(160)와, 제어 장치(170)를 구비하고 있다. 제어 장치(170)는, 영역 검지 장치(160)의 검지 결과에 기초하여 적입 영역을 인식하여, 주행 장치(120) 및 구동 장치(150)를 제어함으로써, 차체의 위치를 전후 방향으로 변화시키면서, 버킷에 들어 있는 적입 대상물을 적입 영역의 복수의 다른 위치에 분산시켜서 싣는다.

Description

휠 로더

본 개시는, 휠 로더에 관한 것이다.

종래부터 작업 차량의 제어 시스템에 관한 발명이 알려져 있다(하기 특허문헌 1). 특허문헌 1에 기재된 작업 차량의 제어 시스템은, 위치 결정부와, 표시부와, 표시 제어부를 구비한다(동 요약, 청구항 1, 제0009 단락 등). 상기 위치 결정부는, 적입 대상 차량에 있어서의 적입 상황에 기초하여 상기 적입 대상 차량에 대한 적입 위치를 결정한다. 상기 표시 제어부는, 측방으로 보았을 때의 상기 적입 대상 차량에 대하여 상기 위치 결정부에서 결정된 적입 위치에 대응하는 적입 가이던스를 상기 표시부에 표시한다.

보다 구체적으로는, 위치 산출부는, 화상 해석부에서 추출한 적입 대상 차량에 기초하여 상기 표시부 상에 표시되는 적입 대상 차량의 적입 대상 영역의 위치를 산출한다. 그리고, 위치 산출부는, 상기 위치 결정부에 의해 결정된 위치에 대응하는, 추출한 적입 대상 영역의 길이 방향에 대하여 3분할한 소정의 위치를 적입 위치로서 산출한다(동 제0088 단락). 표시 제어부는, 위치 산출부에서 산출된 적입 위치에 기초하여 위치 결정부에서 결정된 적입 위치에 대응하는 적입 가이던스를 측방으로 보았을 때의 적입 대상 차량에 대하여 표시부에 표시한다(동 제0091 단락).

이에 의해, 오퍼레이터는, 표시부에 표시된 적입 가이던스를 보면서 조작부를 조작해서 적입 대상물을 측방으로 보았을 때의 적입 대상 차량의 결정된 위치에 대하여 적입 작업을 실행하는 것이 가능하다. 이 경우, 오퍼레이터는, 표시부에 있어서, 측방으로 보았을 때의 적입 대상 차량에 대하여 표시된 적입 가이던스를 확인하기 때문에, 직관적인 적입 작업이 가능하다(동 제0095 단락).

일본 특허 공개 제2017-043887호 공보

상기 종래의 제어 시스템에서는, 상술한 바와 같이, 측방으로 보았을 때의 적입 대상 차량에 대하여, 적입 대상 영역의 길이 방향에 대하여 분할한 소정의 적입 위치에 대응하는 적입 가이던스가 표시부에 표시된다. 그러나, 표시부에 표시된 각각의 적입 위치에 대하여 적입 대상물을 균등하게 싣기 위해서, 오퍼레이터는, 여전히 작업 차량을 수동으로 조작하여, 각각의 적입 위치에 대하여 적입 대상물을 복수회로 나누어서 실을 필요가 있다. 이러한 작업 차량의 수동 조작은, 복잡해서 숙련을 요하여, 오퍼레이터에 걸리는 부담이 크다.

본 개시는, 적입 영역에 대하여 적입 대상물을 균등하게 실을 수 있어, 오퍼레이터의 부담을 경감하는 것이 가능한 휠 로더를 제공한다.

본 개시의 일 양태는, 차체와, 상기 차체에 대하여 상하로 회동 가능하게 마련된 리프트 암과, 상기 리프트 암의 선단측에 덤프 혹은 틸트 동작 가능하게 마련된 버킷과, 상기 차체에 구비되어 차륜을 구동하는 드라이브 유닛과, 상기 리프트 암을 동작시키는 리프트 암 실린더와 상기 버킷을 동작시키는 버킷 실린더로 이루어지는 유압 액추에이터와, 상기 유압 액추에이터의 압력을 검지하는 압력 센서와, 상기 버킷의 자세를 검출하는 자세 센서와, 적입 대상 차량을 인지하는 외계 인지 센서와, 상기 유압 액추에이터와 상기 드라이브 유닛을 제어하는 컨트롤러를 구비한 휠 로더에 있어서, 상기 컨트롤러는, 상기 압력 센서에 의해 검출된 압력에 기초하여 상기 버킷 내에 실린 대상물의 하중을 연산하는 하중 연산부와, 상기 외계 인지 센서에 의해 검출된 적입 대상 차량의 짐받이를 인지하는 짐받이 인지부와, 상기 짐받이 인지부에 의해 인지된 상기 적입 대상 차량의 상기 짐받이를 복수로 구획해서, 상기 버킷 내에 실린 대상물을 상기 짐받이에 균등하게 실리도록 싣는 구획을 연산하는 적입 위치 연산부와, 상기 하중 연산부에 의해 연산된 상기 대상물의 하중과 상기 적입 위치 연산부에 의해 연산된 상기 짐받이의 구획에 기초하여, 각 구획마다의 적입량을 제어하는 버킷 제어부와, 상기 하중 연산부에 의해 연산된 상기 대상물의 하중과 상기 적입 위치 연산부에 의해 연산된 상기 짐받이의 구획에 기초하여, 각 구획마다 나누어서 상기 대상물이 실리도록 상기 드라이브 유닛을 제어해서 상기 차체의 이동량을 제어하는 주행 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 휠 로더이다.

본 개시에 의하면, 적입 영역에 대하여 적입 대상물을 균등하게 실을 수 있어, 오퍼레이터의 부담을 경감하는 것이 가능한 휠 로더를 제공할 수 있다.

도 1은 본 개시에 관한 휠 로더의 실시 형태 1을 도시하는 측면도이다.
도 2는 도 1의 휠 로더의 블록도이다.
도 3은 도 1의 휠 로더의 동작의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 4는 도 1의 휠 로더와 덤프 트럭의 모식적인 평면도이다.

이하, 도면을 참조하여 본 개시에 관한 휠 로더의 실시 형태를 설명한다.

(실시 형태 1)

도 1은, 본 개시에 관한 휠 로더의 실시 형태 1을 도시하는 측면도이다. 도 2는, 도 1에 도시하는 휠 로더(100)의 블록도이다.

