CN115285411B - 一种分时段夹持的苹果网套装置及其套网方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种分时段夹持的苹果网套装置及其套网方法，包括网撑、送网装置、夹持装置、断网装置和套网装置；送网装置包括输送轮一、输送轮二、输送轮三、输送轮四、输送轮驱动件一和输送轮驱动件二；夹持装置包括由上至下排布的夹持机械手一和夹持机械手二；断网装置包括电动推杆一、环形加热丝、连接推块、曲柄一、曲柄二、摇摆杆一、摇摆杆二和固定连接板；套网装置包括勾网环夹、丝杠、滑块和丝杠电机。本发明可实现连续套网，通过两个夹持机械手分时段的开合夹持来实现网撑固定，实现发泡网在网撑上移动时不受影响，且勾网环夹的环夹座对网撑起到支撑和定位的作用，无需担心网撑会随时间下降的问题，速度快、效率高、套网流畅。

Description

一种分时段夹持的苹果网套装置及其套网方法

技术领域

本发明属于水果套网技术领域，具体涉及一种分时段夹持的苹果网套装置及其套网方法。

背景技术

果蔬产业是我国第二大农业支柱产业。随着人们生活水平的日益提高，人们对水果品质提出了更高的要求。而由于水果在运输过程中易与输送管道、箱体、地面碰撞挤压，造成不同程度的损伤，损伤的水果无法长期储存并且影响销售，由此造成的损失约占总产量的25～45％，因此通常需要给每个水果套上保护网套，减少水果在运输过程中的损伤。这就需要专门设计水果网套装置，然而针对苹果而言，现有网套装置存在体积过大、易损伤水果或效率太低的问题。如申请号为201920493626.9的专利所公开的一种网套撑开装置及全自动苹果套网套装箱系统和申请号为201810535977.1的专利所公开的一种网套撑开装置及具有其全自动苹果套网套装箱系统，其套网装置通过将多个相同的撑网装置与轨道连接从而实现连续套网，整个套网装置体积过大，且在送入撑网装置时易与网撑碰撞造成损伤。再如申请号为202022442017.6的专利所公开的一种自动苹果套网套机构中只能从上方将苹果投入撑网装置中，容易对苹果造成损伤。又如申请号为CN201911212186.6的专利所公开的一种苹果网套自动包装机存在不能连续套网的问题，效率太低。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种分时段夹持的苹果网套装置及其套网方法，让苹果在运输过程中完成自动套上发泡网的功能，且不影响发泡网在网撑上移动，同时利用增加的套网装置进行定位来防止网撑滑动，提高了套网的精度和速度。

本发明采用如下技术方案：

本发明一种分时段夹持的苹果网套装置，包括网撑、送网装置、夹持装置、断网装置和套网装置。所述的送网装置包括输送轮一、输送轮二、输送轮三、输送轮四、输送轮驱动件一和输送轮驱动件二；输送轮一、输送轮二、输送轮三和输送轮四阵列排布在网撑两侧；输送轮一、输送轮二、输送轮三和输送轮四上均固定有沿周向均布的多根凸指；所述的输送轮一和输送轮二由输送轮驱动件一驱动等速且反向转动，输送轮三和输送轮四由输送轮驱动件二驱动等速且反向转动，且输送轮二与正下方输送轮三的转向相同；网撑与输送轮一、输送轮二、输送轮三和输送轮四正对的各位置处均开设有一个输送轮槽。

所述的夹持装置包括由上至下排布的夹持机械手一和夹持机械手二；夹持机械手二位于输送轮三和输送轮四的下方；夹持机械手一和夹持机械手二的外壳均与机架固定，夹持机械手一和夹持机械手二的两个夹爪均夹紧网撑。

所述的断网装置包括电动推杆一、环形加热丝、连接推块、曲柄一、曲柄二、摇摆杆一、摇摆杆二和固定连接板；连接推块与电动推杆一的输出轴固定，电动推杆一的壳体固定在机架上；曲柄一和曲柄二的一端均与连接推块铰接，摇摆杆一的一端与曲柄一另一端铰接，摇摆杆二的一端与曲柄二另一端铰接；摇摆杆一和摇摆杆二的另一端与环形加热丝两端分别铰接；固定连接板与机架固定，且两端分别与摇摆杆一和摇摆杆二的中部铰接；所述的环形加热丝套置在网撑外，并位于夹持机械手一和夹持机械手二之间位置。

