CN115243841A - 医疗用拭子收容方法及医疗用拭子收容装置 - Google Patents

Abstract

目的是能够自动地进行将医疗用拭子收容到医疗用板的收容部中的作业。本发明的医疗用拭子收容方法是由设在机械手臂上的把持部把持采集了检体的医疗用拭子、使所把持的医疗用拭子移动到规定板的规定收容部的上方、将医疗用拭子向该规定板的规定收容部收容的方法。本发明的医疗用拭子收容装置具备具有把持部的机械手臂和控制机械手臂的控制机构。机械手臂通过由控制机构进行的控制而动作，以使所把持的医疗用拭子移动到规定板的规定收容部的上方，在该规定收容部的上方将由把持部进行的把持解除，将该医疗用拭子向规定收容部收容。

Description

医疗用拭子收容方法及医疗用拭子收容装置

技术领域

本发明涉及将医疗用拭子(以下单称作“拭子”)自动地收容到医疗用板(以下单称作“板”)的收容部的医疗用拭子收容方法及医疗用拭子收容装置。

背景技术

在采集检体时，使用被称作拭子的棉棒(例如专利文献1)。作为一例，图13(a)～图13(c)所示的拭子是在轴部X6的一端侧具备采集部X7的部件，在轴部X6的另一端侧装接着盖X5。拭子被收容保管在有底筒状的收容管X2中。构成为，如果拭子被收容到收容管X2内，则由装接在拭子上的盖X5将收容管X2的开口部封闭。

采集了检体的拭子被从收容管X2取出，被一根根地收容到具备多个收容部的板的各个收容部中。在该作业中，要求引起细心的注意，以免发生检体的取错、检体的收容记录的弄错、污染(混入)之类的问题。

到目前为止，上述作业由研究员以手工作业进行，人的集中力的持续时间有极限，随着时间的经过而作业失误的风险变高。此外，具有专业知识的人必须将时间分配给简单作业的状况从研究开发的观点看是不好的。因此，希望提出能够将该作业自动化的方法。

但是，拭子除了容易晃动以外，检体采集后的拭子弯曲的情况较多，自动地收容到插入口仅为8mm×8mm左右的收容部中并不容易，所以实际情况是还没有提出能够使上述作业自动化的装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2007－523663号公报

发明内容

发明要解决的课题

本发明是鉴于该情况而做出的，其目的是提供一种能够自动地进行将拭子收容到板的收容部的作业的医疗用拭子收容方法及医疗用拭子收容装置。

用来解决课题的手段

[医疗用拭子收容方法]

本发明的医疗用拭子收容方法，是将拭子向板的收容部收容的收容方法，由设在机械手臂上的把持部把持采集了检体的拭子；使所把持的拭子移动到规定板的规定收容部的上方；将上述拭子向该规定板的规定收容部收容。在此情况下，也可以在使拭子停止规定时间后，向规定收容部收容。

在上述医疗用拭子收容方法中，也可以是，在使拭子移动到规定板的规定收容部的上方之前，将该拭子的盖除去。

在上述医疗用拭子收容方法中，也可以是，将由把持部把持的拭子用摄影机构摄影；根据通过该摄影得到的摄影图像确定拭子的形状；判定所确定的形状是否符合预先设定的基准。在所确定的形状不符合基准的情况下，也可以将医疗用拭子的位置修正。医疗用拭子的位置的修正例如可以通过使机械手臂在与板的上表面平行的假想面上的X轴方向或/及Y轴方向上移动来进行。

在上述医疗用拭子收容方法中，也可以是，由读取机构读取显示在收容有拭子的收容管上的识别码；将拭子向由识别码指定的板的收容部收容。

在上述医疗用拭子收容方法中，也可以是，在将拭子向由识别码指定的板的收容部收容之前，判定在板上是否有能够收容拭子的空闲收容部。

在上述医疗用拭子收容方法中，也可以是，将由机械手臂把持的拭子向拆盖机构投入；由该拆盖机构的固定机构将拭子的收容管固定；通过使抵接在医疗用拭子的盖上的拉起体动作，将该盖拆下。

[医疗用拭子收容装置]

本发明的医疗用拭子收容装置是将拭子向板的收容部收容的装置，具备具有把持部的机械手臂和控制机械手臂的控制机构。机械手臂通过由控制机构进行的控制而动作，以使所把持的拭子移动到规定板的规定收容部的上方，在该规定收容部的上方将由上述把持部进行的把持解除，将拭子向规定收容部收容。也可以通过由控制机构进行的控制，使得机械手臂在规定收容部的上方停止规定时间。

上述医疗用拭子收容装置也可以具备将拭子的盖除去的除去机构。在此情况下，机械手臂通过由控制机构进行的控制而动作，以将所把持的拭子移动到除去机构的除去位置；由除去机构将移动到该除去位置的拭子的盖除去。

