CN217176684U - 井下主从式灭火机器人系统和主、副灭火机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种井下主从式灭火机器人系统和主、副灭火机器人，井下主从式灭火机器人系统包括：主灭火机器人、副灭火机器人和控制器；主灭火机器人至少包括：主机本体和安装在主机本体上的第一摄像模块、第一定位模块、消防模块、基站组件、气体传感器、天线和第一照明灯；副灭火机器人至少包括：副机本体和安装在副机本体上的泡沫提供模块、混合阀、减压阀、第二摄像模块、第二定位模块、天线和第二照明灯。本实用新型提供的井下主从式灭火机器人系统中的主灭火机器人射程远、能够大流量定点灭火，副灭火机器人随动主灭火机器人移动并提供大载荷载重功能，实现机器人之间的协同作业，而且提供了多灭火介质灭火功能。

Description

井下主从式灭火机器人系统和主、副灭火机器人

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其涉及一种井下主从式灭火机器人系统和主、副灭火机器人。

背景技术

我国是世界上最大的煤炭生产国和消费国，煤矿开采中瓦斯爆炸、涌水、火灾等事故频繁发生，严重危害工作人员生命安全、制约煤炭作业发展。目前事故发生后的主要救援手段还是依赖人工灭火作业。由于灾后环境复杂恶劣、空间狭窄、内部有大量机电设备、有毒和易燃易爆气体等，随时可能发生二次灾害，严重威胁救援人员生命安全，对抢夺矿井黄金救援时间提出巨大挑战。

目前，灭火机器人逐步代替人工进行作业，但常规的灭火机器人主要采用轮式或履带式单体结构，灭火机器人在现场喷射救援时，履带与湿滑地面接触后摩擦变小，极易发生打滑问题，使灭火机器人负载能力急速下滑，无法拖动后方充满水的水带，从而影响现场部署，贻误抢救时机。另外，事故现场环境复杂，仅采用水作为灭火源远远不够，还需使用泡沫等灭火介质，但机器人本体携带泡沫等载荷时，导致后方拖动充满水的水带等载荷时极易导致驱动力不足等问题。

实用新型内容

基于以上问题，本实用新型提出一种井下主从式灭火机器人系统，射程远、能够大流量定点灭火，副灭火机器人随动主灭火机器人移动并提供大载荷载重功能，实现机器人之间的协同作业，而且提供了多灭火介质灭火功能；主副机器人通过随动协同移动、协同灭火，提高了火灾、爆炸等灾害事故后的快速、精准和安全灭火，提高灭火效率和安全性，抢夺救援时机并降低人员伤亡。

本实用新型提出一种井下主从式灭火机器人系统，包括：

主灭火机器人、副灭火机器人和控制器；

主灭火机器人至少包括：主机本体和安装在主机本体上的第一摄像模块、第一定位模块、消防模块、基站组件、气体传感器、天线和第一照明灯；

副灭火机器人至少包括：副机本体和安装在副机本体上的泡沫提供模块、混合阀、减压阀、第二摄像模块、第二定位模块、天线和第二照明灯；

主灭火机器人与副灭火机器人之间通过水管连接，控制器与主灭火机器人、副灭火机器人均信号连接。

此外，第一摄像模块包括：热成像摄像头、前置摄像头和后置摄像头；

热成像摄像头固定在消防模块的水炮上，前置摄像头安装在主机本体的前端，后置摄像头安装在主机本体的后端；

热成像摄像头跟随水炮的炮头回转、俯仰，为自动寻火提供图像数据，前置摄像头和后置摄像头均为基站组件提供图像数据。

此外，第一定位模块包括：均安装在主机本体的前端的避障传感器和激光雷达。

此外，消防模块包括：水炮、水带转接头、喷淋装置、消防水带；

水炮与主机本体固定，水带转接头安装于水炮的后端炮管上，消防水带一端通过水带转接头与水炮相连，另一端与混合阀相连。

此外，水炮包括：转炮体以及安装在转炮体上的回转电机、俯仰电机和雾化电机，通过两自由度回转转向不同方向喷射灭火剂。

此外，主灭火机器人还包括推送装置，推送装置通过固定平台固定于主机本体上，基站组件通过释放导轨固定于推送装置上，推送装置推送释放导轨使基站组件脱离推送装置。

此外，主灭火机器人还包括固定在主机本体上的第一越障辅臂，副灭火机器人还包括固定在副机本体上的第二越障辅臂；

第一越障辅臂包括：固定支座、摆臂、转轴、转轴支座和电缸，电缸的尾端通过转轴、转轴支座固定于固定支座的上部，电缸的头部与摆臂铰接，电缸伸缩带动摆臂绕固定支座的铰接点旋转。

