CN115276710B - 应答器传输系统、应答器定位补偿方法、设备及介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种应答器传输系统及方法，包括：一个应答器传输主控系统及一个应答器传输备控系统，应答器传输主控系统及应答器传输备控系统均包括一个主机板、一个应答器及两个信号处理板，应答器设有两个处理器模块；其中，各处理器模块均与两个信号处理板通过两个串口对交叉建立通信连接，以使各信号处理板均可接收到两个处理器模块分别发送的两份BTM应答器数据，并将两份BTM应答器数据分别传输至所述主机板。由此通过在各单个系统中设置两个处理器模块及两个信号处理板，且处理器模块均与两个信号处理板通过两个串口对建立通信连接，提高了应答器与主机板之间的BTM数据冗余效果，进而提高VOBC车载控制器系统可用性。

Description

应答器传输系统、应答器定位补偿方法、设备及介质
技术领域
本发明涉及轨道交通区域控制技术领域，尤其涉及一种应答器传输系统、应答器定位补偿方法、设备及介质。
背景技术
目前VOBC车载控制器系统包括主控系统和备控系统，两个系统中均只设有一个应答器，但是每个应答器只有一个处理器模块，每个处理器模块有两个串口，分别将BTM数据传输给主机板车载的两个CPU中，两个CPU接收到两个串口的BTM数据后对数据进行一致性比较，当一致性比较通过后，根据BTM数据进行后续车载控制操作。
然而由于主控系统和备控系统中均只有一个处理器模块，当单个系统中此处理器模块中的一个串口出现故障时，即会立刻导致此系统中的BTM数据异常，影响车载控制操作，进而导致VOBC车载控制器系统可用性不高。
发明内容
本发明提供一种应答器传输系统及方法，用以解决现有技术中单个系统中处理器模块中的一个串口出现故障时，即会立刻导致此系统中的BTM数据异常，影响车载控制操作，进而导致VOBC车载控制器系统可用性不高的缺陷，实现了提高单系中应答器与主机板之间的BTM数据冗余效果，进而提高VOBC车载控制器系统可用性。
本发明提供一种应答器传输系统，包括：一个应答器传输主控系统及一个应答器传输备控系统，所述应答器传输主控系统及所述应答器传输备控系统均包括一个主机板、一个应答器及两个信号处理板，所述应答器设有两个处理器模块；
其中，各所述处理器模块均与所述两个信号处理板通过两个串口对交叉建立通信连接，以使各所述信号处理板均可接收到所述两个处理器模块分别发送的两份BTM应答器数据，并将所述两份BTM应答器数据分别传输至所述主机板。
根据本发明提供的应答器传输系统，所述两个信号处理板均包括第一CPU与第二CPU；
各所述信号处理板的所述第一CPU与其中一个所述处理器模块通过第一串口建立通信连接，各所述信号处理板的所述第二CPU与另一个所述处理器模块通过第二串口建立通信连接。
根据本发明提供的应答器传输系统，所述其中一个所述信号处理板发生通信故障的情况下，所述另一个所述信号处理板通过所述第一CPU与所述第二CPU传输所述两个处理器模块与所述主机板之间的两份BTM应答器数据。
根据本发明提供的应答器传输系统，所述主机板用于对所述两个信号处理板传输的四份BTM应答数据进行RSSP-1协议数据解析，并根据解析结果从所述四份BTM应答数据选取目标BTM应答数据。
根据本发明提供的应答器传输系统，所述主机板还用于在所述解析结果为所述四份BTM应答数据一致的情况下，选取其中一份BTM应答数据作为目标BTM应答数据。
根据本发明提供的应答器传输系统，所述主机板还用于在所述解析结果为所述四份BTM应答数据不一致的情况下，根据所述BTM应答数据的时间戳从所述四份BTM应答数据中选取目标BTM应答数据。
本发明还提供一种应用于所述应答器传输系统的应答器定位补偿方法，包括：
所述主机板在监测到距离当前主机周期的开始时刻达到报文发送设定时刻的情况下，向所述信号处理板发送携带有BTM报文及请求帧序列号为N的主机请求帧，以通过所述信号处理板向所述应答器转发所述主机请求帧；
所述主机板在接收到所述应答器反馈的请求帧序列号为N的应答器请求帧的情况下，确定接收到的所述应答器请求帧的目标主机周期；
计算出所述目标主机周期与所述当前主机周期之间的周期差，并根据所述主机板的主机周期参数、所述主机板应答参数、所述应答器应答参数及所述应答器传输系统的数据延时计算出所述应答器延时时间，根据所述应答器延时时间进行列车定位；
其中，所述主机板应答参数包括报文发送设定时刻、位置校正时刻及主机周期时长，所述应答器应答参数包括应答器的请求帧响应时长、应答器的TTL延时时长。