上述医疗用拭子收容装置也可以具备将由把持部把持的拭子摄影的摄影机构。在此情况下，可以根据通过摄影得到的摄影图像确定该拭子的形状，判定其形状是否符合预先设定的基准。在所确定的形状不符合预先设定的基准的情况下，可以修正医疗用拭子的位置。医疗用拭子的修正可以通过机械手臂在与板的上表面平行的假想面上的X轴方向或/及Y轴方向上移动来进行。

上述医疗用拭子收容装置也可以具备将显示在收容有拭子的收容管上的识别码读取的读取机构。在此情况下，机械手臂通过由控制机构进行的控制而动作，以将拭子向由识别码指定的板的收容部收容。

上述医疗用拭子收容装置也可以判定在由识别码指定的板上是否有能够收容医疗用拭子的空闲收容部。

上述医疗用拭子收容装置可以具备将拭子的盖从收容管拆下的拆盖机构。拆盖机构可以具备将上述收容管固定的固定机构和抵接在上述盖上而将该盖拉起的拉起体。

[发明效果]

根据本发明的医疗用拭子收容方法及医疗用拭子收容装置，能够使将拭子收容到板的收容部中的作业的自动化，能够实现污染风险的降低及缩短具有专业知识的研究员必须分配给简单作业的时间，

附图说明

图1是表示本发明的医疗用拭子收容方法的一例的流程图。

图2是表示本发明的医疗用拭子收容装置的一例的立体图。

图3(a)是表示外轮廓形状及中心点的确定方法的一例的说明图，图3(b)是表示基准框和插入口的一例的说明图。

图4是表示控制装置的一例的框图。

图5是表示板座及板的一例的立体图。

图6(a)是表示储藏库的一例的立体图，图6(b)是储藏库的截面说明图。

图7是表示摄影机构的一例的立体图。

图8是表示拆盖机构的一例的立体图。

图9(a)～图9(e)是图8所示的拆盖机构的动作说明图。

图10是表示医疗用拭子收容装置的动作的一例的流程图。

图11是表示医疗用拭子收容装置的动作的一例的流程图。

图12是表示医疗用拭子收容装置的动作的一例的流程图。

图13(a)～图13(c)是表示作为本发明的处理对象的拭子的一例的说明图。

具体实施方式

(医疗用拭子收容方法的实施方式)

参照附图说明本发明的医疗用拭子收容方法(以下称作“收容方法”)的实施方式的一例。本发明的收容方法是将图13所示那样的收容在收容管X2中的拭子从该收容管X2取出、并收容到规定的板(以下称作“规定板”)14的规定的收容部(以下称作“规定收容部”)14a的方法。另外，为了说明的方便，以下有将用于检体的采集的棉棒称作拭子、将在拭子的上端安装有盖的形态称作带盖拭子X1、将在收容管X2中收容着带盖拭子X1的形态称作容器装入拭子X3的情况。

作为一例，图1所示的收容方法具备取出工序S1、读取工序S2、摄影工序S3、拆盖工序S4、拭子把持工序S5、除去工序S6、判定工序S7、拭子收容工序S8及收容管丢弃工序S9。该方法例如可以使用图2所示那样的装置实施。本实施方式的标号是在图2～图13中带有的。

上述取出工序S1是用具备把持部93的第一机械手臂(以下称作“第一臂”)91将检体采集后的容器装入拭子X3取出的工序。在该工序中，由第一臂91的把持部(以下称作“第一把持部”)93把持一根被排出到储藏库3的承接部34上的容器装入拭子X3。在该实施方式中，将容器装入拭子X3的盖X5把持。

上述读取工序S2是将显示在容器装入拭子X3上的识别码X4通过读取机构4读取的工序。在这里所述的显示中，除了通过粘贴印刷有识别码X4的密封条进行的显示以外，还包括通过直接印刷到收容管X2上进行的显示的情况。

在该工序中，由第一臂91使容器装入拭子X3移动到读取机构4的读取位置，由读取机构4读取显示在该容器装入拭子X3上的识别码X4。

识别码X4的读取既可以在使容器装入拭子X3停止的状态下进行，也可以一边使容器装入拭子X3向正方向或反方向旋转一边进行。通过一边使容器装入拭子X3向正方向或反方向旋转一边进行，在识别码X4相对于收容管X2的较长方向的轴线斜着显示的情况下也能够正确且可靠地读取。

上述摄影工序S3是将容器装入拭子X3用摄影机构5摄影的工序。在该工序中，由第一臂91使容器装入拭子X3移动到摄影机构5的摄影位置，将该容器装入拭子X3用摄影机构5摄影。

由于也有显示在容器装入拭子X3上的识别码X4相对于收容管X2的较长方向的轴线斜着显示的情况，所以摄影优选的是使容器装入拭子X3向正方向及反方向旋转而进行多次。通过摄影图像能够确保可追溯性(可跟踪性)。此外，摄影图像也可以用于由读取机构4读取出的识别码X4的检查。

上述拆盖工序S4是将容器装入拭子X3的盖X5从收容管X2拆下的工序。在该工序中，由第一臂91将容器装入拭子X3投入到拆盖机构7中，由该拆盖机构7将盖X5从收容管X2拆下。

