CN115320824A - 一种展开方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种展开方法，以下步骤：驱动下套筒在底座上旋转，所述下套筒旋转时带动套装于其上部的上套筒旋转，所述上套筒的旋转方向和所述下套筒的旋转方向相反；所述下套筒旋转时带动安装于其外壁的下内摇臂旋转，进而使安装于下内摇臂上的第一待展开机构逐渐展开；所述上套筒旋转时带动安装于其外壁的上内摇臂旋转，进而使安装于上内摇臂上的第二待展开机构逐渐展开；所述下套筒旋转到位后，所述第一待展开机构和所述第二待展开机构完成展开动作。本申请解决了现有技术中的展开方法存在步骤繁琐的问题。采用本申请的方法展开时可靠性高、精度高。

Description

一种展开方法

技术领域

本申请属于无人机技术领域，具体涉及一种展开方法。

背景技术

无人机即无人驾驶飞机，英文缩写为“UAV”，无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制机构操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面是无人机真正的刚需；在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

现有的固定翼无人机翼展较长，因此收纳不方便，占用空间大。而折叠翼无人机能够实现机翼的折叠存放，在起飞时将机翼展开，然后如同固定翼飞机一样的飞行方式，与固定翼无人机相比，具有存放时节省空间的优势。

此外，针对弹载无人机而言，发射前机翼处于折叠状态置于弹筒内形成弹机组合体，发射后弹机组合体分离，在飞行状态下折叠翼展开，而目前的折叠翼无人机的展开机构结构复杂，展开步骤繁琐，导致机翼展开动作时，尤其是在飞行过程中展开机翼时可靠性低，同时还会导致折叠翼无人机的重量较重，进而影响了折叠翼无人机的正常飞行。

发明内容

本申请实施例通过提供一种展开方法，解决了现有技术中的展开方法存在步骤繁琐的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种展开方法，包括以下步骤：

驱动下套筒在底座上旋转，所述下套筒旋转时带动套装于其上部的上套筒旋转，所述上套筒的旋转方向和所述下套筒的旋转方向相反；

所述下套筒旋转时带动安装于其外壁的下内摇臂旋转，进而使安装于下内摇臂上的第一待展开机构逐渐展开；

所述上套筒旋转时带动安装于其外壁的上内摇臂旋转，进而使安装于上内摇臂上的第二待展开机构逐渐展开；

所述下套筒旋转到位后，所述第一待展开机构和所述第二待展开机构完成展开动作。

在一种可能的实现方式中，所述下套筒旋转时带动所述上套筒旋转的步骤包括：

所述下套筒在所述底座上旋转时，所述底座和其上的齿轮位置保持不变，所述下套筒通过其外侧壁上的下齿圈带动所述齿轮转动；

所述齿轮原位转动时，所述上套筒通过其下端面设置的上齿圈转动，进而带动所述上套筒转动，且所述上套筒的旋转方向和所述下套筒的旋转方向相反。

在一种可能的实现方式中，所述下套筒旋转时，带动第一上反驱动组件旋转，所述第一上反驱动组件的一端穿过所述下套筒筒壁与所述底座相连，所述第一上反驱动组件在所述底座的作用下同时沿竖直方向移动；所述第一上反驱动组件的中部与在所述下内摇臂的外端转动连接，使安装于所述第一上反驱动组件另一端的所述第一待展开机构的端部向上旋转，进而实现所述第一待展开机构的上反动作；

所述上套筒旋转时，带动第二上反驱动组件旋转，所述第二上反驱动组件的一端穿过所述上套筒筒壁与所述下套筒相连，所述第二上反驱动组件在所述下套筒的作用下同时沿竖直方向移动；所述第二上反驱动组件的中部与在所述上内摇臂的外端转动连接，使安装于所述第二上反驱动组件另一端的所述第二待展开机构的端部向上旋转，进而实现所述第二待展开机构的上反动作。