此外，泡沫提供模块包括：泡沫水箱和高压小流量泡沫泵；

泡沫水箱安装于副机本体上，高压小流量泡沫泵安装于泡沫水箱上，高压小流量泡沫泵一端与泡沫水箱联通，一端与混合阀联通。

本实用新型还提出一种主灭火机器人，包括：主机本体和安装在主机本体上的第一摄像模块、第一定位模块、消防模块、基站组件、气体传感器、天线和第一照明灯；

第一摄像模块包括：热成像摄像头、前置摄像头和后置摄像头，热成像摄像头固定在消防模块的水炮上，前置摄像头安装在主机本体的前端，后置摄像头安装在主机本体的后端，热成像摄像头跟随水炮的炮头回转、俯仰，为自动寻火提供图像数据，前置摄像头和后置摄像头均为基站组件提供图像数据；

第一定位模块包括：均安装在主机本体的前端的避障传感器和激光雷达，避障传感器用于避免主机本体与物体碰撞，激光雷达用于导航；

消防模块包括：水炮、水带转接头、喷淋装置、消防水带，水炮与主机本体固定，水带转接头安装于水炮的后端炮管上，消防水带一端通过水带转接头与水炮相连，另一端与混合阀相连，混合阀为水炮提供灭火剂，消防水带跨接在副机本体的一侧。

主灭火机器人与外部的副灭火机器人之间通过水管连接，外部的控制器与主灭火机器人、副灭火机器人均信号连接。

本实用新型还提出一种副灭火机器人，包括：副机本体和安装在副机本体上的泡沫提供模块、混合阀、减压阀、第二摄像模块、第二定位模块、天线和第二照明灯；

泡沫提供模块包括：泡沫水箱和高压小流量泡沫泵；

泡沫水箱安装于副机本体上，高压小流量泡沫泵安装于泡沫水箱上，高压小流量泡沫泵一端与泡沫水箱联通，一端与混合阀联通；

外部的主灭火机器人与副灭火机器人之间通过水管连接，外部的控制器与主灭火机器人、副灭火机器人均信号连接。

通过采用上述技术方案，具有如下有益效果：

本实用新型提供的井下主从式灭火机器人系统中的主灭火机器人射程远、能够大流量定点灭火，副灭火机器人随动主灭火机器人移动并提供大载荷载重功能，实现机器人之间的协同作业，而且提供了多灭火介质灭火功能；主副机器人通过随动协同移动、协同灭火，提高了火灾、爆炸等灾害事故后的快速、精准和安全灭火，提高灭火效率和安全性，抢夺救援时机并降低人员伤亡。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例提供的井下主从式灭火机器人系统的整体示意图；

图2是本实用新型一个实施例提供的主灭火机器人主视结构示意图；

图3是本实用新型一个实施例提供的主灭火机器人右视结构示意图；

图4是本实用新型一个实施例提供的主灭火机器人俯视结构示意图；

图5是本实用新型一个实施例提供的副灭火机器人主视结构示意图；

图6是本实用新型一个实施例提供的副灭火机器人左视结构示意图；

图7是本实用新型一个实施例提供的副灭火机器人右视结构示意图；

图8是本实用新型一个实施例提供的副灭火机器人俯视结构示意图。

具体实施方式

以下结合具体实施方案和附图对本实用新型进行进一步的详细描述。其只意在详细阐述本实用新型的具体实施方案，并不对本实用新型产生任何限制，本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

参照图1、图2和图5，本实用新型提出一种井下主从式灭火机器人系统，包括：

主灭火机器人1、副灭火机器人2和控制器；

主灭火机器人1至少包括：主机本体1-1和安装在主机本体1-1上的第一摄像模块、第一定位模块、消防模块、基站组件1-9、气体传感器 1-12、天线和第一照明灯；

副灭火机器人2至少包括：副机本体2-1和安装在副机本体2-1上的泡沫提供模块、混合阀2-4、减压阀2-5、第二摄像模块、第二定位模块、天线和第二照明灯2-11；

主灭火机器人1与副灭火机器人2之间通过水管连接，控制器与主灭火机器人1、副灭火机器人2均信号连接。

控制器向主灭火机器人1与副灭火机器人2发送指令信号，主灭火机器人1与副灭火机器人2通过天线接收到指令信号后进行动作，副灭火机器人2为主灭火机器人1提供泡沫灭火剂。