所述的套网装置包括勾网环夹、丝杠、滑块和丝杠电机；所述的丝杠与机架构成转动副，丝杠电机的输出轴与丝杠通过联轴器连接；所述的滑块与丝杠构成螺旋副；所述的勾网环夹包括连接柱、环夹座、勾网环夹体、退网环、抓钩、电动推杆二、电动推杆三、圆弧槽杆一和圆弧槽杆二；连接柱与滑块固定；环夹座与连接柱固定；所述环夹座的顶面固定有沿周向均布的多个勾网环夹体；勾网环夹体内壁开设有的竖直设置的滑槽；每个勾网环夹体的滑槽与一个退网环构成滑动副，每个退网环套在一个抓钩头部；抓钩侧部一体成型的伸出杆与环夹座构成转动副；所有抓钩均分为两组，其中一组的各抓钩尾部均嵌入圆弧槽杆一的圆弧槽内，另一组的各抓钩尾部均嵌入圆弧槽杆二的圆弧槽内；圆弧槽杆一与电动推杆二的输出轴固定，圆弧槽杆二与电动推杆三的输出轴固定；环夹座与网撑下表面接触；网撑与各抓钩正对位置处均开设有一个抓钩槽。带传动机构位于勾网环夹下方，红外线传感器固定在机架上，并位于带传动机构侧部。

优选地，所述的输送轮驱动件一包括轴一、轴二、轴三、同步轮一、同步轮二、齿轮一、齿轮二、同步带一和同步电机一；轴一、轴二和轴三均通过轴承支承在机架上；同步电机一的输出轴与轴一通过联轴器连接；同步轮一和输送轮一均与轴一固定，同步轮二和齿轮一均与轴二固定，齿轮二和输送轮二均与轴三固定；同步带一连接同步轮一和同步轮二；齿轮一和齿轮二啮合，且传动比为1:1。

优选地，所述的输送轮驱动件二包括轴四、轴五、轴六、同步轮三、同步轮四、齿轮三、齿轮四、同步带二和同步电机二；轴四、轴五和轴六均通过轴承支承在机架上；同步电机二的输出轴与轴四通过联轴器连接；同步轮三和输送轮三均与轴四固定，同步轮四和齿轮三均与轴五固定，齿轮四和输送轮四均与轴六固定；同步带二连接同步轮三和同步轮四；齿轮三和齿轮四啮合，且啮合传动比为1:1。

优选地，所述夹持机械手一和夹持机械手二的各夹爪内侧均为弧面。

该分时段夹持的苹果网套装置实现苹果自动网套的方法，具体如下：

初始时，夹持机械手二夹紧，夹持机械手一松开。控制器控制输送轮驱动件一和输送轮驱动件二，输送轮驱动件一带动输送轮一和输送轮二等速且反向转动，输送轮驱动件二带动输送轮三和输送轮四等速且反向转动，使得预先套在网撑顶部的发泡网向下运动预设行程一时，输送轮驱动件一和输送轮驱动件二停止运动，此时发泡网已经向下穿过夹持机械手一，并运动至夹持机械手二上方。当红外线传感器检测到带传动机构上有苹果经过时，发送信号给控制器，控制器先控制夹持机械手一夹紧，接着控制夹持机械手二松开，并控制电动推杆一的输出轴推出，使连接推块经曲柄一、曲柄二、摇摆杆一和摇摆杆二带动环形加热丝夹紧，实现发泡网的切割；切割后电动推杆一的输出轴缩回，环形加热丝松开。输送轮驱动件二带动输送轮三和输送轮四等速且反向转动，使切割后的发泡网向下运动预设行程二后停止运动，从而切割后的发泡网穿过夹持机械手二并运动至环夹座上。然后，电动推杆二和电动推杆三的输出轴均缩回，经圆弧槽杆一和圆弧槽杆二带动勾网环夹的各抓钩头部伸出并钩住发泡网。接着，丝杠电机驱动丝杠，从而使滑块带动勾网环夹一起向下运动预设行程三后停止，此时发泡网套在带传动机构上的苹果外；再接着，电动推杆二和电动推杆三的输出轴均伸出，经圆弧槽杆一和圆弧槽杆二带动勾网环夹的各抓钩头部缩回，在退网环的辅助下使各抓钩完全退出发泡网，完成套网。丝杠电机驱动丝杠，使滑块带动勾网环夹向上运动复位。最后，控制器先控制夹持机械手二夹紧，接着控制夹持机械手一松开。