在该实施方式中，将被投入的容器装入拭子X3的收容管X2用固定虎钳74固定，将该容器装入拭子X3的盖X5用拉起体72(在该实施方式中是图8所示的上段辊72a、72b)夹入，通过由该拉起体72的动作施加的力(在该实施方式中是上段辊72a、72b的旋转力)将盖X5拆下。盖X5被拆下后的容器装入拭子X3被通过拉起体72的动作施加的力向上方送出。

上述拭子把持工序S5是将容器装入拭子X3的带盖拭子X1把持的工序。在该工序中，由第一臂91将带盖拭子X1拿起，将该带盖拭子X1的轴部X6用第二机械手臂(以下称作“第二臂”)92的把持部(以下称作“第二把持部”)94把持。把持位置优选的是比轴部X6的一半靠采集部X7。

当盖X5没有从收容管X2脱离，在用第一臂91拿起带盖拭子X1时收容管X2一起拿起时，用第二臂92把持收容管X2并将该收容管X2向下拉，在盖X5从收容管X2脱离的状态下再次用第二臂92把持轴部X6。由第二臂92进行的收容管X2的向下拉有进行多次的情况。

上述除去工序S6是将带盖拭子X1的盖X5除去的工序。在该实施方式中，以通过由切断机构(除去机构)8将带盖拭子X1的轴部X6切断而将盖X5除去的情况为一例。在该工序(切断工序)中，由第二臂92使带盖拭子X1移动到切断机构8的切断位置，将该带盖拭子X1的轴部X6用切断机构8切断。由切断机构8进行的切断基于来自机械手臂9的信号进行。通过切断机构8切断的切断位置优选的是比用第二臂92的第二把持部94把持的把持位置靠上侧(盖X5侧)的位置。以下，以通过切断将盖X5除去的情况为一例进行说明，但盖X5的除去也可以通过切断以外的方法进行。

上述判定工序S7是判定拭子的形状是否符合预先设定的基准的工序。在该工序中，通过第二臂92使拭子X移动到摄影机构5的摄影位置，由摄影机构5将该拭子X摄影。将拭子以前端(采集部X7)侧朝向摄影机构5的正面的方式配置，从其前端侧摄影。在该工序中，根据通过摄影得到的图像，判定拭子的形状是否符合预先设定的基准。

在该实施方式中，根据从摄影图像15确定的拭子的形状(轮廓的形状或轮廓和轴部的形状。以下，将它们一起称作“外轮廓形状”)16是否包含在预先设置的基准框18中，判定外轮廓形状16是否符合基准。该判定由电子计算机(以下称作“PC”)12进行，外轮廓形状16、基准框18、判定结果等被显示在监视器10上。

在该实施方式中，如图3(a)所示，根据摄影图像15确定了外轮廓形状16。此时，能够根据所确定的外轮廓形状16计算中心点17。后述的修正值能够基于该中心点17计算。

在基准框18中，例如可以使用图3(b)所示那样的正方形框。该实施方式的正方形框设定为比板14的插入口14c的实际尺寸(8mm×8mm)小的7.6mm×7.6mm。通过使用比实际的插入口14c小的框，收容精度提高，不易发生污染的问题。

在外轮廓形状16包含在基准框18中的情况下判定为符合基准，转移到拭子收容工序S8。另一方面，在外轮廓形状16不包含在基准框18中的情况下判定为不符合基准，判定为能够进行修正。如果判定为能够进行修正，则由PC12计算其修正值，在要向收容部14a的收容之前按照该修正值进行修正。

上述拭子收容工序S8是将切断后的拭子X向规定板14的规定收容部14a收容的工序。在该工序中，由第二臂92使切断后的拭子X移动到规定板14的上方，在该板14上有空闲的收容部(以下称作“空闲收容部”)14a的情况下，将切断后的拭子X向该空闲收容部14a收容。

上述收容管丢弃工序S9是将残留在拆盖机构7中的收容管X2取出并向未图示的丢弃盒扔掉的工序。在该工序中，由第一臂91将残留在拆盖机构7中的收容管X2取出，移动到丢弃盒的上方，将收容管X2向该丢弃盒丢弃。该工序在向规定收容部14a的拭子的收容完成后进行。

在该实施方式中，以将从取出工序S1到收容管丢弃工序S9在一系列的流程中进行的情况为一例，但上述各工序也可以以各个工序或多个工序单位来实施。此外，上述各工序不是全部为必须的工序，能够将不需要的工序适当省略。例如，在不需要记录的情况下也可以将摄影工序S3省略，在带盖的原状下能够收容到收容部14a中那样的情况下可以将除去工序S6省略。

(医疗用拭子收容装置的实施方式)

接着，参照附图说明本发明的医疗用拭子收容装置(以下称作“收容装置”)的实施方式的一例。本发明的收容装置是将图13所示那样的带盖拭子X1从收容管X2取出、向规定板14的规定收容部14a收容的装置。

作为一例，图2及图4所示的收容装置具备设置台1、板座2、储藏库3、读取机构4、摄影机构5、照明器具6、拆盖机构7、除去机构8、机械手臂9、监视器10、报告机构11、PC12、微控制器13。