在使用时，控制器控制主灭火机器人1的主机本体1-1移动，即控制器发送指令信号，主机本体1-1的天线接收指令信号，主机本体1-1 内部的接收机处理指令信号并控制主机本体1-1移动。在移动过程中，第一摄像模块对机器人前、后方的图像进行视频采集，第一定位模块检测前方的障碍物以及实现自主导航，主灭火机器人1进行实时避障路径规划下的移动。

参照图3和图4，第一摄像模块例如为：热成像摄像头1-3、前置摄像头1-4和后置摄像头1-7；热成像摄像头1-3固定在消防模块的水炮 1-2上，前置摄像头1-4安装在主机本体1-1的前端，后置摄像头1-7 安装在主机本体1-1的后端；热成像摄像头1-3跟随水炮1-2的炮头回转、俯仰，为自动寻火提供图像数据，前置摄像头1-4和后置摄像头1-7 均为基站组件1-9提供图像数据。

第一定位模块例如为：避障传感器1-5和激光雷达1-6，避障传感器 1-5安装于主机本体1-1前端，用于防止主灭火机器人1与障碍碰撞。激光雷达1-6安装于主机本体1-1的前端，用于实现主灭火机器人1自主导航。

消防模块例如包括：水炮1-2、水带转接头1-11、喷淋装置1-13、消防水带1-14；水炮1-2与主机本体1-1固定，水带转接头1-11安装于水炮1-2的后端炮管上，消防水带1-14一端通过水带转接头1-11与水炮1-2相连，另一端与混合阀2-4相连，混合阀2-4为水炮1-2提供灭火剂，消防水带1-14跨接在副机本体2-1的一侧。

水炮1-2与主机本体1-1固定，为后方水源做整流、雾化用，让水柱喷射得更远。水带转接头1-11安装于水炮1-2后端炮管上，用于衔接水炮与消防水带1-14。喷淋装置1-13安装于水炮1-2的炮管上，为主灭火机器人1降温。

消防水带1-14一端通过水带转接头1-11与水炮1-2相连，另一端与混合阀2-4相连，为水炮1-2提供灭火剂。消防水带1-14还跨接在副机本体2-1的一侧，让副机本体2-1为其提供支撑。

当遥控器与主灭火机器人1距离较远时，基站组件1-9可以被放在地面上，作为中间的中继装置，进行信号的传输。

气体传感器1-12用于检测周围气体浓度。

第一照明灯用于提供稳定的光源。

主灭火机器人1与副灭火机器人2之间在协同工作时通过水管连接，不需要协同工作时，水管拆除，盘在主灭火机器人1或副灭火机器人2 上面。

副灭火机器人2布局设置在主灭火机器人1的后方，在主灭火机器人1的移动过程中，副灭火机器人2同样通过控制第二摄像模块、第二定位模块进行图像采集，避障和导航，使副灭火机器人2在实时避障路径规划下进行移动。另外，副灭火机器人2在移动过程中，通过第二定位模块例如避障传感器、激光雷达联合检测与前方主灭火机器人1的距离，从而实现距离跟随控制。

可选地，第一摄像模块和第二摄像模块能够重构激光雷达前方的地形，从而实现精准避障。

主副灭火机器人协同灭火作业步骤

(1)控制器控制主灭火机器人1的主机本体1-1移动过程中，控制器控制第一摄像模块，例如热成像摄像头、前置摄像头和后置摄像头观测组件进行火源寻找和探测，当寻找到火源时，主灭火机器人1和副灭火机器人2停止运动，控制器控制水炮1-2带动热成像摄像头实现角度调整，最终完成对着火点的精准瞄准，消防人员在后方启动水流开关，通过水炮1-2进行喷射灭火。

(2)当着火的物质不适于纯水流喷射灭火时，需要混合型灭火介质时，此时副灭火机器人2为主灭火机器人1提供泡沫灭火剂，例如，承载高倍泡沫灭火剂的泡沫水箱2-2旁的高压小流量泡沫泵2-3启动，为水炮1-2提供泡沫灭火剂。

