CN213347560U - 大空间移动式智慧消防灭火系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了大空间移动式智慧消防灭火系统，包括能够独立运行和协同灭火的轨道式智慧灭火机器人系统、地面式智慧灭火机器人系统、无人机智慧灭火机器人系统及连接上述系统的消防控制中心，所述轨道式智慧灭火机器人系统包括行走轨道、能够在所述行走轨道上移动的轨道灭火机器人，所述地面式智慧灭火机器人系统包括能够在地面上移动的地面灭火机器人，所述无人机智慧灭火机器人系统包括能够在空中飞行和悬浮的飞行灭火机器人，所述轨道灭火机器人、所述地面灭火机器人和所述飞行灭火机器人能够协同监测火情和/或协同灭火。本实用新型提供了大空间移动式智慧消防灭火系统，能够快速发现着火点并及时有效的扑灭火源，且具备极佳的功能稳定性。

Description

大空间移动式智慧消防灭火系统

技术领域

本实用新型涉及灭火系统，特别是涉及大空间移动式智慧消防灭火系统。

背景技术

目前，火灾预警方式，除了被人员发现报警之外，最主要是火灾自动报警联动控制系统，以及自动喷淋系统等。它们分别担任着着火点的定位报警以及对火灾初期的灭火。

在大面积的防火分区内，一旦出现火情，最主要的是能够及时发现火灾着火点，并及时给予扑灭。在火灾初期，着火范围不太大的情况下，尽可能迅速把火灾给予扑灭。一旦形成大面积、大范围的火情，扑救难度将成倍增加，且即使火灾扑灭了，但造成的损失已经是巨大的。

目前，大面积自动灭火快速方式主要还是以水专业自动喷淋为主，消火栓的设置是必须在专业人员到达时手动操作(或大空间大面积采用水炮自动灭火方式)。从灭火行为原理上，基本尚属于被动式灭火方式。大面积灭火早期行为是自动喷淋方式，火燃烧到何处，该地方自动喷淋喷头玻璃球在68℃时或以上爆裂，管内的水即喷洒向下灭火。而当消控中心(消防控制中心)接受火警信号后，立即启动相关报警及联动模式。当相关消防专业人员根据指令到达火场，操作消火栓，启动消火栓泵时，已需要较长的时间，在这一时间段内，火势因燃烧物的特征、周边情况、气候等各种因素，很可能已经在现场快速形成较大的过火面积。一旦大面积形成火灾是不易控制火情的。况且，现场灭火的要素，根据规范设计及施工现况，许多现场均存在单一闭环的灭火系统情况(既存在这样一种不利情况，在整个灭火过程中，消防水电设备、防排烟系统环节中，只要其中一个环节的设备或线路存在问题，整个系统将不能正常运行，无法及时进行灭火)。如喷淋及消防管道日久积脏或腐蚀，发电机无法正常启动，或长时间后才能正常启动，水泵日久受损，电缆接头、控制屏线路受损等。在10年、20年或更长的老旧建筑物中，消防系统的任何一个环节只要维修不到位，设备均很容易受损，导致在火警情况下水管没水喷出或喷出水量不够，或电源的某环节出问题等等，这种情况时时均可存在发生。

有鉴于此，本发明人对如何快速发现着火点并及时扑灭进行深入研究，遂有本案产生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供大空间移动式智慧消防灭火系统，能够快速发现着火点并及时有效的扑灭火源，且具备极佳的功能稳定性。

为了达成上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

大空间移动式智慧消防灭火系统，包括能够独立运行或协同灭火的轨道式智慧灭火机器人系统、地面式智慧灭火机器人系统、无人机智慧灭火机器人系统及连接上述系统的消防控制中心，所述轨道式智慧灭火机器人系统包括行走轨道、能够在所述行走轨道上移动的轨道灭火机器人，所述地面式智慧灭火机器人系统包括能够在地面上移动的地面灭火机器人，所述无人机智慧灭火机器人系统包括能够在空中飞行和悬浮的飞行灭火机器人，所述轨道灭火机器人、所述地面灭火机器人和所述飞行灭火机器人能够协同监测火情和/或协同灭火。

进一步地，所述轨道灭火机器人、所述地面灭火机器人和所述飞行灭火机器人均能够独立进行监测火情和灭火。

进一步地，还包括单元控制中心，所述单元控制中心与所述轨道灭火机器人、所述地面灭火机器人和所述飞行灭火机器人无线连接，所述单元控制中心与所述消防控制中心无线和/或有线连接。

进一步地，一个防火分区布置一个所述轨道式智慧灭火机器人系统、一个所述地面式智慧灭火机器人系统和一个所述无人机智慧灭火机器人系统，各个防火分区的所述轨道灭火机器人、所述地面灭火机器人和所述飞行灭火机器能够在不同的防火分区内移动和工作。

