CN115214511A - 一种车辆开门防撞预警方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆开门防撞预警方法、装置、设备及存储介质，通过响应于用户输入的开门信号，根据所述开门信号中的车门位置在预设的探测范围库中匹配对应的监控范围；采用车端预设位置配置的激光雷达模组探测所述监控范围内的运动物体的运动参数；根据探测的运动参数在预设的危险标定表中匹配对应的危险等级；根据匹配的危险等级输出预警提示。通过配置的激光雷达结合车机相应开门信号的联控，能够提高激光雷达的工作效率，并通过检测运动物体的运动参数，确定危险等级，能够更加准确、高效的反馈预警提示，实现开门防撞。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体地说，涉及一种车辆开门防撞预警方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
车内驾乘人员下车时，经常会忽略车左右来往的行车和行车，直接开启车门，导致车门与车外行车或行人发生碰撞，造成人员伤亡，极大的危害了公共交通安全。
但是现有技术中采用超声波传感器进行预警检测的方案，受超声波传感器检测距离、检测精度和检测稳定性的影响，导致输出的预警的准确性和稳定性不够。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出一种车辆开门防撞预警方法、装置、设备及存储介质，提供更加精确、稳定的开门防撞预警。
本发明实施例提供一种车辆开门防撞预警方法，所述方法包括：
响应于用户输入的开门信号，根据所述开门信号中的车门位置在预设的探测范围库中匹配对应的监控范围；
采用车端预设位置配置的激光雷达模组探测所述监控范围内的运动物体的运动参数；
根据探测的运动参数在预设的危险标定表中匹配对应的危险等级；
根据匹配的危险等级输出预警提示。
优选地，所述根据所述开门信号中的车门位置在预设的探测范围库中匹配对应的监控范围，具体包括：
当所述车门位置为所述车端的左侧车门时，在所述探测范围库中匹配预设的第一范围作为所述监控范围；
当所述车门位置为所述车端的右侧车门时，在所述探测范围库中匹配预设的第二范围作为所述监控范围；
所述第一范围为以所述车端的中心作为中心的矩形的左半部分，所述矩形的预设宽度不小于车辆宽度与两个车门宽度之和相同，所述矩形的预设长度为根据所述车端所处的位置设定。
作为一种优选方案，所述开门信号的输入过程包括：
监测所述车端四个车门的车门锁定状态和车门状态；
当某一车门的车门锁定状态由锁定状态切换为解锁状态时，生成包含该车门的车门位置的开门信号；
当某一车门的车门状态由关闭状态切换为开门状态时，生成包含该车门的车门位置的开门信号。
优选地，所述激光雷达模组包括配置在所述车端的左A柱顶的第一激光雷达和配置在所述车端的右A柱顶的第二激光雷达。
作为一种优选方案，所述运动参数包括每一运动物体的运动速度和当前距离；
所述根据探测的运动参数在预设的危险标定表中匹配对应的危险等级，具体包括：
查询所述危险标定表得到运动物体的当前距离和运动速度对应的危险等级；
所述危险等级包括危险预警、普通预警和无预警。
进一步的，所述查询所述危险标定表得到运动物体的当前距离和运动速度对应的危险等级，具体包括：
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第一距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第一速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第一距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第二速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第一距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第三速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第二距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第四速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第二距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第五速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第二距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第六速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第三距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第七速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第三距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第八速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第三距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第九速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第四距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第四距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十一速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第四距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十二速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第五距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十三速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第五距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十四速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