本实施例提供的井下主从式灭火机器人系统中的主灭火机器人射程远、能够大流量定点灭火，副灭火机器人随动主灭火机器人移动并提供大载荷载重功能，实现机器人之间的协同作业，而且提供了多灭火介质灭火功能；主副机器人通过随动协同移动、协同灭火，提高了火灾、爆炸等灾害事故后的快速、精准和安全灭火，提高灭火效率和安全性，抢夺救援时机并降低人员伤亡。

在其中的一个实施例中，第一摄像模块包括：热成像摄像头1-3、前置摄像头1-4和后置摄像头1-7；

热成像摄像头1-3固定在消防模块的水炮1-2上，前置摄像头1-4 安装在主机本体1-1的前端，后置摄像头1-7安装在主机本体1-1的后端；

热成像摄像头1-3跟随水炮1-2的炮头回转、俯仰，为自动寻火提供图像数据，前置摄像头1-4和后置摄像头1-7均为基站组件1-9提供图像数据。

在其中的一个实施例中，第一定位模块包括：均安装在主机本体1-1 的前端的避障传感器1-5和激光雷达1-6；

避障传感器1-5用于避免主机本体1-1与物体碰撞，激光雷达1-6 用于导航。

通过采用避障传感器1-5和激光雷达1-6，使主机本体1-1能够精准地避开障碍，以及导航。

在其中的一个实施例中，消防模块包括：水炮1-2、水带转接头1-11、喷淋装置1-13、消防水带1-14；

水炮1-2与主机本体1-1固定，水带转接头1-11安装于水炮1-2的后端炮管上，消防水带1-14一端通过水带转接头1-11与水炮1-2相连，另一端与混合阀2-4相连，混合阀2-4为水炮1-2提供灭火剂，消防水带1-14跨接在副机本体2-1的一侧。

水炮1-2为后方水源做整流、雾化用，让水柱喷射得更远。水带转接头1-11安装于水炮1-2后端的炮管上，用于衔接水炮与消防水带1-14。喷淋装置1-13安装于水炮的炮管上，为主灭火机器人1降温。消防水带 1-14一端通过水带转接头1-11与水炮1-2相连，另一端与混合阀2-4 相连，为水炮1-2提供灭火剂。消防水带1-14还跨接在副机本体2-1的一侧，使副机本体2-1为其提供支撑。

可选地，在其中的一个实施例中还提供了降低主灭火机器人1的主机本体1-1的温度的方法：当主机本体1-1内部温度传感器检测主机本体1-1温度过高时，控制器控制喷淋装置1-13启动，实现对车体的降温效果。

在其中的一个实施例中，水炮1-2包括：转炮体以及安装在转炮体上的回转电机、俯仰电机和雾化电机，通过两自由度回转转向不同方向喷射灭火剂。

在其中的一个实施例中，主灭火机器人1还包括推送装置1-8，推送装置1-8通过固定平台固定于主机本体1-1上，基站组件1-9通过释放导轨固定于推送装置1-8上，推送装置1-8推送释放导轨使基站组件1-9 脱离推送装置1-8。

基站组件1-9包括两个中继，分别为主灭火机器人1和副灭火机器人2服务，当控制器与主灭火机器人1的距离较远时，推送装置1-8通过推送释放导轨使基站组件1-9脱离推送装置1-8，落在地上，相当于增加了信号的中转站，使控制器的信号通过基站组件1-9转发给主灭火机器人1和副灭火机器人2。

在其中的一个实施例中，主灭火机器人1还包括固定在主机本体1-1 上的第一越障辅臂1-10，副灭火机器人2还包括固定在副机本体2-1上的第二越障辅臂2-10；

第一越障辅臂1-10包括：固定支座、摆臂、转轴、转轴支座和电缸，电缸的尾端通过转轴、转轴支座固定于固定支座的上部，电缸的头部与摆臂铰接，电缸伸缩带动摆臂绕固定支座的铰接点旋转。

通过电缸的伸缩，实现摆臂绕固定支座的铰接点旋转，从而提高主灭火机器人1的越障高度，并可在不需要时回收至高处。

第二越障辅臂2-10包括固定支座、摆臂、支撑轮、转轴、转轴支座和电缸，通电缸尾端通过转轴、转轴支座固定于固定支座的上部，电缸的头部与摆臂铰接。通过电缸的伸缩，实现摆臂绕固定支座铰接点旋转，从而提高主灭火机器人的越障高度，并可在不需要时回收至高处。

