CN115317840B - 灭火机器人、灭火机器人群以及灭火方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种灭火机器人、灭火机器人群以及灭火方法，涉及消防设备领域，用以改善灭火机器人的结构和性能。灭火机器人包括行走机构、车架以及接水部。行走机构被配置为实现行走；车架安装于行走机构，且被构造为在行走机构的驱动下行走；接水部安装于车架的外周，包住车架的四周；接水部包括用于容纳灭火剂的腔体，腔体是敞口的。上述技术方案，不需要借助水带来接收外部输送的灭火剂，而是具有接水部，且接水部是敞口的，可以接受高空喷洒下来的灭火剂，灭火机器人将自身接水部接到的灭火剂经由自身的消防炮喷射出去，以供灭火或者提供给位于下游的灭火机器人。该方案结构紧凑、负载小、且可以实现任意距离的远程喷射灭火。

Description

灭火机器人、灭火机器人群以及灭火方法

技术领域

本发明涉及消防设备领域，具体涉及一种灭火机器人、灭火机器人群以及灭火方法。

背景技术

近年来，石化火灾频发，严重威胁人民生命财产安全。石化火灾现场高温、毒害气体弥漫、伴随较大的爆炸风险，救援人员难以到达现场救援，是国内外典型四大消防救援难题之一。灭火机器人作为代替救援人员接近危险的救援装备，近年来逐步推广应用。同时现有灭火机器人均需经水带系统提供灭火剂。

发明人发现，现有技术中至少存在下述问题：(1)充液后的水带重量极大，难以拖动，严重限制机器人移动距离。(2)充液后的水带无法自主收缩，导致灭火机器人只能前进，无法后退。(3)水带易纠缠、易磨损、易割伤，导致供液中断，影响灭火效果。

发明内容

本发明提出一种灭火机器人、灭火机器人群以及灭火方法，用以改善灭火机器人的结构和性能。

本发明实施例提供了一种灭火机器人，包括：

行走机构，被配置为实现行走；

车架，安装于所述行走机构，且被构造为在所述行走机构的驱动下行走；以及

接水部，安装于所述车架的外周，包住所述车架的四周；所述接水部包括用于容纳灭火剂的腔体，所述腔体是敞口的。

在一些实施例中，灭火机器人还包括：

消防管路，与所述接水部流体连通；所述消防管路由所述车架承载。

在一些实施例中，所述消防管路与所述接水部的最低处流体连通。

在一些实施例中，灭火机器人还包括：

臂架，安装于所述车架；所述消防管路的至少其中一段安装于所述臂架，以随着所述臂架变幅。

在一些实施例中，所述接水部包括：

多块第一侧板，围成封闭的环形；

底板，被构造为环形的；所述底板的内侧边缘安装有所述多块第一侧板；以及

多块第二侧板，安装于所述底板的外侧边缘；各块所述第二侧板也围成封闭的环形；所述第一侧板、所述第二侧板、所述底板共同围成所述腔体。

在一些实施例中，所述第二侧板与所述底板的夹角大于90°。

在一些实施例中，所述接水部还包括：

遮挡件，安装于所述第一侧板，以挡在所述车架的顶部。

在一些实施例中，所述灭火机器人被构造为无人驾驶系统。

在一些实施例中，所述灭火机器人被配置为无水带的。

在一些实施例中，灭火机器人还包括：

控制系统，安装于所述车架，以控制所述灭火机器人行走、灭火参数；以及

遥控系统，与所述控制系统通信连接，所述遥控系统被构造为向所述控制系统传输控制参数。

在一些实施例中，所述灭火参数包括以下至少其中之一：灭火剂的流量、灭火剂的喷射方向、灭火剂的喷射角度、距离着火点的距离。

本发明实施例提供一种灭火机器人群，包括至少两个本发明任一技术方案所提供的灭火机器人。

在一些实施例中，至少两个所述灭火机器人组成一组，且位于同一组的所述灭火机器人顺序布置，位于下游的所述灭火机器人处于位于上游的所述灭火机器人的喷射点，位于上游的所述灭火机器人向位于下游的所述灭火机器人的接水部喷射灭火剂。