其中，所述第一距离范围的最小值不小于所述第二距离范围的最大值，所述第二距离范围的最小值不小于所述第三距离范围的最大值，所述第三距离范围的最小值不小于所述第四距离范围的最大值，所述第四距离范围的最小值不小于所述第五距离范围的最大值；所述第一速度范围的最小值不小于所述第二速度范围的最大值，所述第二速度范围的最小值不小于所述第三速度范围的最大值，所述第四速度范围的最小值不小于所述第五速度范围的最大值，所述第五速度范围的最小值不小于所述第六速度范围的最大值，所述第七速度范围的最小值不小于所述第八速度范围的最大值，所述第八速度范围的最小值不小于所述第九速度范围的最大值，所述第十速度范围的最小值不小于所述第十一速度范围的最大值，所述第十一速度范围的最小值不小于所述第十二速度范围的最大值，所述第十三速度范围的最小值不小于所述第十四速度范围的最大值。
优选地，所述根据匹配的危险等级输出预警提示；
当所述运动参数中某一运动物体的危险等级为危险预警时，控制所述车端的中控屏生成弹窗提示，输出提醒音频反馈该运动物体的当前位置和运动速度，并以预设的第一参数控制所述车端对应的车门位置配置的氛围灯；
当所述运动参数中某一运动物体的危险等级为普通预警时，控制所述车端的中控屏生成弹窗提示，输出提醒音频反馈该运动物体的当前位置和运动速度，并以预设的第二参数控制所述车端对应的车门位置配置的氛围灯。
本发明实施例还提供一种车辆开门防撞预警装置，所述装置包括：
监控范围确定模块，用于响应于用户输入的开门信号，根据所述开门信号中的车门位置在预设的探测范围库中匹配对应的监控范围；
探测模块，用于采用车端预设位置配置的激光雷达模组探测所述监控范围内的运动物体的运动参数；
危险等级确定模块，用于根据探测的运动参数在预设的危险标定表中匹配对应的危险等级；
预警模块，用于根据匹配的危险等级输出预警提示。
作为一种优选方案，所述监控范围确定模块确定监控范围的过程具体包括：
当所述车门位置为所述车端的左侧车门时，在所述探测范围库中匹配预设的第一范围作为所述监控范围；
当所述车门位置为所述车端的右侧车门时，在所述探测范围库中匹配预设的第二范围作为所述监控范围；
所述第一范围为以所述车端的中心作为中心的矩形的左半部分，所述矩形的预设宽度不小于车辆宽度与两个车门宽度之和相同，所述矩形的预设长度为根据所述车端所处的位置设定。
优选地，所述开门信号的输入过程包括：
监测所述车端四个车门的车门锁定状态和车门状态；
当某一车门的车门锁定状态由锁定状态切换为解锁状态时，生成包含该车门的车门位置的开门信号；
当某一车门的车门状态由关闭状态切换为开门状态时，生成包含该车门的车门位置的开门信号。
作为一种优选方案，所述激光雷达模组包括配置在所述车端的左A柱顶的第一激光雷达和配置在所述车端的右A柱顶的第二激光雷达。
优选地，所述运动参数包括每一运动物体的运动速度和当前距离；
所述危险等级确定模块具体用于：
查询所述危险标定表得到运动物体的当前距离和运动速度对应的危险等级；
所述危险等级包括危险预警、普通预警和无预警。
优选地，所述危险等级确定模块具体用于：
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第一距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第一速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第一距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第二速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第一距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第三速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第二距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第四速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第二距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第五速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第二距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第六速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第三距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第七速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第三距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第八速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第三距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第九速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第四距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第四距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十一速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第四距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十二速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第五距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十三速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第五距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十四速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
