CN115217176B - 电磁制动器的控制方法、装置及电动作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电磁制动器的控制方法、装置及电动作业机械，方法包括，在上电模式时，若检测到先导手柄开启信号和回转电机使能开启信号，则解锁电磁制动器，并开始计时第一预设时长；在第一预设时长内，若回转电机的转速大于或等于第一预设转速，则控制电磁制动器进入工作模式；在工作模式时，若检测到油门开度小于第一预设开度且回转电机的转速小于第二预设转速，则开始计时第二预设时长；在第二预设时长内，若油门开度小于或等于第二预设开度，则锁止电磁制动器，通过检测回转电机的转速和控制电磁制动器的工作时长，既保证了对回转电机的稳定制动过程，还能降低电磁制动器在制动过程中的发热量，完成了对回转电机启停过程中的稳定制动控制。

Description

电磁制动器的控制方法、装置及电动作业机械

技术领域

本发明涉及回转控制技术领域，尤其涉及一种电磁制动器的控制方法、装置及电动作业机械。

背景技术

随着绿色环保的要求，大型电动作业机械逐步向电动化靠拢，例如电动化挖掘机应用越来越广泛。电动化挖掘机的回转动作也已经逐步由液压驱动向电驱动转变，其中控制电驱动的电动回转控制系统，在停机制动时大多数依靠电磁制动器实现。

因此，如何通过电磁制动器实现对回转电机启停过程的稳定制动，成为了本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种电磁制动器的控制方法、装置及电动作业机械，用以解决现有技术中回转制动启停不稳定的缺陷，实现通过检测回转电机的转速和电磁制动器的工作时长，保证了电磁制动器制动过程的稳定进行。

本发明提供一种电磁制动器的控制方法，包括：

在上电模式时，若检测到先导手柄开启信号和回转电机使能开启信号，则解锁电磁制动器，并开始计时第一预设时长；

在所述第一预设时长内，若回转电机的转速大于或等于第一预设转速，则控制所述电磁制动器进入工作模式；

在所述工作模式时，若检测到油门开度小于第一预设开度且所述回转电机的转速小于第二预设转速，则开始计时第二预设时长；

在所述第二预设时长内，若所述油门开度小于或等于第二预设开度，则锁止所述电磁制动器。

根据本发明提供的一种电磁制动器的控制方法，还包括：

若检测到先导手柄关闭信号或回转电机使能关闭信号，且所述回转电机的转速小于所述第一预设转速，则控制所述电磁制动器进入下电模式，所述下电模式时锁止所述电磁制动器；

在所述下电模式锁止所述电磁制动器后，控制所述电磁制动器进入所述上电模式。

根据本发明提供的一种电磁制动器的控制方法，在进入所述上电模式之前，还包括：

获取第一预设次数的回转操作的准备时长的平均准备时长，所述回转操作的准备时长是从电动作业机械上电到操作手对所述电动作业机械开始操作的中间所经历的时长；

基于所述平均准备时长，确定第一预设时长，在所述第一预设时长内所述回转电机的温度小于预设温度。

根据本发明提供的一种电磁制动器的控制方法，在进入所述上电模式之前，还包括：

获取第二预设次数的回转操作的等待时长的平均等待时长，所述回转操作的等待时长是从一次回转操作完成至下一次回转操作开始的中间所经历的时长；

基于所述平均等待时长，确定第二预设时长，在所述第二预设时长内所述回转电机的温度小于预设温度。

根据本发明提供的一种电磁制动器的控制方法，在进入所述上电模式之前，还包括：

确定所述电磁制动器的转速制动区间；

在所述转速制动区间内，确定第一预设转速，所述电磁制动器在回转电机的转速处于所述第一预设转速时制动，所述回转电机对应的电动作业机械重心在预设安全范围内波动。

根据本发明提供的一种电磁制动器的控制方法，所述确定所述电磁制动器的转速制动区间后，还包括：

在所述转速制动区间内，确定第二预设转速，在所述第二预设转速时，所述回转电机通过传动比到回转执行机构时，所述回转执行机构的回转区间小于预设回转区间。

根据本发明提供的一种电磁制动器的控制方法，所述第一预设开度和所述第二预设开度均在空行程内，所述第二预设开度大于所述第一预设开度，所述第二预设开度与所述第一预设开度的差值对应油门预设位移量。

