CN115214886A - 一种无人机直接摘挂滑车装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及高压输配电技术领域，具体为一种无人机直接摘挂滑车装置，包括无人机和滑车，无人机的底部连接连接杆，连接杆的底部安装有平行设置的第一托举支架和第二托举支架，第一托举支架和第二托举支架之间通过转动座转动连接，连接杆的底部安装有伺服电机，第一托举支架、第二托举支架之间留有空隙，且一端部设置有呈U型的同步齿条带，同步齿条带内安装有齿轮。本发明设计合理、机构简单、使用方便、自动化程度高的无人机直接摘挂滑车方式，推杆电机与电磁铁共同控制托举结构连接滑车上钩底部，用于固定和脱离滑车。滑车上设置的齿条杆，便于同步齿条带带动滑车旋转，操作简单。

Description

一种无人机直接摘挂滑车装置

技术领域

本发明涉及高压输配电技术领域，具体为一种无人机直接摘挂滑车装置。

背景技术

国内的间隔棒安装过程中，常用人工安装的方式，多采用专用飞车或人工走线的方法，此方法不仅需要手动移动，安装效率低下，同时高空作业易威胁到施工人员的安全，而且对施工者的体力消耗大，在大量的间隔棒安装工作任务下，人工成本将会很高。

公开(公告)号：CN113928558A公开了一种基于无人机的自动拆装间隔棒方法，涉及高压输配电领域,包括以下步骤：无人机通过携带的超声波传感器、气压计、GPS模块等传感器，来获知自身的位置信息，在预设的位置上进行悬停；无人机搭载自动拆装间隔棒模块，在预设的位置上采用验电模块检验高压线缆是否断电，保证断电后再进行新间隔棒的安装操作；无人机重新定位，采用视觉检测算法，检测旧间隔棒零件的种类和精确位置，将数据传送给自动更换间隔棒控制模块，进行旧间隔棒的拆卸操作，本发明采用无人机搭载自动拆装间隔棒模块，无需操作人员高空操作，可通过远程操控终端来辅助间隔棒的自动拆装，保证了操作人员的安全性，可操作空间更灵活。

上述技术方案中基于无人机的自动拆装间隔棒方法可通过远程操控终端来辅助间隔棒的自动拆装，但是具体拆装设备未给出，不能满足现状。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机直接摘挂滑车装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种无人机直接摘挂滑车装置，包括无人机和滑车，所述无人机的底部连接连接杆，所述连接杆的底部安装有平行设置的第一托举支架和第二托举支架，第一托举支架和第二托举支架之间通过转动座转动连接，所述连接杆的底部安装有伺服电机，所述第一托举支架、第二托举支架之间留有空隙，且一端部设置有呈U型的同步齿条带，同步齿条带内安装有齿轮，所述第一托举支架、第二托举支架远离同步齿条带的一端内壁上安装有第一电磁铁组和第二电磁铁组，所述滑车上安装有与所述同步齿条带尺寸相适配且啮合连接的齿条杆。

作为优选，所述第一电磁铁组和第二电磁铁组均包括两块相互吸引的电磁铁，所述第一电磁铁组包括电磁铁A、电磁铁B和推杆电机，所述电磁铁A、推杆电机对称安装于第一托举支架、第二托举支架的内壁上，且电磁铁B安装于推杆电机的端部，第二电磁铁组的两块电磁铁对称安装于第一托举支架、第二托举支架的内壁上。

作为优选，所述滑车采用带有图像识别装置的滑车。

作为优选，所述图像识别装置包括摄像机或摄像头。

作为优选，所述同步齿条带沿着第一托举支架、第二托举支架内壁滑动。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本无人机直接摘挂滑车装置中，设计合理、机构简单、使用方便、自动化程度高的无人机直接摘挂滑车方式，推杆电机与电磁铁共同控制托举结构连接滑车上钩底部，用于固定和脱离滑车。滑车上设置的齿条杆，便于同步齿条带带动滑车旋转，操作简单。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明夹紧滑车时的结构示意图；

图3为本发明托举结构示意图；

图4为本发明脱离滑车的结构示意图。

图中各标号的含义：

10、无人机；11、连接杆；12、伺服电机；

20、第一托举支架；21、第二托举支架；22、同步齿条带；23、第一电磁铁组；231、电磁铁A；232、电磁铁B；24、第二电磁铁组；25、齿轮；26、推杆电机；27、转动座；

30、滑车；31、齿条杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例和说明书附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“竖向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1