휠 로더(100)는, 예를 들어 흙, 모래, 쇄석, 광물 등의 적입 대상물을, 덤프 트럭의 짐받이 등의 적입 영역에 싣는 작업 차량이다. 이하의 설명에서는, 도 1에 도시하는 바와 같이, 휠 로더(100)의 전후 방향에 평행한 X축, 휠 로더(100)의 폭 방향에 평행한 Y축 및 휠 로더(100)의 높이 방향에 평행한 Z축으로 이루어지는 직교 좌표계에 기초하여, 휠 로더(100)의 각 부를 설명하는 경우가 있다.

휠 로더(100)는, 예를 들어 차체(110)와, 주행 장치(120)와, 리프트 암(130)과, 버킷(140)과, 구동 장치(150)와, 영역 검지 장치(160)와, 제어 장치(170)를 구비하고 있다. 또한, 휠 로더(100)는, 예를 들어 적입량 검지 장치(180)를 더 구비하고 있다. 또한, 휠 로더(100)는, 예를 들어 자세 검지 장치(190)를 더 구비하고 있다. 또한, 휠 로더(100)는, 예를 들어 전구 측위 위성 시스템(GNSS)의 수신기 등, 도시를 생략하는 위치 검지 장치를 더 구비하고 있다.

차체(110)는, 예를 들어 전방부의 프론트 보디와 후방부의 리어 보디가 연결된 구성을 갖고 있다. 차체(110)는, 예를 들어 차륜(111)과, 오퍼레이터가 탑승하는 운전실(112)과, 엔진실(113)을 갖고 있다. 차륜(111)은, 차체(110)의 프론트 보디에 설치된 한 쌍의 전륜과, 차체(110)의 리어 보디에 설치된 한 쌍의 후륜을 포함하고, 주행 장치(120)에 의해 구동되어 차체(110)를 주행시킨다. 운전실(112)은, 차체(110)의 중앙 상부에 마련되어 있다. 엔진실(113)은, 예를 들어 운전실(112)의 후방에 배치되고, 도 2에 도시하는 주행 장치(120)나, 엔진(151)을 포함하는 구동 장치(150)를 수용하고 있다.

운전실(112)의 내부에는, 예를 들어 도 2에 도시하는 조작 버튼(112a), 입력 장치(112b), 도시를 생략하는 조작 레버, 액셀러레이터 페달, 브레이크 페달, 스티어링 휠, 계기, 표시 장치, 스피커, 표시 램프 등이 설치되어 있다. 조작 버튼(112a)은, 예를 들어 제어 장치(170)에 의한 휠 로더(100)의 반자동 적입 제어를 개시할 때, 오퍼레이터에 의해 눌러진다. 입력 장치(112b)는, 예를 들어 제어 장치(170)에 의한 휠 로더(100)의 반자동 적입 제어 시에, 오퍼레이터에 의한 적입 영역의 분할수의 입력을 접수한다.

주행 장치(120)는, 예를 들어 제어 장치(170)에 정보 통신 가능하게 접속되어 있다. 주행 장치(120)는, 제어 장치(170)로부터 출력된 제어 신호에 기초하여, 예를 들어 유압 트랜스미션(Hydrostatic Transmission: HST)을 통해서 엔진(151)의 동력을 전달해서 차륜(111)을 구동시켜, 차체(110)를 주행시킨다. 주행 장치(120)는, 예를 들어 토크 컨버터를 사용한 드라이브 유닛을 포함해도 된다. 또한, 주행 장치(120)는, 휠 로더(100)의 액셀러레이터, 브레이크, 스티어링 등을 제어하여, 휠 로더(100)를 소정의 주행 경로를 따라 자동적으로 주행시킨다.

한 쌍의 리프트 암(130)은, 차체(110)의 프론트 보디의 상부 좌우 양측에, 회전축을 통해서 상하로 회동 가능하게 연결되어 있다. 한 쌍의 리프트 암(130)의 사이에는, 벨 크랭크(141)가 마련되어 있다. 벨 크랭크(141)는, 한 쌍의 리프트 암(130)을 연결하는 연결부로부터 전방으로 연장되는 지지부에, 회전축을 통해서 요동 가능하게 연결되어 있다. 벨 크랭크(141)의 일단부는, 회전축을 통해서 버킷 링크(142)의 기단부에 연결되어 있다.

버킷(140)은, 한 쌍의 리프트 암(130)의 차체(110)에 연결된 기단부와는 반대 측의 선단부에, 회전축을 통해서 상하로 회동 가능하게 연결되어 있다. 버킷(140)의 저부 외측에는, 회전축을 통해서 버킷 링크(142)의 선단부가 연결되어 있다. 구동 장치(150)는, 예를 들어 엔진(151)과, 유압 펌프(152)와, 컨트롤 밸브(153)와, 파일럿 밸브(154)와, 리프트 암 실린더(155)와, 버킷 실린더(156)를 갖고, 리프트 암(130) 및 버킷(140)을 구동시킨다. 또한, 도 2에서, 가는 실선은 전기 신호를 나타내고, 굵은 실선은 유압을 나타내고, 가는 파선은 파일럿압을 나타내고 있다.

엔진(151)은, 유압 펌프(152)를 구동시킨다. 유압 펌프(152)는, 엔진(151)에 의해 구동되어 작동유를 송출함으로써, 컨트롤 밸브(153)에 유압을 공급한다. 컨트롤 밸브(153)는, 파일럿 밸브(154)로부터 공급되는 파일럿압에 따라, 유압 펌프(152)로부터 공급되는 유압을, 리프트 암 실린더(155) 및 버킷 실린더(156)의 보텀실 또는 로드실에 공급한다. 파일럿 밸브(154)는, 제어 장치(170)로부터 출력된 제어 신호에 따라, 컨트롤 밸브(153)에 공급하는 파일럿압을 제어한다.

한 쌍의 리프트 암 실린더(155)는, 각각 한 쌍의 리프트 암(130)의 길이 방향에서의 중앙부의 하부에, 회전축을 통해서 연결된 로드(155a)를 갖고 있다. 한 쌍의 리프트 암 실린더(155)의 로드(155a)와 반대 측 단부는, 차체(110)의 프론트 보디에 회전축을 통해서 연결되어 있다. 버킷 실린더(156)는, 한 쌍의 리프트 암(130)의 사이에 배치되고, 벨 크랭크(141)의 버킷 링크(142)가 연결된 단부와는 반대 측 단부에, 회전축을 통해서 연결된 로드(156a)를 갖고 있다.

이와 같은 구성에 의해, 유압 펌프(152)로부터 컨트롤 밸브(153)를 통해서 한 쌍의 리프트 암 실린더(155)의 보텀실에 작동유가 공급되면, 한 쌍의 리프트 암 실린더(155)의 로드(155a)가 신장된다. 이에 의해, 차체(110)의 프론트 보디에 지지된 회전축을 중심으로, 한 쌍의 리프트 암(130)이 상방으로 회동한다.