进一步地，还包括安装于墙体的快速报警的火警探测器，所述快速报警的火警探测器包括具有底部开口的壁挂主体、排气扇、壁挂探测器和报警器，所述排气扇安装于所述壁挂主体的顶部，所述排气扇包括相连通的进风口和出风口，所述出风口远离所述开口，所述进风口靠近所述开口且与所述开口连通，所述壁挂探测器安装于所述进风口旁，所述壁挂主体的侧边设有用安装在墙体的安装位。

进一步地，还包括多个随手贴火警探测器，所述随手贴火警探测器包括具有吸附能力的底座和可拆卸充电的随手贴主体，所述随手贴主体上设有能够监测周围环境的随手贴探测装置和报警装置，所述随手贴主体与所述消防控制中心无线连接。

进一步地，各个防火分区划分为多个区域且各个所述区域形成有对应的地址编码，所述轨道灭火机器人、所述地面灭火机器人和所述飞行灭火机器人能够识别所述地址编码。

进一步地，所述行走轨道固设于防火分区上方，所述轨道灭火机器人与所述消防控制中心无线连接，所述轨道灭火机器人包括能够监测防火分区环境的轨道探测装置和用于扑灭着火点的轨道灭火装置。

进一步地，所述地面式智慧灭火机器人系统还包括供所述地面灭火机器人充电的陆行充电装置，所述地面灭火机器人包括陆行行走装置，能够检测防火分区环境的地面探测装置，用于扑灭着火点的地面灭火装置。

进一步地，所述无人机智慧灭火机器人系统还包括供所述飞行灭火机器人充电的飞行充电装置，所述飞行灭火机器人包括飞行装置、能够检测防火分区环境的飞行探测装置、用于扑灭着火点的飞行灭火装置。

采用上述技术方案，本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统通过轨道灭火机器人、地面灭火机器人和飞行灭火机器人的协同监测火情和/或协同灭火，能够快速的在防火分区内监测处存在的火情，并在极短时间内进行智能判断且快速灭火。在未监测到火情时时，轨道灭火机器人、地面灭火机器人和飞行灭火机器人在各防火分区中处于充电待命位置或进行循环移动监测，轨道灭火机器人、地面灭火机器人和飞行灭火机器人一旦监测到火情或者接受到火警指令时，能够及时到达现场，使火情得以在几十秒内得到有效控制。

本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统的轨道式智慧灭火机器人系统、地面式智慧灭火机器人系统、无人机智慧灭火机器人系统能够独立运行，其中只要有一个系统能够正常运行，就能够对防火分区进行的火情监测和及时灭火，系统功能稳定。

附图说明

图1为本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统的功能框图；

图2为本实用新型的轨道式智慧灭火机器人系统的结构示意图；

图3为本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统图2中A处的放大结构示意图；

图4为本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统图2中A处的另一状态放大结构示意图；

图5为本实用新型的轨道式智慧灭火机器人系统的局部结构示意图；

图6为本实用新型的地面灭火机器人的结构示意图；

图7为本实用新型的飞行灭火机器人的结构示意图；

图8为本实用新型的快速报警的火警探测器的结构示意图；

图9为本实用新型的快速报警的火警探测器的另一角度结构示意图；

图10为本实用新型的随手贴火警探测器的结构示意图。

标号说明：

轨道式智慧灭火机器人系统1 行走轨道11

主道111 辅道112

变道装置113 主变道1131

辅变道1132 转轴1133

轨道灭火机器人12 轨道探测装置121

轨道灭火装置122 补给装置13

地面式智慧灭火机器人系统2 地面灭火机器人21

地面探测装置211 地面灭火装置212

上部213 下部214

无人机智慧灭火机器人系统3 飞行灭火机器人31

飞行探测装置311 飞行灭火装置312

消防控制中心4

单元控制中心5

快速报警的火警探测器6

壁挂主体61 开口611

排气扇62 进风口621

出风口622 壁挂探测器63

随手贴火警探测器7 底座71

随手贴主体72 随手贴探测装置73

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细阐述。

本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统，如图1至10所示，包括能够独立运行或协同灭火的轨道式智慧灭火机器人系统1、地面式智慧灭火机器人系统2、无人机智慧灭火机器人系统3，及分别连接轨道式智慧灭火机器人系统1、地面式智慧灭火机器人系统2、无人机智慧灭火机器人系统3的消防控制中心4。

轨道式智慧灭火机器人系统1包括行走轨道11、能够在行走轨道11上移动的轨道灭火机器人12，地面式智慧灭火机器人系统2包括能够在地面上移动的地面灭火机器人21，无人机智慧灭火机器人系统3包括能够在空中飞行和悬浮的飞行灭火机器人31，轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21和飞行灭火机器人31能够协同监测火情和/或协同灭火。

