CN219095153U - 一种自动抓取的机械手臂 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机械手臂技术领域，且公开了一种自动抓取的机械手臂，包括驱动臂，所述驱动臂底部固定连接有矩形框，所述矩形框底部设置有抓取机构，所述矩形框内部设置有传动机构，所述抓取机构包括两个矩形板，两个矩形板均设置于矩形框底部。通过抓取机构的设计，在货物被抓取后，电动伸缩杆工作后可对衔接板进行推动，则此时移动板带动推动板翻转，推动板翻转的过程中对条形板进行推动，当移动至圆板紧紧贴合于货物表面时，弹簧提供弹力，促使圆板能够进一步为货物提供夹持的力，确保货物的稳定性，同时设置有多个圆板，可确保货物表面坑洼不平或者遭遇异形件时，仍然能够通过个别圆板进行紧密接触，从而保证夹持效果。

Description

一种自动抓取的机械手臂

技术领域

本申请涉及机械手臂技术领域，尤其是涉及一种自动抓取的机械手臂。

背景技术

机械手臂是一种能按既定的程序或要求，自动完成物件传送或操作作业的机械装置，它能部分地代替人的手工劳动，较高形式的机械手还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业，机械手臂从结构上划分来看，可以分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。

专利网公开CN217620634U公开了一种具有自动化稳定抓取的机械臂，包括：安装座，所述安装座底部的前侧和后侧均固定连接有自动机械臂，所述自动机械臂顶部的两侧均固定连接有驱动组件，所述自动机械臂包括承重杆，所述承重杆固定连接于安装座的底部；本实用新型通过在两个夹具的相对一侧设置吸盘，利用夹具相对位移对货物产生的夹力，将贴紧货物表面的吸盘内部的空气挤压排出，从而可以增加吸盘的吸力，增加了机械臂抓取货物牢固性，防止因夹具与货物之间产生的空隙，导致货物活动掉落。

以上装置在对货物夹持过程中，虽然通过在机械爪内侧设置吸盘以增强吸附力，但在实际货物夹取过程中，如果所夹取的货物为表面平整的货物，吸盘尚可提供吸力，当货物为异形件或者表面坑洼不平时，吸盘则难以很好地对其表面进行贴合，从而形成良好的吸力，适应范围不够广泛。

实用新型内容

为了解决上述提出的问题，本申请提供一种自动抓取的机械手臂。

本申请提供的一种自动抓取的机械手臂采用如下的技术方案：

一种自动抓取的机械手臂，包括驱动臂，所述驱动臂底部固定连接有矩形框，所述矩形框底部设置有抓取机构，所述矩形框内部设置有传动机构。

所述抓取机构包括两个矩形板，两个矩形板均设置于矩形框底部，所述矩形板底部设置有抓取板，所述抓取板一侧固定连接有防滑垫，所述抓取板内部设置有条形板，抓取板一侧开设有通槽，所述条形板与通槽相匹配，所述条形板一侧固定连接有限位伸缩杆，所述限位伸缩杆外部固定连接有弹簧，所述限位伸缩杆在条形板上呈等间距分布，所述限位伸缩杆一侧固定连接有圆板。

通过采用上述技术方案，在需要对货物进行抓取时，通过传动机构可控制两个抓取板向中间移动对货物进行抓取，并且在抓取板将货物抓取后，通过抓取机构内部的圆板对货物进一步进行挤压限位，可有效提高货物抓取后的稳定性，且多个圆板的设计，可适应不同形状的货物。

优选的，所述矩形板底部固定连接有竖板，所述竖板上开设有竖槽，所述竖板一侧设置有移动板，所述移动板一侧设置有推动板，所述抓取板一侧开设有活动槽，所述推动板分别贯穿活动槽和通槽，所述推动板左右两端分别与条形板和移动板一侧通过活动铰座活动连接。

通过采用上述技术方案，移动板在移动的同时带动推动板翻转，从而对条形板进行推动。

优选的，所述矩形板底部固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆底部固定连接有衔接板，所述衔接板贯穿竖槽并与竖槽相匹配，所述衔接板一侧固定连接有安装板，所述安装板设置于移动板一侧并与移动板通过螺栓固定连接。

通过采用上述技术方案，电动伸缩杆工作后对衔接板进行推拉。

优选的，所述竖槽内部固定连接有竖杆，所述竖杆贯穿衔接板。

通过采用上述技术方案，竖杆贯穿衔接板后可对衔接板提供限位。

优选的，所述条形板一侧固定连接有四个限位杆，四个限位杆均贯穿抓取板一侧壁并延伸出抓取板外侧。

通过采用上述技术方案，限位杆可对抓取板进行限位，避免其移动过程中发生偏移。

优选的，所述抓取板顶部固定连接有螺纹固定杆，所述螺纹固定杆延伸入矩形板内部并与矩形板通过螺纹连接。

通过采用上述技术方案，通过螺纹固定杆对抓取板进行固定安装，更有利于拆卸。

优选的，所述传动机构包括电机，所述电机固定连接于矩形框一侧壁上，所述电机通过输出轴固定连接有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆贯穿矩形框一侧壁并与矩形框转动连接，所述矩形板顶部固定连接有两个辅助板，矩形框底部开设有横槽，所述辅助板贯穿横槽并与横槽相匹配，所述双向螺纹杆依次贯穿两个辅助板并与辅助板通过螺纹连接。