本发明具有的有益效果：

本发明无需直接抓取苹果来辅助套网，而是通过丝杠直接控制勾网环夹的升降来实现苹果的套网，从而有效降低了苹果因被夹持而受损的情况发生。进一步，本发明可以实现连续套网，通过丝杠实现勾网环夹的升降来实现苹果的套网，所以无需要求套网的苹果摆正，通过两个夹持机械手分时段的开合夹持来实现网撑的固定，实现发泡网在网撑上移动时不受影响，且勾网环夹的环夹座对网撑起到支撑和定位的作用，无需担心网撑会随时间下降的问题，与现有的套网装置相比，速度更快、效率更高、套网更流畅。

附图说明

图1为本发明一种分时段夹持的苹果网套装置的整体结构示意图；

图2为本发明中网撑的结构示意图；

图3为本发明中环形加热丝、连接推块、曲柄一、曲柄二、摇摆杆一、摇摆杆二和固定连接板的装配示意图；

图4为本发明中勾网环夹的结构示意图及局部放大图；

图5为本发明中圆弧槽杆一、圆弧槽杆二、环夹座和抓钩的装配示意图；

图中：1.机架；2.网撑；21.输送轮槽；22.抓钩槽；311.轴一；312.轴二；313.轴三；321.输送轮一；322.输送轮二；331.同步轮一；332.同步轮二；333.齿轮一；334.齿轮二；34.同步带一；35.同步电机一；4.断网装置；41.电动推杆一；42.环形加热丝；43.连接推块；441.曲柄一；442.曲柄二；451.摇摆杆一；452.摇摆杆二；46.固定连接板；511.轴四；512.轴五；513.轴六；521.输送轮三；522.输送轮四；531.同步轮三；532.同步轮四；533.齿轮三；534.齿轮四；54.同步带二；55.同步电机二；61.夹持机械手一；62.夹持机械手二；7.勾网环夹；71.连接柱；721.电动推杆二；722.电动推杆三；73.抓钩；74.环夹座；75.滑槽；76.退网环；77.圆弧槽杆一；78.圆弧槽杆二；8.红外线传感器；81.控制器；9.丝杠；91.丝杠电机；10.带传动机构。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案以及优点更加清楚明白，以下结合附图及实例，对本发明进行进一步的详细说明。

如图1所示，一种分时段夹持的苹果网套装置，包括网撑2、送网装置、夹持装置、断网装置4和套网装置。

如图1和图2所示，送网装置包括输送轮一321、输送轮二322、输送轮三521、输送轮四522、输送轮驱动件一和输送轮驱动件二；输送轮一321、输送轮二322、输送轮三521和输送轮四522阵列排布在网撑2两侧；输送轮一321、输送轮二322、输送轮三521和输送轮四522上均固定有沿周向均布的多根凸指；输送轮一321和输送轮二322由输送轮驱动件一驱动等速且反向转动，输送轮三521和输送轮四522由输送轮驱动件二驱动等速且反向转动，且输送轮二322与正下方输送轮三521的转向相同，从而实现套置在网撑2上的发泡网送网；网撑2与输送轮一321、输送轮二322、输送轮三521和输送轮四522正对的各位置处均开设有一个输送轮槽21；保证输送轮一321、输送轮二322、输送轮三521和输送轮四522带动发泡网向下运动时不碰到网撑2。

如图1所示，夹持装置包括由上至下排布的夹持机械手一61和夹持机械手二62；夹持机械手二62位于输送轮三521和输送轮四522的下方；夹持机械手一61和夹持机械手二62的外壳均与机架1固定，夹持机械手一61和夹持机械手二62的两个夹爪均夹紧网撑2。

如图1和图3所示，断网装置4包括电动推杆一41、环形加热丝42(可单独供电实现加热)、连接推块43、曲柄一441、曲柄二442、摇摆杆一451、摇摆杆二452和固定连接板46；连接推块43与电动推杆一41的输出轴固定，电动推杆一41的壳体固定在机架1上；曲柄一441和曲柄二442的一端均与连接推块43铰接，摇摆杆一451的一端与曲柄一441另一端铰接，摇摆杆二452的一端与曲柄二442另一端铰接；摇摆杆一451和摇摆杆二452的另一端与环形加热丝42两端分别铰接；固定连接板46与机架1固定，且两端分别与摇摆杆一451和摇摆杆二452的中部铰接，使摇摆杆一451和摇摆杆二452能绕与固定连接板46的铰接位置处摆动；环形加热丝42套置在网撑2外，并位于夹持机械手一61和夹持机械手二62之间位置。断网装置能在电动推杆一41推程中实现环形加热丝42的夹紧，在电动推杆一41回程中实现环形加热丝42的松开。