本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统通过轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21和飞行灭火机器人31的协同监测火情和/或协同灭火，能够快速的在防火分区内监测处存在的火情，并在极短时间内进行智能判断且快速灭火。在未监测到火情时时，轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21和飞行灭火机器人31在各防火分区中处于充电待命位置或进行循环移动监测，轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21和飞行灭火机器人31一旦监测到火情或者接受到火警指令时，能够及时到达现场，使火情得以在几十秒内得到有效控制。

本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统的轨道式智慧灭火机器人系统1、地面式智慧灭火机器人系统2、无人机智慧灭火机器人系统3能够独立运行，其中只要有一个系统能够正常运行，就能够对防火分区进行的火情监测和及时灭火，系统功能稳定。

作为本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统的优选方式：

轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21和飞行灭火机器人31均能够独立进行监测火情和灭火。轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21和飞行灭火机器人31都是一个能够自行对防火分区进行火情监测的、能够自行分析判断火情及对着火点进行灭火的个体，同时各个轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21和飞行灭火机器人31间具备相互通信的能力，

当一个轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21或飞行灭火机器人31发现着火点时，能够将信息发送至其它轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21或飞行灭火机器人31，其他未参与灭火的轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21或飞行灭火机器人31在收到信息后自行能够前往参与灭火。

各个轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21或飞行灭火机器人31优选执行消防控制中心4的指令，当消防控制中心4发生故障无法正常工作时，各个轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21或飞行灭火机器人31还具有自行工作的能力，因此当本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统发生局部故障时系统仍能够对防火分区进行监测和及时扑灭着火点，所以本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统功能稳定。

作为本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统的优选方式：

还包括单元控制中心5，单元控制中心5与轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21和飞行灭火机器人31无线连接，单元控制中心5与消防控制中心4无线和/或有线连接。

一般多个轨道式智慧灭火机器人系统1、地面式智慧灭火机器人系统2、无人机智慧灭火机器人系统3连接同一个消防控制中心4，且消防控制中心4距离各个轨道式智慧灭火机器人系统1、地面式智慧灭火机器人系统2、无人机智慧灭火机器人系统3的距离远，又由于轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21和飞行灭火机器人31与消防控制中心4无线连接，存在连接中断的风险较大。

同一防火分区内的单元控制中心5与轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21和飞行灭火机器人31由于距离近，彼此的连接稳定。单元控制中心5再通过无线和/或有线连接消防控制中心4，通设置单元控制中心5作为信息的中转站，以保障消防控制中心4与各个轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21和飞行灭火机器人31的连接顺畅和稳定。

同时单元控制中心5能够在与消防控制中心4连接中断的情况下，自行调度同一防火分区内的各个轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21和飞行灭火机器人31进行防火分区的监测和参与灭火。在消防控制中心4出现故障时本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统仍能够对防火分区进行监测和参与灭火，进一步提高了本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统功能稳定性。

作为本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统的优选方式：

一个防火分区布置一个所述轨道式智慧灭火机器人系统1、一个所述地面式智慧灭火机器人系统2和一个所述无人机智慧灭火机器人系统3，各个防火分区的所述轨道灭火机器人12、所述地面灭火机器人21和所述飞行灭火机器能够在不同的防火分区内移动和工作。

当一个防火分区内的轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21和飞行灭火机器人31监测的防火分区发现较大火情时，其它防火分区内内的轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21和飞行灭火机器人31在收到信息后能够分别通过相连通的行走轨道11、地面和空中通道移动至着火点参与灭火。集中本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统的灭火资源及时有效的扑灭火源。

作为本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统的优选方式：

本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统还包括安装于墙体的快速报警的火警探测器6，快速报警的火警探测器6包括具有底部开口611的壁挂主体61、排气扇62、壁挂探测器63和报警器，排气扇62安装于壁挂主体61的顶部，排气扇62包括相连通的进风口621和出风口622，出风口622远离开口611，进风口621靠近开口611且与开口611连通，壁挂探测器63安装于进风口621旁，壁挂主体61的侧边设有用安装在墙体的安装位。

本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统的快速报警的火警探测器6使用时，安装在距离地面较近的墙体或者柱体上，通过排气扇62转动产生负压，若附近产生有烟雾时，由于负压存在，烟雾会快速被吸入壁挂主体61，由于壁挂探测器63靠近排气扇62，靠近负压的源头，吸力大，进而使得经过壁挂探测器63的烟雾量大，壁挂探测器63能够在短时间内迅速监测出烟雾信息，并通过报警器报警。

壁挂主体61转动安装在墙体上，且壁挂主体61设有摇头装置，摇头装置为常规的摇头风扇用的摇头装置。摇头装置启动时壁挂主体61能够左右的摆动，增加了壁挂探测器63的探测范围。