根据本发明提供的一种电磁制动器的控制方法，还包括：

若检测到故障信号，则控制所述电磁制动器进入故障模式，所述故障模式时锁止所述电磁制动器。

本发明还提供一种电磁制动器的控制装置，包括：

第一计时模块，用于在上电模式时，若检测到先导手柄开启信号和回转电机使能开启信号，则解锁电磁制动器，并开始计时第一预设时长；

工作模块，用于在所述第一预设时长内，若回转电机的转速大于或等于第一预设转速，则控制所述电磁制动器进入工作模式；

第二计时模块，用于在所述工作模式时，若检测到油门开度小于第一预设开度且所述回转电机的转速小于第二预设转速，则开始计时第二预设时长；

锁止模块，用于在所述第二预设时长内，若所述油门开度小于或等于第二预设开度，则锁止所述电磁制动器。

本发明还提供一种电动作业机械，所述电动作业机械用于执行如上述任一项所述的电磁制动器的控制方法。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述电磁制动器的控制方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述电磁制动器的控制方法。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述电磁制动器的控制方法。

本发明提供的一种电磁制动器的控制方法、装置及电动作业机械，方法包括，在上电模式时，若检测到先导手柄开启信号和回转电机使能开启信号，则解锁电磁制动器，并开始计时第一预设时长；在所述第一预设时长内，若回转电机的转速大于或等于第一预设转速，则控制所述电磁制动器进入工作模式；在所述工作模式时，若检测到油门开度小于第一预设开度且所述回转电机的转速小于第二预设转速，则开始计时第二预设时长；在所述第二预设时长内，若所述油门开度小于或等于第二预设开度，则锁止所述电磁制动器，通过检测回转电机的转速和控制电磁制动器的工作时长，既保证了对回转电机的稳定制动过程，还能降低电磁制动器在制动过程中的发热量，更好地利用电磁制动器完成了对回转电机启停过程中的稳定制动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的电磁制动器的控制方法的流程示意图之一；

图2是本发明提供的电磁制动器的控制方法的流程示意图之二；

图3是本发明提供的电磁制动器的控制装置的结构示意图；

图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1-图4描述本发明的一种电磁制动器的控制方法、装置及电动作业机械。

图1是本发明提供的电磁制动器的控制方法的流程示意图之一。

如图1所示，本发明实施例提供的一种电磁制动器的控制方法，执行主体可以是电动作业机械的控制系统，也可以是电磁制动器的控制系统，主要包括以下步骤：

101、在上电模式时，若检测到先导手柄开启信号和回转电机使能开启信号，则解锁电磁制动器，并开始计时第一预设时长。

在一个具体的实现过程中，以电动作业机械如电动挖掘机为例进行说明。在电动作业机械初次上电后，便进入了上电模式，上电模式指的是电动作业机械的启动过程，上电模式只是对电动作业机械进行通电，使电动作业机械处于待工作状态。电磁制动器的作用是控制回转电机的转动，以挖掘机为例，挖掘机在工作时需要不停的回转，从而实现将挖取的物体转移至其他地方，因此，实现对回转电机的稳定制动则显得尤为重要，电磁制动器便是回转电机制动过程中必不可少的重要一环。

在电动作业机械进入上电模式后，为了保证电动作业机械安全，此时的电磁制动器处于锁止状态，即电动作业机械的回转机构无法进行回转，只能保持当前的静止状态。然后实时检测电动作业机械的先导手柄信号和回转电机使能信号，先导手柄动作信号和回转电机使能信号表示操作手是否开始对电动作业机械进行操控及动作，其中，先导手柄动作信号包括先导手柄开启信号和先导手柄关闭信号，回转电机使能信号包括回转电机使能开始信号和回转电机使能关闭信号。当检测到先导手柄开启信号和回转电机使能开启信号之后，表明此时的电动作业机械完成上电启动，操作手开始对电动作业机械进行相关操作，此时解锁电磁制动器，以使电动作业机械的回转机构能够执行正常回转作业。若是检测到先导手柄信号和回转电机使能信号中的至少一个关闭时，便继续保持电磁制动器的锁止状态。