如图1、图4和图5所示，套网装置包括勾网环夹7、丝杠9、滑块和丝杠电机91；丝杠9与机架1构成转动副，丝杠电机91的输出轴与丝杠9通过联轴器连接；滑块与丝杠9构成螺旋副；勾网环夹7包括连接柱71、环夹座74、勾网环夹体、退网环76、抓钩73、电动推杆二721、电动推杆三722、圆弧槽杆一77和圆弧槽杆二78；连接柱71与滑块固定；环夹座74与连接柱71固定；环夹座74顶面固定有沿周向均布的多个勾网环夹体；勾网环夹体内壁开设有的竖直设置的滑槽75；每个勾网环夹体的滑槽75与一个退网环76构成滑动副，每个退网环76套在一个抓钩73头部；抓钩73侧部一体成型的伸出杆与环夹座74构成转动副；退网环76可以在抓钩73退回到初始位置时辅助抓钩73进行退网，防止发泡网未完全退出抓钩73；所有抓钩73均分为两组，其中一组的各抓钩73尾部均嵌入圆弧槽杆一77的圆弧槽内，另一组的各抓钩73尾部均嵌入圆弧槽杆二78的圆弧槽内；圆弧槽杆一77与电动推杆二721的输出轴固定，圆弧槽杆二78与电动推杆三722的输出轴固定；环夹座74与网撑2下表面接触从而防止网撑向下滑动，起到定位的作用；网撑2与各抓钩73正对位置处均开设有一个抓钩槽22，便于抓钩抓取到撑开状态下的发泡网且不碰到网撑2。

控制装置包括红外线传感器8和控制器81；红外线传感器8固定在机架上，并位于带传动机构10侧部；带传动机构位于勾网环夹下方。

作为一个优选实施例，如图2所示，输送轮驱动件一包括轴一311、轴二312、轴三313、同步轮一331、同步轮二332、齿轮一333、齿轮二334、同步带一34和同步电机一35；轴一311、轴二312和轴三313均通过轴承支承在机架1上；同步电机一35的输出轴与轴一311通过联轴器连接；同步轮一331和输送轮一321均与轴一311固定，同步轮二332和齿轮一333均与轴二312固定，齿轮二334和输送轮二322均与轴三313固定；同步带一34连接同步轮一331和同步轮二332；齿轮一333和齿轮二334啮合，且传动比为1:1。

作为一个优选实施例，输送轮驱动件二包括轴四511、轴五512、轴六513、同步轮三531、同步轮四532、齿轮三533、齿轮四534、同步带二54和同步电机二55；轴四511、轴五512和轴六513均通过轴承支承在机架1上；同步电机二55的输出轴与轴四511通过联轴器连接；同步轮三531和输送轮三521均与轴四511固定，同步轮四532和齿轮三533均与轴五512固定，齿轮四534和输送轮四522均与轴六513固定；同步带二54连接同步轮三531和同步轮四532；齿轮三533和齿轮四534啮合，且啮合传动比为1:1。

作为一个优选实施例，如图1所示，夹持机械手一61和夹持机械手二62的各夹爪内侧均为弧面，能更好夹持网撑。

其中，红外线传感器8的信号输出端与控制器81连接，检测是否有苹果经过；同步电机一35、同步电机二55、电动推杆一41、丝杠电机91、电动推杆二721和电动推杆三722均由控制器81控制；夹持机械手一61和夹持机械手二62可以采用手指气缸，分别经一个换向阀与控制器81连接，换向阀由控制器81控制。