上述设置台1是设置板座2、储藏库3、读取机构4、摄影机构5、拆盖机构7、除去机构8等各种设备的台。在设置台1中可以使用不锈钢台等。在图2所示的例子中，将机械手臂9和监视器10设置在与设置台1不同的台上，但也可以将机械手臂9和监视器10设置在设置台1上。

上述板座2是用来将板14载置并固定的底座部件。作为一例，图5所示的板座2是俯视方形状，其载置面21为朝向一个角降低的倾斜面。通过将板座2的载置面21做成倾斜面，收容在收容部14a中的拭子X以靠向同方向的状态排列，所以有拭子X彼此不易干涉的优点。

在板座2的载置面21上设有嵌合槽22，仅通过将板14的嵌合部14b嵌入到该嵌合槽22中，就能够将板14固定到板座2上。在板座2上突设有凸缘23，能够将该凸缘23用小螺钉等固定工具固定到设置台1上。

上述板14是用来收容拭子X的承接容器。作为一例，图5所示的板14具备在上部具备插入口14c的有底的收容部14a。收容部14a以8列×12列设有96个。在纵列带有A～H的列号，在横行带有1～12的行号。该实施方式的收容部14a的插入口14c被以8mm×8mm进行了标准化。在该实施方式中，以插入口14c是四方形为一例，但在板14上也可以使用插入口14c的形状是圆形者。另外，在板14的纵向的一边上设有未图示的缺口面14d，使得仅以一定的朝向嵌在板座2上。

上述储藏库3是收容已采集检体的容器装入拭子X3、并将所收容的容器装入拭子X3向取出位置送出(排出)的装置。作为一例，图6所示的储藏库3具备主体箱31和将主体箱31内的容器装入拭子X3向主体箱31外排出的排出机构32。该实施方式的主体箱31是上方开口的长方体状的盒，在构成主体箱31的板材(以下称作“前板”)31a的一部分上设有能够将容器装入拭子X3排出的形状的排出口33。

在排出口33的外侧，设有将被排出的容器装入拭子X3承接的承接部34。该实施方式的承接部34是具备三根容器装入拭子X3以横排载置之程度的承接面的部件。在该实施方式中，在主体箱31的排出口33侧的上表面上设有防溢出部35，以免容器装入拭子X3被从主体箱31的上方开口部排出。防溢出部35只要根据需要而设置即可，在不需要的情况下可以省略。

在主体箱31内，可拆卸地设有载置容器装入拭子X3的中板36。中板36被突设在主体箱31的内壁的支承部(未图示)支承。中板36以主体箱31的设有排出口33的前板31a侧较低、与前板31a对置的面(背板31b)侧较高的方式倾斜设置。在中板36与前板31a之间，确保了后述的升降体32b容纳的宽度的间隙。

在主体箱31内的中板36的下侧，设有将容器装入拭子X3向主体箱31外排出的排出机构32。该实施方式的排出机构32具备马达32M(齿轮传动马达)、连结在马达32M的输出轴上的连杆件32a和由连杆件32a升降的升降体32b。升降体32b配置在中板36与前板31a之间。

连杆件32a是将马达32M的旋转力传递给升降体32b，用来使升降体32b升降的部件。该实施方式的连杆件32a是细长的平板件，其一端侧与马达32M的输出轴连结。在连杆件32a的另一端侧的升降体32b侧的面上设有卡合突起。

上述升降体32b是用来将容器装入拭子X3向排出口33送出的部件。该实施方式的升降体32b是方形的平板件，在连杆件32a侧的面上隔开间隔设有两根杆，在两杆之间形成有嵌合槽。在该实施方式中，将升降体32b的上表面做成朝向排出口33侧降低的倾斜面。通过将上表面做成这样的倾斜面，能够将主体箱31内的容器装入拭子X3可靠地向排出口33送出。

如果使马达32M动作，则连杆件32a旋转，与该连杆件32a卡合的升降体32b升降。如果升降体32b升降，则中板36上的容器装入拭子X3被升降体32b推起，到达排出口33后被一个个地排出。图6所示的排出机构32是一例，排出机构32也可以做成除此以外的结构。

上述读取机构4是用来将显示在收容管X2上的识别码X4读取的装置。在读取机构4中可以使用各种条码读取器。在该实施方式中，使用能够进行一维码及二维码的读取的固定设置式的条码读取器。在读取机构4中也可以使用其以外的装置。

在该实施方式中，如果显示在收容管X2上的识别码X4到达读取机构4的读取范围内，则由该读取机构4将该识别码X4读取。读取的信息被发送给PC12并存储到存储部中。

上述摄影机构5是用来将显示在收容管X2上的识别码X4或拭子X摄影的装置。在摄影机构5中可以使用具备可变焦点透镜的照相机等。该实施方式的摄影机构5如图7所示，被朝下安装在安装夹具51上。