또한, 유압 펌프(152)로부터 컨트롤 밸브(153)를 통해서 한 쌍의 리프트 암 실린더(155)의 로드실에 작동유가 공급되면, 한 쌍의 리프트 암 실린더(155)의 로드(155a)가 수축한다. 이에 의해, 차체(110)의 프론트 보디에 지지된 회전축을 중심으로, 한 쌍의 리프트 암(130)이 하방으로 회동한다.

또한, 유압 펌프(152)로부터 컨트롤 밸브(153)를 통해서 버킷 실린더(156)의 보텀실에 작동유가 공급되면, 버킷 실린더(156)의 로드(156a)가 신장된다. 이에 의해, 벨 크랭크(141)가 요동하고, 버킷 링크(142)를 통해서 동력이 전달되어, 리프트 암(130)의 선단부에 지지된 회전축을 중심으로, 버킷(140)이 상방으로 회동한다.

또한, 유압 펌프(152)로부터 컨트롤 밸브(153)를 통해서 버킷 실린더(156)의 로드실에 작동유가 공급되면, 버킷 실린더(156)의 로드(156a)가 수축한다. 이에 의해, 벨 크랭크(141)가 요동하고, 버킷 링크(142)를 통해서 동력이 전달되어, 리프트 암(130)의 선단부에 지지된 회전축을 중심으로, 버킷(140)이 하방으로 회동한다.

영역 검지 장치(160)는, 예를 들어 덤프 트럭의 짐받이 등의 적입 영역을 검지하는 장치이다. 영역 검지 장치(160)는, 예를 들어 단안 카메라나 스테레오 카메라 등의 촬상 장치, 또는 LiDAR(레이저 레이더)에 의해 구성할 수 있다. 영역 검지 장치(160)는, 예를 들어 적입 영역의 형상, 크기 및 휠 로더(100)에 대한 상대적인 위치를 검지한다.

본 실시 형태의 휠 로더(100)에 있어서, 영역 검지 장치(160)는, 예를 들어 차체(110)에 마련된 운전실(112)의 상부에 설치되어 있다. 보다 구체적으로는, 영역 검지 장치(160)는, 예를 들어 운전실(112) 위에 휠 로더(100)의 전방을 향하도록 설치되어 있다.

제어 장치(170)는, 예를 들어 운전실(112)의 내부나 그 근방에 설치되고, 주행 장치(120), 구동 장치(150) 및 영역 검지 장치(160)에 접속되어 있다. 제어 장치(170)는, 예를 들어 CPU 등의 프로세서, 메모리, 타이머, 입출력부 등을 포함하는 전자 제어 장치에 의해 구성된다.

제어 장치(170)는, 예를 들어 도 2에 도시하는 바와 같이, 적입 영역 인식부(171)와, 적입 연산부(172)와, 주행 제어부(173)와, 버킷 제어부(174)를 구비하고 있다. 또한, 제어 장치(170)는, 예를 들어 적입량 산출부(175)를 구비하고 있다. 이들 제어 장치(170)의 각 부는, 예를 들어 제어 장치(170)의 메모리에 로드된 프로그램을, 제어 장치(170)의 프로세서에 의해 실행함으로써 실현되는, 제어 장치(170)의 각종 기능을 나타내고 있다. 제어 장치(170)의 동작에 대해서는 후술한다.

적입량 검지 장치(180)는, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물의 양을 검지하는 장치이다. 적입량 검지 장치(180)는, 예를 들어 리프트 암 실린더(155)의 보텀실의 작동유의 압력을 측정하는 압력 센서(181)와, 리프트 암 실린더(155)의 로드실의 작동유의 압력을 측정하는 압력 센서(182)를 포함한다. 압력 센서(181, 182)는, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물의 양에 따라서 변화하는 작동유의 압력에 따른 신호를 출력한다.

또한, 적입량 검지 장치(180)는, 예를 들어 버킷 실린더(156)의 보텀실의 작동유의 압력을 측정하는 압력 센서(183)와, 버킷 실린더(156)의 로드실의 작동유의 압력을 측정하는 압력 센서(184)를 포함한다. 압력 센서(183, 184)는, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물의 양에 따라서 변화하는 작동유의 압력에 따른 신호를 출력한다.

자세 검지 장치(190)는, 버킷(140)의 자세를 검지하는 장치이다. 자세 검지 장치(190)는, 예를 들어 차체(110)에 대한 리프트 암(130)의 각도를 검지하는 각도 센서(191)와, 리프트 암(130)에 대한 벨 크랭크(141)의 각도를 검지하는 각도 센서(192)를 포함한다. 각도 센서(191, 192)는, 버킷(140)의 자세로서, 차체(110)에 대한 리프트 암(130)의 각도와, 리프트 암(130)에 대한 벨 크랭크(141)의 각도를 검출하여, 검출한 각도에 따른 신호를 출력한다.

이하, 상술의 제어 장치(170)의 동작을 포함하는 휠 로더(100)의 동작의 일례를 설명한다. 도 3은, 휠 로더(100)의 동작의 일례를 나타내는 흐름도이다. 도 4는, 휠 로더(100)와 덤프 트럭(200)의 모식적인 평면도이다.

도 3에 도시하는 일련의 처리를 개시하기 전에, 휠 로더(100)의 오퍼레이터는, 예를 들어 흙, 모래, 쇄석, 광물 등의 적입 대상물을, 버킷(140)에 의해 퍼낸다. 구체적으로는, 오퍼레이터는, 예를 들어 운전실(112) 내의 조작 레버, 액셀러레이터 페달, 브레이크 페달 등을 수동으로 조작함으로써, 구동 장치(150)에 의해 리프트 암(130) 및 버킷(140)을 구동시켜, 버킷(140)에 의해 적입 대상물을 퍼낸다.

그 후, 오퍼레이터는, 예를 들어 운전실(112) 내의 액셀러레이터 페달, 스티어링 휠, 브레이크 페달 등을 수동으로 조작함으로써, 주행 장치(120)에 의해 휠 로더(100)를 주행시킨다. 그리고, 오퍼레이터는, 예를 들어 도 4에 도시하는 바와 같이, 영역 검지 장치(160)에 의해 적입 영역(LA)을 검지 가능한 위치까지 휠 로더(100)를 이동시킨다. 여기서, 적입 영역(LA)은, 휠 로더(100)에 의해 적입 대상물을 싣는 영역이며, 도 4에 도시하는 예에서는 적입 대상 차량으로서의 덤프 트럭(200)의 짐받이이다.

