CN105416558A - 无人机机架、无人机及增稳控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种无人机机架、无人机及增稳控制方法，该无人机机架包括机身及机臂的两个中间轴，机身包括机身头部和机身尾部，机身头部两侧的中心位置对应设置有机臂连接孔，两个中间轴分别安装于机臂连接孔中，机身内还包括驱动部和动力传动部，其中，驱动部用于根据机臂的俯仰状态产生驱动力至动力传动部，动力传动部相对机身可枢转，用于将驱动力传送至两个中间轴、以调整两个中间轴在机臂连接孔的中轴线方向的圆周转动处于平稳状态。通过该结构，可使得包括无人机机架的无人机在飞行过程中，机身不会随着机臂的转向、振动而运动，从而保证了无人机飞行过程的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器领域，特别地，涉及一种无人机机架、无人机及增稳控制方法。
背景技术
无人驾驶飞机(UnmannedAerialVehicle，UAV)，简称无人机，是利用无线电遥控装置和自身的程序控制装置操纵飞行的不载人飞机，可包括无人直升机、旋翼无人机等等。
目前，无人机应用比较广泛，比如在航拍、农业植保、测绘等领域，以旋翼无人机为例，旋翼无人机通常包括机架和旋翼组件，机架可包括机身、连接旋翼组件的中间轴等，为了进行航拍，现有旋翼无人机多在机身外部连接有摄像设备，以用于拍摄飞行环境的图像或视频，当然，为了节省无人机的结构空间且减轻整体重量，也有将摄像设备集成于机身的无人机。
使用上述无人机在航拍的过程中，经常会遇到飞行状态不稳定的情况，在此情况下很容易产生图像或视频的拍摄方向被动地发生转向、震动等，造成航拍图片或视频的质量不理想，而影响航拍效果，比如，摄像头的镜头方向会随着机身前进时的前倾或后退而随着前倾或后退，因此，上述无人机仅能粗略的拍摄出图片或视频，无法应用于对航拍图片或视频质量要求较高的情况。
因此，如何解决上述现有由于无人机飞行状态不稳定而造成无人机航拍图片或视频质量不理想的缺点，成为目前最需要解决的问题。
发明内容
本发明提供了一种无人机机架、无人机及增稳控制方法，机身不会随着机臂的转向、振动而运动，从而保证了无人机飞行过程的稳定性。
根据本发明的一个方面，提出了一种无人机机架，包括机身及机臂的两个中间轴，机身包括机身头部和机身尾部，机身头部两侧的中心位置对应设置有机臂连接孔，两个中间轴分别安装于机臂连接孔中，机身内还包括驱动部和动力传动部，其中，驱动部用于根据机臂的俯仰状态产生驱动力至动力传动部，动力传动部相对机身可枢转，用于将驱动力传送至两个中间轴、以调整两个中间轴在机臂连接孔的中轴线方向的圆周转动处于平稳状态。
进一步地，中间轴包括第一臂体和转轴，第一臂体的一端安装于机臂连接孔中，第一臂体的另一端经由转轴与无人机的各个旋翼组件相连接。
进一步地，驱动部为第一电机，第一电机的输出轴上设置有第一啮合结构；动力传动部包括第二啮合结构和连接组件，其中，第二啮合结构与第一啮合结构相啮合，连接组件连接第二啮合结构与两个机臂，其中，第一电机的输出轴输出的运动经第一啮合结构、第二啮合结构和连接组件传动至两个中间轴。
进一步地，第一啮合结构为蜗杆；第二啮合结构为涡轮；连接组件包括连杆和连接框，连杆一端与涡轮固定连接，连杆的另一端和连接框固定连接，连接框与两个中间轴固定连接。
进一步地，连接框为环形框，环形框的第一侧连接连杆，与第一侧相邻的第二侧和第三侧分别连接一个中间轴。
进一步地，第一臂体包括：设置于机臂连接孔内的第一连接结构；
设置于机臂连接孔外的、与第一连接结构相匹配且可拆卸连接的第二连接结构。
进一步地，第一连接结构为快捷插头的母头，第二连接结构为快捷插头的公头，以使得中间轴、机臂连接孔通过快捷插头的母头、公头实现可拆卸的连接。
