CN115285249B - 舵轮轮足车 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种舵轮轮足车，舵轮轮足车包括机体和两个舵轮机构，两个所述舵轮机构分别设置于所述机体的两侧，所述舵轮机构包括第一驱动件、传动杆、主杆、稳定杆和行走组件；所述第一驱动件设置于所述机体上且带动所述传动杆翻转，所述主杆和所述传动杆铰接，所述稳定杆的一端铰接于所述主杆的顶端，所述稳定杆的另一端活动连接于机体；所述行走组件设置于所述主杆的底端，所述行走组件用于带动所述机体移动。在发明中，将物品放置于机体上；通过第一驱动件转动带动传动杆翻转，传动杆带动主杆翻转，以改变行走组件与机体之间的距离和角度，通过舵轮机构保证舵轮轮足车行进时不会倾倒。通过行走组件带动舵轮轮足车行走。

Description

舵轮轮足车

技术领域

本发明涉及运输设备技术领域，具体涉及一种舵轮轮足车。

背景技术

目前，随着科技的发展，外卖和快递越来越普及。就我国当前的外卖、快递等服务行业来看，许多小区都不允许外卖员进入小区或者楼道。人们出于安全和隐私考虑，也大多不选择让外卖员走到自家门前。因此大多的外卖或快递会放至指定的地点，再由收件人到达指定地点取货。需要收件人下楼进行操作，并不便捷。而且对于腿脚不便的人群来说更加困难。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种舵轮轮足车，旨在现有技术中取货困难的问题。

为实现上述目的，本发明提出的舵轮轮足车包括：

机体；

两个舵轮机构，两个所述舵轮机构分别设置于所述机体的两侧，所述舵轮机构包括第一驱动件、传动杆、主杆、稳定杆和行走组件；所述第一驱动件设置于所述机体上且用于带动所述传动杆翻转，所述主杆和所述传动杆铰接，所述稳定杆的一端铰接于所述主杆的顶端，所述稳定杆的另一端活动连接于机体；所述行走组件设置于所述主杆的底端，所述行走组件用于带动所述机体行走；所述第一驱动件驱动所述传动杆翻转，并通过所述传动杆、所述稳定杆及所述主杆的联动带动所述行走组件移动，以调节所述行走组件与所述机体的相对位置。

优选地，所述稳定杆上沿其长度方向开设有第一滑槽，所述机体上设置有第一定位柱，所述第一定位柱穿设于所述第一滑槽，所述稳定杆能够绕所述第一定位柱并沿所述第一滑槽的长度方向滑动；所述稳定杆通过连接组件与所述主杆铰接。

优选地，所述连接组件包括框架、第一弹性件和连杆，所述第一弹性件设置于所述框架内；所述第一弹性件靠近所述机体的一端与所述连杆连接，所述第一弹性件靠近所述主杆的一端与所述连杆连接；所述框架与所述稳定杆铰接；所述连杆与所述主杆铰接。

优选地，所述连杆穿设并滑动连接于所述框架，所述第一弹性件为第一压缩弹簧，所述第一压缩弹簧套设于所述连杆。

优选地，所述舵轮机构还包括缓冲组件，所述缓冲组件包括缓冲杆、第二定位柱和第二弹性件，所述第二定位柱固定于所述传动杆，所述缓冲杆上沿其长度方向贯通有第二滑槽，所述第二定位柱穿设并滑动于所述第二滑槽内；所述缓冲杆的一端铰接于所述机体，所述第二弹性件的两端分别连接于所述第二定位柱与所述缓冲杆。

优选地，所述缓冲组件还包括导杆，所述导杆设置于所述第二定位柱的端部，所述导杆与所述缓冲杆平行，所述第二弹性件为第二压缩弹簧，所述第二压缩弹簧套设于所述导杆外。

优选地，所述行走组件包括安装座、第一直齿轮、动力轮、第二直齿轮和第二驱动件；所述安装座的底端转动连接有第一直齿轮，所述动力轮设置于所述第一直齿轮底端；所述第二驱动件设置于所述安装座上，所述第二驱动件带动所述第二直齿轮转动，所述第一直齿轮与所述第二直齿轮啮合。

优选地，所述安装座上还设置有编码器，所述编码器的输入端设置有第三直齿轮，所述第三直齿轮与所述第一直齿轮啮合。

优选地，所述机体内部设置有容纳腔，所述容纳腔内设置有电池，所述电池用于向所述第一驱动件供电。

优选地，所述机体的一侧设置有两个防倾倒组件；所述防倾倒组件包括支杆和第一辅助轮；所述支杆的一端固定于所述机体，所述第一辅助轮转动连接于所述支杆远离所述机体的一端；和/或，所述主杆远离所述防倾倒组件设置有第二辅助轮。