在该实施方式中，以使用一台照相机的情况为一例，但摄影机构5也可以由多台照相机构成。例如，也可以将摄影机构5用三台照相机构成，能够用这三台照相机将摄影对象(例如拭子X)从X轴方向、Y轴方向及Z轴方向这三方向摄影。在此情况下，可以根据来自三方向的摄影图像15计算拭子X向哪个方向弯曲了，基于其计算结果来计算修正值。

上述照明器具6是用来将作为摄影机构5中的摄影对象的识别码X4及拭子X照明的装置。在该实施方式中，作为照明器具6而使用在环状的盒中安装着LED(在该实施方式中是白色LED)的环型照明器具。照明器具6以照射侧朝下的方式被照明支承体61支承，被安装在安装着摄影机构5的安装夹具51上。在照明器具6中也可以使用其以外的装置。

在该实施方式中，如果由第一臂91使容器装入拭子X3移动到摄影位置，则由照明器具6将容器装入拭子X3照明，由摄影机构5摄影。所摄影的图像被发送给PC12并存储到存储部中。

此外，如果通过第二臂92使切断后的拭子X移动到摄影位置，则由照明器具6将拭子X照明，由摄影机构5摄影。所摄影的图像被发送给PC12并存储到存储部中。另外，在该实施方式中，对切断后的拭子X使前端侧(采集部X7侧)朝向照相机的正面而摄影。

上述拆盖机构7是用来将容器装入拭子X3的盖X5从收容管X2拆下的装置。作为一例，图8所示的拆盖机构7具备将容器装入拭子X3引导的导引部71、隔开间隔而对置配置的两个上段辊72a、72b、在上段辊72a、72b的下方与上段辊72a、72b隔开相同间隔对置配置的两个下段辊73a、73b和将拭子在规定位置处固定的固定虎钳74。在该实施方式中，上段辊72a、72b相当于将盖X5拉起的拉起体72。

该实施方式的导引部71是容器装入拭子X3能够穿过的内径的筒状部件。在导引部71的上端侧设有向外扩展的漏斗状的上导引部部71a，在下端侧设有外侧扩展的漏斗状的下导引部部71b。通过设置上导引部部71a，能够将容器装入拭子X3可靠地引导到上段辊72a、72b间及下段辊73a、73b间，通过设置下导引部部71b，能够将被从固定虎钳74侧抬起的容器装入拭子X3向上方可靠地送出。

上述上段辊72a、72b通过上段辊用马达72Ma、72Mb向正反方向旋转。同样，下段辊73a、73b通过下段辊用马达73Ma、73Mb向正反方向旋转。在上段辊用马达72Ma、72Mb及下段辊用马达73Ma、73Mb中可以使用齿轮传动马达等。在该实施方式中，两个上段辊72a、72b彼此同步旋转，两个下段辊73a、73b同步旋转。

该实施方式的固定虎钳74如图8及图9(a)～图9(e)所示，具备将容器装入拭子X3夹持的固定夹持体74a和可动夹持体74b。在固定夹持体74a及可动夹持体74b的对置的面上，设有容纳容器装入拭子X3的凹部。在该实施方式中，固定夹持体74a被固定在台座74c上，可动夹持体74b由马达74M和电动致动器74d构成，以向接近固定夹持体74a的方向及远离固定夹持体74a的方向移动。

该实施方式的电动致动器74d具备经由联轴节74e与马达74M连接的滚珠丝杠74f、保持滚珠丝杠74f的靠较长方向两端的位置的支撑单元74g、固定在滚珠丝杠74f的螺母74h上的工作台74i和引导工作台74i的直线导引部74j。

可动夹持体74b以具备凹部的对置面朝向固定夹持体74a侧的方式固定在工作台74i。在该实施方式中，构成为，如果由马达74M使滚珠丝杠74f正转，则可动夹持体74b向固定夹持体74a侧接近，如果滚珠丝杠74f反转，则可动夹持体74b远离固定夹持体74a。

如图9(a)～图9(e)所示，在该实施方式中，如果容器装入拭子X3被投入到导引部71中，则上段辊72a、72b及下段辊73a、73b旋转，通过该旋转力，将容器装入拭子X3向固定虎钳74的固定夹持体74a与可动夹持体74b之间送入。

如果容器装入拭子X3被送入到固定夹持体74a与可动夹持体74b之间，则可动夹持体74b向固定夹持体74a侧移动，容器装入拭子X3的收容管X2被固定夹持体74a和可动夹持体74b夹持。如果由固定夹持体74a和可动夹持体74b将收容管X2夹持，则与容器装入拭子X3的盖X5抵接的上段辊72a、72b向与之前相反方向旋转，通过其旋转力使带盖拭子X1从收容管X2脱离。

如果带盖拭子X1从收容管X2脱离，则可动夹持体74b向反方向(远离固定夹持体74a的方向)移动，将由固定夹持体74a和可动夹持体74b进行的夹持解除。在该状态下，如果上段辊72a、72b及下段辊73a、73b向与送入时相反方向旋转，则通过其旋转力将容器装入拭子X3向导引部71的上方排出。另外，根据电流值的变化来判定盖X5是否从收容管X2脱离了。