壁挂探测器63的主要探测元件设于排气扇62的中部，当排气扇62工作时，排气扇62的底面中部四周均形成有负压，将壁挂探测器63设于排气扇62的中部能够提高壁挂探测器63监测效率。

壁挂探测器63包括PM2.5传感器、气敏传感器和/或红外高温传感器等。

本实用新型快速报警的火警壁挂探测器63还包括能够采集防火分区图像的摄像头和能够与消防中心连接的控制系统。控制系统为电气领域常规的控制系统。如此远传值班人员与消控室人员能够实时观看防火分区的现场情况。

作为本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统的优选方式：

本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统还包括多个随手贴火警探测器7，随手贴火警探测器7包括具有吸附能力的底座71和可拆卸充电的随手贴主体72，随手贴主体72上设有能够监测周围环境的随手贴探测装置73和报警装置，随手贴主体72与消防控制中心4无线连接。

可以根据不同区域是否存在较高级别火警隐患，选择是否使用随手贴火警探测器7。随手贴火警探测器7启动工作程序后，即可在一定空间内实施火警快速定位与报警。

作为本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统的优选方式：

各个防火分区划分为多个区域且各个区域形成有对应的地址编码，轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21和飞行灭火机器人31能够识别地址编码。当轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21和飞行灭火机器人31监测到火情时，通过收发对应的地址编码能够准确的识别和传递发生火情的位置信息。

作为本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统的优选方式：

行走轨道11固设于防火分区上方，轨道灭火机器人12与消防控制中心4无线连接，轨道灭火机器人12包括能够监测防火分区环境的轨道探测装置121和用于扑灭着火点的轨道灭火装置122。

本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统，由于行走轨道11和轨道灭火机器人12安装于防火分区上方，能够在高处对防火分区进行监测。又因为行走轨道11位于防火分区上方障碍物少，行走轨道11布设的空间不会受到局限，轨道灭火机器人12能够沿着行走轨道11自由移动，则轨道灭火机器人12能进行往复的循环移动监测，不会受到干扰，如此有利于轨道探测装置121对防火分区进行全面的监测，以此提高了轨道探测装置121的有效监测范围，使轨道探测装置121能够快速的监测到着火点。

当轨道探测装置121监测到着火点时，轨道灭火机器人12通过行走装置在行走轨道11上移动，并将火情信息发送至消防控制中心4，消防控制中心4统筹调度着火点附近的轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21和飞行灭火机器人31参与灭火，当各个轨道灭火机器人12移动到着火点上方时，通过轨道灭火装置122扑灭火源，消防控制中心4通过火情的判断及时调度相应数量的轨道灭火机器人12、地面灭火机器人21和飞行灭火机器人31参与灭火，能够及时有效的扑灭火源。

行走轨道11上设有供轨道灭火机器人12充电的充电装置和向轨道灭火机器人12输出灭火材料的输出装置。以使轨道灭火机器人12具备持续工作的能力。

轨道灭火机器人12安装在行走轨道11上，轨道灭火机器人12包括与行走轨道11配合的行走装置，能够监测防火分区环境的轨道探测装置121，能够驱动行走装置的驱动装置，用于扑灭着火点的轨道灭火装置122，为轨道探测装置121、驱动装置和轨道灭火装置122提供电源的电源装置，以及能够与消控中心无线连接的控制系统。驱动装置与行走装置传动连接，控制系统分别与轨道探测装置121、驱动装置、轨道灭火装置122和电源装置电连接，控制系统接收消控中心的优先指令信息。

当轨道探测装置121监测到着火点时，轨道灭火机器人12通过行走装置在行走轨道11上移动，当轨道灭火机器人12移动到着火点上方时，通过轨道灭火装置122扑灭火源。

作为本实用新型的优选方式：行走轨道11为工字型轨道或T型轨道或槽型轨道，轨道灭火机器人12悬挂安装在行走轨道11上，行走装置设有能够在工字型轨道或T型轨道或槽型轨道转动的转轮。这种方式具有结构稳定和能耗小的优点。行走轨道11呈鱼骨式结构，包括一条主道111和多条辅道112，辅道112位于主道111的两侧呈对称布置，主道111的侧边间断布置多条辅道112，主道111在与各条辅道112的交接处断开形成多段，各条辅道112和主道111的断开处间设有变道装置113，变道装置113可转动的固定于防火分区上方，变道装置113包括设于中部的一条主变道1131和分别设于两侧两条辅变道1132，主变道1131能够连通主道111，两条辅变道1132分别能够连通一条辅道112。主变道1131和辅变道1132均固定连接一根转轴1133，转轴1133通过电机驱动以转动。

当轨道灭火机器人12要从主道111的前一段移动到另一段时，变道装置113转动至主变道1131连通主道111状态，参照图3；当当轨道灭火机器人12要从主道111移动到一侧辅道112时，变道装置113转动至该侧辅变道1132连通该侧辅道112的状态，参照图4。