在一种可能的实现方式中，所述下套筒旋转时，所述第一上反驱动组件的下移动部件沿着所述底座上斜向设置的第一导向部件移动，进而使所述第一上反驱动组件沿竖直方向移动；

所述上套筒旋转时，所述第二上反驱动组件的上移动部件沿着所述下套筒上斜向设置的第二导向部件移动，进而使所述第二上反驱动组件沿竖直方向移动。

在一种可能的实现方式中，所述第一上反驱动组件的下移动部件穿过所述下套筒筒壁的第一竖槽后与所述底座相连，所述下套筒旋转时，所述下移动部件在所述第一竖槽内沿竖直方向移动；

所述第二上反驱动组件的上移动部件穿过所述上套筒筒壁的第二竖槽后与所述下套筒相连，所述上套筒旋转时，所述上移动部件在所述第二竖槽内沿竖直方向移动。

在一种可能的实现方式中，所述下套筒旋转时，所述下移动部件沿着所述第一导向部件倾斜向下移动，所述下移动部件带动下外摇臂的一端倾斜向下移动，所述下外摇臂的中部与在所述下内摇臂的外端转动连接；使安装于所述下外摇臂另一端的所述第一待展开机构以下外摇臂的中部为圆心向上旋转，进而使所述第一待展开机构同时实现展开动作和上反动作；

所述上套筒旋转时，所述上移动部件沿着所述第二导向部件倾斜向下移动，所述上移动部件带动上外摇臂的一端倾斜向下移动，所述上外摇臂的中部与在所述下内摇臂的外端转动连接；使安装于所述上外摇臂另一端的所述第二待展开机构以上外摇臂的中部为圆心向上旋转，进而使所述第二待展开机构同时实现展开动作和上反动作。

在一种可能的实现方式中，驱动所述下套筒在所述底座上旋转的步骤包括：

启动电机，所述电机的输出轴带动驱动板转动，所述驱动板的端部穿过所述底座下端的环切槽后带动所述下套筒转动；

所述下套筒旋转到位后，所述驱动板的一侧抵接于所述环切槽的内壁。

在一种可能的实现方式中，所述下外摇臂位于所述下内摇臂的上方，所述下套筒旋转到位后，所述下外摇臂靠近所述下移动部件的一侧下表面和所述下内摇臂的上表面抵接，使所述下外摇臂呈预设角度；

所述上外摇臂位于所述上内摇臂的上方，所述下套筒旋转到位后，所述上外摇臂靠近所述上移动部件的一侧下表面和所述上内摇臂的上表面抵接，使所述上外摇臂呈预设角度。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明实施例提供了一种展开方法，该方法应用于折叠翼飞行装置机翼展开时，折叠翼飞行装置的第一机翼和第二机翼受到的升力在内摇臂与套筒的连接处产生弯矩，两侧的弯矩呈对称设置，因此两侧的弯矩可在套筒处实现自平衡，该展开机构通过底座传至机身仅有垂直向下的力，使得机身无需为了对抗该弯矩而额外增加强度，因此最大程度的降低了无人机整体结构重量，使无人机能够承担大负载。该方法的驱动部件为同轴套装的结构形式，使得展开机构体积小，重量轻，同时该方法可靠性高、精度高，进而能够使机翼实现高精度的作动控制，提高了无人机的巡航性能。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的展开机构的展开状态示意图。

图2为本发明实施例提供的展开机构的收纳状态示意图。

图3为本发明实施例提供的展开机构的结构示意图。

图4为本发明实施例提供的底座的结构示意图。

图5为本发明实施例提供的下套筒的立体图。

图6为本发明实施例提供的下套筒的结构示意图一。

图7为本发明实施例提供的下套筒的结构示意图二。

图8为本发明实施例提供的驱动板的安装示意图。

图9为本发明实施例提供的上套筒的立体图。

图10为本发明实施例提供的下移动部件或上移动部件的结构示意图。

图11为本发明实施例提供的上外摇臂和上内摇臂的安装示意图。

附图标记：1-齿轮；2-下套筒；21-套接段；22-齿轮安装段；23-待展开机构安装段；24-下齿圈；25-水平槽体；26-第一竖槽；27-第二导向部件；28-环形凸台；3-上套筒；31-上齿圈；32-第二竖槽；4-第一待展开机构；5-第二待展开机构；6-下移动部件；7-上移动部件；8-底座；81-第一导向部件；82-环切槽；9-下外摇臂；10-下内摇臂；11-上外摇臂；12-上内摇臂；13-滑板；14-移动块；15-铰接孔；16-驱动板；17-下压板；18-上压板：19-齿轮安装轴；20-限位段；30-限位面；40-外摇臂铰接段。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的机构或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