上述除去机构8是用来将被从收容管X2取出的带盖拭子X1的盖X5除去的装置。在该实施方式中，以除去机构8是将带盖拭子X1的轴部X6切断的切断机构8的情况为一例。该实施方式的切断机构8具备将轴部X6切断的切割器81和驱动该切割器81的驱动体82。在该实施方式中，使用通过冲击式扳手或齿轮传动马达等而动作的切割器。除去机构8也可以是其以外。

在该实施方式中，如果通过第二臂92使带盖拭子X1到达了预先设定的切断位置，则从第二臂92侧向微控制器13发送信号，由来自接受到该信号的微控制器13的信号控制切断机构8，将带盖拭子X1的轴部X6切断。将被切断后的部分向未图示的丢弃盒丢弃。

上述机械手臂9是处置拭子X的机器人。在该实施方式中，使用具备第一臂91及第二臂92的双手臂型的多关节机器人。在第一臂91上设有第一把持部93，在第二臂92上设有第二把持部94，由这些第一把持部93及第二把持部94把持拭子X(包括收容管X2、盖X5、轴部X6等构成拭子X的各要素)。在机械手臂9上搭载(内置)有控制机构95(图4)，由该控制机构95控制机械手臂9的动作。

在该实施方式中，由第一臂91至少进行：从储藏库3排出的容器装入拭子X3的把持；容器装入拭子X3向读取位置的移动；容器装入拭子X3向摄影位置的移动；容器装入拭子X3向拆盖机构7的投入；被从拆盖机构7排出的带盖拭子X1向盖X5的把持；残留在拆盖机构7上的收容管X2向丢弃盒上方的移动；收容管X2向丢弃盒的丢弃。

此外，在该实施方式中，由第二臂92至少进行：从拆盖机构7排出的带盖拭子X1的轴部X6的把持；从拆盖机构7排出的收容管X2的向下拉；带盖拭子X1向切断位置的移动；切断后的拭子X向摄影位置的移动；摄影后的拭子X向板14的上方的移动；拭子X向收容部14a的收容。

上述监视器10显示系统的工作状况及由摄影机构5得到的摄影图像15、由读取机构4得到的读取信号等。在监视器10中可以使用既有的液晶显示器等。

上述报告机构11是当在系统中发生了不良状况时将该情况向附近的人(作业者等)传达的机构。在该实施方式中，作为报告机构11而使用扬声器，能够通过声音报告发生了不良状况。报告机构11也可以使用扬声器以外的设备。

上述PC12除了对机械手臂9的控制机构95发出指令，还进行：从读取机构4或摄影机构5等发送的数据的处理；读取机构4、摄影机构5、照明器具6、监视器10、电源P2、报告机构11等各种机构的控制。在PC12中可以使用具备控制部、运算部、存储部、收发部等的设备。在PC12中搭载有用来控制上述各装置的软件。上述微控制器13是控制储藏库3或拆盖机构7、除去机构8等的机构。

接着，参照图10～图12对该实施方式的收容装置的动作流程详细地进行说明。

(1)如图10所示，在该实施方式的收容装置中，首先将第一臂91及第二臂92设置为初始值(S101)。

(2)第一臂91移动到储藏库3附近的规定位置，将被排出到储藏库3的承接部34上的容器装入拭子X3用第一臂91的第一把持部93把持并取出(S102)。

(3)由第一臂91的第一把持部93把持的容器装入拭子X3向由读取机构4读取的读取位置移动，由读取机构4将识别码X4读取(S103)。

(4)如果由读取机构4的读取失败，则将该容器装入拭子X3向未图示的失败盒内收容(S104)。然后，将第一臂91及第二臂92设置为初始值(S101)。

(5)另一方面，如果由读取机构4的读取成功，则由第一臂91使容器装入拭子X3向由摄影机构5摄影的摄影位置移动，由该摄影机构5将显示在收容管X2的识别码X4摄影(S105)。

(6)如果由摄影机构5的摄影完成，则由第一臂91使容器装入拭子X3移动到拆盖机构7的导引部71的上方，将该容器装入拭子X3向导引部71投入(S106)。

(7)将被投入到拆盖机构7中的容器装入拭子X3的盖X5拆下(S107)。

(8)当没有由拆盖机构7将盖X5从收容管X2拆下时，将该状况用报告机构11报告(S108)。

(9)另一方面，如果由拆盖机构7进行的盖X5的拆下成功，则由第一臂91的第一把持部93将带盖拭子X1的盖X5把持，抬起10cm左右(S109)。

(10)如果带盖拭子X1被抬起，则判定是否能够由第二臂92的第二把持部94把持带盖拭子X1的轴部X6(S110)。

(11)如果判定为不能由第二臂92把持轴部X6，则判定收容管X2的向下拉次数是否达到了预先设定的次数(n次)(S111)。

(12)当判定为收容管X2的向下拉次数没有达到n次时，由第二臂92将收容管X2向下拉(S112)。

(13)当判定为收容管X2的向下拉次数达到了n次时，将该情况用报告机构11报告(S113)。

(14)另一方面，判定为能够用第二臂92把持轴部X6，是指用第二臂92的第二把持部94把持带盖拭子X1的轴部X6(S114)。

(15)如果由第二臂92的第二把持部94把持带盖拭子X1的轴部X6，则带盖拭子X1移动到由除去机构(切断机构)8的切断位置，由切断机构8将带盖拭子X1的轴部X6切断(S115)。