本发明技术方案中，将物品放置于机体上；通过第一驱动件转动带动传动杆翻转，传动杆带动主杆翻转。通过稳定杆将主杆与机体连接，以此保证主杆的翻转角度跟随传动杆的角度变化，进而改变行走组件与机体之间的距离和角度，通过舵轮机构保证舵轮轮足车行进时不会倾倒。通过行走组件带动舵轮轮足车行走，以运送物品。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一实施例舵轮轮足车的结构示意图；

图2为本发明一实施例舵轮轮足车中舵轮机构的部分结构示意图；

图3为本发明一实施例舵轮轮足车中行走组件的结构示意图。

附图标号说明：

本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种舵轮轮足车。

请参照图1至图2，在发明一实施例中，舵轮轮足车包括机体100和两个舵轮机构，两个舵轮机构分别设置于机体100的两侧，舵轮机构包括第一驱动件300、传动杆400、主杆500、稳定杆600和行走组件700；第一驱动件300设置于机体100上且用于带动传动杆400翻转，主杆500和传动杆400的铰接，稳定杆600的一端铰接于主杆500的顶端，稳定杆600的另一端活动连接于机体100；行走组件700设置于主杆500的底端，行走组件700用于带动机体100行走；第一驱动件300驱动传动杆400翻转，并通过传动杆400、稳定杆600及主杆500的联动带动行走组件700移动，以调节行走组件700与机体100的相对位置。

在发明中，将物品放置于机体100上；通过第一驱动件300转动带动传动杆400翻转，传动杆400带动主杆500翻转。通过稳定杆600将主杆500与机体100连接，以此保证主杆500的翻转角度跟随传动杆400的角度变化，进而改变行走组件700与机体100之间的距离和角度，通过舵轮机构保证舵轮轮足车行进时不会倾倒。通过行走组件700带动舵轮轮足车行走，以运送物品。

具体地，主杆500铰接于传动杆400的中间部位。机体100为矩形或梯形设置，机体100由四块板材首尾相邻的拼接而成。机体100长度方向的两端通过两块固定板200封闭，固定板200的顶端延伸至机体100的上方。两个舵轮机构分别设置于两个固定板200远离机体100的一侧。第一驱动件300包括但不限于电机和马达，第一驱动件300的壳体设置于固定板200靠近机体100的一侧，第一驱动件300的输出轴贯穿延伸板，自然状态下传动杆400呈倾斜设置，传动杆400的一端固定于第一驱动件300的输出轴。主杆500也呈倾斜设置且倾斜的方向与传动杆400相反，主杆500的底端位于机体100的下方。稳定杆600的两端分别连接于主杆500的顶端和固定板200的顶端。传动杆400翻转时，翻转杆、辅助杆和主杆500相互连动以改变行走组件700的位置。

在另一实施例中，机体100为一体成型设置。

在一实施例中，稳定杆600上沿其长度方向开设有第一滑槽601，机体100上设置有第一定位柱800，第一定位柱800穿设于第一滑槽601，稳定杆600能够绕第一定位柱800转动并沿第一滑槽601的长度方向滑动；稳定杆600通过连接组件900与主杆500铰接。传动杆400带动主杆500翻转时，稳定杆600翻转并移动，此时第一定位柱800在第一滑槽601内滑动。传动杆400翻转时带动主杆500移动，主杆500带动辅助杆移动，辅助杆相较于固定板200移动并翻转。

具体地，第一定位柱800垂直固定于对应固定板200远离另一个舵轮机构的一侧。第一滑槽601贯通稳定杆600，当主杆500移动时，稳定杆600被带动，第一定位柱800在第一滑槽601内滑动，并且稳定杆600相较于第一定位柱800转动。

进一步地，连接组件900包括框架901、第一弹性件902和连杆903，第一弹性件902设置于框架901内，连杆903穿设并滑动连接于框架901，框架901与稳定杆600铰接；连杆903与主杆500铰接。当主杆500移动时，稳定杆600与主杆500之间会产生应力，此时第一弹性件902被压缩，通过第一弹性件902将应力进行吸收，通过连接组件900保证主杆500翻转时连接组件900能够进行缓冲，保证结构运行的稳定性。并且当舵轮轮足车受到冲击时，通过第一弹性件902可以进行缓冲。

具体地，第一弹性件902为第一压缩弹簧。框架901由四个框杆形成，四个框杆的两端分别铰接于连杆903和稳定杆600。第一弹性件902的长度方向与框架901的长度方向相同，第一弹性件902的两端分别固定有端板，连杆903穿过其一端板与第一弹性件902后与靠近稳定杆600的端板连接。靠近连杆903的端盖与框架901连接，当连杆903远离稳定杆600时第一弹性件902被压缩。