其中，所述第一距离范围的最小值不小于所述第二距离范围的最大值，所述第二距离范围的最小值不小于所述第三距离范围的最大值，所述第三距离范围的最小值不小于所述第四距离范围的最大值，所述第四距离范围的最小值不小于所述第五距离范围的最大值；所述第一速度范围的最小值不小于所述第二速度范围的最大值，所述第二速度范围的最小值不小于所述第三速度范围的最大值，所述第四速度范围的最小值不小于所述第五速度范围的最大值，所述第五速度范围的最小值不小于所述第六速度范围的最大值，所述第七速度范围的最小值不小于所述第八速度范围的最大值，所述第八速度范围的最小值不小于所述第九速度范围的最大值，所述第十速度范围的最小值不小于所述第十一速度范围的最大值，所述第十一速度范围的最小值不小于所述第十二速度范围的最大值，所述第十三速度范围的最小值不小于所述第十四速度范围的最大值。
作为一种优选方案，所述根据匹配的危险等级输出预警提示；
当所述运动参数中某一运动物体的危险等级为危险预警时，控制所述车端的中控屏生成弹窗提示，输出提醒音频反馈该运动物体的当前位置和运动速度，并以预设的第一参数控制所述车端对应的车门位置配置的氛围灯；
当所述运动参数中某一运动物体的危险等级为普通预警时，控制所述车端的中控屏生成弹窗提示，输出提醒音频反馈该运动物体的当前位置和运动速度，并以预设的第二参数控制所述车端对应的车门位置配置的氛围灯。
本发明实施例还提供一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项实施例所述的一种车辆开门防撞预警方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任一项实施例所述的一种车辆开门防撞预警方法。
本发明提供一种车辆开门防撞预警方法、装置、设备及存储介质，通过响应于用户输入的开门信号，根据所述开门信号中的车门位置在预设的探测范围库中匹配对应的监控范围；采用车端预设位置配置的激光雷达模组探测所述监控范围内的运动物体的运动参数；根据探测的运动参数在预设的危险标定表中匹配对应的危险等级；根据匹配的危险等级输出预警提示。通过配置的激光雷达结合车机相应开门信号的联控，能够提高激光雷达的工作效率，并通过检测运动物体的运动参数，确定危险等级，能够更加准确、高效的反馈预警提示，实现开门防撞。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种车辆开门防撞预警方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种整车监控范围的示意图；
图3是本发明实施例提供的一种车辆开门防撞预警装置的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
参见图1，是本发明实施例提供的一种车辆开门防撞预警方法的流程示意图，所述方法包括步骤S1～S4；
S1，响应于用户输入的开门信号，根据所述开门信号中的车门位置在预设的探测范围库中匹配对应的监控范围；
S2，采用车端预设位置配置的激光雷达模组探测所述监控范围内的运动物体的运动参数；
S3，根据探测的运动参数在预设的危险标定表中匹配对应的危险等级；
S4，根据匹配的危险等级输出预警提示。
在本实施例具体实施时，所述方法由车内配置的控制器执行，车端的控制其检测到用户对某个车门输入的开门信号时，根据所述开门信号中所要开门的车门位置在预设的探测范围库中匹配对应的监控范围；根据开门的车门位置，确定监控范围，能够更加准确高效的进行开门防撞识别，减少处理数据，提高效率。
根据匹配到的监控范围，采用车端预设位置配置的激光雷达模组探测所述监控范围内的运动物体的运动参数，所述运动参数用来表征车端周围的运动物体的运动特征；通过激光雷达的高可探测性，长探测距离(可达300米)，高精度(5cm误差)，实时性好等优良特性，并通过车机系统联动，提示开门撞击风险。
预设的危险标定表中包括每一运动参数对应的危险等级，根据探测的运动参数在所述危险标定表中匹配对应的危险等级，所述危险等级用于输出对应的预警提示；
根据匹配的危险等级输出对应的预警提示。
通过配置的激光雷达结合车机相应开门信号的联控，能够提高激光雷达的工作效率，并通过检测运动物体的运动参数，确定危险等级，能够更加准确、高效的反馈预警提示，实现开门防撞。
实施例二
在本发明提供的又一实施例中，所述S1中的根据所述开门信号中的车门位置在预设的探测范围库中匹配对应的监控范围，具体包括：
当所述车门位置为所述车端的左侧车门时，在所述探测范围库中匹配预设的第一范围作为所述监控范围；
当所述车门位置为所述车端的右侧车门时，在所述探测范围库中匹配预设的第二范围作为所述监控范围；
所述第一范围为以所述车端的中心作为中心的矩形的左半部分，所述矩形的预设宽度不小于车辆宽度与两个车门宽度之和相同，所述矩形的预设长度为根据所述车端所处的位置设定。
在本实施例具体实施时，预先确定整车监控范围，若激光雷达的检测范围为200m范围时，一般雷达经旋转所探测扫码到的区域为圆形，则车端配置的激光雷达的探测范围为以激光雷达模组为中心，半径200m的圆，但在实际使用中，为了减少功耗，调整监控范围，根据在车门防撞的场景，选择以车端中心为中心的矩形为整车监控范围即可满足监控要求；
参见图2，是本发明实施例提供的一种整车监控范围的示意图；整车监控范围的矩形参数根据车辆宽度L1和车门的宽度L2确定，整车监控范围的宽为L1+xL2，x≥2，即只至少需要监控在车辆宽度和车门范围内的运动物体即可，但在具体实施时，可根据需要确定参数x大小，一般可选定为2，减少功耗，或选择3保证车辆两端存在余量，提高安全性能；整车监控范围的长度根据车端所处的场景确定，具体的可获取车端当前的位置，当前位置为停车场等低速场景下时，整车监控范围的长度可确定为20m，当前位置为路边等中速场景下时，场景较为复杂，存在运动物体种类较多，速度较快，因此需要确定对应整车监控范围的长度为100m，以保证安全。