在解锁电磁制动器之后，同时开始计时电磁制动器的解锁时长，并采集计时到达第一预设时长内的电动作业机械的状态，检测在第一预设时长内的先导手柄信号和回转电机使能信号。其中，第一预设时长的确定主要依据回转电机的温度变化，保证在第一预设时长内回转电机不会出现温度大于或等于预设温度的情况，保证回转电机的温度处于安全温度内。

其中，采集先导手柄开启信号和回转电机使能开启信号的方式在本实施例中不进行明确限定。可以是通过传感器的方式进行采集，以准确地获取先导手柄开启信号和回转电机使能开启信号。也可以是通过其他电信号的方式获取先导手柄开启信号和回转电机使能开启信号，只要能够实时的完成对先导手柄开启信号和回转电机使能开启信号的获取即可。

102、在第一预设时长内，若回转电机的转速大于或等于第一预设转速，则控制电磁制动器进入工作模式。

具体的，在计时电磁制动器解锁第一预设时长的过程中，实时采集回转电机的转速，其中，采集回转电机的转速可以是通过速度传感器的方式获取，也可以是其他的获取方式，本实施例中不进行具体限定。

在第一预设时长内，若是检测到回转电机的转速大于或等于第一预设转速，则控制电磁制动器进入工作模式。回转电机的转速大于或等于第一预设转速，表明此时的回转机构处于工作状态，因此，便需要电磁制动器处于工作状态，以保证能够安全地完成对回转机构的制动控制。

也就是若是在第一预设时长内，始终检测到先导手柄开启信号和回转电机使能信号，且回转电机的转速大于或等于第一预设转速，则表明此时的电动作业机械回转机构处于工作状态，此时便保持电磁制动器处于工作状态。否则，若是检测到先导手柄信号关闭或回转电机使能信号关闭，且回转电机的转速小于第一预设转速时，表明此时的电动作业机械回转机构未处于正常工作状态，此时便需要锁止电磁制动器，以保证电动作业机械即回转机构的作业安全。

103、在工作模式时，若检测到油门开度小于第一预设开度且回转电机的转速小于第二预设转速，则开始计时第二预设时长。

在电磁制动器进入工作模式后，在工作模式的运行过程中，电磁制动器始终处于解锁状态，在此过程中实时检测油门开度，该油门的主要作用是控制回转电机的转速。若检测到油门开度小于第一预设开度且回转电机的转速小于第二预设转速，表明此时的回转机构要进行停机控制，此时便对该过程进行计时，计时油门开度小于第一预设开度且回转电机的转速小于第二预设转速的时长，达到第二预设时长。

例如，检测油门开度的方式可以是通过油门开度计的方式测量得到的，也可以是检测油门踩压距离，根据油门踩压距离的具体数值确定油门开度，例如油门从无施加外力的松弛状态到将油门踩压到底对应的距离值为10厘米，此时的10厘米可以是直线距离，也可以是曲线距离，因此若是在某个时刻检测到油门被踩下3厘米，则表示油门开度为30％，若是踩到底则表示油门开度为100％。

在工作模式时，若是检测到油门开度大于第一预设开度或者是回转电机的转速大于第二预设转速，表明此时的电动作业机械处于正常工作状态，则持续保持电磁制动器的解锁状态，以保证电动作业机械的安全运行。

104、在第二预设时长内，若油门开度小于或等于第二预设开度，则锁止电磁制动器。

具体的，在计时第二预设时长的过程中，若是检测到油门开度小于或等于第二预设开度，表明此时的回转机构处于的停止工作的状态，因此，此时便需要锁止电磁制动器，以保证电动作业机械的安全。其中，锁止电磁制动器指的是电磁制动器控制回转电机处于停止转动状态。而在第二预设时长内，若是检测到油门开度大于第二预设开度，则控制电磁制动器处于解锁状态。