通过采用上述技术方案，双向螺纹杆左右两端螺纹设置为方向相反。

综上所述，本申请包括以下有益技术效果：

1、一种自动抓取的机械手臂，通过抓取机构的设计，在货物被抓取后，电动伸缩杆工作后可对衔接板进行推动，则此时移动板带动推动板翻转，推动板翻转的过程中对条形板进行推动，当移动至圆板紧紧贴合于货物表面时，弹簧提供弹力，促使圆板能够进一步为货物提供夹持的力，确保货物的稳定性，同时设置有多个圆板，可确保货物表面坑洼不平或者遭遇异形件时，仍然能够通过个别圆板进行紧密接触，从而保证夹持效果。

2、一种自动抓取的机械手臂，在实际货物抓取过程中，如需要将抓取板拆除，可直接解除移动板和安装板之间的螺栓固定状态后，转动抓取板，即可将抓取板在矩形板上取下，相应的，整个装卸过程简单便捷，更有利于灵活操作。

附图说明

图1为本实用新型结构的示意图；

图2为本实用新型结构的剖视图；

图3为本实用新型中抓取机构的结构示意图；

图4为本实用新型中圆板的结构示意图；

图5为本实用新型中竖板的结构示意图。

附图标记说明：1、驱动臂；2、矩形框；3、抓取机构；31、矩形板；32、抓取板；33、防滑垫；34、条形板；35、通槽；36、限位伸缩杆；37、弹簧；38、圆板；39、竖板；391、移动板；392、推动板；393、电动伸缩杆；394、衔接板；395、安装板；396、竖杆；397、限位杆；398、螺纹固定杆；4、传动机构；41、电机；42、双向螺纹杆；43、辅助板。

具体实施方式

以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。

本申请公开一种自动抓取的机械手臂。参照图1-5，一种自动抓取的机械手臂，包括驱动臂1，驱动臂1底部固定连接有矩形框2，矩形框2底部设置有抓取机构3，矩形框2内部设置有传动机构4，抓取机构3包括两个矩形板31，两个矩形板31均设置于矩形框2底部；

矩形板31底部设置有抓取板32，抓取板32一侧固定连接有防滑垫33，抓取板32内部设置有条形板34，抓取板32一侧开设有通槽35，条形板34与通槽35相匹配，条形板34一侧固定连接有限位伸缩杆36，限位伸缩杆36外部固定连接有弹簧37，限位伸缩杆36在条形板34上呈等间距分布，限位伸缩杆36一侧固定连接有圆板38，在需要对货物进行抓取时，通过传动机构4可控制两个抓取板32向中间移动对货物进行抓取，并且在抓取板32将货物抓取后，通过抓取机构3内部的圆板38对货物进一步进行挤压限位，可有效提高货物抓取后的稳定性，且多个圆板38的设计，可适应不同形状的货物；

矩形板31底部固定连接有竖板39，竖板39上开设有竖槽，竖板39一侧设置有移动板391，移动板391一侧设置有推动板392，抓取板32一侧开设有活动槽，推动板392分别贯穿活动槽和通槽35，推动板392左右两端分别与条形板34和移动板391一侧通过活动铰座活动连接，移动板391在移动的同时带动推动板392翻转，从而对条形板34进行推动；

矩形板31底部固定连接有电动伸缩杆393，电动伸缩杆393底部固定连接有衔接板394，衔接板394贯穿竖槽并与竖槽相匹配，衔接板394一侧固定连接有安装板395，安装板395设置于移动板391一侧并与移动板391通过螺栓固定连接，电动伸缩杆393工作后对衔接板394进行推拉；

竖槽内部固定连接有竖杆396，竖杆396贯穿衔接板394，竖杆396贯穿衔接板394后可对衔接板394提供限位，条形板34一侧固定连接有四个限位杆397，四个限位杆397均贯穿抓取板32一侧壁并延伸出抓取板32外侧，限位杆397可对抓取板32进行限位，避免其移动过程中发生偏移，抓取板32顶部固定连接有螺纹固定杆398，螺纹固定杆398延伸入矩形板31内部并与矩形板31通过螺纹连接，通过螺纹固定杆398对抓取板32进行固定安装，更有利于拆卸；