本实施例还提供了主、副灭火机器人提高爬坡越障性能的方法，具体如下：当主灭火机器人1爬坡越障时，由于载荷较重且拖动充满水的水带将副灭火机器人重心后拉造成其爬坡越障性能下降甚至倾覆，此时第一越障辅臂1-10、第二越障辅臂2-10开始作业，控制器控制电缸伸长，通过电缸的伸缩，实现摆臂绕固定支座的铰接点旋转，支撑轮下方触地，实现支撑效果，从而提高主灭火机器人1和副灭火机器人2的越障高度。当机器人爬坡越障完毕后，控制器控制电缸缩回，此时第一越障辅臂 1-10、第二越障辅臂2-10折叠回收至主灭火机器人1和副灭火机器人2 的上端高处。

参照图6-8，在其中的一个实施例中，泡沫提供模块包括：泡沫水箱 2-2和高压小流量泡沫泵2-3；

泡沫水箱2-2安装于副机本体2-1上，高压小流量泡沫泵2-3安装于泡沫水箱2-2上，高压小流量泡沫泵2-3一端与泡沫水箱2-2联通，一端与混合阀2-4联通。混合阀2-4的另一端连接水管。

高压小流量泡沫泵2-3在水带中水流喷射的同时，在混合阀2-4的作用下，高压小流量泡沫泵2-3一端与泡沫水箱2-2联通，一端与混合阀2-4联通，将水与泡沫混合，实现为水炮提供泡沫灭火剂的目的。

副灭火机器人2上消防水带连接消防栓和减压阀2-4。

本实用新型还提出一种主灭火机器人，包括：主机本体1-1和安装在主机本体1-1上的第一摄像模块、第一定位模块、消防模块、基站组件1-9、气体传感器1-12、天线和第一照明灯；

第一摄像模块包括：热成像摄像头1-3、前置摄像头1-4和后置摄像头1-7，热成像摄像头1-3固定在消防模块的水炮1-2上，前置摄像头 1-4安装在主机本体1-1的前端，后置摄像头1-7安装在主机本体1-1 的后端，热成像摄像头1-3跟随水炮1-2的炮头回转、俯仰，为自动寻火提供图像数据，前置摄像头1-4和后置摄像头1-7均为基站组件1-9 提供图像数据；

第一定位模块包括：均安装在主机本体1-1的前端的避障传感器1-5 和激光雷达1-6，避障传感器1-5用于避免主机本体1-1与物体碰撞，激光雷达1-6用于导航；

消防模块包括：水炮1-2、水带转接头1-11、喷淋装置1-13、消防水带1-14，水炮1-2与主机本体1-1固定，水带转接头1-11安装于水炮 1-2的后端炮管上，消防水带1-14一端通过水带转接头1-11与水炮1-2 相连，另一端与混合阀2-4相连，混合阀2-4为水炮1-2提供灭火剂，消防水带1-14跨接在副机本体2-1的一侧。

主灭火机器人1与外部的副灭火机器人2之间通过水管连接，外部的控制器与主灭火机器人1、副灭火机器人2均信号连接。

主灭火机器人通过第一摄像模块、第一定位模块、消防模块、基站组件、气体传感器、天线和第一照明灯，找到火源实现快速灭火。

本实用新型还提出一种副灭火机器人，包括：副机本体2-1和安装在副机本体2-1上的泡沫提供模块、混合阀2-4、减压阀2-5、第二摄像模块、第二定位模块、天线和第二照明灯2-11；

泡沫提供模块包括：泡沫水箱2-2和高压小流量泡沫泵2-3；

泡沫水箱2-2安装于副机本体2-1上，高压小流量泡沫泵2-3安装于泡沫水箱2-2上，高压小流量泡沫泵2-3一端与泡沫水箱2-2联通，一端与混合阀2-4联通；

外部的主灭火机器人1与副灭火机器人2之间通过水管连接，外部的控制器与主灭火机器人1、副灭火机器人2均信号连接。

副灭火机器人通过为主灭火机器人提供灭火剂，使灭火的方式多样，能够满足不同场景的灭火。

可选地，主灭火机器人和副灭火机器人在平时不参与工作时，分别放置即可，使用时，再进行连接。

以上所述的仅是本实用新型的原理和较佳的实施例。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在本实用新型原理的基础上，还可以做出若干其它变型，也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种井下主从式灭火机器人系统，其特征在于，包括：