于是，便完成了电动作业机械在上电模式时的电磁制动器的控制和下电模式时的电磁制动器控制。使得保证了只有在电动作业机械回转机构处于正常工作时，才使得电磁制动器处于解锁状态，以保证电动作业机械的作业安全。

其中，上电模式指的是电动作业机械通电，但是未进入正常作业的准备阶段，下电模式指的是电动作业机械在工作完成之后，电动作业机械停机前的阶段，两个阶段均不需要回转机构的动作，因此，两种状态均需要保持电磁制动器的锁止，以保证电动作业机械的操作安全。

本实施例提供的一种电磁制动器的控制方法，包括，在上电模式时，若检测到先导手柄开启信号和回转电机使能开启信号，则解锁电磁制动器，并开始计时第一预设时长；在所述第一预设时长内，若回转电机的转速大于或等于第一预设转速，则控制所述电磁制动器进入工作模式；在所述工作模式时，若检测到油门开度小于第一预设开度且所述回转电机的转速小于第二预设转速，则开始计时第二预设时长；在所述第二预设时长内，若所述油门开度小于或等于第二预设开度，则锁止所述电磁制动器，通过检测回转电机的转速和控制电磁制动器的工作时长，既保证了对回转电机的稳定制动过程，还能降低电磁制动器在制动过程中的发热量，更好地利用电磁制动器完成了对回转电机启停过程中的稳定制动。

进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中的电磁制动器的控制方法，还可以包括：若检测到先导手柄关闭信号或回转电机使能关闭信号，且回转电机的转速小于第一预设转速，则控制电磁制动器进入下电模式，下电模式时锁止电磁制动器；在下电模式锁止电磁制动器后，控制电磁制动器进入上电模式。

具体的，在整个的电磁制动器的控制过程中，实时监测先导手柄信号、回转电机使能信号和回转电机的转速。当检测到先导手柄开启信号和回转电机使能信号，或者是回转电机的转速大于第一预设转速，表明此时的电动作业机械处于工作状态，回转机构处于正常的回转工作状态，此时需要保证电动作业机械的作业安全，因此，便需要电磁制动器处于解锁状态。而当检测到先导手柄关闭信号或回转电机使能关闭信号，且回转电机的转速小于第一预设转速，表明此时的电动作业机械回转机构处于未工作或工作完成状态，此时，便需要控制电磁制动器进入下电模式。

而在下电模式工作过程中，需要控制电磁制动器处于锁止状态，下电模式指的是停止工作的状态，因此需要电磁制动器处于锁止状态，以保证电动作业机械回转机构的安全。然后再控制电磁制动器处于上电模式，指的是处于实时检测先导手柄信号和回转使能信号的过程中，当检测到先导手柄开启信号和回转电机使能开启信号，则继续解锁电磁制动器，从而循环执行上述实施例中的步骤，已完成对电磁制动器的完整控制流程。

进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中的电磁制动器的控制方法，在进入上电模式之前，还可以包括：获取第一预设次数的回转操作的准备时长的平均准备时长，回转操作的准备时长是从电动作业机械上电到操作手对电动作业机械开始操作的中间所经历的时长；基于平均准备时长，确定第一预设时长，在第一预设时长内回转电机的温度小于预设温度。

其中，回转操作的准备时长指的是电动作业机械上电开始到操作手对电动作业机械开始操作的中间所经历的时长，一般，电动作业机械上电开始到操作手对电动作业机械开始操作的中间，需要热车以使电动作业机械的所有系统及器件全部启动成功，等等。而平均准备时长指的是针对第一预设次数的回转操作对应的所有的准备时长，计算得到的平均值。

具体的，在对电磁制动器进行控制之前，即在电磁制动器进入上电模式之前，首先需要确定第一预设时长和第二预设时长。第一预设时长指的是在电磁制动器解锁一定时长后，通过检测回转电机的转速确定是否进入工作模式，否则便需要锁止电磁制动器，以保证作业安全。因此，第一预设时长的确定，主要是根据操作手通常在电动作业机械上电开始到开始对电动作业机械执行操作时的时长。