根据本发明提供的应答器定位补偿方法，
所述主机板在接收到所述应答器反馈的请求帧序列号为N的应答器请求帧的情况下，确定接收到的所述应答器请求帧的目标主机周期，具体包括：
所述主机板在接收到至少一个所述应答器反馈的请求帧的情况下，对各所述应答器反馈的请求帧进行RSSP-1协议数据解析；
在所述解析结果为存在至少一个请求帧序列号为N的应答器请求帧的情况下，确定各所述请求帧序列号为N的应答器请求帧的主机周期，并选取最大主机周期作为目标主机周期。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述应答器定位补偿方法。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述应答器定位补偿方法。
本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述应答器定位补偿方法。
本发明提供的应答器传输系统、应答器定位补偿方法、设备及介质，包括一个应答器传输主控系统及一个应答器传输备控系统，应答器传输主控系统及应答器传输备控系统均包括一个主机板、一个应答器及两个信号处理板，应答器设有两个处理器模块；其中，各处理器模块均与两个信号处理板通过两个串口对交叉建立通信连接，以使各信号处理板均可接收到两个处理器模块分别发送的两份BTM应答器数据，并将两份BTM应答器数据分别传输至主机板。由此通过在各单个系统中设置两个处理器模块及两个信号处理板，且处理器模块均与两个信号处理板通过两个串口对建立通信连接，由此无论是其中一个处理器模块发生故障，还是其中一个串口发送故障，应答器300均能向外发送至少两份BTM数据，由此通过增加BTM数据冗余数量提高了应答器与主机板之间的BTM数据冗余效果，进而提高VOBC车载控制器系统可用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的应答器传输主控系统的数据流示意图之一；
图2是本发明提供的应答器定位补偿方法的流程示意图之一；
图3是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提出的应答器传输系统包括：一个应答器传输主控系统及一个应答器传输备控系统，需要说明的是，应答器传输主控系统及一个应答器传输备控系统中的设备一致及系统中的数据流方式也一致，本发明在此以应答器传输主控系统为代表进行解释说明。
参考图1，图1为本发明提供的应答器传输主控系统的数据流示意图之一。应答器传输主控系统及应答器传输备控系统均包括一个主机板100、一个应答器300及信号处理板A 2001及信号处理板B 2002两个信号处理板，应答器300设有处理器模块a 3001和处理器模块b3002两个处理器模块。
需要说明的是，本发明中的应答器传输主控系统及一个应答器传输备控系统中的两个应答器300的处理器模块a 3001和处理器模块b3002两个处理器模块在无故障情况下均响应ATP主机平台发送的BTM报文，换句话说，两个系统中的各应答器300的两个处理器模块均会生成BTM数据，但是两个应答器300中仅有一个应答器300会向外发送BTM数据，也即在应答器传输主控系统故障时，应答器传输备控系统所生成的BTM数据才会对外发送。
具体地，参考图1，处理器模块a 3001和处理器模块b 3002均包括串口1及串口2两个串口，且信号处理板A和信号处理板B均包括串口1及串口2两个串口，其中，串口1和串口2为参数设定相同的两个串口，其用于构建出应答器300与信号处理板A 2001及信号处理板B2002两个信号处理板之间的四个应答器信息通道，实现应答器300向外发送的四份BTM数据的有序传输。
由此相比于现有方案中仅采用一个处理器模块通过两个串口发送两份BTM数据，无论是其中一个处理器模块发生故障，还是其中一个串口发送故障，应答器300均能向外发送至少两份BTM数据，由此来确保列车正常运行。由此本发明提供的应答器传输系统通过以上方式增加BTM数据冗余数量，进而提高VOBC车载控制器系统可用性。另外需要说明的是，本发明中的各处理器模块向外发送的BTM数据的来源可以为通过一个应答器信息通道传输的数据，还可以为通过两个应答器信息通道传输的数据，本发明对此不作限制，本发明中通过确保各处理器模块与各信号处理板之间通过两个串口对建立通信连接，实现在通信无故障情况下，应答器300可以向外发送的四份BTM数据的有序传输，提高了应答器与主机板之间的BTM数据冗余效果，进而提高VOBC车载控制器系统可用性。