作为本实用新型的另一种优选方式：行走轨道11为磁力轨道，轨道灭火机器人12吸附在行走轨道11上。磁力轨道的天棚为铁质金属板路网，轨道灭火机器人12在工作时，行走装置产生电磁力，使得轨道灭火机器人12刚好吸附在金属天棚面上。这种方式具有轨道灭火机器人12不受空间的限制能够在磁力轨道的平面内自由移动的优点。

作为本实用新型的一种优选方式：电源装置内设有监测电源装置电量的电量监测器，电量监测器与控制系统电连接，当控制系统监测到电源装置的电量小于特定值时，控制系统向驱动装置发送指令，使轨道灭火机器人12移动至充电装置处并进行充电。

作为本实用新型的一种优选方式：轨道探测装置121包括红外热成像监测传感器，单点式红外探测器或紫外探测器或红紫外复合探测器，在接近火源时，单点式红外探测器或紫外探测器或红紫外复合探测器能够精准捕捉着火点，使轨道灭火机器人12进行有效快速精准灭火。轨道探测装置121还包括其它与消防相关各种传感器，例如温度传感器和/或特定气体监测传感器。本实用新型不限使用上述列取的几种传感器，本实用新型的轨道探测装置121可以加装任意消防运用中的监测产品。

轨道探测装置121还设有高清的摄像头，摄像头旁安装有LED高光束灯光，优选的采用能够自动循环监控的双摄像头。

作为本实用新型的一种优选方式：轨道探测装置121还包括人体感应探测器、人脸识别系统和人体温度测量系统，能够实现特定人员的监控和监测。轨道探测装置121监测的数据通过控制系统实时传输至消控中心并进行备份。

轨道灭火装置122设有能够困住人体的抓捕绳和喷射剂。能用于指定人员的辅助抓捕。

作为本实用新型的一种优选方式：控制系统包括具有自巡检故障监测功能的中央微计算机系统。控制系统还设有能够广播的喇叭和报警灯，能够及时的为防火分区内的人员传播信息。

作为本实用新型的一种优选方式：轨道灭火装置122设有能够转动的消防喷头，消防喷头与驱动装置传动连接。消防喷头通过转动能够从多种角度扑灭火源，使灭火更快速精准。

轨道灭火装置122装有灭火材料，灭火材料包括水和/或泡沫剂和/或超细干粉和/或二氧化碳等小型、轻型的消防灭火器材。

行走轨道11上还安装有能供轨道灭火装置122补充灭火材料的补给装置13。轨道灭火装置12214设有小型加压泵(或双加压泵)和超小型消防水箱和/或雾化消防元件和/或泡沫消防元件和/或超细干粉喷射装置。

轨道灭火装置122装设有监测灭火材料余量的探测器(例如：能够监测液位是否低于指定值的液位传感器)。

补给装置13设有与行走轨道11配合的行走装置，能够驱动行走装置的驱动装置，为驱动装置提供电源的电源装置，以及能够与控制系统和消控中心无线连接的控制系统。补给装置13设有能够输出灭火材料的单向出口，轨道灭火装置122设有能够输入灭火材料单向入口。

当监测灭火材料余量的探测器监测到轨道灭火装置122内的灭火材料少于指定值后，监测灭火材料余量的探测器向控制系统发送信息，控制系统向控制系统发送信息，补给装置13通过行走轨道11移动至轨道灭火机器人12处，并通过单向出口对接单向入口将补给装置13内的灭火材料输送至轨道灭火机器人12内。

作为本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统的优选方式：

地面式智慧灭火机器人系统2还包括供地面灭火机器人21充电的充电装置，地面灭火机器人21包括行走装置，能够检测防火分区环境的地面探测装置211，能够驱动行走装置的驱动装置，用于扑灭着火点的地面灭火装置212，为地面探测装置211、驱动装置和地面灭火装置212提供电源的电源装置以及能够与消控中心无线连接的控制系统，控制系统分别与地面探测装置211、驱动装置、地面灭火装置212和电源装置电连接，控制系统以接收消控中心的优先指令信息。

本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统，地面探测装置211能够实时的精准的监测和发现到地面灭火机器人21附近的火情和突发情况，由于地面灭火机器人21在防火分区的地面工作，较为稳定和安全，地面灭火机器人21能够装载大量的灭火材料，如此地面灭火机器人21具有较强的灭火能力，能够扑灭较大的火源。

当地面探测装置211监测到着火点或者控制系统接受到消控中心的救火信息时，地面灭火机器人21通过行走装置在防火分区的地面上移动，当地面灭火机器人21移动到着火点附近时，通过地面灭火装置212扑灭火源。