具体则可以是，首先获取第一预设次数的回转操作的准备时长的平均准备时长，回转操作的准备时长是从电动作业机械上电到操作手对电动作业机械开始操作的中间所经历的时长，例如可以是操作手在200次的平均准备时长，然后再以平均准备时长为基础，确定第一预设时长，例如，可以在平均准备时长的基础上增加一定时长，以保证第一预设时长的合理性。同时需要保证在第一预设时长内回转电机和回转控制器系统等的温度小于预设温度，以保证不会出现过温情况。

同理，本实施例中，还可以包括：获取第二预设次数的回转操作的等待时长的平均等待时长，所述回转操作的等待时长是从一次回转操作完成至下一次回转操作开始的中间所经历的时长；基于平均等待时长，确定第二预设时长，在第二预设时长内回转电机的温度小于预设温度。

具体的，操作手从一次回转操作完成到进入下一次回转操作开始需要等待的时长为等待时长。可以针对第二预设次数的回转操作对应的等待时长，计算平均值，作为单次回转操作的等待时长，即平均等待时长。也就是指可以采集一定数量的等待时长求平均值。然后，在平均等待时长的基础上，稍微增加一定的时长，以作为第二预设时长。同样，需要保证在第二预设时长内回转电机和回转控制器系统等的温度小于预设温度，以保证不会出现过温情况。

通过合理地确定出第一预设时长和第二预设时长，能够有效地实现控制电磁制动器的启停时长，从而实现既能够控制回转的稳定进行，还能够减少回转电动的发热量。

进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中的电磁制动器的控制方法，在进入上电模式之前，还可以包括：确定电磁制动器的转速制动区间；在转速制动区间内，确定第一预设转速，电磁制动器在回转电机的转速处于第一预设转速时制动，回转电机对应的电动作业机械重心在预设安全范围内波动。

具体的，确定电磁制动器的转速制动区间指的是，确定挖掘机在回转过程中的最大转速，保证在最大转速时也能够及时有效地完成回转制动控制，然后在转速制动区间内，确定第一转速，在转速制动区间内选择的第一预设转速，不仅要小于最大转速，同时还要保证在第一预设转速进行制动时，挖掘机不能有明显的冲击和抖动。也即在第一预设转速时对回转电机进行制动，回转电机对应的电动作业机械的重心在预设安全范围内波动，也可以理解为电动作业机械无晃动，在第一预设转速时制动，能够保持电动作业机械的平稳。

进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中的电磁制动器的控制方法，确定电磁制动器的转速制动区间后，还可以包括：在转速制动区间内，确定第二预设转速，在第二预设转速时，回转电机通过传动比到回转执行机构时，回转执行机构的回转区间小于预设回转区间。

具体的，在确定第一预设转速之后，还需要确定第二预设转速，通常情况下，第二预设转速小于或等于第一预设转速，第二预设转速是在第一预设转速的基础上，进一步的增加限定。而限定的主要条件便是，第二预设转速时通过传动比到回转执行机构，回转执行机构的回转区间小于预设回转区间，即回转机构不能有明显的回转动作。也就是指，在第二预设转速时，回转机构不执行回转操作，第二预设转速时可以理解为回转电机在怠速条件下转动，因此当确定当前转速小于第二预设转速时，表明电动作业机械可能要处于停机状态，从而开始控制电磁制动器执行对应的停机操作。

进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中还包括确定第一预设开度和第二预设开度。其中，第一预设开度和第二预设开度均在空行程内，第二预设开度大于第一预设开度，第二预设开度与第一预设开度的差值对应油门预设位移量。

具体的，油门的空行程指的是一踩油门上去，开始时有一点点间隙，即在间隙范围内油门对发动机无作用。因此，需要选取空行程内的油门开度作为第一预设开度和第二预设开度，油门开度处于空行程内，表明电动作业机械可能要处于停机状态，然后再去结合回转电机的转速，便可以更好地确定出是否停机，为了更好地确定是否要处于停机状态，通常选择将第一预设开度与第二预设开度对应的油门有一定的位移量，即油门有踩压或者是松开的反应。从而可以更精准地实现对电磁制动器的锁止控制。