在一实施例中，舵轮机构还包括缓冲组件110，缓冲组件110包括缓冲杆111、第二定位柱112和第二弹性件113，第二定位柱112固定于传动杆400，缓冲杆111上沿其长度方向贯通有第二滑槽，第二定位柱112穿设并滑动于第二滑槽内；缓冲杆111的一端铰接于机体100，第二弹性件113设置于缓冲杆111上，第二弹性件113的两端分别连接于第二定位柱112与缓冲杆111。当行走组件700靠近机体100时，第二弹性件113被压缩。当舵轮轮足车行进时，通过缓冲组件110进行缓冲，实现避震效果，提高车辆运行时的稳定性。

具体地，缓冲杆111与传动杆400交叉设置，缓冲杆111位于传动杆400远离机体100的一侧。缓冲杆111的底端与对应的固定板200转动连接，第二定位柱112垂直固定于传动杆400远离机体100的一侧。

在另一实施例中，第一弹性件902和第二弹性件113还可以为橡胶块。

进一步地，缓冲组件110还包括导杆114，导杆114设置于第二定位柱112的端部，导杆114与缓冲杆111平行，第二弹性件113为第二压缩弹簧，第二压缩弹簧套设于导杆114外。通过第二压缩弹簧进行缓冲避震，弹簧为常用的标准件，方便选购。

具体地，第二压缩弹簧的两端也设置有端盖，靠近第二定位柱112的端盖与导杆114固定。导杆114贯穿并滑动于远离第二定位柱112的端盖，远离第二定位柱112的端盖与缓冲杆111固定。

请参照图1和图3，在一实施例中，行走组件700包括安装座701、第一直齿轮702、动力轮703、第二直齿轮704和第二驱动件705；安装座701的底端转动连接有第一直齿轮702，动力轮703设置于第一直齿轮702底端；第二驱动件705设置于安装座701上，第二驱动件705带动第二直齿轮704转动，第一直齿轮702与第二直齿轮704啮合。第二驱动件705带动第二直齿轮704转动并驱动第一直齿轮702转动，第一直齿轮702带动动力轮703转动，以改变舵轮轮足车的前进方向。

具体地，两个舵轮机对称。机体100内设置有电路板120，电路板120与两个第二驱动件705电连接，电路板120控制两个第二驱动件705带动两个第一直齿轮702同步转动。动力轮703本身具有动力。在另一实施例中，动力轮703无自主动力，第一直齿轮702上安装有驱动电机，驱动电机的输出轴与动力轮703固定。第二驱动件705包括但不限于电机和马达。

在一实施例中，安装座701上还设置有编码器706，编码器706的输入端设置有第三直齿轮707，第三直齿轮707与第一直齿轮702啮合。第一直齿轮702转动的角度代表动力轮703扭转的角度，通过第一直齿轮702与第三直齿轮707啮合，第三直齿轮707转动并输入编码器706，可以计算出动力轮703的朝向。该实施例中第二驱动件705的扭力有限，因此通过第三直齿轮707与第一直齿轮702的啮合完成编码器706的设置。

具体地，编码器706与电路板120电连接，通过计算第一直齿轮702与第三直齿轮707的齿轮比，再通过编码器706的数值可以计算出动力轮703的朝向。

在另一实施例中，编码器706的输入端与第一直齿轮702连接或者与第二直齿轮704连接。编码器706与第一直齿轮702连接时可以直接获得动力轮703的朝向，编码器706与第二直齿轮704连接时通过计算第二直齿轮704与第一直齿轮702的齿轮比可以计算出动力轮703的朝向。

请参照图1，在一实施例中，机体100内部设置有容纳腔，容纳腔内设置有电池130，电池130用于向第一驱动件300提供电力。电路板120设置于容纳腔内，电池130还为第二驱动件705提供电力，电池130还可以为动力轮703提供电力，舵轮轮足车不需要单独连接电线，增大舵轮轮足车的移动范围与适应性。

在一实施例中，机体100的一侧设置有两个防倾倒组件140；防倾倒组件140包括支杆141和第一辅助轮142；支杆141的一端固定于机体100，第一辅助轮142转动连接于支杆141远离机体100的一端。当舵轮轮足车在停止状态下或即将倾倒时，第一辅助轮142支撑于地面，避免舵轮轮足车倾倒损坏。

具体地，支杆141水平向远离机体100的一侧延伸一段后向地面方向倾斜，第一辅助轮142转动连接于支杆141远离机体100的端部。

在一实施例中，各主杆500远离防倾倒组件140一侧的顶端设置有第二辅助轮150。当舵轮轮足车向另一侧倾倒时通过第二辅助轮150进行支撑。

具体地，主杆500由两个平行的主板501组成，同一个舵轮机构中，辅助杆和传动杆400远离机体100的一端铰接于两个主板501之间。第二辅助轮150转动连接于两个主板501之间。