主灭火机器人、副灭火机器人和控制器；

主灭火机器人至少包括：主机本体和安装在主机本体上的第一摄像模块、第一定位模块、消防模块、基站组件、气体传感器、天线和第一照明灯；

副灭火机器人至少包括：副机本体和安装在副机本体上的泡沫提供模块、混合阀、减压阀、第二摄像模块、第二定位模块、天线和第二照明灯；

主灭火机器人与副灭火机器人之间通过水管连接，控制器与主灭火机器人、副灭火机器人均信号连接。

2.根据权利要求1所述的井下主从式灭火机器人系统，其特征在于，

第一摄像模块包括：热成像摄像头、前置摄像头和后置摄像头；

热成像摄像头固定在消防模块的水炮上，前置摄像头安装在主机本体的前端，后置摄像头安装在主机本体的后端。

3.根据权利要求1所述的井下主从式灭火机器人系统，其特征在于，

第一定位模块包括：均安装在主机本体的前端的避障传感器和激光雷达。

4.根据权利要求1所述的井下主从式灭火机器人系统，其特征在于，

消防模块包括：水炮、水带转接头、喷淋装置、消防水带；

水炮与主机本体固定，水带转接头安装于水炮的后端炮管上，消防水带一端通过水带转接头与水炮相连，另一端与混合阀相连，混合阀为水炮提供灭火剂，消防水带跨接在副机本体的一侧。

5.根据权利要求4所述的井下主从式灭火机器人系统，其特征在于，

水炮包括：转炮体以及安装在转炮体上的回转电机、俯仰电机和雾化电机，通过两自由度回转转向不同方向喷射灭火剂。

6.根据权利要求1所述的井下主从式灭火机器人系统，其特征在于，

主灭火机器人还包括推送装置，推送装置通过固定平台固定于主机本体上，基站组件通过释放导轨固定于推送装置上，推送装置推送释放导轨使基站组件脱离推送装置。

7.根据权利要求1所述的井下主从式灭火机器人系统，其特征在于，

主灭火机器人还包括固定在主机本体上的第一越障辅臂，副灭火机器人还包括固定在副机本体上的第二越障辅臂；

第一越障辅臂包括：固定支座、摆臂、转轴、转轴支座和电缸，电缸的尾端通过转轴、转轴支座固定于固定支座的上部，电缸的头部与摆臂铰接，电缸伸缩带动摆臂绕固定支座的铰接点旋转。

8.根据权利要求1所述的井下主从式灭火机器人系统，其特征在于，

泡沫提供模块包括：泡沫水箱和高压小流量泡沫泵；

泡沫水箱安装于副机本体上，高压小流量泡沫泵安装于泡沫水箱上，高压小流量泡沫泵一端与泡沫水箱联通，一端与混合阀联通。

9.一种主灭火机器人，其特征在于，

包括：主机本体和安装在主机本体上的第一摄像模块、第一定位模块、消防模块、基站组件、气体传感器、天线和第一照明灯；

第一摄像模块包括：热成像摄像头、前置摄像头和后置摄像头，热成像摄像头固定在消防模块的水炮上，前置摄像头安装在主机本体的前端，后置摄像头安装在主机本体的后端，热成像摄像头跟随水炮的炮头回转、俯仰，为自动寻火提供图像数据，前置摄像头和后置摄像头均为基站组件提供图像数据；

第一定位模块包括：均安装在主机本体的前端的避障传感器和激光雷达，避障传感器用于避免主机本体与物体碰撞，激光雷达用于导航；

消防模块包括：水炮、水带转接头、喷淋装置、消防水带，水炮与主机本体固定，水带转接头安装于水炮的后端炮管上，消防水带一端通过水带转接头与水炮相连，另一端与混合阀相连，混合阀为水炮提供灭火剂，消防水带跨接在副机本体的一侧；

主灭火机器人与外部的副灭火机器人之间通过水管连接，外部的控制器与主灭火机器人、副灭火机器人均信号连接。

10.一种副灭火机器人，其特征在于，

包括：副机本体和安装在副机本体上的泡沫提供模块、混合阀、减压阀、第二摄像模块、第二定位模块、天线和第二照明灯；

泡沫提供模块包括：泡沫水箱和高压小流量泡沫泵；

泡沫水箱安装于副机本体上，高压小流量泡沫泵安装于泡沫水箱上，高压小流量泡沫泵一端与泡沫水箱联通，一端与混合阀联通；

外部的主灭火机器人与副灭火机器人之间通过水管连接，外部的控制器与主灭火机器人、副灭火机器人均信号连接。

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