进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中还可以包括：若检测到故障信号，则控制电磁制动器进入故障模式，故障模式时锁止电磁制动器。

具体的，在电动作业机械工作的整个过程中，从上电开始到最终的停机的所有阶段，当检测到故障信号时，表明此时的电动作业机械发生了故障，便需要立即控制电磁制动器进入故障模式，其中，故障模式时锁止电磁制动器，以保证电动作业机械及相关人员的安全。其中，故障信号可以是电动作业机械自身的传感器检测得到，也可以是操作人员按下的急停按钮，无论是哪种情况，只要检测到故障信号，为了保证绝对的作业安全，均需要控制电磁制动器立刻锁止。

图2是本发明提供的电磁制动器的控制方法的流程示意图之二。

如图2所示，从整体上对本发明的电磁制动器的控制方法进行详细介绍。首先电磁制动器在上电之前包括上电之后均处于锁止状态，以保证回转机构的静止。然后在电动作业机械上电之后，持续检测先导手柄信号和回转电机使能信号，当检测到先导手柄开启信号和回转电机使能信号时，此时解锁电磁制动器，并开始计时第一预设时长。在第一预设时长内，持续检测先导手柄信号、回转电机使能信号和回转电机的转速，当在第一预设时长内，检测到先导手柄关闭信号或回转电机使能关闭信号且回转电机的转速小于第一预设转速时，控制电磁制动器锁止，否则保持电磁制动器解锁。

电磁制动器解锁状态下，也就意味着进入了工作模式，此时实时检测回转油门开度，若回转油门开度小于第一预设开度且回转电机的转速小于第二预设转速，则此时开始计时第二预设时长，否则保持电磁制动器解锁。在计时第二预设时长内，实时检测油门开度是否小于第二预设开度，若是小于第二预设开度，表明此时电动作业机械要停机，因此控制电磁制动器锁止，然后持续检测油门开度，当油门开度大于第二预设开度时，控制电磁制动器解锁，否则，持续保持电磁制动器锁止。

在计时第一预设时长完成后，电磁制动器进入解锁状态后的所有过程中，实时保持检测回转电机使能信号、先导手柄信号和回转电机的转速信号，只要检测到回转电机使能关闭信号或者先导手柄关闭信号且回转电机的转速小于第一预设转速，便控制电磁制动器锁止，否则保持电磁制动器解锁状态，执行相关运行操作步骤。

而在整个的电磁制动器的控制过程中，无论任何时刻，只要检测到故障信号，便控制电磁制动器的锁止，否则持续检测。

基于同一总的发明构思，本发明还保护一种电磁制动器的控制装置，下面对本发明提供的电磁制动器的控制装置进行描述，下文描述的电磁制动器的控制装置与上文描述的电磁制动器的控制方法可相互对应参照。

图3是本发明提供的电磁制动器的控制装置的结构示意图。

如图3所示，本发明提供的一种电磁制动器的控制装置，包括：

第一计时模块301，用于在上电模式时，若检测到先导手柄开启信号和回转电机使能开启信号，则解锁电磁制动器，并开始计时第一预设时长；

工作模块302，用于在第一预设时长内，若回转电机的转速大于或等于第一预设转速，则控制电磁制动器进入工作模式；

第二计时模块303，用于在工作模式时，若检测到油门开度小于第一预设开度且回转电机的转速小于第二预设转速，则开始计时第二预设时长；

锁止模块304，用于在第二预设时长内，若油门开度小于或等于第二预设开度，则锁止电磁制动器。

本发明提供的一种电磁制动器的控制装置，包括，在上电模式时，若检测到先导手柄开启信号和回转电机使能开启信号，则解锁电磁制动器，并开始计时第一预设时长；在所述第一预设时长内，若回转电机的转速大于或等于第一预设转速，则控制所述电磁制动器进入工作模式；在所述工作模式时，若检测到油门开度小于第一预设开度且所述回转电机的转速小于第二预设转速，则开始计时第二预设时长；在所述第二预设时长内，若所述油门开度小于或等于第二预设开度，则锁止所述电磁制动器，通过检测回转电机的转速和控制电磁制动器的工作时长，既保证了对回转电机的稳定制动过程，还能降低电磁制动器在制动过程中的发热量，更好地利用电磁制动器完成了对回转电机启停过程中的稳定制动。