作为本实用新型的优选方式：地面灭火机器人21由上至下依次分为上部213和下部214，上部213转动安装于下部214上，上部213能够相对下部214转动360°，行走装置、驱动装置和电源装置设于下部214，地面探测装置211设于上部，地面灭火装置212和控制系统设于上部213和下部214。

行走装置位于地面灭火机器人21的底部，接触防火分区的地面，驱动装置和电源装置较重，将其设在下部214能够降低地面灭火机器人21的重心，增加地面灭火机器人21的稳定性。地面探测装置211较轻设于上部213，地面探测装置211能够在上部213的带动下转动360°，进而实现全方位的监测。

作为本实用新型的一种优选方式：电源装置内设有监测电源装置电量的电量监测器，电量监测器与控制系统电连接，当控制系统检测到电源装置的电量小于特定值时，控制系统向驱动系统发送指令，使地面灭火机器人21移动至充电装置处并进行充电。

作为本实用新型的一种优选方式：地面探测装置211包括红外热成像检测传感器，单点式红外探测器或单点式紫外探测器或红紫外复合探测器，在接近火源时，单点式红外探测器或单点式紫外探测器或红紫外复合探测器能够精准捕捉着火点，使地面灭火机器人21进行有效快速精准灭火。地面探测装置211还包括其它与消防相关各种传感器，例如温感传感器和/或特定气体监测传感器。本实用新型仅列取上述几种传感器，地面探测装置211可以加装任意消防运用中的监测产品。

地面探测装置211还设有高清的摄像头，摄像头旁同时安装有LED高光束灯光，优选的采用多个微型广角摄像头，将地面灭火机器人21的周围形成全覆盖的监测。

作为本实用新型的一种优选方式：地面探测装置211还包括人体感应探测器、人脸识别系统和人体温度测量系统，能够实现特定人员的监控、监测。地面探测装置211监测的数据通过控制系统实时传输至消控中心并进行备份。

地面灭火装置212设有能够困住人体的抓捕绳和喷射剂，抓捕绳和喷射剂设于上部213。能用于指定人员的辅助抓捕，且从高处释放抓捕绳和喷射剂能够增加命中率。

作为本实用新型的一种优选方式：控制系统包括具有自巡检故障检测功能的中央微计算机系统。中央微计算机系统设于下部214，以方便操作人员的设置和系统维护和升级。控制系统还设有能够广播的喇叭、报警灯和无线信号收发装置，能够及时的为防火分区内的人员传播信息。中央微计算机系统设于下部214，喇叭、报警灯和无线信号收发装置设于上部213。

将喇叭和报警灯设于高处能够使人员较容易的接收到信息；将无线信号收发装置设于高处减少信号传输的障碍，有利于无线信号的收发。

作为本实用新型的一种优选方式：地面灭火装置212设有能够转动的消防喷头，消防喷头包括喷水雾化的喷头、喷水柱的喷头和喷泡沫的喷头。工作时灭火材料从消防喷头喷射向着火点，消防喷头与驱动装置传动连接，消防喷头设于上部213。消防喷头通过转动能够从多种角度扑灭火源，使灭火更快速精准，且从高处释放灭火材料够增加命中率。

地面灭火装置212设有装贮藏灭火材料的蓄料箱，蓄料箱设于上部213。灭火材料包括水和/或泡沫剂和/或超细干粉和/或二氧化碳等小型、轻型的消防灭火器材。蓄料箱和灭火材料的体积大，蓄料箱和灭火材料的整体质量占地面灭火机器人21的整体质量的大部分，将蓄料箱和灭火材料设于下部能够降低地面灭火机器人21的重心，增加地面灭火机器人21的稳定性。

蓄料箱设有加压泵(或双加压泵)，地面灭火装置212还设有雾化消防元件和/或泡沫消防元件和/或超细干粉喷射装置。

地面灭火装置212装设有监测灭火材料余量的探测器(例如：能够检测液位是否低于指定值的液位传感器)。

当监测灭火材料余量的探测器监测到蓄料箱内的灭火材料少于指定值后，监测灭火材料余量的探测器向控制系统发送信息，控制系统发出灭火材料不足的信息，且控制系统控制驱动装置通过行走装置移动地面灭火机器人21至灭火材料补给处，灭火材料补给处设有单向出口，蓄料箱设有单向入口，通过单向出口对接单向入口将补给的灭火材料输送至蓄料箱内。

作为本实用新型的一种优选方式：行走装置设有至少两对车轮，行走装置采用轮子能够使地面灭火机器人21移动速度快。

作为本实用新型的一种优选方式：行走装置设有成对的履带轮，行走装置采用履带轮使地面灭火机器人21能够适应恶劣地面，使地面灭火机器人21移动平稳。

作为本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统的优选方式：

无人机智慧灭火机器人系统3还包括供飞行灭火机器人31充电的充电装置，飞行灭火机器人31包括飞行装置，能够检测防火分区环境的飞行探测装置311，能够驱动飞行装置的驱动装置，用于扑灭着火点的飞行灭火装置312，为飞行探测装置311、驱动装置和飞行灭火装置312提供电源的电源装置以及能够与消控中心无线连接的控制系统，控制系统分别与飞行探测装置311、驱动装置、飞行灭火装置312和电源装置电连接，控制系统以接收消控中心的优先指令信息。