该分时段夹持的苹果网套装置实现苹果自动网套的方法，具体如下：

初始时，夹持机械手二62夹紧，夹持机械手一61松开。控制器81控制输送轮驱动件一和输送轮驱动件二，输送轮驱动件一带动输送轮一321和输送轮二322等速且反向转动，输送轮驱动件二带动输送轮三521和输送轮四522等速且反向转动，使得预先套在网撑2顶部的发泡网向下运动预设行程一时，输送轮驱动件一和输送轮驱动件二停止运动，此时发泡网已经向下穿过夹持机械手一61，并运动至夹持机械手二62上方。当红外线传感器8检测到带传动机构10上有苹果经过时，发送信号给控制器81，控制器81先控制夹持机械手一61夹紧，接着控制夹持机械手二62松开，并控制电动推杆一41的输出轴推出，使连接推块43经曲柄一441、曲柄二442、摇摆杆一451和摇摆杆二452带动环形加热丝42夹紧，实现发泡网的切割；切割后电动推杆一41的输出轴缩回，环形加热丝42松开。因为此时夹持机械手二62松开，夹持机械手一61夹紧，所以输送轮驱动件一不运动，输送轮驱动件二带动输送轮三521和输送轮四522等速且反向转动，使切割后的发泡网向下运动预设行程二后停止运动，从而切割后的发泡网穿过夹持机械手二62并运动至环夹座74上。然后，电动推杆二721和电动推杆三722的输出轴均缩回，经圆弧槽杆一77和圆弧槽杆二78带动勾网环夹7的各抓钩73头部伸出并钩住发泡网。接着，丝杠电机91驱动丝杠9，从而使滑块带动勾网环夹7一起向下运动预设行程三后停止，此时发泡网套在带传动机构10上的苹果外；再接着，电动推杆二721和电动推杆三722的输出轴均伸出，经圆弧槽杆一77和圆弧槽杆二78带动勾网环夹7的各抓钩73头部缩回，在退网环76的辅助下使各抓钩73完全退出发泡网，完成套网。丝杠电机91驱动丝杠9，使滑块带动勾网环夹7向上运动复位。最后，控制器81先控制夹持机械手二62夹紧，接着控制夹持机械手一61松开。

重复以上过程，发泡网便不断沿着网撑2下滑、被切割、套在带传动机构10上的苹果外。

其中，输送轮驱动件一带动输送轮一321和输送轮二322等速且反向转动的过程如下：同步电机一35驱动轴一311，从而带动输送轮一321和同步轮一331，同步轮一331经同步带一34带动同步轮二332、轴二312和齿轮一333，齿轮二334与齿轮一333啮合带动轴三313和输送轮二322。

输送轮驱动件二带动和输送轮四522等速且反向转动的过程如下：同步电机二55驱动轴四511，从而带动输送轮三521和同步轮三531，同步轮三531经同步带二54带动同步轮四532、轴五512和齿轮三533，齿轮四534与齿轮三533啮合带动轴六513和输送轮四522。

Claims (5)

1.一种分时段夹持的苹果网套装置，包括网撑、送网装置、夹持装置、断网装置和套网装置，其特征在于：所述的送网装置包括输送轮一、输送轮二、输送轮三、输送轮四、输送轮驱动件一和输送轮驱动件二；输送轮一、输送轮二、输送轮三和输送轮四阵列排布在网撑两侧；输送轮一、输送轮二、输送轮三和输送轮四上均固定有沿周向均布的多根凸指；所述的输送轮一和输送轮二由输送轮驱动件一驱动等速且反向转动，输送轮三和输送轮四由输送轮驱动件二驱动等速且反向转动，且输送轮二与正下方输送轮三的转向相同；网撑与输送轮一、输送轮二、输送轮三和输送轮四正对的各位置处均开设有一个输送轮槽；

所述的夹持装置包括由上至下排布的夹持机械手一和夹持机械手二；夹持机械手二位于输送轮三和输送轮四的下方；夹持机械手一和夹持机械手二的外壳均与机架固定，夹持机械手一和夹持机械手二的两个夹爪均夹紧网撑；

所述的断网装置包括电动推杆一、环形加热丝、连接推块、曲柄一、曲柄二、摇摆杆一、摇摆杆二和固定连接板；连接推块与电动推杆一的输出轴固定，电动推杆一的壳体固定在机架上；曲柄一和曲柄二的一端均与连接推块铰接，摇摆杆一的一端与曲柄一另一端铰接，摇摆杆二的一端与曲柄二另一端铰接；摇摆杆一和摇摆杆二的另一端与环形加热丝两端分别铰接；固定连接板与机架固定，且两端分别与摇摆杆一和摇摆杆二的中部铰接；所述的环形加热丝套置在网撑外，并位于夹持机械手一和夹持机械手二之间位置；