进一步地，第一电机设置于机身尾部的中轴线位置；两快捷插头的母头通过连接框相连接，连接框固定于两快捷插头母头的外周，连接框通过设置于其对称中心位置的连杆连接涡轮，其中，涡轮的圆心位置与机臂连接孔同轴；当第一电机根据调整驱动信号带动蜗杆转动时，第一电机将转动依次经由涡轮、连接框、快捷插头母头、快捷插头公头传动至两机臂，以通过调整机臂在机臂连接孔的中轴线方向的圆周转动处于平稳状态而使机身保持水平。
此外，本发明还提出了一种无人机，包括本申请提供的任意一种无人机机架，还包括至少两个旋翼组件，每个旋翼组件包括与机臂的中间轴相连接的第二臂体、设置于第二臂体远端的第二电机和设置于第二电机上的旋桨；惯性测量模块，用于检测机臂的俯仰状态信息并将检测结果传送至飞行控制模块，其中，俯仰状态信息包括俯仰角度信息及俯仰加速度信息；飞行控制模块，用于对接收到的检测结果进行预置处理并根据处理结果向驱动部发送使机身保持水平的调整驱动信号，以使驱动部根据接收到的调整驱动信号产生相应的转动并通过动力传动部使机身保持水平。
进一步地，该无人机还包括：一个或多个摄像头，设置于机身表面的预设位置。
进一步地，该无人机还包括：照明灯，照明灯为LED灯或LED灯阵列；以及设置于机身的多个散热孔。
进一步地，该无人机还包括：激光发射器，其中，激光发射器中的第一发射单元和第二发射单元分别对应设置在对称的第二臂体远端。
本发明另外还提出了一种增稳控制方法，该方法应用于本申请提供的任意一种无人机上，该方法包括：惯性测量模块测量机臂的俯仰状态信息并将检测结果传送至飞行控制模块，其中，俯仰状态信息包括俯仰角度信息及俯仰加速度信息；飞行控制模块对接收到的检测结果进行预置处理并根据处理结果向驱动部发送使机身保持水平的调整驱动信号；驱动部根据接收到的调整驱动信号产生相应的转动并通过动力传动部使机身保持水平。
进一步地，飞行控制模块对接收到的检测结果进行预置处理并根据处理结果向驱动部发送使机身保持水平的调整驱动信号，包括：若飞行控制模块接收到机臂的俯仰角度为α，俯仰加速度为Φ时，则对α和Φ进行预置处理以得到α1和Φ1，并向驱动部发送逆时针转动俯仰角度α1及逆时针调整俯仰加速度Φ1的驱动信号；其中，α＝α1/θ，Φ＝Φ1/θ，θ为驱动部和动力传动部的传动比。
本发明实施例提供了一种无人机机架，包括机身及机臂的两个中间轴，机身包括机身头部和机身尾部，机身头部两侧的中心位置对应设置有机臂连接孔，两个中间轴分别连接于机臂连接孔中，机身内还包括驱动部和动力传动部，其中，驱动部用于根据机臂的俯仰状态产生驱动力至动力传动部，动力传动部相对机身可枢转，用于将驱动力传送至两个中间轴、以调整两个中间轴在机臂连接孔的中轴线方向的圆周转动处于平稳状态。此外，本发明实施例还提供了一种无人机，包括上述无人机机架、至少两个旋翼组件、惯性测量模块、飞行控制模块等，基于上述结构的无人机在飞行过程中，机身不会随着机臂的转向、振动而运动，从而保证了无人机飞行过程的稳定性。
尤其是当使用上述包含摄像头的无人机进行航拍，可保证设置于机身的摄像头的拍摄方向及拍摄的画面质量相对稳定，且在无人机机臂的中间轴水平的情况下，机身还可被驱动部驱动到一定的倾斜角度，以稳定地拍摄固定角度的图像或视频。
另一方面，还提出了一种应用于上述无人机的增稳控制方法，可包括惯性测量模块测量机臂的俯仰状态信息并将检测结果传送至飞行控制模块，然后飞行控制模块对所述检测结果进行预置处理并向驱动部发送使机身保持水平的调整驱动信号，驱动部再根据接收到的调整驱动信号产生相应的转动并通过动力传动部使机身保持水平，以此保证无人机在飞行过程中，机身不会随着机臂的转向、振动而运动，从而保证了无人机飞行过程的稳定性。
附图说明
图1是本发明实施例提供的无人机机架的结构示意图(一)；
图2是本发明实施例提供的无人机机架的结构示意图(二)；
图3是本发明实施例提供的无人机机架内部结构示意图；
图4是本发明实施例提供的无人机的结构示意图(一)；
图5是本发明实施例提供的无人机的局部剖视示意图；
图6是本发明实施例提供的无人机的结构示意图(二)；
图7是本发明实施例提供的增稳控制方法的流程示意图,