在一些实施例中，位于上游的所述灭火机器人向相邻的、且位于下游的所述灭火机器人的接水部喷射灭火剂。

本发明实施例提供一种灭火方法，包括以下步骤：

本发明任一技术方案所提供的灭火机器人行走至设定位置，其中所述灭火机器人的接水部以未盛装灭火剂的状态；

采用至少一个灭火机器人向另一个所述灭火机器人输送灭火剂；

另一个所述灭火机器人将灭火剂输送至起火点，以灭火。

在一些实施例中，参与灭火的所有灭火机器人均为本发明任一技术方案所提供的灭火机器人。

上述技术方案提供的灭火机器人，没有水带，不需要借助水带来接收外部输送的灭火剂，而是具有接水部，且接水部是敞口的，可以接受高空喷洒下来的灭火剂，灭火机器人将自身接水部接到的灭火剂经由自身的消防炮喷射出去，以供灭火或者提供给位于下游的灭火机器人。灭火机器人结构紧凑、重量轻、负载小、移动灵活，且可以实现任意距离的远程喷射灭火。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的灭火机器人立体结构示意图。

图2为本发明实施例提供的灭火机器人另一立体结构示意图。

图3为本发明实施例提供的灭火机器人的接水部、车架、行走机构的相对位置示意图。

图4为本发明实施例提供的灭火机器人的接水部、车架、行走机构的相对位置另一示意图。

图5为本发明实施例提供的灭火机器人接水部立体结构示意图。

图6为本发明实施例提供的灭火机器人臂架展开状态示意图。

图7为本发明实施例提供的灭火机器人群工作状态示意图。

图8为本发明实施例提供的灭火方法示意图。

附图标记：

1、行走机构；2、车架；3、接水部；4、消防管路；5、臂架；6、水泵；7、电动推杆、8、动力电池；9、回转支撑；10、消防炮；

201、转台；202、覆盖件；

30、腔体；31、第一侧板；32、底板；33、第二侧板；34、遮挡件；310、矩形孔；311、水泵连接孔；313、螺纹孔；

321、第一子板；322、第二子板；

41、上车消防管路；42、下车消防管路。

具体实施方式

下面结合图1～图8对本发明提供的技术方案进行更为详细的阐述。

石化火灾现场温度非常高，且毒害气体弥漫、伴随较大的爆炸风险，灭火难度非常大，危险系数非常高。本发明实施例提供一种灭火机器人，其为无人驾驶系统，灭火机器人可以根据控制策略，喷射灭火剂，不需要灭火人员近距离靠近着火点，大大降低了灭火人员灭火工作的危险性，并且该灭火机器人不需要采用水带输送灭火剂，所以也解决了带有水带系统的种种弊端，灭火机器人移动更加灵活、移动距离不受水带长度的限制，并且不会因为水带打结、破损而导致灭火剂供应中断。本发明实施例提供的灭火机器人是无人系统，不需要驾驶人员，也不需要灭火人员靠近灭火机器人来为其提供灭火剂。并且，灭火机器人不采用水带将灭火剂从灭火机器人的外部输送至灭火机器人内部，而是采用喷射的方式，将外部输送的灭火剂喷射至灭火机器人的接水部3中，然后从接水部3输送至灭火机器人内部。灭火剂比如为水、或者其他具有灭火作用的液体。

参见图1，灭火机器人包括行走机构1、车架2以及接水部3。车架2安装于行走机构1，且被构造为在行走机构1的驱动下行走。接水部3安装于车架2的外周，接水部3包住车架2的四周；接水部3包括用于容纳灭火剂的腔体30，腔体30是敞口的。

具体来说，行走机构1用于实现灭火机器人的行走，其可以采用轮式行走机构、履带行走机构等多种实现方式。履带行走机构与底面的接触面积大，更加适合松软、湿滑的场地。轮式行走机构移动速度更快，转向更加灵活，更加适合硬地面。

参见图1和图2，在车架2宽度方向的两侧，各设置有一个履带，履带承载车架2以及安装于车架2的各个部分的重量。采用两个履带共同承载，承载更加均衡平稳。

车架2安装于行走机构1，由行走机构1承载。与灭火机器人控制有关的控制系统安装于车架2的内部，控制系统不外露，这样整个灭火机器人的操作可靠性更高，以防接水部3在接住喷射而来的灭火剂时，造成控制系统遇水失控或者发生其他危险。