进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中还包括下电模块，用于：

若检测到先导手柄关闭信号或回转电机使能关闭信号，且所述回转电机的转速小于所述第一预设转速，则控制所述电磁制动器进入下电模式，所述下电模式时锁止所述电磁制动器；

在所述下电模式锁止所述电磁制动器后，控制所述电磁制动器进入所述上电模式。

进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中还包括参数确定模块，用于：

获取第一预设次数的回转操作的准备时长的平均准备时长，所述回转操作的准备时长是从电动作业机械上电到操作手对所述电动作业机械开始操作的中间所经历的时长；

基于所述平均准备时长，确定第一预设时长，在所述第一预设时长内所述回转电机的温度小于预设温度。

进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中的参数确定模块，还用于：

获取第二预设次数的回转操作的等待时长的平均等待时长，所述回转操作的等待时长是从一次回转操作完成至下一次回转操作开始的中间所经历的时长；

基于所述平均等待时长，确定第二预设时长，在所述第二预设时长内所述回转电机的温度小于预设温度。

进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中的参数确定模块，还用于：

确定所述电磁制动器的转速制动区间；

在所述转速制动区间内，确定第一预设转速，所述电磁制动器在回转电机的转速处于所述第一预设转速时制动，所述回转电机对应的电动作业机械重心在预设安全范围内波动。

进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中的参数确定模块，还用于：

在所述转速制动区间内，确定第二预设转速，在所述第二预设转速时，所述回转电机通过传动比到回转执行机构时，所述回转执行机构的回转区间小于预设回转区间。

进一步的，本实施例中的所述第一预设开度和所述第二预设开度均在空行程内，所述第二预设开度大于所述第一预设开度，所述第二预设开度与所述第一预设开度的差值对应油门预设位移量。

进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中还包括故障模块，用于：

若检测到故障信号，则控制所述电磁制动器进入故障模式，所述故障模式时锁止所述电磁制动器。

本发明还保护一种电动作业机械，电动作业机械用于执行上述任一实施例的电磁制动器的控制方法，电动作业机械包括挖掘机等等。

图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。

如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行电磁制动器的控制方法，该方法包括：在上电模式时，若检测到先导手柄开启信号和回转电机使能开启信号，则解锁电磁制动器，并开始计时第一预设时长；在所述第一预设时长内，若回转电机的转速大于或等于第一预设转速，则控制所述电磁制动器进入工作模式；在所述工作模式时，若检测到油门开度小于第一预设开度且所述回转电机的转速小于第二预设转速，则开始计时第二预设时长；在所述第二预设时长内，若所述油门开度小于或等于第二预设开度，则锁止所述电磁制动器。

此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的电磁制动器的控制方法，该方法包括：在上电模式时，若检测到先导手柄开启信号和回转电机使能开启信号，则解锁电磁制动器，并开始计时第一预设时长；在所述第一预设时长内，若回转电机的转速大于或等于第一预设转速，则控制所述电磁制动器进入工作模式；在所述工作模式时，若检测到油门开度小于第一预设开度且所述回转电机的转速小于第二预设转速，则开始计时第二预设时长；在所述第二预设时长内，若所述油门开度小于或等于第二预设开度，则锁止所述电磁制动器。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的电磁制动器的控制方法，该方法包括：在上电模式时，若检测到先导手柄开启信号和回转电机使能开启信号，则解锁电磁制动器，并开始计时第一预设时长；在所述第一预设时长内，若回转电机的转速大于或等于第一预设转速，则控制所述电磁制动器进入工作模式；在所述工作模式时，若检测到油门开度小于第一预设开度且所述回转电机的转速小于第二预设转速，则开始计时第二预设时长；在所述第二预设时长内，若所述油门开度小于或等于第二预设开度，则锁止所述电磁制动器。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种电磁制动器的控制方法，其特征在于，包括：

