CN115256110A - 自动气动机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动气动机械手，包括：底座；承载平台，承载平台设在底座上，承载平台上设有吸附口，吸附口用于吸附工件；推动件，推动件相对于承载平台可移动以可选择地夹持工件；其中，推动件具有第一状态与第二状态，在推动件处于第一状态时，推动件适于在夹持平面上移动以对工件进行夹持，在推动件处于第二状态时，推动件在靠近或远离夹持平面的方向上移动。本发明通过设置具有第一状态与第二状态的推动件对工件进行定位，在无需对工件进行定位时推动件可以远离定位平面，刀具无法接触到推动件，避免碰撞产生的损坏，同时使工件的生产保持顺畅，提高了生产效率。

Description

自动气动机械手

技术领域

本发明属于夹持设备技术领域，具体涉及自动气动机械手。

背景技术

相关技术中，对玻璃进行加工的刀具直径太大，导致刀具在加工玻璃平面时会与定位装置发生碰撞，导致损坏。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的问题之一。为此，本发明提出自动气动机械手，减少加工过程中的损坏，提高生产效率。

根据本发明实施例的自动气动机械手，包括：底座；承载平台，所述承载平台设在所述底座上，所述承载平台上设有吸附口，所述吸附口用于吸附工件；推动件，所述推动件相对于所述承载平台可移动以可选择地夹持所述工件；其中，所述推动件具有第一状态与第二状态，在所述推动件处于所述第一状态时，所述推动件适于在夹持平面上移动以对所述工件进行夹持，在所述推动件处于所述第二状态时，所述推动件在靠近或远离所述夹持平面的方向上移动。

根据本发明实施例的自动气动机械手，通过设置具有第一状态与第二状态的推动件对工件进行夹持，在需要对工件进行夹持时推动件在夹持平面上移动以对工件进行夹持，在无需对工件进行夹持时推动件可以远离夹持平面，对工件进行加工的刀具无法接触到推动件，避免碰撞产生的损坏，同时使工件的生产保持顺畅，提高了生产效率。

在一些实施例中，自动气动机械手还包括：移动座，所述移动座上设置有所述推动件，所述移动座可移动地设置在所述底座上以带动所述推动件靠近或远离所述夹持平面，所述推动件适于在位于夹持平面时相对于所述承载平台移动以夹持所述工件。

在一些实施例中，所述底座上设置有驱动所述移动座靠近所述夹持平面的第一驱动件以及驱动所述推动件在夹持平面上移动和驱动所述移动座远离所述夹持平面的第二驱动件。

在一些实施例中，所述第一驱动件包括：第一弹性件，所述第一弹性件的一端与所述底座相连，所述第一弹性件的另一端与所述移动座相连，所述第一弹性件适于常推动所述移动座靠近所述夹持平面。

在一些实施例中，所述底座上设置有导向柱，所述第一弹性件构造为弹簧且套设所述导向柱。

在一些实施例中，所述第二驱动件构造为在所述第一驱动件驱动所述移动座与所述承载平台止抵后驱动所述推动件在所述夹持平面上移动。

在一些实施例中，所述推动件和所述第二驱动件中的一个上设置有第一斜面，所述推动件和所述第二驱动件中的另一个上设置有第一滑块，所述第一滑块与所述第一斜面配合以驱动所述推动件在所述夹持平面朝向靠近所述工件的方向移动，所述推动件和所述第二驱动件中的一个上设置有第二斜面，所述推动件和所述第二驱动件中的另一个上设置有第二滑块，所述第二滑块与所述第二斜面配合以驱动所述推动件在所述夹持平面朝向远离所述工件的方向移动。

在一些实施例中，所述推动件上设有第一配合部，所述第一配合部上设置有所述第一斜面和所述第二斜面，所述第二驱动件上设置有第二配合部，所述第二配合部上设置有所述第一滑块和第二滑块。

在一些实施例中，所述推动件上设置有滑槽，所述滑槽上彼此正对的侧壁构造为所述第一斜面和第二斜面，所述第一滑块和所述第二滑块为同一部件且构造为楔形块，所述楔形块可滑动地设置在所述滑槽内。

在一些实施例中，所述移动座上还设置有限位面，所述限位面与所述第二斜面相连，且在所述第二滑块从所述第二斜面脱离后，所述第二滑块与所述限位面止抵以使得所述第二驱动件克服所述第一弹性件的弹力驱动所述移动座远离所述夹持平面。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为本发明实施例中自动气动机械手的部分结构剖视图。