附图中：
1-机身，11-机身头部，110-机臂连接孔，12-机身尾部，13-动力传动部，131-涡轮，132-连杆，133-连接框，14-驱动部，141-第一电机，142-蜗杆；
2-机臂，21-第一臂体，211-母头，212-公头，22-转轴，23-第二臂体；
3-第二电机；
4-旋桨；
5-摄像头。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
参看图1至图3所示，本实施例中的无人机机架，包括机身1及机臂2的两个中间轴，其中，机身1包括机身头部11和机身尾部12，机身头部11两侧的中心位置对应设置有机臂连接孔110。机臂2的两个中间轴均包括第一臂体21和转轴22，转轴22用于连接第一臂体21和无人机旋翼组件的第二臂体23，第一臂体21远离转轴22的一端连接于所述机臂连接孔110中。
在本实施例中，机身头部11可为球状，也可根据实际情况设置为其他适当的形状，且机臂连接孔110可设置为圆孔状。
采用图1至3所示的转轴结构，无人机为四旋翼无人机，其中，机臂2可设置为T型，即包括由两个第二臂体23、另一部分转轴22的构成的横向部分，以及由第一臂体21和一部分转轴22构成的纵向部分，横向部分的两个远端可用于安装旋桨电机及旋桨等部件，纵向部分可设置为圆柱形，且纵向部分的远端可通过预置结构连接于机臂连接孔110中，基于该T型机臂，可使得当机臂与机身连接后的无人机机架整体呈工字型，以保证使用该无人机机架的无人机在飞行过程中的姿态更加稳定。
其中，随着转轴结构的调整，无人机相应可为六旋翼无人机、八旋翼无人机等。
在实际应用中，第一臂体21包括设置于机臂连接孔110内的第一连接结构，设置于机臂连接孔110外的、与第一连接结构相匹配且可拆卸连接的第二连接结构。
比如，所述第一连接结构可为快捷插头的母头211，所述第二连接结构可为快捷插头的公头212，以使得机臂2、机臂连接孔110可通过快捷插头的母头211、公头212实现可拆卸的连接，以便于机臂与机身的快速安装、拆卸，且更便于收纳和携带。
此外，所述机身1内还包括动力传动部13，动力传动部13相对机身1可枢转，以用于将设置于其内的驱动部14产生的转动传送至两个机臂2、以调整两个机臂2在机臂连接孔110的中轴线方向的圆周转动处于平稳状态，其中，驱动部14的驱动可根据机臂的俯仰状态来进行，在本实施例中，驱动部14可由根据机臂的俯仰状态信息而生成的、且用于通过补偿机臂俯仰变化以保持机身水平的调整驱动信号而驱动的。
实现时，所述动力传动部13和驱动部14可通过如下设置来实现：
驱动部14为第一电机141，也即增稳电机，该增稳电机141的输出轴上设置有第一啮合结构。动力传动部13包括第二啮合结构和连接组件，其中，第二啮合结构与第一啮合结构相啮合，连接组件连接第二啮合结构与两个机臂2。在驱动过程中，根据机臂的俯仰状态信息而生成的、且用于通过补偿机臂俯仰变化以保持机身水平的调整驱动信号驱动第一电机14的输出轴输出运动，该运动经第一啮合结构和第二啮合结构的啮合作用，传递至动力传动部13，动力传动部13的连接组件与两个中间轴固定连接，进一步将运动传递至两个中间轴，从而实现调整两个机臂2在机臂连接孔110的中轴线方向的圆周转动处于平稳状态。
具体地，将所述增稳电机141设置于机身尾部12的中轴线位置，所述增稳电机141的输出轴上设有蜗杆142作为第一啮合结构；
连接组件包括两端分别设有环状结构的连接框133，该连接框133优选为环形框，环形框的第一侧连接有连杆132，与该第一侧相邻的第二侧和第三侧分别设置环状结构连接中间轴，具体地，两快捷插头的母头211可通过该连接框133相连接，环形框第二侧和第三侧的环状结构固定于两快捷插头母头211的外周(比如，可将环状结构套设于快捷插头母头211，通过环状结构圆周方向设置的侧向锁紧螺丝来实现环状结构与快捷插头母头的固定连接)。第二啮合结构通过一开放式涡轮131实现，所述连接框133通过设置于其第一侧对称中心位置的连杆132连接该涡轮131，其中，开放式涡轮131的圆心位置可设置为与机臂连接孔110同轴；