所述的套网装置包括勾网环夹、丝杠、滑块和丝杠电机；所述的丝杠与机架构成转动副，丝杠电机的输出轴与丝杠通过联轴器连接；所述的滑块与丝杠构成螺旋副；所述的勾网环夹包括连接柱、环夹座、勾网环夹体、退网环、抓钩、电动推杆二、电动推杆三、圆弧槽杆一和圆弧槽杆二；连接柱与滑块固定；环夹座与连接柱固定；所述环夹座的顶面固定有沿周向均布的多个勾网环夹体；勾网环夹体内壁开设有的竖直设置的滑槽；每个勾网环夹体的滑槽与一个退网环构成滑动副，每个退网环套在一个抓钩头部；抓钩侧部一体成型的伸出杆与环夹座构成转动副；所有抓钩均分为两组，其中一组的各抓钩尾部均嵌入圆弧槽杆一的圆弧槽内，另一组的各抓钩尾部均嵌入圆弧槽杆二的圆弧槽内；圆弧槽杆一与电动推杆二的输出轴固定，圆弧槽杆二与电动推杆三的输出轴固定；环夹座与网撑下表面接触；网撑与各抓钩正对位置处均开设有一个抓钩槽；带传动机构位于勾网环夹下方，红外线传感器固定在机架上，并位于带传动机构侧部。

2.根据权利要求1所述一种分时段夹持的苹果网套装置，其特征在于：所述的输送轮驱动件一包括轴一、轴二、轴三、同步轮一、同步轮二、齿轮一、齿轮二、同步带一和同步电机一；轴一、轴二和轴三均通过轴承支承在机架上；同步电机一的输出轴与轴一通过联轴器连接；同步轮一和输送轮一均与轴一固定，同步轮二和齿轮一均与轴二固定，齿轮二和输送轮二均与轴三固定；同步带一连接同步轮一和同步轮二；齿轮一和齿轮二啮合，且传动比为1:1。

3.根据权利要求1所述一种分时段夹持的苹果网套装置，其特征在于：所述的输送轮驱动件二包括轴四、轴五、轴六、同步轮三、同步轮四、齿轮三、齿轮四、同步带二和同步电机二；轴四、轴五和轴六均通过轴承支承在机架上；同步电机二的输出轴与轴四通过联轴器连接；同步轮三和输送轮三均与轴四固定，同步轮四和齿轮三均与轴五固定，齿轮四和输送轮四均与轴六固定；同步带二连接同步轮三和同步轮四；齿轮三和齿轮四啮合，且啮合传动比为1:1。

4.根据权利要求1所述一种分时段夹持的苹果网套装置，其特征在于：所述夹持机械手一和夹持机械手二的各夹爪内侧均为弧面。

5.根据权利要求1至4中任一项所述一种分时段夹持的苹果网套装置实现苹果自动网套的方法，其特征在于：该方法具体如下：

初始时，夹持机械手二夹紧，夹持机械手一松开；控制器控制输送轮驱动件一和输送轮驱动件二，输送轮驱动件一带动输送轮一和输送轮二等速且反向转动，输送轮驱动件二带动输送轮三和输送轮四等速且反向转动，使得预先套在网撑顶部的发泡网向下运动预设行程一时，输送轮驱动件一和输送轮驱动件二停止运动，此时发泡网已经向下穿过夹持机械手一，并运动至夹持机械手二上方；当红外线传感器检测到带传动机构上有苹果经过时，发送信号给控制器，控制器先控制夹持机械手一夹紧，接着控制夹持机械手二松开，并控制电动推杆一的输出轴推出，使连接推块经曲柄一、曲柄二、摇摆杆一和摇摆杆二带动环形加热丝夹紧，实现发泡网的切割；切割后电动推杆一的输出轴缩回，环形加热丝松开；输送轮驱动件二带动输送轮三和输送轮四等速且反向转动，使切割后的发泡网向下运动预设行程二后停止运动，从而切割后的发泡网穿过夹持机械手二并运动至环夹座上；然后，电动推杆二和电动推杆三的输出轴均缩回，经圆弧槽杆一和圆弧槽杆二带动勾网环夹的各抓钩头部伸出并钩住发泡网；接着，丝杠电机驱动丝杠，从而使滑块带动勾网环夹一起向下运动预设行程三后停止，此时发泡网套在带传动机构上的苹果外；再接着，电动推杆二和电动推杆三的输出轴均伸出，经圆弧槽杆一和圆弧槽杆二带动勾网环夹的各抓钩头部缩回，在退网环的辅助下使各抓钩完全退出发泡网，完成套网；丝杠电机驱动丝杠，使滑块带动勾网环夹向上运动复位；最后，控制器先控制夹持机械手二夹紧，接着控制夹持机械手一松开。