参见图3和图5，接水部3包在车架2的四周，接水部3是敞口的。接水部3中的灭火剂来自于其他灭火机器人，其他灭火机器人将自身接水部3中的灭火剂经由自身的消防炮10喷射至该灭火机器人的接水部3。将接水部3的敞口尺寸大于车架2的尺寸。以采用类似矩形的接水部3、车架2为例，即接水部3的长度尺寸L1大于车架2的长度尺寸L2，接水部3的宽度尺寸W1大于车架2的宽度尺寸W2。以接水部3采用倒梯形结构为例，接水部3长度方向的最小开口尺寸(梯形底部的尺寸)L1大于车架2的最大长度尺寸L2。接水部3宽度方向的最小开口尺寸(梯形底部的尺寸)L1大于车架2的最大宽度尺寸L2。这样使得其他灭火机器人喷射灭火剂时的对准难度低，可以容易地对准该灭火机器人的接水部3，以将灭火剂输送至该灭火机器人的接水部3。

参见图7，可以采用一一对应的方式向该灭火机器人喷射灭火剂，即采用一个灭火机器人为另一个灭火机器人提供灭火剂。图7中采用的是一一对应的方式，即采用一个灭火机器人向另一个灭火机器人喷射灭火剂。考虑带灭火剂进入接水部3时可能会撒漏或者溅出，也可以采用多个灭火机器人向同一个灭火机器人喷射灭火剂。

参见图3至图5，下面介绍接水部3的具体实现方式。

在一些实施例中，接水部3包括多块第一侧板31、底板32以及多块第二侧板33。

参见图5，多块第一侧板31围成封闭的环形，该环形的形状与车架2的外周面的形状是匹配的。第一侧板31的数量与车架2所具有的外侧面的数量相同。以采用类似长方体形状的车架2为例，第一侧板31为四块。四块第一侧板31围成矩形孔310，车架2安装于矩形孔310。各个第一侧板31与车架2通过螺栓等连接件固定连接。如图5所示，其中一组相对的第一侧板31均设置有多个螺纹孔313，车架2的对应位置也设置有螺孔(图未示出)，通过螺栓35穿过螺纹孔313、螺孔将车架2与第一侧板31固定连接。在另一组相对的第一侧板31的其中之一上设置有水泵连接孔311，水泵6安装于车架2，水泵6将接水部3的腔体30中的灭火剂泵送至消防管路4中。

参见图5，底板32可以采用倾斜布置、V形的结构、或者多块板拼凑等方式形成的具有最低处的结构。在重力作用下，接水部3中的灭火剂可以自动汇集在底板32的最低处。水泵连接孔311也对应底板32的最低处，这样使得水泵6将接水部3汇集的灭火剂都能输送至消防管路4中。参见图5，在一些实施例中，底板32包括第一子板321和第二子板322，第一子板321的位置高于第二子板322，第二子板322的位置比较低。第一子板321倾斜布置，倾斜角度为2°～5°。第一子板321朝向第二子板322的一端(第一端)低，第一子板321远离第二子板322的一端(第二端)高。灭火剂能从第一子板321的第二端流至第一端，最后流入到比第一端还低的第二子板322中。第二子板322采用两侧带倾角的V型板，沿着第二子板322的宽度方向W，第二子板322的两端是V型板的顶端，第二子板322的中间是V型板的底端。接水部3中的灭火剂都汇集在第二子板322的最低处。水泵连接孔311位于第一侧板31的底部，且对应第二子板322的最低处，便于水泵6吸取灭火剂。

参见图4，水泵6采用立式离心泵，消防管路4与接水部3流体连通；消防管路4由车架2承载。消防管路4包括两部分：上车消防管路4、下车消防管路4。消防炮10与上车消防管路4连接。上车消防管路4沿臂架5布置，经回转支撑9的中心孔与下车消防管路4连接。上车消防管路4随着臂架5的变幅而变幅。下车消防管路4经立式离心泵与接水部3连通。接水部3内的灭火剂经水泵连接孔311进入水泵6，经水泵6加压后，依次通过下车消防管路42、上车消防管路41和消防炮10，喷射供水或者灭火。消防炮10具体采用电控消防炮10，电控消防炮10可远程控制喷射角度。