(16)如果由切断机构8进行的轴部X6的切断完成，则被第二臂92的第二把持部94把持的切断后的拭子X移动到摄影机构5中的摄影位置，由该摄影机构5将拭子X摄影(S116)。

(17)如果摄影机构5中的摄影完成，则根据该摄影图像15确定拭子X的外轮廓形状16(S117)。

(18)如果外轮廓形状16被确定，则判定该外轮廓形状16是否包含在基准框18中(S118)。

(19)如果判定为外轮廓形状16不包含在基准框18中，则判定修正的可否(S119)。

(20)如果判定为不能修正，则由第二臂92使拭子移动到规定位置(作为作业者容易取的位置而预先设定的位置)(S120)，将该情况用报告机构11报告(S121)。

(21)另一方面，在判定为能够修正的情况下，在PC12中计算修正值(向X轴方向和Y轴方向的移动值)(S122)。这里所述的X轴方向和Y轴方向，不是相对于设置台1水平的平面上的轴，而是指与设置在板座2上的板14的上表面平行的假想面上的X轴方向和Y轴方向。

(22)另一方面，在判定为上述外轮廓形状16包含在基准框18中的情况下，或者在判定为能够修正的情况下，判定在由识别码X4指定的规定板14上是否有空闲收容部14a(S123)。

(23)在判定为在规定板14上没有空闲收容部14a的情况下，将该情况用报告机构11报告(S124)。

(24)另一方面，如果判定为在规定板14上有空闲收容部14a，则由第二臂92切断后的拭子X向该空闲收容部14a的上方移动(S125)。

(25)如果切断后的拭子X向空闲收容部14a的上方移动，则判定修正的需要与否(S126)。

(26)在判定为不需要修正的情况下，即在判定为不进行修正而外轮廓形状16包含在基准框18中的情况下，在该空闲收容部14a的上方将由第二臂92进行的把持解除，将切断后的拭子X收容到空闲收容部14a中(S127)。

(27)另一方面，在判定为需要修正的情况下，按照在上述(21)中计算出的修正值，第二臂92在X轴方向或/及Y轴方向上移动，将拭子X的位置修正(S128)。

(28)一旦修正完成，就在该修正位置将由第二臂92进行的把持解除，将切断后的拭子X收容到空闲收容部14a中(S127)。

(29)如果切断后的拭子X被收容到空闲收容部14a中，则将残留在拆盖机构7中的收容管X2用第一臂91取出，向未图示的丢弃盒内丢弃(S129)。

另外，在该实施方式中，作为一例而叙述了具备设置台1、板座2、储藏库3、读取机构4、摄影机构5、照明器具6、拆盖机构7、除去机构8、机械手臂9、监视器10、报告机构11、PC12、微控制器13的全部的收容装置，但上述各结构并不全部是必须的，可以将不需要的结构适当省略。

例如，在不需要记录的情况下可以将摄影机构5省略，在能够以带盖的原状收容到收容部14a中的情况下可以将除去机构8省略。此外，这些各结构也可以看作单独的发明。

本发明并不限定于上述各实施方式的构造、形状，只要不脱离其主旨，能够进行各种变形、变更。

产业上的可利用性

本发明的收容方法及收容装置能够实现将拭子X收容到板14的收容部14a中的作业的自动化、污染风险的降低、具有专业知识的研究员必须分配给简单作业的时间的缩短，不言而喻可以确认产业上的可利用性。

标号说明

1 设置台

2 板座

3 储藏库

4 读取机构

5 摄影机构

6 照明器具

7 拆盖机构

8 除去机构(切断机构)

9 机械手臂

10 监视器

11 报告机构

12 电子计算机(PC)

13 微控制器

14 板(规定板)

14a 收容部(规定收容部、空闲收容部)

14b 嵌合部

14c 插入口

14d 缺口面

15 摄影图像

16 外轮廓形状

17 中心点

18 基准框

21 载置面

22 嵌合槽

23 凸缘

31 主体箱

31a 前板

31b 背板

32 排出机构

32M 马达(齿轮传动马达)

32a 连杆件

32b 升降体

33 排出口

34 承接部

35 防溢出部

36 中板

51 安装夹具

61 照明支承体

71 导引部

71a 上导引部部

71b 下导引部部

72 拉起体

72a 上段辊

72b 上段辊

72Ma 上段辊用马达

72Mb 上段辊用马达

73Ma 下段辊用马达

73Mb 下段辊用马达

73a 下段辊

73b 下段辊

74 固定虎钳

74a 固定夹持体

74b 可动夹持体

74c 台座

74d 电动致动器

74e 联轴节

74f 滚珠丝杠

74g 支撑单元

74h 螺母

74i 工作台

74j 直线导引部

74M 马达

81 切割器

82 驱动体

91 第一机械手臂(第一臂)