确定整车监控范围后，需要对整车监控范围进行划分，将其划分为左半部分的第一范围A和右半部分的第二范围B；
当所述车门位置为所述车端的左侧车门时，在所述探测范围库中匹配预设的第一范围作为所述监控范围；当所述车门位置为所述车端的右侧车门时，在所述探测范围库中匹配预设的第二范围作为所述监控范围；
根据确定的整车监控范围，降低能耗的同时保证探测的精确性；通过对开门的车门位置识别，进一步减小探测范围，提高探测效率。
实施例三
在本发明提供的又一实施例中，所述开门信号的输入过程包括：
监测所述车端四个车门的车门锁定状态和车门状态；
当某一车门的车门锁定状态由锁定状态切换为解锁状态时，生成包含该车门的车门位置的开门信号；
当某一车门的车门状态由关闭状态切换为开门状态时，生成包含该车门的车门位置的开门信号。
在本实施例具体实施时，在车辆正常行驶时，车门状态为关闭状态，且车门锁的车门锁定状态为锁定状态，车门锁定状态是为了避免在驾驶过程中，开关装置误触发导致开门的危险；
当驾乘人员有下车开门需求时，用户输入开门信号时包括以下步骤：
车门锁定状态由驾驶舱配置的车门解锁按钮或每一车门配置的解锁按钮控制，驾乘人员需要下车时，需要用户或驾驶员手动将车端的某一车门的车门锁定状态由锁定状态切换为解锁状态，此时对应车门极有可能由开门需求，此时生成包含该车门的车门位置的开门信号；
车门状态由驾驶舱配置和每一车门配置的开关装置控制，驾乘人员需要下车时，需要用户或驾驶员手动通过开关装置控制车门打开，将车门状态由关闭状态切换为开门状态，此时对应车门正在打开，此时生成包含该车门的车门位置的开门信号；
通过检测车门锁定状态，不仅在驾乘人员开门时输出预警信号，并且在用户具有的开门需求时，提前输出预警信号，提高预警信号的预警作用，避免驾乘人员着急下车时，尚未接受到对应的预警信号导致存在的安全风险。
实施例四
在本发明提供的又一实施例中，所述激光雷达模组包括配置在所述车端的左A柱顶的第一激光雷达和配置在所述车端的右A柱顶的第二激光雷达。
在本实施例具体实施时，参见图2，在所述车端的左A柱顶部配置第一激光雷达1，在所述车端的右A柱顶配置第二激光雷达2，通过第一激光雷达和第二激光雷达在同一水平线上的不同位置组成的激光雷达阵列，有利于提高雷达精度，并且安装在同一左A柱顶和右A柱顶的激光雷达尽量减少车身造成的探测盲区，提高探测准确率。
需要说明的是，在其他实施例中，激光雷达模组安装在其他位置亦能够实现探测效果，采用普通的车顶车中心的顶置雷达，也能够实现探测。
实施例五
在本发明提供的又一实施例中，所述运动参数包括每一运动物体的运动速度和当前距离；
所述根据探测的运动参数在预设的危险标定表中匹配对应的危险等级，具体包括：
查询所述危险标定表得到运动物体的当前距离和运动速度对应的危险等级；
所述危险等级包括危险预警、普通预警和无预警。
在本实施例具体实施时，所述运动参数包括每一运动物体的运动速度和与所述车端的当前距离；
根据每一运动物体的运动速度和对应的当前距离对每一运动物体的危险等级进行判定，即查询所述危险标定表中与当前距离和运动速度对应设定的危险等级，得到每一运动物体的危险等级。
所述危险等级包括危险预警、普通预警和无预警。
通过运动参数确定每一运动物体的危险等级，根据每一运动物体的危险等级输出对应的危险预警。
实施例六
在本发明提供的又一实施例中，所述步骤S3具体包括：
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第一距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第一速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第一距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第二速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第一距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第三速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第二距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第四速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第二距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第五速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第二距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第六速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第三距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第七速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第三距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第八速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第三距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第九速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第四距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第四距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十一速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第四距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十二速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第五距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十三速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第五距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十四速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