다음으로, 오퍼레이터는, 예를 들어 운전실(112) 내의 조작 버튼(112a)을 누른다. 이에 의해, 제어 장치(170)는, 도 3에 도시하는 반자동 적입 제어를 개시한다. 제어 장치(170)는, 예를 들어 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물을, 복수의 다른 위치에 분산해서 싣기 위한 분할수(N)를 설정하는 처리(P1)를 실행한다.

이 처리(P1)에서 설정하는 분할수(N)는, 예를 들어 도 4에 도시하는 휠 로더(100)의 차체(110)의 전후 방향(X축 방향)에서의 적입 영역(LA)의 분할수(N)이다. 예를 들어, 오퍼레이터가, 도 2에 도시하는 입력 장치(112b)에, 적입 영역(LA)의 분할수(N)로서 「3」을 입력하면, 그 분할수(N)의 정보가 휠 로더(100)의 적입 연산부(172)에 입력된다.

또한, 휠 로더(100)의 차체(110)의 전후 방향에서의 적입 영역(LA)의 분할수(N)는, 예를 들어 2 이상의 임의의 자연수로 할 수 있다. 또한, 적입 연산부(172)에 있어서, 적입 영역(LA)의 분할수(N)에 상한과 하한을 설정해도 된다. 또한, 후술하는 바와 같이, 차체(110)의 전후 방향에서의 적입 영역(LA)의 분할수(N)는, 입력 장치(112b)로부터 입력하지 않고, 적입 연산부(172)에서 자동 계산해도 된다.

다음으로, 제어 장치(170)는, 예를 들어 적입 연산부(172)에 의해, 분할 적입 동작의 반복 횟수(n)를 제로로 리셋하는 처리(P2)를 실행한다. 여기서, 분할 적입 동작은, 휠 로더(100)의 차체(110)의 전후 방향에 있어서 적입 영역(LA)을 소정의 분할수(N)로 분할함으로써 얻어지는 각각의 분할 영역(LA11, LA12, LA13)에 대하여, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물의 일부를 싣는 동작이다. 즉, 분할 적입 동작의 반복 횟수(n)가, 차체(110)의 전후 방향에 있어서의 적입 영역(LA)의 분할수(N)와 동등해지면, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물이 모두 적입 영역(LA)에 실리게 된다.

다음으로, 제어 장치(170)는, 예를 들어 적입량 산출부(175)에 의해, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물의 양을 산출하는 처리(P3)를 실행한다. 보다 구체적으로는, 이 처리(P3)에 있어서, 적입량 산출부(175)는, 예를 들어 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물의 중량을 산출한다. 이 처리(P3)에 있어서, 적입량 산출부(175)는, 예를 들어 자세 검지 장치(190)로서의 각도 센서(191, 192)로부터, 차체(110)에 대한 리프트 암(130)의 각도와, 리프트 암(130)에 대한 벨 크랭크(141)의 각도를 취득한다. 그리고, 적입량 산출부(175)는, 예를 들어 취득한 각도를, 미리 기억 장치에 기억된 수식에 입력함으로써, 리프트 암(130) 및 버킷(140)의 자세를 산출한다.

또한, 처리(P3)에 있어서, 적입량 산출부(175)는, 예를 들어 적입량 검지 장치(180)로서의 압력 센서(181, 182)로부터 리프트 암 실린더(155)의 보텀실과 로드실의 작동유의 압력을 취득한다. 그리고, 적입량 산출부(175)는, 산출한 리프트 암(130) 및 버킷(140)의 자세와, 압력 센서(181, 182)로부터 취득한 압력에 기초하여, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물의 중량을 산출한다. 또한, 버킷 실린더(156)의 보텀실과 로드실에 압력 센서(183, 184)가 마련되어 있을 경우에는, 적입량 산출부(175)는, 또한, 버킷 실린더(156)의 보텀실과 로드실의 압력을 사용해서 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물의 중량을 산출해도 된다.

또한, 적입량 산출부(175)에서 산출하는 적입 대상물의 양은, 중량에 한정되지 않는다. 예를 들어, 적입량 산출부(175)는, 자세 검지 장치(190) 및 적입량 검지 장치(180)로부터 취득한 자세와 압력에 더하여, 미리 기억 장치에 기억된 적입 대상물의 밀도에 기초하여, 적입 대상물의 체적을 산출해도 된다. 또한, 적입량 산출부(175)는, 예를 들어 버킷(140)의 용적에 기초하여 적입 대상물의 체적을 산출해도 된다. 또한, 적입량 산출부(175)는, 예를 들어 영역 검지 장치(160)로서의 촬상 장치의 화상에 기초하여, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물의 양을 산출해도 된다.

다음으로, 제어 장치(170)는, 예를 들어 적입 영역 인식부(171)에 의해, 적입 영역(LA)을 인식하는 처리(P4)를 실행한다. 적입 영역 인식부(171)는, 예를 들어 도 4에 도시하는 바와 같이, 촬상 장치 또는 레이저 레이더를 포함하는 영역 검지 장치(160)의 검지 결과에 기초하여, 적입 영역(LA)의 형상, 크기, 용적 및 휠 로더(100)에 대한 위치 등을 산출하여, 적입 영역(LA)을 인식한다.

다음으로, 제어 장치(170)는, 예를 들어 휠 로더(100)의 목표 위치를 연산하는 처리(P5)를 실행한다. 도 4에 도시하는 예에서, 적입 영역(LA)은, 예를 들어 직사각형의 영역이다. 또한, 휠 로더(100)는, 예를 들어 차체(110)의 폭 방향이 적입 영역(LA)의 길이 방향에 대략 평행하고, 차체(110)의 전후 방향이 적입 영역(LA)의 짧은 방향에 대략 평행한 상태에서, 버킷(140)의 전단부가 적입 영역(LA)의 길이 방향의 중앙부에 대향하고 있다.

이 경우, 제어 장치(170)는, 예를 들어 적입 영역(LA) 중, 휠 로더(100)의 차체(110)의 전후 방향(X축 방향)에 있어서, 버킷(140)에 대향하는 부분인 제1 적입열(LA1)에 대하여, 적입 대상물을 싣기 위한 목표 위치를 산출한다. 보다 상세하게는, 제어 장치(170)는, 예를 들어 적입 연산부(172)에 의해, 제1 적입열(LA1)을, 상술한 처리(P1)에서 설정한 분할수(N)로 차체(110)의 전후 방향으로 분할한, 분할 영역(LA11, LA12, LA13)을 산출한다.

또한, 적입 연산부(172)는, 예를 들어 산출한 각각의 분할 영역(LA11, LA12, LA13)에 대하여 적입 대상물을 싣기 위한 휠 로더(100)의 목표 위치를 산출한다. 또한, 적입 연산부(172)는, 예를 들어 휠 로더(100)의 현재의 위치에서부터, 다음으로 적입 대상물을 싣는 목표 위치까지의 휠 로더(100)의 주행 경로를 산출한다.