图2为图1中I处局部放大图。

图3为图1中自动气动机械手的剖视图。

图4为图3中II处局部放大图。

附图标记：

100、自动气动机械手；

10、底座；111、第一弹性件；12、第二驱动件；121、楔形块；1211、第三斜面；1212、第四斜面；122、驱动杆；1221、第二弹性件；1222、受力部；123、连接杆；13、导向柱；14、第二通气孔；

20、承载平台；

30、推动件；31、滑槽；311、第一斜面；312、第二斜面；32、第一推动件；321、推爪；33、第二推动件；331、夹持平面；

40、移动座；41、限位面；43、导向孔；44、滚动件；

50、活塞缸；52、第一空间；53、第二空间。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步的描述。

如图1所示，根据本发明实施例的自动气动机械手100，自动气动机械手100包括：底座10、承载平台20及推动件30。

承载平台20设在底座10上，承载平台20上设有吸附口，吸附口用于吸附工件。通过设置吸附口吸附工件，吸附口占用较小工件的表面，方便后续对工件进行加工，例如，吸附口吸附工件片的下表面，玻璃加工装置可对工件的边沿进行磨边工艺，玻璃加工装置不会触碰到自动气动机械手100，方便加工。例如，工件为玻璃片、玻璃板等。

推动件30相对于承载平台20可移动以可选择地夹持工件。需要说明的是，推动件30相对承载平台20可移动对工件进行夹持是为了对工件进行定位，从而方便在之后的工艺中对工件进行加工处理。

其中，推动件30具有第一状态与第二状态，在推动件30处于第一状态时，推动件30适于在夹持平面331上移动以对工件进行夹持，在推动件30处于第二状态时，推动件30在靠近或远离夹持平面331的方向上移动。

例如，夹持平面331平行于承载平台20的上表面，推动件30在第一状态时，推动件30平行于承载平台20的上表面移动，推动件30推动工件移动到目标位置从而完成对工件的夹持，其中，推动件30可以将工件推动到吸附口的位置，方便吸附口对工件的吸附；推动件30在第二状态时，推动件30上下移动靠近或远离夹持平面331，推动件30远离夹持平面331增大推动件30与工件之间的空间，同时推动件30与工件处于不同的平面内，方便刀具对工件进行加工，避免刀具与推动件30发生碰撞，使生产过程顺畅，提高了生产效率。

可以理解，夹持平面331平行于承载平台20的上表面、推动件30上下移动靠近或远离夹持平面331中的方位只是举例，并不代表对本发明的限制，还可以是其他方位，这里不在赘述。

根据本发明实施例的自动气动机械手100，通过设置具有第一状态与第二状态的推动件30对工件进行夹持，在需要对工件进行夹持时推动件30在夹持平面331上移动以对工件进行定位，在无需对工件进行夹持时推动件30可以远离夹持平面331，对工件进行加工的刀具无法接触到推动件30，避免碰撞产生的损坏，同时使工件的生产保持顺畅，提高了生产效率。

在一些实施例中，自动气动机械手100还包括：移动座40，移动座40上设置有推动件30，移动座40可移动地设置在底座10上以带动推动件30靠近或远离夹持平面331，推动件30适于在位于夹持平面331时相对于承载平台20移动以定位工件。

例如，移动座40上下移动，移动座40向上移动带动推动件30向上移动靠近夹持平面331，移动座40向下移动带动推动件30向下移动远离夹持平面331。

在一些实施例中，底座10上设置有驱动移动座40靠近夹持平面331的第一驱动件以及驱动推动件30在夹持平面331上移动和驱动移动座40远离夹持平面331的第二驱动件12。通过设置第一驱动件与第二驱动件12，两个主动件控制移动座40与推动件30的移动，提高自动气动机械手100的可靠性。

在一些实施例中，第一驱动件驱动移动座40靠近夹持平面331、第二驱动件12驱动推动件30在夹持平面331上移动两者同时进行，缩短动作时间，提高效率。

在一些实施例中，第一驱动件驱动移动座40靠近夹持平面331、第二驱动件12驱动推动件30在夹持平面331上移动先后发生，提高动作稳定性。

在一些实施例中，第一驱动件包括：第一弹性件111，第一弹性件111的一端与底座10相连，第一弹性件111的另一端与移动座40相连，第一弹性件111适于常推动移动座40靠近夹持平面331。通过设置第一弹性件111使移动座40自动靠近夹持平面331，降低主动控制带来的难度。