本实用新型大空间移动式智慧消防灭火系统，飞行探测装置311能够实时的精准的监测和发现到飞行灭火机器人31附近的火情和突发情况，由于飞行灭火机器人31能够在障碍物少的空中飞行，能够从最短的路径(飞行灭火机器人31的飞行路径基本上呈直线)移动至着火点，从而快速到达着火点及时扑灭火源。

当飞行探测装置311监测到着火点或者控制系统接受到消控中心的救火信息时，飞行灭火机器人31通过飞行装置在防火分区空中直线移动，当飞行灭火机器人31移动到着火点上空时，通过飞行灭火装置312扑灭火源。

飞行装置位于飞行灭火机器人31的上方，飞行装置设有至少两套飞行器螺旋桨装置，且飞行器螺旋桨装置对称布置。将飞行器螺旋桨对称布置使飞行灭火机器人31的飞行动力分布均匀，进而提高飞行灭火机器人31的飞行稳定性。

驱动装置和电源装置较重，将其设在飞行灭火机器人31的下方能够降低飞行灭火机器人31的重心，进一步增加飞行灭火机器人31的飞行稳定性。

飞行探测装置311较轻设于飞行灭火机器人31的下方，飞行探测装置311能够转动360°进而实现全方位的监测。

作为本实用新型的一种优选方式：电源装置内设有监测电源装置电量的电量监测器，电量监测器与控制系统电连接，当控制系统检测到电源装置的电量小于特定值时，控制系统向驱动系统发送指令，使飞行灭火机器人31移动至充电装置处并进行充电。

作为本实用新型的一种优选方式：飞行探测装置311包括红外热成像检测传感器，单点式红外探测器或单点式紫外探测器或红紫外复合探测器，在接近火源时，单点式红外探测器或单点式紫外探测器或红紫外复合探测器能够精准捕捉着火点，使飞行灭火机器人31进行有效快速精准灭火。飞行探测装置311还包括其它与消防相关各种传感器，例如温感传感器和/或特定气体监测传感器。本实用新型仅列取上述几种传感器，本实用新型的飞行探测装置311可以加装任意消防运用中的监测产品。

飞行探测装置311还设有高清的摄像头，摄像头旁同时安装有LED高光束灯光，优选的采用多个微型广角摄像头，将飞行灭火机器人31的周围形成全覆盖的监测。

作为本实用新型的一种优选方式：飞行探测装置311还包括人体感应探测器、人脸识别系统和人体温度测量系统，能够实现特定人员的监控、监测。飞行探测装置311监测的数据通过控制系统实时传输至消控中心并进行备份。

飞行灭火装置3121设有能够标记人体的喷射剂。能用于指定人员的辅助抓捕，且从高处释放喷射剂能够增加命中率。

作为本实用新型的一种优选方式：控制系统包括具有自巡检故障检测功能的中央微计算机系统。控制系统还设有能够广播的喇叭、报警灯和无线信号收发装置，能够及时的为防火分区内的人员传播信息。喇叭、报警灯和无线信号收发装置设于飞行灭火机器人31的底面，当飞行灭火机器人31在空中飞行时，防火分区内的人员容易接收到设于飞行灭火机器人31的底部的喇叭、报警灯所传播的信息。

作为本实用新型的一种优选方式：飞行灭火装置312设有能够转动的消防喷头，消防喷头包括喷水雾化的喷头、喷水柱的喷头和喷泡沫的喷头。工作时灭火材料从消防喷头喷射向着火点，消防喷头与驱动装置传动连接，消防喷头设于飞行灭火机器人31的底部。如此当飞行灭火机器人31悬浮在空中时，消防喷头通过转动能够从多种角度扑灭火源，使灭火更快速精准，且从高处释放灭火材料够增加命中率。

飞行灭火机器人31包括位于中心的中部和布设在所述中部外侧的外部，飞行灭火装置312设有装贮藏灭火材料的蓄料箱，蓄料箱设于飞行灭火机器人31的中部。灭火材料优选采用质量较轻且灭火效率高的泡沫剂和超细干粉等小型、轻型的消防灭火器材。蓄料箱和灭火材料的相对体积大，蓄料箱和灭火材料的整体质量占飞行灭火机器人31的整体质量的大部分，将蓄料箱和灭火材料设于飞行灭火机器人31的中部能够使飞行灭火机器人31的重心位于飞行灭火机器人31的中部，增加飞行灭火机器人31的结构稳定性。