在上电模式时，若检测到先导手柄开启信号和回转电机使能开启信号，则解锁电磁制动器，并开始计时第一预设时长；

在所述第一预设时长内，若回转电机的转速大于或等于第一预设转速，则控制所述电磁制动器进入工作模式；

在所述工作模式时，若检测到油门开度小于第一预设开度且所述回转电机的转速小于第二预设转速，则开始计时第二预设时长；

在所述第二预设时长内，若所述油门开度小于或等于第二预设开度，则锁止所述电磁制动器；

若检测到先导手柄关闭信号或回转电机使能关闭信号，且所述回转电机的转速小于所述第一预设转速，则控制所述电磁制动器进入下电模式，所述下电模式时锁止所述电磁制动器。

2.根据权利要求1所述的电磁制动器的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述下电模式锁止所述电磁制动器后，控制所述电磁制动器进入所述上电模式。

3.根据权利要求1所述的电磁制动器的控制方法，其特征在于，在进入所述上电模式之前，还包括：

获取第一预设次数的回转操作的准备时长的平均准备时长，所述回转操作的准备时长是从电动作业机械上电到操作手对所述电动作业机械开始操作的中间所经历的时长；

基于所述平均准备时长，确定第一预设时长，在所述第一预设时长内所述回转电机的温度小于预设温度。

4.根据权利要求1所述的电磁制动器的控制方法，其特征在于，在进入所述上电模式之前，还包括：

获取第二预设次数的回转操作的等待时长的平均等待时长，所述回转操作的等待时长是从一次回转操作完成至下一次回转操作开始的中间所经历的时长；

基于所述平均等待时长，确定第二预设时长，在所述第二预设时长内所述回转电机的温度小于预设温度。

5.根据权利要求1所述的电磁制动器的控制方法，其特征在于，在进入所述上电模式之前，还包括：

确定所述电磁制动器的转速制动区间；

在所述转速制动区间内，确定第一预设转速，所述电磁制动器在回转电机的转速处于所述第一预设转速时制动，所述回转电机对应的电动作业机械重心在预设安全范围内波动。

6.根据权利要求5所述的电磁制动器的控制方法，其特征在于，所述确定所述电磁制动器的转速制动区间后，还包括：

在所述转速制动区间内，确定第二预设转速，在所述第二预设转速时，所述回转电机通过传动比到回转执行机构时，所述回转执行机构的回转区间小于预设回转区间。

7.根据权利要求1所述的电磁制动器的控制方法，其特征在于，所述第一预设开度和所述第二预设开度均在空行程内，所述第二预设开度大于所述第一预设开度，所述第二预设开度与所述第一预设开度的差值对应油门预设位移量。

8.根据权利要求1-7任一项所述的电磁制动器的控制方法，其特征在于，还包括：

若检测到故障信号，则控制所述电磁制动器进入故障模式，所述故障模式时锁止所述电磁制动器。

9.一种电磁制动器的控制装置，其特征在于，包括：

第一计时模块，用于在上电模式时，若检测到先导手柄开启信号和回转电机使能开启信号，则解锁电磁制动器，并开始计时第一预设时长；

工作模块，用于在所述第一预设时长内，若回转电机的转速大于或等于第一预设转速，则控制所述电磁制动器进入工作模式；

第二计时模块，用于在所述工作模式时，若检测到油门开度小于第一预设开度且所述回转电机的转速小于第二预设转速，则开始计时第二预设时长；

锁止模块，用于在所述第二预设时长内，若所述油门开度小于或等于第二预设开度，则锁止所述电磁制动器；

下电模块，用于在检测到先导手柄关闭信号或回转电机使能关闭信号，且所述回转电机的转速小于所述第一预设转速时，控制所述电磁制动器进入下电模式，所述下电模式时锁止所述电磁制动器。

10.一种电动作业机械，其特征在于，所述电动作业机械用于执行如权利要求1至8任一项所述的电磁制动器的控制方法。

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