在一些实施例中，底座10上设置有导向柱13，第一弹性件111构造为弹簧且套设导向柱13。通过设置导向柱13对弹簧进行导向，提高弹簧的稳定性。

具体地，移动座40上设有安装孔，安装孔与导向柱13滑动配合。通过设置安装孔对移动座40的移动进行导向，使移动座40的移动更加稳定。

更具体地，安装孔为四个，四个安装孔周向分布在移动座40上，导向柱13为四个，四个导向柱13对应四个安装孔，从而使移动座40移动的更加稳定。

在一些实施例中，第二驱动件12构造为在第一驱动件驱动移动座40与承载平台20止抵后驱动推动件30在夹持平面331上移动。通过对第二驱动件12的设置，使第一驱动件与第二驱动件12先后动作，方便对自动气动机械手100的控制，且移动座40与推动件30先后动作，活动部件更清晰，减少干涉的可能性。

具体地，第一弹性件111先驱动移动座40朝向上方移动，在移动座40移动的过程中，第二驱动件12不向推动件30提供力，此时推动件30相对于移动座40不发生移动；当移动座40被承载平台20止挡后，推动件30移动至夹持平面331，此时第二驱动件12可以工作来驱动推动件30在夹持平面331上移动，从而对工件进行定位。

当工件定位完毕后，第二驱动件12工作来驱动推动件30在夹持平面331上远离工件，当推动件30运动到随着移动座40上下移动不会与承载平台20发生干涉的位置时，推动件30在夹持平面331上停止运动。

如图1、图2所示，在一些实施例中，推动件30和第二驱动件12中的一个上设置有第一斜面311，推动件30和第二驱动件12中的另一个上设置有第一滑块，第一滑块与第一斜面311配合以驱动推动件30在夹持平面331朝向靠近工件的方向移动，推动件30和第二驱动件12中的一个上设置有第二斜面312，推动件30和第二驱动件12中的另一个上设置有第二滑块，第二滑块与第二斜面312配合以驱动推动件30在夹持平面331朝向远离工件的方向移动。

第一斜面311与第一滑块的配合将第二驱动件12的移动转化为推动件30的移动，第二斜面312与第二滑块的配合同样达到上述效果，从而使推动件30远离或朝向工件的移动均被主动件驱动，使推动件30的运动更加稳定。需要说明的是，单个驱动件便可实现推动件30远离或朝向工件的移动，在提高稳定性的同时简化结构。

如图1、图2所示，在一些实施例中，推动件30上设有第一配合部，第一配合部上设置有第一斜面311和第二斜面312，第二驱动件12上设置有第二配合部，第二配合部上设置有第一滑块和第二滑块。通过设置第一配合部与第二配合部，单个第一配合部与第二配合部的配合便完成推动件30远离或接近工件的动作，方式简单。

如图1、图2所示，在一些实施例中，推动件30上设置有滑槽31，滑槽31上彼此正对的侧壁构造为第一斜面311和第二斜面312，第一滑块和第二滑块为同一部件且构造为楔形块121，楔形块121可滑动地设置在滑槽31内。通过设置第一滑块与第二滑块为同一部件，进一步简化结构，方便制造。

如图1、图2所示，在一些实施例中，第一斜面311和第二斜面312彼此平行。通过设置第一斜面311与第二斜面312彼此平行，使推动件30远离或朝向工件的移动节奏相同，方便对第二驱动件12的控制，简化控制过程。

如图1、图2所示，在一些实施例中，楔形块121上设置有彼此正对的第三斜面1211和第四斜面1212，第三斜面1211适于与第一斜面311滑动配合，第四斜面1212适于与第二斜面312滑动配合。通过在楔形块121上设置第三斜面1211与第四斜面1212，在第二驱动件12带动楔形块121上下移动的过程中，楔形块121推动推动件30朝向或远离工件。

如图1、图2所示，例如，第二驱动件12向下运动时，第二斜面312与第四斜面1212滑动配合驱动推动件30在水平方向上远离工件，第二驱动件12向上运动时，第一斜面311与第三斜面1211滑动配合驱动推动件30在水平方向上朝向工件的方向移动，通过滑动配合的方式增大接触面积，从而进一步提高稳定性。