如图1至图11所示，本发明实施例提供的展开方法，该方法采用了一种展开机构，需要说明的是，本发明实施例提供的展开机构的应用场景包括但不限于飞行装置领域。

该机构包括齿轮1、下套筒2、上套筒3、底座8、第一上反驱动组件、以及第二上反驱动组件。

底座8、上套筒3以及下套筒2为同轴设置的筒形结构。下套筒2可旋转地套装于底座8上，底座8固定安装。

下套筒2从上至下依次为套接段21、齿轮安装段22以及待展开机构安装段23。待展开机构安装段23设有下内摇臂10，用于安装第一待展开机构4。

上套筒3套装于套接段21，上套筒3设有上内摇臂12，用于安装第二待展开机构5。上套筒3的下端面设置有上齿圈31。待展开机构安装段23外侧的上端面设置有下齿圈24。

底座8上同一水平面内沿圆周至少固定一个齿轮安装轴19，齿轮安装轴19穿过齿轮安装段22上相应开设的水平槽体25，齿轮1分别与下齿圈24和上齿圈31啮合。

第一上反驱动组件包括下移动部件6和下外摇臂9。下移动部件6的一端铰接于下外摇臂9的一端，下移动部件6的另一端穿过待展开机构安装段23的第一竖槽26后与底座8上斜向设置的第一导向部件81卡接，下外摇臂9的中部与在下内摇臂10的外端转动连接。下外摇臂9的另一端用于连接第一待展开机构4。

第二上反驱动组件包括上移动部件7和上外摇臂11。上移动部件7的一端铰接于上外摇臂11的一端，上移动部件7的另一端穿过上套筒3的第二竖槽32后与套接段21上斜向设置的第二导向部件27卡接，上外摇臂11的中部与在下内摇臂10的外端转动连接。上外摇臂11的另一端用于连接第二待展开机构5。

上移动部件7和下移动部件6的结构相同，上移动部件7和下移动部件6均包括滑板13和移动块14，滑板13的一端设置有铰接孔15，滑板13的另一端安装有移动块14。滑板13的铰接孔15用于和上外摇臂11或下外摇臂9的端部铰接。

如图4所示，本实施例的第一导向部件81为倾斜设置于底座8上的第一滑槽，上移动部件7的移动块14卡接于第一滑槽内，上移动部件7的移动块14在第一滑槽内斜向移动。上移动部件7的滑板13穿过第一竖槽26，当下套筒旋转时，上移动部件7的滑板13在第一竖槽26内竖向移动。

如图6所示，第二导向部件27为倾斜设置于套接段21上的第二滑槽。下移动部件6的移动块14卡接于第二滑槽，下移动部件6的移动块14在第二滑槽内斜向移动。下移动部件6的滑板13穿过第二竖槽32，当上套筒旋转时，下移动部件6的滑板13在第二竖槽32内竖向移动。

本发明采用的第一导向部件81、第二导向部件27、上移动部件7和下移动部件6结构简单，不仅能够使该机构具有较小的重量，同时便于加工、维护。

本发明还可采用导轨配合卡接于导轨内的滑块或者采用齿轮1和螺杆的结构形式，即能够满足使上移动部件7和下移动部件6在转动时斜向移动的结构均可。

本实施例中，第一竖槽26开设于下内摇臂10与下套筒2连接处的上方；第二竖槽32开设于上内摇臂12与上套筒3连接处的上方。

通过这样的结构设置，在飞行装置飞行时，第一机翼和第二机翼受到的升力为竖直向上，使得外摇臂在远离机翼的一端有向下移动的趋势，而外摇臂的下表面和内摇臂的上表面抵接，因此能够保证机翼在飞行过程中的稳定性，避免了竖槽设置于内摇臂下方，外摇臂能够向下移动而导致机翼稳定性差的问题。