此外，在另一实施例中，为了实现提高单系中应答器与主机板之间的BTM数据传输速度，两个信号处理板均包括第一CPU与第二CPU。由此通过两个CPU分别传输两个处理器模块其中一个串口发送出的BTM数据。需要说明的是，本发明中的信号处理板在应答器传输系统中的作用仅为转发应答器与主机板之间的BTM数据，也即第一CPU与第二CPU用于转发应答器与主机板之间的BTM数据，以实现提高单系中应答器与主机板之间的BTM数据冗余效果。
此外，为了保障其中一个信号处理板故障时，主机板可以接收到应答器300中两个处理器模块发送出的BTM数据，本发明中各信号处理板的第一CPU与其中一个处理器模块通过第一串口建立通信连接，各信号处理板的第二CPU与另一个处理器模块通过第二串口建立通信连接。其中一个信号处理板发生通信故障的情况下，另一个信号处理板通过第一CPU与第二CPU传输两个处理器模块与主机板之间的两份BTM应答器数据。
如图1所示，各处理器模块均与信号处理板A 2001及信号处理板B 2002两个信号处理板通过两个串口对交叉建立通信连接，以使各信号处理板均可接收到两个处理器模块分别发送的两份BTM应答器数据，并将两份BTM应答器数据分别传输至主机板100。其中，串口对指代处理器模块的串口1与其中一个信号处理板的串口1对应的串口对1及处理器模块的串口2与另外一个信号处理板的串口2对应的串口对2。由此通过交叉连接，保障其中一个信号处理板发生故障时，通过另外一个信号处理板实现BTM数据传输。
此外，主机板100用于对两个信号处理板传输的四份BTM应答数据进行RSSP-1协议数据解析，并根据解析结果从四份BTM应答数据选取目标BTM应答数据。
具体地，解析结果为BTM报文。其中，RSSP-1协议为铁路信号安全通信协议，在实际应用中应答器传输系统中数据基于RSSP-1协议进行传输，主机板100在接收到两个信号处理板传输的四份BTM应答数据后，对四份BTM应答数据进行RSSP-1协议数据解析，得到各BTM应答数据的BTM报文。
另外，主机板100还用于在解析结果为四份BTM应答数据一致的情况下，选取其中一份BTM应答数据作为目标BTM应答数据。
换句话说，当BTM报文相同时，判定四份BTM应答数据一致，则可以从四份BTM应答数据中随机选取其中一份BTM应答数据作为目标BTM应答数据。
在另一实施例中，主机板100还用于在解析结果为四份BTM应答数据不一致的情况下，根据BTM应答数据的时间戳从四份BTM应答数据中选取目标BTM应答数据。由此根据对BTM数据进行RSSP-1协议数据解析，确保主机板处理的BTM数据均为应答器300发送的最新的BTM数据。
下面结合图2描述本发明的一种应用于所述应答器传输系统的应答器定位补偿方法。
图2为本发明提供的应用于应答器传输系统的应答器定位补偿方法的流程示意图之一，如图2所示，该方法包括：
步骤10，所述主机板在监测到距离当前主机周期的开始时刻达到报文发送设定时刻的情况下，向所述信号处理板发送携带有BTM报文及请求帧序列号为N的主机请求帧，以通过所述信号处理板向所述应答器转发所述主机请求帧；
其中，主机周期指代ATP主机平台在固定时刻向信号处理板发送数据的周期。
该步骤中，主机周期、报文发送设定时刻均为预先设定的时间参数，信号处理板用于转发主机板与应答器之间的BTM数据。
步骤20，所述主机板在接收到所述应答器反馈的请求帧序列号为N的应答器请求帧的情况下，确定接收到的所述应答器请求帧的目标主机周期；
主机板在接收到信号处理板转发的应答器请求帧的情况下，对应答器请求帧进行RSSP-1协议数据解析，得到请求帧中携带的请求帧序列号，确定出接收到该请求帧序列号的目标主机周期，由此通过目标主机同期与发送主机请求帧的主机周期之间的周期间隔进行列车定位校正。
此外，主机板在接收到至少一个应答器反馈的请求帧的情况下，对各应答器反馈的请求帧进行RSSP-1协议数据解析，在解析结果为存在至少一个请求帧序列号为N的应答器请求帧的情况下，确定各请求帧序列号为N的应答器请求帧的主机周期，并选取最大主机周期作为目标主机周期，需要说明的是，由于本申请中的主机板与应答器之间在数据通信无故障情况下会接收到四份BTM应答器数据，也即会接收到四份应答器反馈的请求帧，而主机板在接收到两个信号处理板传输的四份BTM应答数据后，对四份BTM应答数据进行RSSP-1协议数据解析，得到各BTM应答数据的BTM报文，当BTM报文不相同时，会根据BTM应答数据的时间戳从四份BTM应答数据中选取时间戳最大的BTM应答数据作为目标数据去进行后续处理，因此为了确保后续定位的准确性，在解析结果为存在至少一个请求帧序列号为N的应答器请求帧的情况下，选取最大主机周期作为目标主机周期。