且所述蜗杆142与所述开放式涡轮131相啮合以形成涡轮蜗杆式驱动结构，既可实现稳定的自锁功能又可使结构更为紧凑。
通过上述设置，当增稳电机141根据调整驱动信号(比如可由预置控制单元发至增稳电机)开始工作时，增稳电机141即作为动力输出源带动蜗杆142转动，并将转动依次经由开放式涡轮131、半环形连接框133、快捷插头母头211、快捷插头公头212传动至两机臂2，也就是说，转动可通过涡轮蜗杆结构传动至半环形连接框133的转动(其转动以环状结构的中轴向为转轴)，且环状结构的转动会依次带动快捷插头母头211、快捷插头公头212、机臂2的转动，以通过补偿机臂2的角度变化，来调整机臂2在机臂连接孔110(也是快捷插头母头111)的中轴线方向的圆周转动处于平稳状态而实现机身1处于水平状态。
参看图4至图6所示，本发明实施例还提出一种无人机，包括上述结构的无人机机架，还包括：
四个旋翼组件，每个旋翼组件包括与机臂2的中间轴相连接的第二臂体23、设置于第二臂体23远端的第二电机3(也即旋转电机)、设置于第二电机3上的旋桨4，及设置于机身1内的惯性测量模块和飞行控制模块，其中：
惯性测量模块，可用于检测机臂的俯仰状态信息并将检测结果传送至飞行控制模块，其中，所述俯仰状态信息包括俯仰角度信息及俯仰加速度信息；
飞行控制模块，可用于对接收到的检测结果进行预置处理并根据处理结果向驱动部发送使机身保持平衡的调整驱动信号，以使驱动部根据接收到的调整驱动信号产生相应的转动并通过动力传动部使机身保持水平。
当然，无人机中还包括设置于机身内的电源模块、GPS模块等现有无人机中包括的模块，所述电源模块、GPS模块等均连接于飞行控制模块。
在无人机的飞行过程中，机身可能会在前后方向产生抖动，此时惯性测量模块可检测到机臂的俯仰角度信息及俯仰加速度信息并传送至飞行控制模块，飞行控制模块对接收到的上述信息进行处理，然后根据处理结果向驱动部发送一个使机身保持水平的调整驱动信号，以使驱动部工作并通过动力传动部使机身保持水平。
具体实现时，飞行控制模块可通过如下方式对接收到的俯仰角度信息及俯仰加速度信息进行预置处理：
比如飞行控制模块接收到机臂的俯仰角度为α，俯仰加速度为Φ时，则对α和Φ进行预置处理以得到α1和Φ1，并向驱动部发送逆时针转动俯仰角度α1及逆时针调整俯仰加速度Φ1的驱动信号；
其中，α＝α1/θ，Φ＝Φ1/θ，θ为驱动部和动力传动部的传动比，例如开放式涡轮与蜗杆的传动比。
此外，该无人机还可包括摄像头5，摄像头5可设置于机身表面的预设位置，在本实施例中，摄像头5可设置于机身头部11的前部且可指向前方一预置角度，且摄像头可连接于预设飞行控制模块，以用于航拍等用途。优选地，可设置多个摄像头，以用于地理信息测绘，具体地，在机身上下左右固设多个摄像头，以使多个摄像头的拍摄视角覆盖360°，获取全景信息。
或者，无人机还会设置有照明灯，该照明灯也可设置于机身头部11的前部，以用于救援时照明，具体为LED灯或LED灯阵列，相应地，机身还设置有多个散热孔，以改善LED灯长时间照明的效果。
在设置摄像头或照明灯时，无人机还会设置激光发射器，以用于辅助降落，优选地，为改善定位效果，激光发射器中的第一发射单元和第二发射单元分别对应设置在旋翼飞行器中对称的机臂的末端。
本发明实施例提供的无人机机架，包括机身及机臂的两个中间轴，机身包括机身头部和机身尾部，机身头部两侧的中心位置对应设置有机臂连接孔，所述两个中间轴分别连接于所述机臂连接孔中，所述机身内还设置有包括驱动部和动力传动部，其中，驱动部用于根据机臂的俯仰状态产生驱动力至动力传动部，动力传动部相对机身可枢转，用于将驱动力传送至两个机臂、以调整两个机臂在机臂连接孔的中轴线方向的圆周转动处于平稳状态。此外，本发明实施例提供的无人机，包括上述无人机机架、至少两个旋翼组件、惯性测量模块、飞行控制模块等，基于上述结构的无人机在飞行过程中，机身不会随着机臂的转向、振动而运动，从而保证了无人机飞行过程的稳定性。尤其是当使用上述包含摄像头的无人机进行航拍，可保证设置于机身的摄像头的拍摄方向及拍摄的画面质量相对稳定，且在无人机机臂水平的情况下，机身还可被驱动部驱动到一定的倾斜角度，以稳定地拍摄固定角度的图像或视频。