外摇臂中部与内摇臂外侧端部相连，另一端则通过竖槽进行位置的限定，因此能够减小内摇臂转动带动外摇臂的阻力，同时也为了上反时外摇臂能够与内摇臂限位段更好地贴合实现限位，本发明的一个实施例中将内外摇臂的对称面设置为重合，且限位段20的宽度大于外摇臂的宽度，外摇臂移动到位后其端部被内摇臂支撑，使整体结构更加稳定、可靠。

本实施例中，下内摇臂10和上内摇臂12的结构相同，下内摇臂10和上内摇臂12均包括相连接的限位段20和外摇臂铰接段40，限位段20和水平面呈预设角度，限位段20的上表面为用于与下外摇臂9下表面或上外摇臂11下表面配合的限位面30。限位段20的端部固定于待展开机构安装段23或上套筒3。

如图8所示，本实施例中，下套筒2下端的内部水平设置有驱动板16。驱动板16中心的轴孔和下套筒2的轴线重合，轴孔用于连接驱动组件的输出轴，驱动板16用于带动下套筒2旋转。驱动板16穿过底座8下端对称设置的环切槽82。环切槽82的数量为两个，两个环切槽82对称设置于底座8下端的两侧。环切槽82对应的圆心角具体角度依据待展开机构所要展开的角度进行调整，这里不做具体限定，本发明一个实施例中环切槽82对应的圆心角为90°。

本实施例中，第一导向部件81和第二导向部件27在水平面上的投影呈轴对称分布。第一导向部件81和第二导向部件27对应的圆心角大于等于环切槽82对应的圆心角。

需要说明的是，第一导向部件81和第二导向部件27的分布能够使第一待展开机构4和第二待展开机构5移动后呈对称设置，从而符合机翼对称设置的布置形式。

本实施例中，还包括环形结构的下压板17和上压板18。底座8的下端设置有安装板，下套筒2的下端设置有环形凸台28，下压板17套装于下套筒2上，下压板17固定安装于安装板上，环形凸台28卡接于下压板17内。上压板18套装于下套筒2上，上压板18和下套筒2为螺纹连接，上压板18的下端面和上套筒3的上端面抵接。下压板17和上压板18可便于该机构的组装，同时组装后的该机构稳定性高。

本发明实施例提供的展开方法包括以下步骤：

驱动下套筒2在底座8上旋转，下套筒2旋转时带动套装于其上部的上套筒3旋转，上套筒3的旋转方向和下套筒2的旋转方向相反。

下套筒2旋转时带动安装于其外壁的下内摇臂10旋转，进而使安装于下内摇臂10上的第一待展开机构4逐渐展开。

上套筒3旋转时带动安装于其外壁的上内摇臂12旋转，进而使安装于上内摇臂12上的第二待展开机构5逐渐展开。

下套筒2旋转到位后，第一待展开机构4和第二待展开机构5完成展开动作。

需要说明的是，初始状态时，展开机构如图2所示，展开后的状态如图1所示。实际应用时，第一待展开机构4为第一机翼，第二待展开机构5为第二机翼，第一机翼和第二机翼受到的升力在内摇臂与套筒的连接处产生如图1中箭头所示的弯矩，两侧的弯矩呈对称设置，因此两侧的弯矩可在套筒处实现自平衡，该展开机构通过底座8传至机身仅有垂直向下的力，使得机身无需为了对抗该弯矩而额外增加强度，因此最大程度的降低了无人机整体结构重量，使无人机能够承担大负载。

该机构的驱动部件为同轴套装的结构形式，使得该展开机构体积小，重量轻，同时该机构展开过程可靠性高、精度高，进而能够使机翼实现高精度的作动控制，提高了无人机的巡航性能。