一种无人机直接摘挂滑车装置，如图1-图4所示，包括无人机10和滑车30，无人机10的底部连接连接杆11，连接杆11的底部安装有平行设置的第一托举支架20和第二托举支架21，第一托举支架20和第二托举支架21之间通过转动座27转动连接，连接杆11连接于转动座27上，连接杆11的底部安装有伺服电机12，第一托举支架20、第二托举支架21之间留有空隙，且一端部设置有呈U型的同步齿条带22，同步齿条带22内安装有齿轮25，第一托举支架20、第二托举支架21远离同步齿条带22的一端内壁上安装有第一电磁铁组23和第二电磁铁组24，滑车30上安装有与同步齿条带22尺寸相适配且啮合连接的齿条杆31。

进一步的，第一电磁铁组23和第二电磁铁组24均包括两块相互吸引的电磁铁，第一电磁铁组23包括电磁铁A231、电磁铁B232和推杆电机26，电磁铁A231、推杆电机26对称安装于第一托举支架20、第二托举支架21的内壁上，且电磁铁B232安装于推杆电机26的端部，第二电磁铁组24的两块电磁铁对称安装于第一托举支架20、第二托举支架21的内壁上。

具体的，滑车30采用带有图像识别装置的滑车，图像识别装置包括摄像机或摄像头，判断滑车30上钩的开口方向。

此外，同步齿条带22沿着第一托举支架20、第二托举支架21内壁滑动。

本发明无人机直接摘挂滑车装置的工作原理为：

在地面上将无人机10与滑车30用连接结构进行连接，并通过控制推杆电机26与第一电磁铁组23，启动推杆电机26伸长，并给第一电磁铁组23通电使其闭合，第一托举支架20和第二托举支架21随之夹紧，将同步齿条带22与滑车30上钩底部轴固定好，启动无人机10，上升到导线下方，通过图像识别装置将滑车30上钩开口对齐导线后，无人机10继续上行，导线进入上钩开口触底，识别开口方向后，启动伺服电机12，同步齿条带22开始滑动，同时带动滑车30顺时针或逆时针同步转动90°，完成上钩，接着给第一电磁铁组23断电，控制推杆电机26收回，并给第二电磁铁组24通电，使其闭合，第一托举支架20和第二托举支架21随之打开，将托举结构脱离滑车上钩底部，实现滑车上线。

下线时，通过无人机10，通过控制推杆电机26与第一电磁铁组23，启动推杆电机26伸长，并给第一电磁铁组23通电使其闭合，第一托举支架20和第二托举支架21随之夹紧，将同步齿条带22与滑车30上钩底部轴固定好，识别开后方向后，启动伺服电机12，同步齿条带22开始滑动，同时带动滑车30顺时针或逆时针同步转动90°，完成下钩，无人机10下行使滑车上钩脱离导线，随后控制无人机落地即可。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种无人机直接摘挂滑车装置，其特征在于：包括无人机(10)和滑车(30)，所述无人机(10)的底部连接连接杆(11)，所述连接杆(11)的底部安装有平行设置的第一托举支架(20)和第二托举支架(21)，第一托举支架(20)和第二托举支架(21)之间通过转动座(27)转动连接，所述连接杆(11)的底部安装有伺服电机(12)，所述第一托举支架(20)、第二托举支架(21)之间留有空隙，且一端部设置有呈U型的同步齿条带(22)，同步齿条带(22)内安装有齿轮(25)，所述第一托举支架(20)、第二托举支架(21)远离同步齿条带(22)的一端内壁上安装有第一电磁铁组(23)和第二电磁铁组(24)，所述滑车(30)上安装有与所述同步齿条带(22)尺寸相适配且啮合连接的齿条杆(31)。

2.根据权利要求1所述的无人机直接摘挂滑车装置，其特征在于：所述第一电磁铁组(23)和第二电磁铁组(24)均包括两块相互吸引的电磁铁，所述第一电磁铁组(23)包括电磁铁A(231)、电磁铁B(232)和推杆电机(26)，所述电磁铁A(231)、推杆电机(26)对称安装于第一托举支架(20)、第二托举支架(21)的内壁上，且电磁铁B(232)安装于推杆电机(26)的端部，第二电磁铁组(24)的两块电磁铁对称安装于第一托举支架(20)、第二托举支架(21)的内壁上。

3.根据权利要求1所述的无人机直接摘挂滑车装置，其特征在于：所述滑车(30)采用带有图像识别装置的滑车。

4.根据权利要求3所述的无人机直接摘挂滑车装置，其特征在于：所述图像识别装置包括摄像机或摄像头。

5.根据权利要求1所述的无人机直接摘挂滑车装置，其特征在于：所述同步齿条带(22)沿着第一托举支架(20)、第二托举支架(21)内壁滑动。

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