步骤30，计算出所述目标主机周期与所述当前主机周期之间的周期差，并根据所述主机板的主机周期参数、所述主机板应答参数、所述应答器应答参数及所述应答器传输系统的数据延时计算出所述应答器延时时间，根据所述应答器延时时间进行列车定位；
其中，主机板应答参数包括报文发送设定时刻、位置校正时刻及主机周期时长，应答器应答参数包括应答器的请求帧响应时长、应答器的TTL延时时长。
具体地，应答器延时时间的计算公式如下：
T延时＝(M-N)*Prd_T-VOBC_T_Snd+APP_T-BTM_T_Rsp-VOBC_T_delta+BTM_TTL
其中，M为目标主机周期，N为当前主机周期，Prd_T为主机周期时长，VOBC_T_Snd为报文发送设定时刻，APP_T为位置校正时刻，BTM_T_Rsp为应答器的请求帧响应时长，VOBC_T_delta为应答器传输系统的数据延时，BTM_TTL为应答器的TTL延时时长。
需要说明的是，应答器传输系统的数据延时指代的为从ATP主机平台发送BTM报文至信号处理板转发完成期间的延时时间，其为一个评估数值，通常情况下取值为3ms。应答器的请求帧响应时长指代应答器接收到主机请求帧后对其进行解析并根据解析结果进行回复的处理时长。此外，位置校正时刻指代ATP主机平台中的ATP应用在第M周期的用应答器进行位置校正的时刻。
本发明中根据采集历史各周期的主机板应答参数及应答器应答参数，并结合本发明提供的应答器传输系统的BTM数据传输机制反推出应答器延时时间，由此确保在提高单系中应答器与主机板之间的BTM数据冗余效果的情况下，保障列车正常运行。
图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(Communications Interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行应答器定位补偿方法，该方法包括：所述主机板在监测到距离当前主机周期的开始时刻达到报文发送设定时刻的情况下，向所述信号处理板发送携带有BTM报文及请求帧序列号为N的主机请求帧，以通过所述信号处理板向所述应答器转发所述主机请求帧；所述主机板在接收到所述应答器反馈的请求帧序列号为N的应答器请求帧的情况下，确定接收到的所述应答器请求帧的目标主机周期；计算出所述目标主机周期与所述当前主机周期之间的周期差，并根据所述主机板的主机周期参数、所述主机板应答参数、所述应答器应答参数及所述应答器传输系统的数据延时计算出所述应答器延时时间，根据所述应答器延时时间进行列车定位；其中，所述主机板应答参数包括报文发送设定时刻、位置校正时刻及主机周期时长，所述应答器应答参数包括应答器的请求帧响应时长、应答器的TTL延时时长。
此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器ROM，Read-Only Memory、随机存取存储器RAM，Random Access Memory、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的应答器定位补偿方法，该方法包括：所述主机板在监测到距离当前主机周期的开始时刻达到报文发送设定时刻的情况下，向所述信号处理板发送携带有BTM报文及请求帧序列号为N的主机请求帧，以通过所述信号处理板向所述应答器转发所述主机请求帧；所述主机板在接收到所述应答器反馈的请求帧序列号为N的应答器请求帧的情况下，确定接收到的所述应答器请求帧的目标主机周期；计算出所述目标主机周期与所述当前主机周期之间的周期差，并根据所述主机板的主机周期参数、所述主机板应答参数、所述应答器应答参数及所述应答器传输系统的数据延时计算出所述应答器延时时间，根据所述应答器延时时间进行列车定位；其中，所述主机板应答参数包括报文发送设定时刻、位置校正时刻及主机周期时长，所述应答器应答参数包括应答器的请求帧响应时长、应答器的TTL延时时长。