本实施例中，下套筒2旋转时带动上套筒3旋转的步骤包括：

下套筒2在底座8上旋转时，底座8和其上的齿轮1位置保持不变，下套筒2通过其外侧壁上的下齿圈24带动齿轮1转动。

齿轮1原位转动时，上套筒3通过其下端面设置的上齿圈31转动，进而带动上套筒3转动，且上套筒3的旋转方向和下套筒2的旋转方向相反。

需要说明的是，齿轮1分别与下齿圈24和上齿圈31啮合，通过齿轮1传动能够实现较大力矩的传递，同时精度高，因此能够满足本发明的传动需求。

本实施例中，下套筒2旋转时，带动第一上反驱动组件旋转，第一上反驱动组件的一端穿过下套筒2筒壁与底座8相连，第一上反驱动组件在底座8的作用下同时沿竖直方向移动。第一上反驱动组件的中部与在下内摇臂10的外端转动连接，使安装于第一上反驱动组件另一端的第一待展开机构4的端部向上旋转，进而实现第一待展开机构4的上反动作。

上套筒3旋转时，带动第二上反驱动组件旋转，第二上反驱动组件的一端穿过上套筒3筒壁与下套筒2相连，第二上反驱动组件在下套筒2的作用下同时沿竖直方向移动。第二上反驱动组件的中部与在上内摇臂12的外端转动连接，使安装于第二上反驱动组件另一端的第二待展开机构5的端部向上旋转，进而实现第二待展开机构5的上反动作。

需要说明的是，目前折叠翼无人机常用的机构能分别实现展开动作和上反动作，即展开作动与上反作动为两套驱动系统，因此结构复杂，并明显增加了无人机的重量，不仅影响了无人机的飞行性能，同时易出故障。本发明仅需一套驱动系统即可实现展开动作和上反动作，因此结构简单，重量轻。

本实施例中，下套筒2旋转时，第一上反驱动组件的下移动部件6沿着底座8上斜向设置的第一导向部件81移动，进而使第一上反驱动组件沿竖直方向移动。

上套筒3旋转时，第二上反驱动组件的上移动部件7沿着下套筒2上斜向设置的第二导向部件27移动，进而使第二上反驱动组件沿竖直方向移动。

需要说明的是，第一导向部件81、第二导向部件27用于限制移动部件的移动路径，使移动部件倾斜移动，从而保证展开机构在展开过程中的可靠性，并实现准确定位。

第一待展开机构4、第二待展开机构5利用第一导向部件81、第二导向部件27在展开过程中实现端部向上旋转，进而使该机构在展开过程中同时实现上反动作。使得本发明的机构集成度高，结构简单，本发明巧妙地利用了套筒转动时的驱动力实现上反功能，从而最大程度的降低整体结构重量。

本实施例中，第一上反驱动组件的下移动部件6穿过下套筒2筒壁的第一竖槽26后与底座8相连，下套筒2旋转时，下移动部件6在第一竖槽26内沿竖直方向移动。

第二上反驱动组件的上移动部件7穿过上套筒3筒壁的第二竖槽32后与下套筒2相连，上套筒3旋转时，上移动部件7在第二竖槽32内沿竖直方向移动。

需要说明的是，第一竖槽26、第二竖槽32能够对上移动部件7、下移动部件6在竖直方向上的移动路径进行限制，从而保证展开机构在展开过程中的可靠性，并实现准确定位。

本实施例中，下套筒2旋转时，下移动部件6沿着第一导向部件81倾斜向下移动，下移动部件6带动下外摇臂9的一端倾斜向下移动，下外摇臂9的中部与在下内摇臂10的外端转动连接。使安装于下外摇臂9另一端的第一待展开机构4以下外摇臂9的中部为圆心向上旋转，进而使第一待展开机构4同时实现展开动作和上反动作。

上套筒3旋转时，上移动部件7沿着第二导向部件27倾斜向下移动，上移动部件7带动上外摇臂11的一端倾斜向下移动，上外摇臂11的中部与在下内摇臂10的外端转动连接。使安装于上外摇臂11另一端的第二待展开机构5以上外摇臂11的中部为圆心向上旋转，进而使第二待展开机构5同时实现展开动作和上反动作。