参见图4，在一些实施例中，消防管路4与接水部3的最低处流体连通。在立式离心泵的作用下。水从接水部3中被抽吸到下车消防管路4中，然后输送至上车消防管路4，最后从消防炮10中喷射出来。

底板32是环形的，底板32的内侧边缘安装有多块第一侧板31，底板32与各个第一侧板31之间采用焊接固定、钣金成型等多种连接方式。

多块第二侧板33安装于底板32的外侧边缘。各块第二侧板33也围成封闭的环形。第一侧板31、第二侧板33、底板32共同围成敞口的腔体30。灭火剂30经由腔体30顶部的敞口进入到腔体30中，然后在自身重力作用下汇聚在第二子板322的最低处，然后被水泵6泵送至下车消防管路42、随后进入上车消防管路41，最后从消防炮10中喷射出来。

底板32、第一侧板31、第二侧板33的连接处都是密封的，相邻的第二侧板33的连接处、相邻的第一侧板31的连接处都是密封的，灭火剂无法经过各个连接处泄露。

继续参见图5，在一些实施例中，第二侧板33与底板32的夹角大于90°。即第二侧板33相对于底板32是外扩的，这样使得接水部3呈现为上端开口大、下端开口小的喇叭状结构，能够更加容易地接收其他灭火机器人喷射的灭火剂。

参见图3，接水部3还包括遮挡件34，遮挡件34安装于第一侧板31，以挡在车架2的顶部的外侧。遮挡件34可以避免灭火剂喷射到车架2内部，避免影响系统运行。

参见图2和图1，在一些实施例中，车架2的顶部安装有转台201，转台201露出车架2的部分覆盖有覆盖件202，覆盖件202也起到阻挡作用，防止灭火剂喷射到转台201内部，避免影响系统运行。

参见图1和图6，在一些实施例中，灭火机器人还包括臂架5，臂架5安装于车架2，具体安装于回转支撑9。臂架5为多关节折叠式臂架5。臂架5的展开高度与关节数量成正比，关节数量越多，臂架5的展开高度越高。回转支撑9带着臂架5回转，以改变喷射方向。消防管路4的至少其中一段，具体是上车消防管路4安装于臂架5，以随着臂架5变幅。臂架5回收到位时，臂架5完全放置在车架2的顶面，臂架5会遮挡腔体30的部分敞口，如图1所示。臂架5完全展开时，臂架5完全离开腔体30的敞口，腔体30的敞口全部都可以接收其他灭火机器人喷射来的灭火剂。

以该接收灭火剂的灭火机器人为圆心，以射程(喷射距离)为半径所坐的圆周上，可以设置多个灭火机器人为该机器人提供灭火剂，布置方位更加灵活，更能满足狭小、复杂环境的灭火需求。当然，每个灭火机器人的射程都可调节，也可以采用不同射程的灭火机器人为该机器人提供灭火剂。

此处需要说明的是，喷射方向是指臂架5相对于车架2的位置。喷射角度是指在消防炮10相对于臂架5的角度，即消防炮10以多大的俯仰角度将灭火剂喷射出去。

为了实现臂架5的变幅，灭火机器人还包括电动推杆7和动力电池8，两者电连接，动力电池8为电动推杆7提供电力。电动推杆7与臂架5驱动连接，以实现臂架5变幅。电动推杆7伸出，则臂架5展开；电动推杆7回缩，则臂架5回收。电动推杆7的动作由后文介绍的控制系统控制，当然，也可以单独为电动推杆7设置控制器。

如上文介绍的，灭火机器人为无人系统。在一些实施例中，灭火机器人还包括控制系统以及遥控系统。控制系统安装于车架2，以控制灭火机器人行走、灭火参数。遥控系统与控制系统通信连接，具体采用无线通信连接。遥控系统被构造为向控制系统传输控制参数。遥控系统比如为遥控器、消防车上的操控屏等。