传动机构4包括电机41，电机41固定连接于矩形框2一侧壁上，电机41通过输出轴固定连接有双向螺纹杆42，双向螺纹杆42贯穿矩形框2一侧壁并与矩形框2转动连接，矩形板31顶部固定连接有两个辅助板43，矩形框2底部开设有横槽，辅助板43贯穿横槽并与横槽相匹配，双向螺纹杆42依次贯穿两个辅助板43并与辅助板43通过螺纹连接，双向螺纹杆42左右两端螺纹设置为方向相反。

在实际操作过程中，当此装置使用时，首先将本装置接通电源，在需要对货物进行抓取时，通过设定程序控制，电机41工作后带动双向螺纹杆42转动，双向螺纹杆42带动两个辅助板43同时向中间移动，辅助板43则带动抓取板32移动，直至两个抓取板32移动至将货物紧紧抓取住后，完成对货物的抓取过程，电机41进行与以上相反方向转动后，即可将货物松开；

在以上货物被抓取后，电动伸缩杆393工作后可对衔接板394进行推动，衔接板394带动安装板395移动，安装板395移动后带动移动板391，则此时移动板391带动推动板392翻转，推动板392翻转的过程中对条形板34进行推动，当移动至圆板38紧紧贴合于货物表面时，弹簧37提供弹力，促使圆板38能够进一步为货物提供夹持的力，确保货物的稳定性，同时设置有多个圆板38，可确保货物表面坑洼不平或者遭遇异形件时，仍然能够通过个别圆板38进行紧密接触，从而保证夹持效果；

在实际货物抓取过程中，如需要将抓取板32拆除，可直接解除移动板391和安装板395之间的螺栓固定状态后，转动抓取板32，即可将抓取板32在矩形板31上取下，整个装卸过程简单便捷，更有利于灵活操作。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种自动抓取的机械手臂，包括驱动臂(1)，其特征在于：所述驱动臂(1)底部固定连接有矩形框(2)，所述矩形框(2)底部设置有抓取机构(3)，所述矩形框(2)内部设置有传动机构(4)；所述抓取机构(3)包括两个矩形板(31)，两个矩形板(31)均设置于矩形框(2)底部，所述矩形板(31)底部设置有抓取板(32)，所述抓取板(32)一侧固定连接有防滑垫(33)，所述抓取板(32)内部设置有条形板(34)，抓取板(32)一侧开设有通槽(35)，所述条形板(34)与通槽(35)相匹配，所述条形板(34)一侧固定连接有限位伸缩杆(36)，所述限位伸缩杆(36)外部固定连接有弹簧(37)，所述限位伸缩杆(36)在条形板(34)上呈等间距分布，所述限位伸缩杆(36)一侧固定连接有圆板(38)。

2.根据权利要求1所述的一种自动抓取的机械手臂，其特征在于：所述矩形板(31)底部固定连接有竖板(39)，所述竖板(39)上开设有竖槽，所述竖板(39)一侧设置有移动板(391)，所述移动板(391)一侧设置有推动板(392)，所述抓取板(32)一侧开设有活动槽，所述推动板(392)分别贯穿活动槽和通槽(35)，所述推动板(392)左右两端分别与条形板(34)和移动板(391)一侧通过活动铰座活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种自动抓取的机械手臂，其特征在于：所述矩形板(31)底部固定连接有电动伸缩杆(393)，所述电动伸缩杆(393)底部固定连接有衔接板(394)，所述衔接板(394)贯穿竖槽并与竖槽相匹配，所述衔接板(394)一侧固定连接有安装板(395)，所述安装板(395)设置于移动板(391)一侧并与移动板(391)通过螺栓固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种自动抓取的机械手臂，其特征在于：所述竖槽内部固定连接有竖杆(396)，所述竖杆(396)贯穿衔接板(394)。

5.根据权利要求1所述的一种自动抓取的机械手臂，其特征在于：所述条形板(34)一侧固定连接有四个限位杆(397)，四个限位杆(397)均贯穿抓取板(32)一侧壁并延伸出抓取板(32)外侧。

6.根据权利要求1所述的一种自动抓取的机械手臂，其特征在于：所述抓取板(32)顶部固定连接有螺纹固定杆(398)，所述螺纹固定杆(398)延伸入矩形板(31)内部并与矩形板(31)通过螺纹连接。

7.根据权利要求1所述的一种自动抓取的机械手臂，其特征在于：所述传动机构(4)包括电机(41)，所述电机(41)固定连接于矩形框(2)一侧壁上，所述电机(41)通过输出轴固定连接有双向螺纹杆(42)，所述双向螺纹杆(42)贯穿矩形框(2)一侧壁并与矩形框(2)转动连接，所述矩形板(31)顶部固定连接有辅助板(43)，矩形框(2)底部开设有横槽，所述辅助板(43)贯穿横槽并与横槽相匹配，所述双向螺纹杆(42)依次贯穿两个辅助板(43)并与辅助板(43)通过螺纹连接。

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