需要说明的是，下外摇臂9和上外摇臂11起着连接移动部件和待展开机构的作用，移动部件向下移动时带动待展开机构以外摇臂的中部为圆心向上旋转，进而实现待展开机构的上反动作。

本实施例中，驱动下套筒2在底座8上旋转的步骤包括：启动电机，电机的输出轴带动驱动板16转动，驱动板16的端部穿过底座8下端的环切槽82后带动下套筒2转动。

下套筒2旋转到位后，驱动板16的一侧抵接于环切槽82的内壁，进而起到一定的限位作用。

本实施例中，下外摇臂9位于下内摇臂10的上方，下套筒2旋转到位后，下外摇臂9靠近下移动部件6的一侧下表面和下内摇臂10的上表面抵接，也即下外摇臂9的下表面和下内摇臂10的限位面30抵接，使下外摇臂9呈预设角度。

上外摇臂11位于上内摇臂12的上方，下套筒2旋转到位后，上外摇臂11靠近上移动部件7的一侧下表面和上内摇臂12的上表面抵接，也即上外摇臂11的上表面和上内摇臂12的限位面30抵接，使上外摇臂11呈预设角度。

需要说明的是，下套筒2旋转到位后，下外摇臂9下表面或上外摇臂11下表面分别与其对应的限位面30抵接，使上外摇臂11和下外摇臂9呈预设角度，如图11所示。通过控制限位段20和水平面的角度，能够在第一待展开机构4和第二待展开机构5上反动作完成后形成预设的上反角。该上反角等于限位段20和水平面形成的预设角度。

该机构作为主结构承力件，主要载荷为飞行过程中的气动升力，通过设置限位面30使上外摇臂11、下外摇臂9呈预设角度，一方面能够保证上反角的精度，另一方面能够使第一待展开机构4和第二待展开机构5在展开状态时更加稳定、可靠。

本发明的方法应用于折叠翼飞行装置时，第一待展开机构4为第一机翼，第二待展开机构5为第二机翼。采用上述展开机构的折叠翼飞行装置，能够降低折叠翼飞行装置自身的重量，同时提高机翼展开动作时的可靠性，进而保证折叠翼飞行装置能够正常飞行。

本实施例中，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

Claims (8)

1.一种展开方法，其特征在于，包括以下步骤：

驱动下套筒(2)在底座(8)上旋转，所述下套筒(2)旋转时带动套装于其上部的上套筒(3)旋转，所述上套筒(3)的旋转方向和所述下套筒(2)的旋转方向相反；

所述下套筒(2)旋转时带动安装于其外壁的下内摇臂(10)旋转，进而使安装于下内摇臂(10)上的第一待展开机构(4)逐渐展开；

所述上套筒(3)旋转时带动安装于其外壁的上内摇臂(12)旋转，进而使安装于上内摇臂(12)上的第二待展开机构(5)逐渐展开；

所述下套筒(2)旋转到位后，所述第一待展开机构(4)和所述第二待展开机构(5)完成展开动作。

2.根据权利要求1所述的展开方法，其特征在于，所述下套筒(2)旋转时带动所述上套筒(3)旋转的步骤包括：

所述下套筒(2)在所述底座(8)上旋转时，所述底座(8)和其上的齿轮(1)位置保持不变，所述下套筒(2)通过其外侧壁上的下齿圈(24)带动所述齿轮(1)转动；

所述齿轮(1)原位转动时，所述上套筒(3)通过其下端面设置的上齿圈(31)转动，进而带动所述上套筒(3)转动，且所述上套筒(3)的旋转方向和所述下套筒(2)的旋转方向相反。

3.根据权利要求1所述的展开方法，其特征在于：

所述下套筒(2)旋转时，带动第一上反驱动组件旋转，所述第一上反驱动组件的一端穿过所述下套筒(2)筒壁与所述底座(8)相连，所述第一上反驱动组件在所述底座(8)的作用下同时沿竖直方向移动；所述第一上反驱动组件的中部与在所述下内摇臂(10)的外端转动连接，使安装于所述第一上反驱动组件另一端的所述第一待展开机构(4)的端部向上旋转，进而实现所述第一待展开机构(4)的上反动作；