控制系统随着灭火机器人同步运动，控制系统与上文介绍的电动推杆7、行走机构1的控制部分、消防炮10等均通信连接。灭火机器人行驶的距离、停靠的位置、臂架5变幅的角度、灭火剂的喷射方向、喷射角度、灭火剂的流量、均可以通过遥控系统将相应的控制信号传递至控制系统，以进行控制。

参见图6和图7，本发明实施例还提供一种灭火机器人群，包括至少两个本发明任一技术方案所提供的灭火机器人。

在一些实施例中，至少两个灭火机器人组成一组，且位于同一组的灭火机器人顺序布置，位于下游的灭火机器人处于位于上游的灭火机器人的喷射点，位于上游的灭火机器人向位于下游的灭火机器人的接水部3喷射灭火剂。

多个灭火机器人串联成一个集群，相互配合以进行灭火。在一些实施例中，一个集群包括多组串联的灭火机器人，每组包括多个灭火机器人群。在图7中示意了一个集群，其包括四组灭火机器人，每组包括两个灭火机器人。

以一组为例详加描述。其中，距离着火点最近的灭火机器人称为第一级灭火机器人a，次之的称为第二级灭火机器人b。第二级灭火机器人b向第一级灭火机器人a喷射灭火剂，第一级灭火机器人a将接收到的灭火剂经由自身的消防炮10喷射至着火点F。图7中的箭头示意了灭火剂的流向。

根据灭火机器人喷射距离的不同，在一些实施例中，位于上游的灭火机器人向相邻的、且位于下游的灭火机器人的接水部3喷射灭火剂。这样能最大限度地利用各个灭火机器人的喷射距离，以实现近距离灭火。

参见图8，本发明实施例还提供一种使用灭火机器人的灭火方法，包括以下步骤：

步骤S100、本发明任一技术方案所提供的灭火机器人行走至设定位置，其中灭火机器人的接水部3以未盛装灭火剂的状态。

各个灭火机器人的设定位置不相同，具体来说，每组中各个灭火机器人距离着火点的距离不相同。第一级灭火机器人a距离着火点最近、距离灭火剂源头最远。最后一级灭火机器人距离着火点最远、距离灭火剂源头最近。

各个灭火机器人在移动至设定位置时，是空车状态移动的，也就是说灭火机器人不带着灭火剂移动，也不拖着水带等输送剂输送部件一起移动。灭火机器人的接水部3中是空的。

步骤S200、采用至少一个灭火机器人向另一个灭火机器人输送灭火剂。

以采用五级灭火机器人为例，即第五级灭火机器人将来自于灭火剂源头的灭火剂喷射至第四级灭火机器人的接水部3、第四级灭火机器人向第三级灭火机器人的接水部3喷射灭火剂，第三级灭火机器人向第二级灭火机器人的接水部3喷射灭火剂，第二级灭火机器人向第一级灭火机器人的接水部3喷射灭火剂，第一级灭火机器人将灭火剂喷射至灭火点，以进行灭火。并且该灭火机器人群具有卓越的远程灭火能力，无论距离着火点的距离有多远，都可以通过增加串联的灭火机器人的数量来实现灭火。

可以采用图7所示的一一对应的方式提供灭火剂，也可以采用多对一的方式提供灭火剂。

一一对应地的方式为：一个第五级灭火机器人对应一个第四级灭火机器人、一个第四级灭火机器人对应一个第三级灭火机器人、一个第三级灭火机器人对应一个第二级灭火机器人、一个第二级灭火机器人对应一个第一级灭火机器人。

多对一的方式为：采用多个第五级灭火机器人对一个第四级灭火机器人提供灭火剂、采用多个第四级灭火机器人对同一个第三级灭火机器人提供灭火剂、采用多个第三级灭火机器人对同一个第二级灭火机器人提供灭火剂、采用多个第二级灭火机器人对同一个第一级灭火机器人提供灭火剂。

第五级灭火机器人也可以采用上述具有接水部3的灭火机器人，这样的话，每一级灭火机器人可以相互互换。当然，由于第五级灭火机器人不需要接收其他部件喷射的灭火剂，第五级灭火机器人也可以采用普通不带接水部3的灭火机器人。