구체적으로는, 각각의 분할 영역(LA11, LA12, LA13)에 대응지어서 드라이브 유닛의 구동에 의한 차체의 이동량을 제어한다. 예를 들어, 도 4에 도시하는 바와 같이, 덤프 트럭(200)의 짐받이의 적입 영역(LA)이 덤프 트럭(200)의 폭 방향으로 3분할되었을 경우, 분할된 분할 영역(LA11, LA12, LA13)마다의 덤프 트럭(200)의 폭 방향에서의 길이를 연산한다.

또한, 적입 연산부(172)는, 자세 검지 장치(190)에 의해 검지된 정보에 기초하는 리프트 암(130) 및 버킷(140)의 자세와, 적입 영역 인식부(171)에 의해 인식된 적입 영역(LA)의 형상, 크기, 위치에 의해, 적입 영역(LA)에 대한 버킷(140)의 위치를 연산한다.

다음으로, 제어 장치(170)는, 예를 들어 도 3에 도시한 바와 같이, 휠 로더(100)가 목표 위치에 도달했는지 여부를 판정하는 처리(P6)를 실행한다. 제어 장치(170)는, 예를 들어 주행 제어부(173)에 의해, 휠 로더(100)의 현재의 위치와 목표 위치가 동등한지 여부를 판정한다. 주행 제어부(173)는, 예를 들어 이 처리(P6)에 있어서, 휠 로더(100)가 목표 위치에 도달하지 않았다("아니오")고 판정하면, 주행 장치(120)를 제어해서 휠 로더(100)를 목표 위치까지 주행 경로를 따라 주행시키는 처리(P7)를 실행하고, 처리(P6)로 돌아간다. 또한, 처리(P7)에 있어서, 주행 제어부(173)는, 분할 영역(LA11, LA12, LA13)마다의 덤프 트럭(200)의 폭 방향에서의 길이를 휠 로더(100)가 이동하도록 주행 장치(120)의 드라이브 유닛의 회전수를 제어한다. 예를 들어, 분할 영역(LA11)에의 적입이 끝나면 분할 영역(LA11)의 덤프 트럭(200)의 폭 방향에서의 길이에 대응하는 거리를 후퇴시키도록 제어한다.

또한, 처리(P6)에 있어서, 주행 제어부(173)는, 예를 들어 휠 로더(100)가 목표 위치에 도달했다("예")고 판정하면, 주행 장치(120)를 제어해서 휠 로더(100)의 주행을 정지시키는 처리(P8)를 실행한다. 그 후, 제어 장치(170)는, 예를 들어 조작 버튼(112a)이 눌러졌는지 여부를 판정하는 처리(P9)를 실행한다.

이 처리(P9)에 있어서, 제어 장치(170)는, 예를 들어 버킷 제어부(174)에 의해, 오퍼레이터가 조작 버튼(112a)을 누르지 않았다("아니오")고 판정하면, 처리(P9)를 반복한다. 한편, 이 처리(P9)에 있어서, 예를 들어 버킷 제어부(174)에 의해, 오퍼레이터가 조작 버튼(112a)을 눌렀다("예")고 판정하면, 제어 장치(170)는, 적입 대상물의 목표 잔량(Qt)을 산출하는 처리(P10)를 실행한다.

이 처리(P10)에 있어서, 제어 장치(170)는, 예를 들어 버킷 제어부(174)에 의해, 적입 대상물의 목표 잔량(Qt)을 산출한다. 여기서, 목표 잔량(Qt)은, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물의 일부를, 다음으로 적입 대상물을 싣는 분할 영역(LA11)에 실은 후에 버킷(140)에 잔존시켜야 하는 적입 대상물의 양이다. 버킷 제어부(174)는, 예를 들어 현재의 반복 횟수(n)와, 상술한 처리(P1)에서 설정한 분할수(N)와, 상술한 처리(P3)에서 산출한 적입 대상물의 중량에 기초하여, 분할 영역(LA11)에 적입 대상물의 일부를 실은 후의 적입 대상물의 목표 잔량(Qt)으로서, 목표 잔중량을 산출한다.

보다 구체적으로는, 버킷 제어부(174)는, 상술한 처리(P3)에서 산출한 적입 대상물의 적재 중량을 분할수(N)로 제산한 분할 적입량을 산출한다. 또한, 버킷 제어부(174)는, 상기 적재 중량으로부터, 상기 분할 적입량과 현재의 반복 횟수(n)를 승산한 중량을 감산한 중량을, 적입 대상물의 목표 잔량(Qt)을 산출한다.

다음으로, 제어 장치(170)는, 예를 들어 적입량 산출부(175)에 의해, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물의 현재의 잔량(Q)을 산출하는 처리를 실행한다. 보다 구체적으로는, 적입량 산출부(175)는, 예를 들어 상술한 처리(P3)와 마찬가지로, 버킷(140)에 현재 들어 있는 적입 대상물의 중량을 산출한다. 그 후, 제어 장치(170)는, 현재의 잔량(Q)이 목표 잔량(Qt) 이하인지 여부를 판정하는 처리(P12)를 실행한다.

이 처리(P12)에 있어서, 제어 장치(170)는, 예를 들어 버킷 제어부(174)에 의해, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물의 현재의 잔량(Q)이 목표 잔량(Qt)보다도 많다("아니오")고 판정하면, 버킷(140) 내의 적입 대상물을 덤프하는 처리(P13)를 실행한다. 이 처리(P13)에 있어서, 버킷 제어부(174)는, 구동 장치(150)의 파일럿 밸브(154)에 제어 신호를 출력하여, 리프트 암(130)의 리프트양 및 버킷(140)의 틸트양을 증가시킨다.

이 처리(P13)에 있어서, 버킷 제어부(174)는, 버킷(140) 내의 적입 대상물을, 예를 들어 복수의 분할 영역(LA11, LA12, LA13)에 분할해서 균등하게 실을 수 있도록, 하나의 분할 영역(LA11)에 적입 대상물의 일부를 덤프한다. 또한, 처리(P13)에 있어서, 버킷 제어부(174)는, 자세 검지 장치(190)의 출력에 기초하여 버킷(140)의 클로 끝 위치를 산출하여, 적입 영역(LA)과의 접촉을 회피하기 위해서, 버킷(140)의 클로 끝 위치가 소정의 높이 이상으로 되도록, 파일럿 밸브(154)에 제어 신호를 출력한다. 그 후, 제어 장치(170)는, 다시 처리(P11)를 실행한다.