参看图7，本发明实施例还提供了一种应用于上述无人机上的增稳控制方法。
所述增稳控制方法，包括如下步骤：
S101，惯性测量模块测量机臂的俯仰状态信息并将检测结果传送至飞行控制模块，其中，所述俯仰状态信息包括俯仰角度信息及俯仰加速度信息；
S102，飞行控制模块对接收到的检测结果进行预置处理并根据处理结果向驱动部发送使机身保持水平的调整驱动信号；
S103，驱动部根据接收到的调整驱动信号产生相应的转动并通过动力传动部使机身保持水平。
其中，S102具体可包括：
若飞行控制模块接收到机臂的俯仰角度为α，俯仰加速度为Φ时，则对α和Φ进行预置处理以得到α1和Φ1，并向驱动部发送逆时针转动俯仰角度α1及逆时针调整俯仰加速度Φ1的驱动信号，以保持机身的平衡；
其中，α＝α1/θ，Φ＝Φ1/θ，θ为驱动部和动力传动部的传动比，例如开放式涡轮与蜗杆的传动比。
本发明实施例提供的应用于上述无人机上的增稳控制方法，包括惯性测量模块测量机臂的俯仰状态信息并将检测结果传送至飞行控制模块，然后飞行控制模块对检测结果进行预置处理并根据处理结果向驱动部发送使机身保持水平的调整驱动信号，驱动部再根据调整驱动信号产生相应的转动并通过动力传动部使机身保持水平，以此保证无人机在飞行过程中，机身不会随着机臂的转向、振动而运动，从而保证了无人机飞行过程的稳定性。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
以上对本发明所提供的一种无人机机架、无人机及增稳控制方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (14)
1.一种无人机机架，包括机身(1)及机臂(2)的两个中间轴，其特征在于，
机身(1)包括机身头部(11)和机身尾部(12)，机身头部(11)两侧的中心位置对应设置有机臂连接孔(110)，所述两个中间轴分别安装于所述机臂连接孔(110)中，
所述机身(1)内还包括驱动部(14)和动力传动部(13)，其中，所述驱动部(14)用于根据所述机臂的俯仰状态产生驱动力至所述动力传动部(13)，所述动力传动部(13)相对所述机身(1)可枢转，用于将所述驱动力传送至两个机臂、以调整两个机臂在机臂连接孔(110)的中轴线方向的圆周转动处于平稳状态。
2.根据权利要求1所述的无人机机架，其特征在于，
所述中间轴包括第一臂体(21)和转轴(22)，所述第一臂体(21)的一端安装于所述机臂连接孔(110)中，所述第一臂体(21)的另一端经由所述转轴(22)与所述无人机的各个旋翼组件相连接。
3.根据权利要求2所述的无人机机架，其特征在于，
所述驱动部(14)为第一电机(141)，所述第一电机(141)的输出轴上设置有第一啮合结构；
所述动力传动部(13)包括第二啮合结构和连接组件，其中，所述第二啮合结构与所述第一啮合结构相啮合，所述连接组件连接所述第二啮合结构与所述两个机臂(2)，
其中，所述第一电机(141)的输出轴输出的运动经所述第一啮合结构、所述第二啮合结构和所述连接组件传动至所述两个中间轴。
4.根据权利要求3所述的无人机机架，其特征在于，
所述第一啮合结构为蜗杆(142)；
所述第二啮合结构为涡轮(131)；
所述连接组件包括连杆(132)和连接框(133)，所述连杆(132)一端与所述涡轮(131)固定连接，所述连杆(132)的另一端和所述连接框(133)固定连接，所述连接框(133)与所述两个中间轴固定连接。
5.根据权利要求4所述的无人机机架，其特征在于，所述连接框(133)为环形框，所述环形框的第一侧连接所述连杆(132)，与所述第一侧相邻的第二侧和第三侧分别连接一个所述中间轴。