92 第二机械手臂(第二臂)

93 第一臂的把持部(第一把持部)

94 第二臂的把持部(第二把持部)

X 医疗用拭子(拭子)

X1 带盖拭子

X2 收容管

X3 容器装入拭子

X4 识别码(条码)

X5 盖

X6 轴部

X7 采集部

Claims (18)

1.一种医疗用拭子收容方法，将医疗用拭子向医疗用板的收容部收容，其特征在于，

由设在机械手臂上的把持部把持采集了检体的医疗用拭子，

使所把持的医疗用拭子移动到规定板的规定收容部的上方，

将上述医疗用拭子向该规定板的规定收容部收容。

2.如权利要求1所述的医疗用拭子收容方法，其特征在于，

在使被移动到规定收容部的上方的医疗用拭子停止规定时间后，向该规定收容部收容。

3.如权利要求1或2所述的医疗用拭子收容方法，其特征在于，

在使医疗用拭子移动到规定板的规定收容部的上方之前，将该医疗用拭子的盖除去。

4.如权利要求1～3中任一项所述的医疗用拭子收容方法，其特征在于，

将由把持部把持的医疗用拭子用摄影机构摄影，

根据通过上述摄影得到的摄影图像确定该医疗用拭子的形状，

判定上述确定的形状是否符合预先设定的基准。

5.如权利要求4所述的医疗用拭子收容方法，其特征在于，

在所确定的形状不符合基准的情况下，将医疗用拭子的位置修正。

6.如权利要求5所述的医疗用拭子收容方法，其特征在于，

通过使机械手臂在与医疗用板的上表面平行的假想面上的X轴方向或/及Y轴方向上移动，进行医疗用拭子的修正。

7.如权利要求1～6中任一项所述的医疗用拭子收容方法，其特征在于，

由读取机构读取显示在收容有医疗用拭子的收容管上的识别码，

将医疗用拭子向由上述识别码指定的医疗用板的收容部收容。

8.如权利要求7所述的医疗用拭子收容方法，其特征在于，

在将医疗用拭子向由识别码指定的医疗用板的收容部收容之前，判定在该医疗用板上是否有能够收容该医疗用拭子的空闲收容部。

9.如权利要求1～8中任一项所述的医疗用拭子收容方法，其特征在于，

将由机械手臂把持的医疗用拭子向拆盖机构投入，

由上述拆盖机构的固定机构将上述医疗用拭子的收容管固定，

通过使抵接在上述医疗用拭子的盖上的拉起体动作，将该盖从收容管拆下。

10.一种医疗用拭子收容装置，将医疗用拭子向医疗用板的收容部收容，其特征在于，

具备具有把持部的机械手臂和控制该机械手臂的控制机构，

上述机械手臂通过由上述控制机构进行的控制而动作，以使所把持的医疗用拭子移动到规定板的规定收容部的上方，在该规定收容部的上方将由上述把持部进行的把持解除，将该医疗用拭子向上述规定收容部收容。

11.如权利要求10所述的医疗用拭子收容装置，其特征在于，

机械手臂通过由上述控制机构进行的控制，在规定收容部的上方停止规定时间。

12.如权利要求10或11所述的医疗用拭子收容装置，其特征在于，

具备将医疗用拭子的盖除去的除去机构，

机械手臂通过由上述控制机构进行的控制而动作，以将所把持的医疗用拭子移动到该除去机构的除去位置，

由上述除去机构将移动到上述除去位置的医疗用拭子的盖除去。

13.如权利要求10～12中任一项所述的医疗用拭子收容装置，其特征在于，

具备将由把持部把持的医疗用拭子摄影的摄影机构，

根据通过上述摄影得到的摄影图像确定该医疗用拭子的形状，判定该所确定的形状是否符合预先设定的基准。

14.如权利要求13所述的医疗用拭子收容装置，其特征在于，

在所确定的形状不符合预先设定的基准的情况下，将医疗用拭子的位置修正。

15.如权利要求14所述的医疗用拭子收容装置，其特征在于，

通过机械手臂在与医疗用板的上表面平行的假想面上的X轴方向或/及Y轴方向上移动，进行医疗用拭子的修正。

16.如权利要求10～15中任一项所述的医疗用拭子收容装置，其特征在于，

具备将显示在收容有医疗用拭子的收容管上的识别码读取的读取机构，

机械手臂通过由上述控制机构进行的控制而动作，以将医疗用拭子向由上述识别码指定的医疗用板的收容部收容。

17.如权利要求16所述的医疗用拭子收容装置，其特征在于，

判定在由识别码指定的医疗用板上是否有能够收容医疗用拭子的空闲收容部。

18.如权利要求10～17中任一项所述的医疗用拭子收容装置，其特征在于，

具备将医疗用拭子的盖从收容管拆下的拆盖机构，

上述拆盖机构具备将上述收容管固定的固定机构和抵接在上述盖上而将该盖拉起的拉起体。

Images