所述上套筒(3)旋转时，带动第二上反驱动组件旋转，所述第二上反驱动组件的一端穿过所述上套筒(3)筒壁与所述下套筒(2)相连，所述第二上反驱动组件在所述下套筒(2)的作用下同时沿竖直方向移动；所述第二上反驱动组件的中部与在所述上内摇臂(12)的外端转动连接，使安装于所述第二上反驱动组件另一端的所述第二待展开机构(5)的端部向上旋转，进而实现所述第二待展开机构(5)的上反动作。

4.根据权利要求3所述的展开方法，其特征在于：

所述下套筒(2)旋转时，所述第一上反驱动组件的下移动部件(6)沿着所述底座(8)上斜向设置的第一导向部件(81)移动，进而使所述第一上反驱动组件沿竖直方向移动；

所述上套筒(3)旋转时，所述第二上反驱动组件的上移动部件(7)沿着所述下套筒(2)上斜向设置的第二导向部件(27)移动，进而使所述第二上反驱动组件沿竖直方向移动。

5.根据权利要求3所述的展开方法，其特征在于：

所述第一上反驱动组件的下移动部件(6)穿过所述下套筒(2)筒壁的第一竖槽(26)后与所述底座(8)相连，所述下套筒(2)旋转时，所述下移动部件(6)在所述第一竖槽(26)内沿竖直方向移动；

所述第二上反驱动组件的上移动部件(7)穿过所述上套筒(3)筒壁的第二竖槽(32)后与所述下套筒(2)相连，所述上套筒(3)旋转时，所述上移动部件(7)在所述第二竖槽(32)内沿竖直方向移动。

6.根据权利要求4所述的展开方法，其特征在于：

所述下套筒(2)旋转时，所述下移动部件(6)沿着所述第一导向部件(81)倾斜向下移动，所述下移动部件(6)带动下外摇臂(9)的一端倾斜向下移动，所述下外摇臂(9)的中部与在所述下内摇臂(10)的外端转动连接；使安装于所述下外摇臂(9)另一端的所述第一待展开机构(4)以下外摇臂(9)的中部为圆心向上旋转，进而使所述第一待展开机构(4)同时实现展开动作和上反动作；

所述上套筒(3)旋转时，所述上移动部件(7)沿着所述第二导向部件(27)倾斜向下移动，所述上移动部件(7)带动上外摇臂(11)的一端倾斜向下移动，所述上外摇臂(11)的中部与在所述下内摇臂(10)的外端转动连接；使安装于所述上外摇臂(11)另一端的所述第二待展开机构(5)以上外摇臂(11)的中部为圆心向上旋转，进而使所述第二待展开机构(5)同时实现展开动作和上反动作。

7.根据权利要求2所述的展开方法，其特征在于，驱动所述下套筒(2)在所述底座(8)上旋转的步骤包括：

启动电机，所述电机的输出轴带动驱动板(16)转动，所述驱动板(16)的端部穿过所述底座(8)下端的环切槽(82)后带动所述下套筒(2)转动；

所述下套筒(2)旋转到位后，所述驱动板(16)的一侧抵接于所述环切槽(82)的内壁。

8.根据权利要求6所述的展开方法，其特征在于：所述下外摇臂(9)位于所述下内摇臂(10)的上方，所述下套筒(2)旋转到位后，所述下外摇臂(9)靠近所述下移动部件(6)的一侧下表面和所述下内摇臂(10)的上表面抵接，使所述下外摇臂(9)呈预设角度；

所述上外摇臂(11)位于所述上内摇臂(12)的上方，所述下套筒(2)旋转到位后，所述上外摇臂(11)靠近所述上移动部件(7)的一侧下表面和所述上内摇臂(12)的上表面抵接，使所述上外摇臂(11)呈预设角度。

Images