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的应答器定位补偿方法，该方法包括：所述主机板在监测到距离当前主机周期的开始时刻达到报文发送设定时刻的情况下，向所述信号处理板发送携带有BTM报文及请求帧序列号为N的主机请求帧，以通过所述信号处理板向所述应答器转发所述主机请求帧；所述主机板在接收到所述应答器反馈的请求帧序列号为N的应答器请求帧的情况下，确定接收到的所述应答器请求帧的目标主机周期；计算出所述目标主机周期与所述当前主机周期之间的周期差，并根据所述主机板的主机周期参数、所述主机板应答参数、所述应答器应答参数及所述应答器传输系统的数据延时计算出所述应答器延时时间，根据所述应答器延时时间进行列车定位；其中，所述主机板应答参数包括报文发送设定时刻、位置校正时刻及主机周期时长，所述应答器应答参数包括应答器的请求帧响应时长、应答器的TTL延时时长。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种应答器传输系统，其特征在于，包括：一个应答器传输主控系统及一个应答器传输备控系统，所述应答器传输主控系统及所述应答器传输备控系统均包括一个主机板、一个应答器及两个信号处理板，所述应答器设有两个处理器模块；
其中，各所述处理器模块均与所述两个信号处理板通过两个串口对交叉建立通信连接，用于构建出所述应答器与所述两个信号处理板之间的四个应答器信息通道，实现所述应答器向所述主机板发送的四份BTM应答器数据的有序传输。
2.根据权利要求1所述的应答器传输系统，其特征在于，所述两个信号处理板均包括第一CPU与第二CPU；
各所述信号处理板的所述第一CPU与其中一个所述处理器模块通过第一串口建立通信连接，各所述信号处理板的所述第二CPU与另一个所述处理器模块通过第二串口建立通信连接。
3.根据权利要求2所述的应答器传输系统，其特征在于，所述其中一个所述信号处理板发生通信故障的情况下，所述另一个所述信号处理板通过所述第一CPU与所述第二CPU传输所述两个处理器模块与所述主机板之间的两份BTM应答器数据。
4.根据权利要求1所述的应答器传输系统，其特征在于，所述主机板用于对所述两个信号处理板传输的四份BTM应答数据进行RSSP-1协议数据解析，并根据解析结果从所述四份BTM应答数据选取目标BTM应答数据。
5.根据权利要求4所述的应答器传输系统，其特征在于，所述主机板还用于在所述解析结果为所述四份BTM应答数据一致的情况下，选取其中一份BTM应答数据作为目标BTM应答数据。
6.根据权利要求5所述的应答器传输系统，其特征在于，所述主机板还用于在所述解析结果为所述四份BTM应答数据不一致的情况下，根据所述BTM应答数据的时间戳从所述四份BTM应答数据中选取目标BTM应答数据。
7.一种应用于权利要求1至6任一项所述应答器传输系统的应答器定位补偿方法，其特征在于，包括：
所述主机板在监测到距离当前主机周期的开始时刻达到报文发送设定时刻的情况下，向所述信号处理板发送携带有BTM报文及请求帧序列号为N的主机请求帧，以通过所述信号处理板向所述应答器转发所述主机请求帧；
所述主机板在接收到所述应答器反馈的请求帧序列号为N的应答器请求帧的情况下，确定接收到的所述应答器请求帧的目标主机周期；
计算出所述目标主机周期与所述当前主机周期之间的周期差，并根据所述主机板的主机周期参数、所述主机板应答参数、所述应答器应答参数及所述应答器传输系统的数据延时计算出所述应答器延时时间，根据所述应答器延时时间进行列车定位；
其中，所述主机板应答参数包括报文发送设定时刻、位置校正时刻及主机周期时长，所述应答器应答参数包括应答器的请求帧响应时长、应答器的TTL延时时长。
8.根据权利要求7所述的应答器定位补偿方法，其特征在于，所述主机板在接收到所述应答器反馈的请求帧序列号为N的应答器请求帧的情况下，确定接收到的所述应答器请求帧的目标主机周期，具体包括：
所述主机板在接收到至少一个所述应答器反馈的请求帧的情况下，对各所述应答器反馈的请求帧进行RSSP-1协议数据解析；
在所述解析结果为存在至少一个请求帧序列号为N的应答器请求帧的情况下，确定各所述请求帧序列号为N的应答器请求帧的主机周期，并选取最大主机周期作为目标主机周期。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求7至8任一项所述应答器定位补偿方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7至8任一项所述应答器定位补偿方法。
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