步骤S300、另一个灭火机器人将灭火剂输送至起火点，以灭火。

整个灭火机器人群可以包括多组灭火机器人、每组灭火机器人的数量可以相同或者不相同。放置的位置可以邻近，以共同扑灭同一个着火点；也可以分散布置，以扑灭不同的着火点。每组机器人相对独立控制，以实现更加有针对性的灭火操作。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种灭火机器人群，其特征在于，包括至少两个灭火机器人，各个所述灭火机器人包括：

行走机构（1），被配置为实现行走；

车架（2），安装于所述行走机构（1），且被构造为在所述行走机构（1）的驱动下行走；以及

接水部（3），安装于所述车架（2）的外周，包住所述车架（2）的四周；所述接水部（3）包括用于容纳灭火剂的腔体（30），所述腔体（30）是敞口的；以及

消防管路（4），与所述接水部（3）流体连通；所述消防管路（4）由所述车架（2）承载；

所述接水部（3）包括：

多块第一侧板（31），围成封闭的环形；

底板（32），被构造为环形的；所述底板（32）的内侧边缘安装有所述多块第一侧板（31）；以及

多块第二侧板（33），安装于所述底板（32）的外侧边缘；各块所述第二侧板（33）也围成封闭的环形；所述第一侧板（31）、所述第二侧板（33）、所述底板（32）共同围成所述腔体（30）；

其中，至少两个所述灭火机器人组成一组，且位于同一组的所述灭火机器人顺序布置，位于下游的所述灭火机器人处于位于上游的所述灭火机器人的喷射点，位于上游的所述灭火机器人向位于下游的所述灭火机器人的接水部（3）喷射灭火剂；

所述灭火机器人不需要借助水带来接收外部输送的灭火剂，所述灭火机器人将自身接水部（3）接到的灭火剂经由自身的消防炮喷射出去，以供灭火或者提供给位于下游的灭火机器人。

2.根据权利要求1所述的灭火机器人群，其特征在于，所述消防管路（4）与所述接水部（3）的最低处流体连通。

3.根据权利要求1所述的灭火机器人群，其特征在于，还包括：

臂架（5），安装于所述车架（2）；所述消防管路（4）的至少其中一段安装于所述臂架（5），以随着所述臂架（5）变幅。

4.根据权利要求1所述的灭火机器人群，其特征在于，所述第二侧板（33）与所述底板（32）的夹角大于90°。

5.根据权利要求1所述的灭火机器人群，其特征在于，所述接水部（3）还包括：

遮挡件（34），安装于所述第一侧板（31），以挡在所述车架（2）的顶部。

6.根据权利要求1所述的灭火机器人群，其特征在于，所述灭火机器人被构造为无人驾驶系统。

7.根据权利要求1所述的灭火机器人群，其特征在于，所述灭火机器人被配置为无水带的。

8. 根据权利要求1所述的灭火机器人群，其特征在于，所述灭火机器人还包括：

控制系统，安装于所述车架（2），以控制所述灭火机器人行走、灭火参数；以及

遥控系统，与所述控制系统通信连接，所述遥控系统被构造为向所述控制系统传输控制参数。

9.根据权利要求8所述的灭火机器人群，其特征在于，所述灭火参数包括以下至少其中之一：灭火剂的流量、灭火剂的喷射方向、灭火剂的喷射角度、距离着火点的距离。

10.根据权利要求1所述的灭火机器人群，其特征在于，位于上游的所述灭火机器人向相邻的、且位于下游的所述灭火机器人的接水部（3）喷射灭火剂。

11.一种灭火方法，其特征在于，包括以下步骤：

权利要求1～10任一所述的灭火机器人群的灭火机器人行走至设定位置，其中所述灭火机器人的接水部（3）以未盛装灭火剂的状态；

采用至少一个灭火机器人向另一个所述灭火机器人输送灭火剂；

另一个所述灭火机器人将灭火剂输送至起火点，以灭火。

12.根据权利要求11所述的灭火方法，其特征在于，参与灭火的所有灭火机器人均为权利要求1～10任一所述的灭火机器人群的灭火机器人。