如图1、图3所示，在一些实施例中，推动件30构造为多个，第二驱动件12上的第二配合部也构造为多个，每个第二配合部与对应的推动件30上的第一配合部配合以使得对应的推动件30在夹持平面331上往复移动。例如，多个推动件30设在工件的同一侧，多个推动件30接触工件的不同部位，增加工件的受力点，提高工件移动的稳定性；或者，多个推动件30分布在工件的相对两侧，从而将工件推动到中间位置，方便对工件的定位；再或者，多个推动件30分布在工件的四个侧面，将工件推动到中间位置，进一步提高定位准确度。

如图1、图2所示，在一些实施例中，移动座40上还设置有限位面41，限位面41与第二斜面312相连，且在第二滑块从第二斜面312脱离后，第二滑块与限位面41止抵以使得第二驱动件12克服第一弹性件111的弹力驱动移动座40远离夹持平面331。通过设置限位面41与第二滑块配合，使移动座40远离夹持平面331，无需其余部件配合，简化了自动气动机械手100的结构。

如图1、图2所示，在一些实施例中，第二驱动件12包括：驱动杆122、连接杆123。

驱动杆122的一端与动力源相连且适于在上下方向上往复移动。

连接杆123为多个，每个连接杆123的一端与驱动杆122相连，每个连接杆123的另一端沿驱动杆122的径向朝向远离驱动杆122的方向延伸，每个连接杆123的另一端设置有对应的第二配合部。通过设置多个连接杆123与驱动杆122相连，实现单个第二驱动件12与多个推动件30的配合，单个第二驱动件12便可完成对多个推动件30的驱动，简化结构，方便控制。

例如，如图2、图3所示，连接杆123为四个，四个连接杆123设在驱动杆122的前后左右四个方位，四个连接杆123的一端与驱动杆122相连，四个连接杆123的另一端沿前后左右方向延伸。

如图1、图2所示，具体地，驱动杆122上设有第二弹性件1221，第二弹性件1221一端抵在移动座40上，另一端连接第二弹性件1221，第二弹性件1221适于常推动移动座40靠近夹持平面331，通过设置第二弹性件1221进一步对移动座40施加作用力，提高稳定性。例如，第二弹性件1221为弹簧，弹簧套设在驱动杆122上。

如图1、图2所示，具体地，动力源为活塞缸50，驱动杆122为部分设置在活塞缸50内的活塞杆，活塞缸50驱动活塞缸50在上下方向上往复移动。

如图1所示，更具体地，活塞缸50内设有活塞空间，活塞杆具有受力部1222，受力部1222设在活塞空间内，受力部1222将活塞空间分隔为第一空间52与第二空间53，底座10上设有第一通气孔与第二通气孔14，第一通气孔连通第一空间52，第二通气孔14连通第二空间53，以驱动活塞杆的移动。

可选的，活塞空间内设有磁性开关，活塞杆上设有磁环，以感应活塞杆的运动，从而更准确的控制自动气动机械手100的运动，提高准确性。

如图2所示，在一些实施例中，第一斜面311或第二斜面312与驱动杆122的中心线的轴线的距离在从上到下的方向上逐渐减小。通过设置第一斜面311或第二斜面312与驱动杆122的中心线的距离从上到下的方向上逐渐减小，在第二驱动件12向下移动时带动推动件30远离工件，在驱动件向上移动时带动推动件30朝向工件的方向移动，结构简单、实用，提高可靠性。

如图1、图2所示，在一些实施例中，推动件30包括：第一推动件32和第二推动件33，第一推动件32沿水平方向延伸且与第二推动件33相连，第一推动件32上设置有适于推抵工件的推爪321，第二推动件33可滑动地设置在移动座40上。第二推动件33在移动座40上滑动从而带动第一推动件32靠近或远离工件，第一推动件32上的推爪321推抵工件。