在一实施例中，机体100的下方可以安装有飞轮，机体100上设置有旋转驱动件，旋转驱动件带动飞轮旋转，通过角动量守恒保证舵轮轮足车通过两个动力轮703也可以保持平稳。

在一实施例中，机体100上设置有动力回收装置，动力回收装置包括太阳能板，太阳能板设置于机体100上并与电池130电连接。动力回收装置还包括线圈与磁铁，磁铁设置于第二压缩弹簧上，线圈设置于缓冲杆111上且与电池130电连接，当舵轮轮足车出现振动时，第二压缩弹簧会被往复压缩，此时磁铁反复穿过线圈，通过切割磁感线完成电能回收。

在一实施例中，机体100的板材、固定板200、主板501、传动杆400、稳定杆600、框杆、缓冲杆111和支杆141等均为玻纤板材质，为了减重，机体100的板材、固定板200、主板501、和传动杆400为镂空设置。

在一实施例中，容纳腔内还设置有发射器和接收器，发射器和接收器均与电路板120电连接，电路板120与电池130电连接，通过发射器和接收器可以远程控制舵轮轮足车前进。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种舵轮轮足车，其特征在于，所述舵轮轮足车包括：

机体；

两个舵轮机构，两个所述舵轮机构分别设置于所述机体的两侧，所述舵轮机构包括第一驱动件、传动杆、主杆、稳定杆和行走组件；所述第一驱动件设置于所述机体上且用于带动所述传动杆翻转，所述主杆和所述传动杆铰接，所述稳定杆的一端铰接于所述主杆的顶端，所述稳定杆的另一端活动连接于机体；所述行走组件设置于所述主杆的底端，所述行走组件用于带动所述机体行走；所述第一驱动件驱动所述传动杆翻转，并通过所述传动杆、所述稳定杆及所述主杆的联动带动所述行走组件移动，以调节所述行走组件与所述机体的相对位置；

其中，所述行走组件包括安装座、第一直齿轮、动力轮、第二直齿轮和第二驱动件；所述安装座的底端转动连接有第一直齿轮，所述动力轮设置于所述第一直齿轮底端；所述第二驱动件设置于所述安装座上，所述第二驱动件带动所述第二直齿轮转动，所述第一直齿轮与所述第二直齿轮啮合；

所述稳定杆上沿其长度方向开设有第一滑槽，所述机体上设置有第一定位柱，所述第一定位柱穿设于所述第一滑槽，所述稳定杆能够绕所述第一定位柱并沿所述第一滑槽的长度方向滑动；所述稳定杆通过连接组件与所述主杆铰接；

所述连接组件包括框架、第一弹性件和连杆，所述第一弹性件设置于所述框架内；所述连杆穿设并滑动连接于所述框架，所述第一弹性件的两端分别固定有端板，所述连杆穿过其中一个所述端板与第一弹性件后与靠近所述稳定杆的所述端板连接，被所述连杆穿过的所述端板与所述框架连接；所述框架与所述稳定杆铰接；所述连杆与所述主杆铰接。

2.如权利要求1所述的舵轮轮足车，其特征在于，所述第一弹性件为第一压缩弹簧，所述第一压缩弹簧套设于所述连杆。

3.如权利要求1所述的舵轮轮足车，其特征在于，所述舵轮机构还包括缓冲组件，所述缓冲组件包括缓冲杆、第二定位柱和第二弹性件，所述第二定位柱固定于所述传动杆，所述缓冲杆上沿其长度方向贯通有第二滑槽，所述第二定位柱穿设并滑动于所述第二滑槽内；所述缓冲杆的一端铰接于所述机体，所述第二弹性件的两端分别连接于所述第二定位柱与所述缓冲杆。

4.如权利要求3所述的舵轮轮足车，其特征在于，所述缓冲组件还包括导杆，所述导杆设置于所述第二定位柱的端部，所述导杆与所述缓冲杆平行，所述第二弹性件为第二压缩弹簧，所述第二压缩弹簧套设于所述导杆外。

5.如权利要求1~4中任一项所述的舵轮轮足车，其特征在于，所述安装座上还设置有编码器，所述编码器的输入端设置有第三直齿轮，所述第三直齿轮与所述第一直齿轮啮合。

6.如权利要求1~4中任意一项所述的舵轮轮足车，其特征在于，所述机体内部设置有容纳腔，所述容纳腔内设置有电池，所述电池用于向所述第一驱动件供电。

7.如权利要求1~4中任意一项所述的舵轮轮足车，其特征在于，所述机体的一侧设置有两个防倾倒组件；所述防倾倒组件包括支杆和第一辅助轮；所述支杆的一端固定于所述机体，所述第一辅助轮转动连接于所述支杆远离所述机体的一端；和/或，所述主杆远离所述防倾倒组件设置有第二辅助轮。