6.根据权利要求4所述的无人机机架，其特征在于，所述第一臂体(21)包括：
设置于所述机臂连接孔(110)内的第一连接结构；
设置于所述机臂连接孔(110)外的、与所述第一连接结构相匹配且可拆卸连接的第二连接结构。
7.根据权利要求6所述的无人机机架，其特征在于，所述第一连接结构为快捷插头的母头(211)，所述第二连接结构为快捷插头的公头(212)，以使得机臂、机臂连接孔(110)通过快捷插头的母头(211)、公头(212)实现可拆卸的连接。
8.根据权利要求7所述的无人机机架，其特征在于，
所述第一电机(141)设置于机身尾部(12)的中轴线位置；
两快捷插头的母头(211)通过所述连接框(133)相连接，所述连接框(133)固定于两快捷插头母头(211)的外周，所述连接框(133)通过设置于其对称中心位置的连杆(132)连接所述涡轮(131)，其中，所述涡轮(131)的圆心位置与机臂连接孔(110)同轴；
当第一电机(141)根据调整驱动信号带动蜗杆(142)转动时，第一电机(141)将转动依次经由涡轮(131)、连接框(133)、快捷插头母头(211)、快捷插头公头(212)传动至两机臂(2)，以通过调整机臂(2)在机臂连接孔(110)的中轴线方向的圆周转动处于平稳状态而使机身保持水平。
9.一种无人机，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的无人机机架，还包括：
至少两个旋翼组件，每个所述旋翼组件包括与机臂(2)的中间轴相连接的第二臂体(23)、设置于所述第二臂体(23)远端的第二电机(3)和设置于第二电机(3)上的旋桨(4)；
惯性测量模块，用于检测机臂的俯仰状态信息并将检测结果传送至飞行控制模块，其中，所述俯仰状态信息包括俯仰角度信息及俯仰加速度信息；
所述飞行控制模块，用于对接收到的检测结果进行预置处理并根据处理结果向驱动部发送使机身保持水平的调整驱动信号，以使驱动部根据接收到的调整驱动信号产生相应的转动并通过动力传动部使机身保持水平。
10.根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，还包括：
一个或多个摄像头(5)，设置于机身表面的预设位置。
11.根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，还包括：
照明灯，所述照明灯为LED灯或LED灯阵列；以及
设置于机身的多个散热孔。
12.根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，还包括：
激光发射器，其中，所述激光发射器中的第一发射单元和第二发射单元分别对应设置在对称的所述第二臂体远端。
13.一种增稳控制方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求9至12中任一项所述的无人机上，包括：
惯性测量模块测量机臂的俯仰状态信息并将检测结果传送至飞行控制模块，其中，所述俯仰状态信息包括俯仰角度信息及俯仰加速度信息；
飞行控制模块对接收到的检测结果进行预置处理并根据处理结果向驱动部发送使机身保持水平的调整驱动信号；
驱动部根据接收到的调整驱动信号产生相应的转动并通过动力传动部使机身保持水平。
14.根据权利要求13所述的增稳控制方法，其特征在于，飞行控制模块对接收到的检测结果进行预置处理并根据处理结果向驱动部发送使机身保持水平的调整驱动信号，包括：
若飞行控制模块接收到机臂的俯仰角度为α，俯仰加速度为Φ时，则对α和Φ进行预置处理以得到α1和Φ1，并向驱动部发送逆时针转动俯仰角度α1及逆时针调整俯仰加速度Φ1的驱动信号；
其中，α＝α1/θ，Φ＝Φ1/θ，θ为驱动部和动力传动部的传动比。
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