한편, 처리(P12)에 있어서, 버킷 제어부(174)는, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물의 현재의 잔량(Q)이 목표 잔량(Qt) 이하("예")라고 판정하면, 리프트 암(130) 및 버킷(140)을 정지하는 처리(P14)를 실행한다. 이 처리(P14)에 있어서, 제어 장치(170)는, 예를 들어 버킷 제어부(174)에 의해, 구동 장치(150)를 제어하여, 리프트 암(130) 및 버킷(140)을 정지시킨다.

다음으로, 제어 장치(170)는, 예를 들어 적입 연산부(172)에 의해, 현재의 반복 횟수(n)에 1을 더해서 반복 횟수(n)를 인크리먼트하는 처리(P15)를 실행하고, 그 반복 횟수(n)가 분할수(N)보다 작은지 여부를 판정하는 처리(P16)를 실행한다. 이 처리(P16)에 있어서, 제어 장치(170)는, 예를 들어 적입 연산부(172)에 의해, 반복 횟수(n)가 분할수(N)보다 작다("예")고 판정하면, 주행 제어부(173)에 의해, 오퍼레이터가 조작 버튼(112a)을 눌렀는지 여부를 판정하는 처리(P17)를 실행한다.

이 처리(P17)에 있어서, 주행 제어부(173)는, 오퍼레이터가 조작 버튼(112a)을 누르지 않았다("아니오")고 판정하면, 이 처리(P17)를 반복한다. 한편, 주행 제어부(173)는, 오퍼레이터가 입력 장치(112b)를 눌렀다("예")고 판정하면, 상술한 처리(P4)부터 처리(P16)까지를 반복하여, 다음의 분할 영역(LA12)에 대한 적입 대상물의 적입을 행한다. 이에 의해, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물이, 도 4에 도시하는 바와 같이, 휠 로더(100)의 전후 방향에서의 전방측에 위치하는 분할 영역(LA11)부터 후방측에 위치하는 분할 영역(LA13)까지, 분할수(N)에 따라서 분산되어 균등하게 실린다.

또한, 휠 로더(100)의 차체(110)의 전후 방향에 있어서, 모든 분할 영역(LA11, LA12, LA13)에 대한 적입 대상물의 적입이 종료되고, 버킷(140)이 비게 되면, 반복 횟수(n)가 분할수(N)와 동등해진다. 그 결과, 상술한 처리(P16)에 있어서, 예를 들어 버킷 제어부(174)에 의해, 반복 횟수(n)가 분할수(N) 이상("아니오")으로 판정되고, 도 3에 도시하는 반자동 적입 제어가 종료된다.

이상에 의해, 도 4에 도시하는 적입 영역(LA) 중, 휠 로더(100)의 차체(110)의 폭 방향에서의 적입 영역(LA)의 중앙부의 제1 적입열(LA1)에 대하여, 버킷(140)에 들어 있는 모든 적입 대상물이 실린다. 그리고, 제1 적입열(LA1)에 있어서, 차체(110)의 전후 방향으로 분할된 복수의 분할 영역(LA11, LA12, LA13)에 대하여, 적입 대상물이 분할되어 균등하게 실린다.

다음으로, 오퍼레이터는, 휠 로더(100)를 수동으로 조작해서 주행시켜, 적입 대상물이 집적된 장소로 휠 로더(100)를 이동시킨다. 또한, 오퍼레이터는, 리프트 암(130) 및 버킷(140)을 수동으로 조작하여, 적입 대상물을 버킷(140)에 의해 퍼낸다. 그 후, 오퍼레이터는, 휠 로더(100)를 수동으로 조작해서 주행시켜, 도 4에 도시하는 바와 같이, 다음으로 적입 대상물을 싣는 적입 영역(LA)의 제2 적입열(LA2)에, 버킷(140)의 전단부를 대향시킨 상태에서 정차시키고, 조작 버튼(112a)을 누른다.

그러면, 제어 장치(170)에 의해, 도 3에 도시하는 반자동 적입 제어가 개시되어, 제2 적입열(LA2)의 분할 영역(LA21, LA22, LA23)에 대하여, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물이 분산되어 균등하게 실린다. 그 후, 오퍼레이터는, 마찬가지의 수순을 반복함으로써, 적입 영역(LA)의 제3 적입열(LA3)의 분할 영역(LA31, LA32, LA33)에 대하여, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물을 분산시켜 균등하게 실을 수 있다.

이하, 본 실시 형태의 휠 로더(100)의 작용을, 종래의 작업 차량의 제어 시스템과의 대비에 기초하여 설명한다. 상기 특허문헌 1에 기재된 종래의 제어 시스템에서는, 상술한 바와 같이, 측방으로 보았을 때의 적입 대상 차량에 대하여, 적입 대상 영역의 길이 방향에 대하여 분할한 소정의 적입 위치에 대응하는 적입 가이던스가 표시부에 표시된다. 그러나, 표시부에 표시된 각각의 적입 위치에 대하여 적입 대상물을 균등하게 싣기 위해서, 오퍼레이터는, 여전히 작업 차량을 수동으로 조작하여, 각각의 적입 위치에 대하여 적입 대상물을 차량의 전후 방향으로 복수회로 나누어서 실을 필요가 있다.

이러한 작업 차량의 수동 조작은, 복잡해서 숙련을 요하여, 오퍼레이터에 걸리는 부담이 크다. 또한, 이 종래의 제어 시스템에서는, 예를 들어 작업 차량의 전후 방향에 있어서, 적입 대상 차량의 짐받이 내에서 적하가 불균등하게 되어 있으면, 적입 대상 차량의 정지나 조타와 같은 운전 성능에 악영향을 미칠 가능성이 있다. 이러한 경우, 나아가, 적입 대상 차량의 타이어의 마모나, 연비 악화를 야기할 가능성도 있다.

이에 대해, 본 실시 형태의 휠 로더(100)는, 상술한 바와 같이, 적입 대상물을 적입 영역(LA)에 싣는 작업 차량이다. 휠 로더(100)는, 차체(110)와, 그 차체(110)를 주행시키는 주행 장치(120)와, 차체(110)에 연결된 리프트 암(130)과, 그 리프트 암(130)에 연결된 버킷(140)을 구비하고 있다. 또한, 휠 로더(100)는, 리프트 암(130) 및 버킷(140)을 구동시키는 구동 장치(150)와, 적입 영역(LA)을 검지하는 영역 검지 장치(160)와, 주행 장치(120), 구동 장치(150) 및 영역 검지 장치(160)에 접속된 제어 장치(170)를 구비하고 있다. 이 제어 장치(170)는, 영역 검지 장치(160)의 검지 결과에 기초하여 적입 영역(LA)을 인식하여, 주행 장치(120) 및 구동 장치(150)를 제어한다. 이에 의해, 제어 장치(170)는, 차체(110)의 위치를 전후 방향으로 변화시키면서, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물을 적입 영역(LA)의 복수의 다른 위치에 분산시켜서 싣는다.