如图1、图4所示，其中，移动座40上设置有与第二推动件33滑动配合的导向孔43，通过设置导向孔43限制第二推动件33的滑动，使第二推动件33运动的更加稳定。

具体地，第二推动件33的截面被构造为圆形，导向孔43被构造为圆孔，提高安装效率。

具体地，导向孔43与第二推动件33之间设有密封件，提高导向孔43的密封性，减小尘埃、水等异物进入导向孔43的概率。

具体地，推爪321上设置有软垫，从而对工件进行保护，避免损坏工件。

如图4所示，在一些实施例中，第二推动件33上相对两侧设有夹持平面331，移动座40上设有两个滚动件44，每个滚动件44与对应的夹持平面331止抵。通过设置滚动件44与夹持平面331止抵，滚动件44对第二推动件33进行限位，提高第二推动件33运动的稳定性。

或者，第二推动件33上相对两侧设有夹持平面331，移动座40上设有对应的两个限位平面，每个限位平面与对应的夹持平面331滑动配合，提高第二推动件33运动的稳定性。

可选的，承载平台20的面积大于工件的面积，从而方便用户后期加工承载平台20使承载平台20适配工件。例如，用户对承载平台20进行加工，使加工后的承载平台20的面积小于工件的面积，方便推动件30与工件的接触。

根据本发明实施例的自动气动机械手100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种自动气动机械手，其特征在于，包括：

底座；

承载平台，所述承载平台设在所述底座上，所述承载平台上设有吸附口，所述吸附口用于吸附工件；

推动件，所述推动件相对于所述承载平台可移动以可选择地夹持所述工件；其中

所述推动件具有第一状态与第二状态，在所述推动件处于所述第一状态时，所述推动件适于在夹持平面上移动以对所述工件进行夹持，在所述推动件处于所述第二状态时，所述推动件在靠近或远离所述夹持平面的方向上移动。

2.根据权利要求1所述的自动气动机械手，其特征在于，还包括：移动座，所述移动座上设置有所述推动件，所述移动座可移动地设置在所述底座上以带动所述推动件靠近或远离所述夹持平面，所述推动件适于在位于夹持平面时相对于所述承载平台移动以夹持所述工件。

3.根据权利要求2所述的自动气动机械手，其特征在于，所述底座上设置有驱动所述移动座靠近所述夹持平面的第一驱动件以及驱动所述推动件在夹持平面上移动和驱动所述移动座远离所述夹持平面的第二驱动件。

4.根据权利要求3所述的自动气动机械手，其特征在于，所述第一驱动件包括：第一弹性件，所述第一弹性件的一端与所述底座相连，所述第一弹性件的另一端与所述移动座相连，所述第一弹性件适于常推动所述移动座靠近所述夹持平面。

5.根据权利要求4所述的自动气动机械手，其特征在于，所述底座上设置有导向柱，所述第一弹性件构造为弹簧且套设所述导向柱。

6.根据权利要求3所述的自动气动机械手，其特征在于，所述第二驱动件构造为在所述第一驱动件驱动所述移动座与所述承载平台止抵后驱动所述推动件在所述夹持平面上移动。

7.根据权利要求6所述的自动气动机械手，其特征在于，所述推动件和所述第二驱动件中的一个上设置有第一斜面，所述推动件和所述第二驱动件中的另一个上设置有第一滑块，所述第一滑块与所述第一斜面配合以驱动所述推动件在所述夹持平面朝向靠近所述工件的方向移动，所述推动件和所述第二驱动件中的一个上设置有第二斜面，所述推动件和所述第二驱动件中的另一个上设置有第二滑块，所述第二滑块与所述第二斜面配合以驱动所述推动件在所述夹持平面朝向远离所述工件的方向移动。

8.根据权利要求7所述的自动气动机械手，其特征在于，所述推动件上设有第一配合部，所述第一配合部上设置有所述第一斜面和所述第二斜面，所述第二驱动件上设置有第二配合部，所述第二配合部上设置有所述第一滑块和第二滑块。

9.根据权利要求8所述的自动气动机械手，其特征在于，所述推动件上设置有滑槽，所述滑槽上彼此正对的侧壁构造为所述第一斜面和第二斜面，所述第一滑块和所述第二滑块为同一部件且构造为楔形块，所述楔形块可滑动地设置在所述滑槽内。

10.根据权利要求8所述的自动气动机械手，其特征在于，所述移动座上还设置有限位面，所述限位面与所述第二斜面相连，且在所述第二滑块从所述第二斜面脱离后，所述第二滑块与所述限位面止抵以使得所述第二驱动件克服所述第一弹性件的弹力驱动所述移动座远离所述夹持平面。

Images