蓄料箱设有加压泵(或双加压泵)，飞行灭火装置312还设有泡沫消防元件和/或超细干粉喷射装置。

飞行灭火装置312装设有监测灭火材料余量的探测器(例如：能够检测液位是否低于指定值的液位传感器)。

当监测灭火材料余量的探测器监测到蓄料箱内的灭火材料少于指定值后，监测灭火材料余量的探测器向控制系统发送信息，控制系统发出灭火材料不足的信息，且控制系统控制驱动装置通过飞行装置移动飞行灭火机器人31至灭火材料补给处，灭火材料补给处设有单向出口，蓄料箱设有单向入口，通过单向出口对接单向入口将补给的灭火材料输送至蓄料箱内。

作为本实用新型的一种优选方式：控制系统设有能够保持飞行灭火机器人31移动平衡的自身平衡稳定系统。以进一步的提高飞行灭火机器人31飞行或者悬浮时的稳定性。

上面结合附图对本实用新型做了详细的说明，但是本实用新型的实施方式并不仅限于上述实施方式，本领域技术人员根据现有技术可以对本实用新型做出各种变形，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.大空间移动式智慧消防灭火系统，其特征在于：包括能够独立运行或协同灭火的轨道式智慧灭火机器人系统、地面式智慧灭火机器人系统、无人机智慧灭火机器人系统及连接上述系统的消防控制中心，所述轨道式智慧灭火机器人系统包括行走轨道、能够在所述行走轨道上移动的轨道灭火机器人，所述轨道灭火机器人包括能够监测防火分区环境的轨道探测装置和用于扑灭着火点的轨道灭火装置，所述地面式智慧灭火机器人系统包括能够在地面上移动的地面灭火机器人，所述无人机智慧灭火机器人系统包括能够在空中飞行和悬浮的飞行灭火机器人，所述轨道灭火机器人、所述地面灭火机器人和所述飞行灭火机器人组成能够协同监测火情和/或协同灭火的机器人组合。

2.根据权利要求1所述的大空间移动式智慧消防灭火系统，其特征在于：还包括单元控制中心，所述单元控制中心与所述轨道灭火机器人、所述地面灭火机器人和所述飞行灭火机器人无线连接，所述单元控制中心与所述消防控制中心无线和/或有线连接。

3.根据权利要求1所述的大空间移动式智慧消防灭火系统，其特征在于：一个防火分区布置一个所述轨道式智慧灭火机器人系统、一个所述地面式智慧灭火机器人系统和一个所述无人机智慧灭火机器人系统，各个防火分区的所述轨道灭火机器人、所述地面灭火机器人和所述飞行灭火机器组成能够在不同的防火分区内移动和工作的机器人组合。

4.根据权利要求1所述的大空间移动式智慧消防灭火系统，其特征在于：还包括安装于墙体的快速报警的火警探测器，所述快速报警的火警探测器包括具有底部开口的壁挂主体、排气扇、壁挂探测器和报警器，所述排气扇安装于所述壁挂主体的顶部，所述排气扇包括相连通的进风口和出风口，所述出风口远离所述开口，所述进风口靠近所述开口且与所述开口连通，所述壁挂探测器安装于所述进风口旁，所述壁挂主体的侧边设有用安装在墙体的安装位。

5.根据权利要求1所述的大空间移动式智慧消防灭火系统，其特征在于：还包括多个随手贴火警探测器，所述随手贴火警探测器包括具有吸附能力的底座和可拆卸充电的随手贴主体，所述随手贴主体上设有能够监测周围环境的随手贴探测装置和报警装置，所述随手贴主体与所述消防控制中心无线连接。

6.根据权利要求1所述的大空间移动式智慧消防灭火系统，其特征在于：各个防火分区划分为多个区域且各个所述区域形成有对应的地址编码，所述轨道灭火机器人、所述地面灭火机器人和所述飞行灭火机器人能够识别所述地址编码。

7.根据权利要求1所述的大空间移动式智慧消防灭火系统，其特征在于：所述行走轨道固设于防火分区上方，所述轨道灭火机器人与所述消防控制中心无线连接。

8.根据权利要求1所述的大空间移动式智慧消防灭火系统，其特征在于：所述地面式智慧灭火机器人系统还包括供所述地面灭火机器人充电的陆行充电装置，所述地面灭火机器人包括陆行行走装置，能够检测防火分区环境的地面探测装置，用于扑灭着火点的地面灭火装置。

9.根据权利要求1所述的大空间移动式智慧消防灭火系统，其特征在于：所述无人机智慧灭火机器人系统还包括供所述飞行灭火机器人充电的飞行充电装置，所述飞行灭火机器人包括飞行装置、能够检测防火分区环境的飞行探测装置、用于扑灭着火点的飞行灭火装置。

Images