이와 같은 구성에 의해, 본 실시 형태의 휠 로더(100)는, 차체(110)의 전후 방향에 있어서, 적입 영역(LA)의 복수의 다른 위치에, 적입 대상물을 자동적으로 분산시켜서 실을 수 있다. 그 때문에, 도 4에 도시하는 바와 같이, 예를 들어 적입 영역(LA)이 덤프 트럭(200)의 짐받이일 경우, 오퍼레이터의 수동 조작에 의하지 않고, 제어 장치(170)에 의해 휠 로더(100)의 차체(110)의 전후 방향에 있어서, 적입 대상물을 자동적으로 균등하게 싣는 것이 가능해진다. 따라서, 본 실시 형태의 휠 로더(100)에 의하면, 적입 영역(LA)에 대하여 적입 대상물을 균등하게 실을 수 있어, 오퍼레이터의 부담을 경감하는 것이 가능해진다. 또한, 예를 들어 덤프 트럭(200)의 짐받이 등, 적입 대상 차량의 적입 영역(LA)에, 적입 대상물이 균등하게 실림으로써, 적입 대상 차량의 운전 성능에 악영향을 미치는 것이 방지되고, 타이어의 마모나 연비 악화를 억제할 수 있다.

또한, 본 실시 형태의 휠 로더(100)에 있어서, 제어 장치(170)는, 차체(110)의 전후 방향에 있어서, 적입 영역(LA)을 복수의 분할 영역(LA11 내지 LA33)으로 분할한다. 그리고, 제어 장치(170)는, 주행 장치(120) 및 구동 장치(150)를 제어함으로써, 차체(110)의 위치를 전후 방향으로 변화시키면서, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물을 복수의 분할 영역(LA11 내지 LA33)에 분산시켜서 싣는다. 이와 같은 구성에 의해, 본 실시 형태의 휠 로더(100)는, 적입 영역(LA)의 복수의 분할 영역(LA11 내지 LA33)에, 적입 대상물을 자동적으로 분산시켜서 실을 수 있다.

또한, 본 실시 형태의 휠 로더(100)는, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물의 양을 검지하는 적입량 검지 장치(180)를 더 구비하고 있다. 그리고, 제어 장치(170)는, 적입량 검지 장치(180)에 접속되어, 적입 대상물의 양을 계측하면서 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물을 적입 영역(LA)의 다른 복수의 위치에 싣는다. 이와 같은 구성에 의해, 본 실시 형태의 휠 로더(100)는, 적입 영역(LA)의 다른 복수의 위치에, 적입 대상물을 균등한 양으로 싣는 것이 가능해진다.

또한, 본 실시 형태의 휠 로더(100)는, 버킷(140)의 자세를 검지하는 자세 검지 장치(190)를 더 구비하고 있다. 그리고, 제어 장치(170)는, 자세 검지 장치(190)의 검지 결과에 기초하여 버킷(140)의 자세를 계측하면서 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물을 적입 영역(LA)의 다른 복수의 위치에 싣는다. 이와 같은 구성에 의해, 본 실시 형태의 휠 로더(100)는, 적입 영역(LA)과 버킷(140)의 접촉을 방지하면서, 적입 영역(LA)의 다른 복수의 위치에, 적입 대상물을 균등한 양으로 싣는 것이 가능해진다.

또한, 본 실시 형태의 휠 로더(100)에 있어서, 제어 장치(170)는, 주행 장치(120)를 제어함으로써, 적입 영역(LA)으로부터 이격되도록 차체(110)를 후퇴시키면서, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물을 적입 영역(LA)의 다른 복수의 위치에 덤프시킨다.

이와 같은 구성에 의해, 본 실시 형태의 휠 로더(100)는, 적입 영역(LA)과의 접촉을 보다 확실하게 회피하는 것이 가능해진다. 보다 구체적으로는, 예를 들어 차체(110)의 전후 방향에서의 가장 전방에 위치하는 적입 영역(LA)의 분할 영역(LA11, LA21, LA31)에 최초로 적입 대상물을 실을 수 있다. 그 때문에, 최초로 적입 영역(LA)과 버킷(140)의 접촉을 회피하기 위한 연산을 행함으로써, 그 연산 결과를 후방의 분할 영역(LA12 내지 LA32, LA13 내지 LA33)에 적입 대상물을 실을 때 이용할 수 있다.

또한, 본 실시 형태의 휠 로더(100)에 있어서, 영역 검지 장치(160)는, 차체(110)에 마련된 운전실(112)의 상부에 설치되어 있다. 이와 같은 구성에 의해, 영역 검지 장치(160)의 사각을 감소시켜, 적입 영역(LA)을 보다 확실하게 검지하는 것이 가능해진다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 따르면, 적입 영역(LA)에 대하여 적입 대상물을 균등하게 실을 수 있어, 오퍼레이터의 부담을 경감하는 것이 가능한 휠 로더(100)를 제공할 수 있다. 또한, 본 개시의 휠 로더는, 상술한 구성에 한정되지 않는다. 이하, 본 실시 형태에 관한 휠 로더(100)의 몇 가지의 변형예를 설명한다.

상술한 실시 형태에서는, 휠 로더(100)의 영역 검지 장치(160)가, 촬상 장치나 레이저 레이더일 경우에 대해서 설명했다. 그러나, 예를 들어 도 4에 도시하는 바와 같이, 덤프 트럭(200)이, GNSS의 수신기 등의 위치 검지부(210)와 통신 장치(220)를 구비할 경우, 영역 검지 장치(160)는, 덤프 트럭(200)의 통신 장치(220)와 통신 가능한 통신 장치이어도 되고, GNSS의 수신기 등의 위치 검지 장치(161)를 구비하고 있어도 된다. 이 경우, 적입 영역(LA)은, 통신 장치(220)를 구비한 덤프 트럭(200)의 짐받이이며, 휠 로더(100)의 영역 검지 장치(160)는, 덤프 트럭(200)의 통신 장치(220)로부터 송신되는 짐받이의 형상, 크기 및 위치를 취득해서 적입 영역(LA)을 검지한다. 또한, 제어 장치(170)의 적입 영역 인식부(171)는, 영역 검지 장치(160)의 검지 결과와, 위치 검지 장치(161)의 검지 결과에 기초하여, 적입 영역(LA)을 인식한다. 이와 같은 구성에 의해, 상술한 실시 형태에서 설명한 휠 로더(100)와 마찬가지의 효과를 발휘할 수 있을 뿐만 아니라, 적입 영역(LA)의 위치와 형상의 연산을 생략하여, 제어 장치(170)의 처리 부하를 경감할 수 있다.

또한, 상술한 실시 형태에 관한 휠 로더(100)에 있어서, 도 2에 도시하는 입력 장치(112b)를 생략해도 된다. 이 경우, 차체(110)의 전후 방향에서의 적입 영역(LA)의 분할수(N)는, 제어 장치(170)에 의해 산출하는 것이 가능하다. 보다 구체적으로는, 제어 장치(170)는, 예를 들어 적입 연산부(172)에 의해, 휠 로더(100)의 차체(110)의 폭 방향에 있어서, 적입 영역(LA)의 크기와 버킷(140)의 크기에 기초하여, 적입 영역(LA)을 복수의 적입열로 분할한다. 이에 의해, 적입 영역(LA)은, 예를 들어 도 4에 도시하는 제1 적입열(LA1), 제2 적입열(LA2), 제3 적입열(LA3)과 같이, 차체(110)의 폭 방향에 있어서 복수의 영역으로 분할된다. 또한, 제어 장치(170)는, 상술한 실시 형태와 마찬가지로, 주행 장치(120) 및 구동 장치(150)를 제어함으로써, 차체(110)의 위치를 전후 방향으로 변화시키면서, 버킷(140)에 들어 있는 적입 대상물을, 예를 들어 제1 적입열(LA1), 제2 적입열(LA2) 또는 제3 적입열(LA3)의 하나의 적입열의 복수의 분할 영역(LA11 내지 LA33)에 분산시켜서 싣는다. 이와 같은 구성에 의해, 입력 장치(112b)에 적입 영역(LA)의 분할수(N)를 입력하지 않고, 자동적으로 분할수(N)를 산출하는 것이 가능해진다.

또한, 휠 로더(100)에 있어서, 제어 장치(170)는, 적입 영역(LA)에서의 적입 대상물의 최대 적재량과, 버킷(140)에서의 적입 대상물의 최대 적재량에 기초하여 적입 영역(LA)의 분할수를 산출해도 된다. 이에 의해, 제어 장치(170)는, 예를 들어 적입 연산부(172)에 의해, 버킷(140)에 의해 적입 대상물을 적입 영역(LA)에 싣는 횟수를 자동적으로 계산하여, 제1 적입열(LA1), 제2 적입열(LA2), 제3 적입열(LA3) 등의 복수의 적입열을 산출할 수 있다. 또한, 각 적입열에서의 분할 영역(LA11 내지 LA13) 등의 차체(110)의 전후 방향에서의 분할수를 자동적으로 계산하는 것이 가능해진다.

이상, 도면을 사용해서 본 개시에 관한 휠 로더의 실시 형태를 상세하게 설명해 왔지만, 구체적인 구성은 이 실시 형태에 한정되는 것이 아니며, 본 개시의 요지를 일탈하지 않는 범위에서의 설계 변경 등이 있어도, 그것들은 본 개시에 포함되는 것이다.

100: 휠 로더 110: 차체
112: 운전실 120: 주행 장치
130: 리프트 암 140: 버킷
150: 구동 장치 160: 영역 검지 장치
170: 제어 장치 180: 적입량 검지 장치
190: 자세 검지 장치 LA: 적입 영역
200: 덤프 트럭 220: 통신 장치
LA1 내지 LA3: 적입열 LA11 내지 LA33: 분할 영역

Claims

차체와,
상기 차체에 대하여 상하로 회동 가능하게 마련된 리프트 암과,
상기 리프트 암의 선단측에 덤프 혹은 틸트 동작 가능하게 마련된 버킷과,
상기 차체에 구비되어 차륜을 구동하는 드라이브 유닛과,
상기 리프트 암을 동작시키는 리프트 암 실린더와 상기 버킷을 동작시키는 버킷 실린더로 이루어지는 유압 액추에이터와,
상기 유압 액추에이터의 압력을 검지하는 압력 센서와,
상기 버킷의 자세를 검출하는 자세 센서와,
적입 대상 차량을 인지하는 외계 인지 센서와,
상기 유압 액추에이터와 상기 드라이브 유닛을 제어하는 컨트롤러를
구비한 휠 로더에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 압력 센서에 의해 검출된 압력에 기초하여 상기 버킷 내에 실린 대상물의 하중을 연산하는 하중 연산부와,
상기 외계 인지 센서에 의해 검출된 적입 대상 차량의 짐받이를 인지하는 짐받이 인지부와,
상기 짐받이 인지부에 의해 인지된 상기 적입 대상 차량의 상기 짐받이를 복수로 구획해서 상기 버킷 내에 실린 대상물을, 상기 짐받이에 균등하게 실리도록 싣는 구획을 연산하는 적입 위치 연산부와,
상기 하중 연산부에 의해 연산된 상기 대상물의 하중과 상기 적입 위치 연산부에 의해 연산된 상기 짐받이의 구획에 기초하여, 각 구획마다의 적입량을 제어하는 버킷 제어부와,
상기 하중 연산부에 의해 연산된 상기 대상물의 하중과 상기 적입 위치 연산부에 의해 연산된 상기 짐받이의 구획에 기초하여, 각 구획마다 나누어서 상기 대상물이 실리도록 상기 드라이브 유닛을 제어해서 상기 차체의 이동량을 제어하는 주행 제어부를
구비하는 것을 특징으로 하는, 휠 로더.
제1항에 있어서, 상기 외계 인지 센서는, 외계를 인지하는 카메라인 것을 특징으로 하는, 휠 로더.
제1항에 있어서, 상기 외계 인지 센서는, 상기 차체에 마련된 운전실의 상부에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는, 휠 로더.
제1항에 있어서, 상기 외계 인지 센서에 의해, 상기 적입 대상 차량과 통신해서 상기 적입 대상 차량의 상기 짐받이의 위치와 형상을 인지하여, 상기 적입 대상 차량과 상기 차체의 상대 위치를 연산하는 것을 특징으로 하는, 휠 로더.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 컨트롤러는, 상기 차체가 상기 적입 대상 차량에 최접근한 후에는, 상기 하중 연산부에 의해 연산된 상기 대상물의 하중과 상기 적입 위치 연산부에 의해 연산된 상기 짐받이의 위치에 기초하여, 상기 차체를 후진시키는 방향으로 상기 드라이브 유닛을 제어시키면서, 상기 버킷을 제어하는 것을 특징으로 하는, 휠 로더.