其中，所述第一距离范围的最小值不小于所述第二距离范围的最大值，所述第二距离范围的最小值不小于所述第三距离范围的最大值，所述第三距离范围的最小值不小于所述第四距离范围的最大值，所述第四距离范围的最小值不小于所述第五距离范围的最大值；所述第一速度范围的最小值不小于所述第二速度范围的最大值，所述第二速度范围的最小值不小于所述第三速度范围的最大值，所述第四速度范围的最小值不小于所述第五速度范围的最大值，所述第五速度范围的最小值不小于所述第六速度范围的最大值，所述第七速度范围的最小值不小于所述第八速度范围的最大值，所述第八速度范围的最小值不小于所述第九速度范围的最大值，所述第十速度范围的最小值不小于所述第十一速度范围的最大值，所述第十一速度范围的最小值不小于所述第十二速度范围的最大值，所述第十三速度范围的最小值不小于所述第十四速度范围的最大值。
在本实施例具体实施时，预先对运动参数的运动速度、当前距离和对应的危险等级进行标定，得到危险标定表如下：
表1危险标定表
在确定危险标定表后，根据运动参数中每一运动物体的运动参数进行对应判断：
雷达模组的监控范围为100m内，100m外的物体不检测；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在[50m，100m)范围内，且该运动物体的运动速度不低于50m/s时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在[50m，100m)范围内，且该运动物体的运动速度在[25m/s，50m/s)范围内时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在[50m，100m)范围内，且该运动物体的运动速度在(0m/s，25m/s)范围内时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在[30m，50m)范围内，且该运动物体的运动速度不低于30m/s时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在[30m，50m)范围内，且该运动物体的运动速度在[15m/s，30m/s)范围内时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在[30m，50m)范围内，且该运动物体的运动速度在(0m/s，15m/s)范围内时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在[10m，30m)范围内，且该运动物体的运动速度不低于10m/s时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在[10m，30m)范围内，且该运动物体的运动速度在[5m/s，10m/s)范围内时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在[10m，30m)范围内，且该运动物体的运动速度在(0m/s，5m/s)范围内时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在[5m，10m)范围内，且该运动物体的运动速度不低于2.5m/s时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在[5m，10m)范围内，且该运动物体的运动速度在[1m/s，2.5m/s)范围内时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在[5m，10m)范围内，且该运动物体的运动速度在(0m/s，1m/s)范围内时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在(0m，5m)范围内，且该运动物体的运动速度不低于1m/s时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在(0m，5m)范围内，且该运动物体的运动速度在(0m/s，1m/s)范围内时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
根据危险标定表对不同运动物体的危险等级进行判断，在与车端的当前距离越长，用户和运动物体的反应距离越长，达到危险预警等级所允许的运动速度越大，并且在相同的当前距离下，危险预警的运动速度大于普通预警的运动速度、普通预警的运动速度大于无预警的运动速度；通过危险标定表，根据速度和距离对不同运动状态物体危险状态进行判定，输出的危险等级更加准确。
实施例七
在本发明提供的又一实施例中，所述根据匹配的危险等级输出预警提示；
当所述运动参数中某一运动物体的危险等级为危险预警时，控制所述车端的中控屏生成弹窗提示，输出提醒音频反馈该运动物体的当前位置和运动速度，并以预设的第一参数控制所述车端对应的车门位置配置的氛围灯；
当所述运动参数中某一运动物体的危险等级为普通预警时，控制所述车端的中控屏生成弹窗提示，输出提醒音频反馈该运动物体的当前位置和运动速度，并以预设的第二参数控制所述车端对应的车门位置配置的氛围灯。
在本实施例具体实施时，当检测的所有运动物体中存在某一运动物体的危险等级为危险预警时，表明此时开门时，很有可能发生碰撞，此时需要进行安全预警，即生成控制指令发送给座舱域控制器，以控制所述车端的中控屏生成弹窗提示，输出提醒音频给车端配置的扬声器，以反馈该运动物体的当前位置和运动速度，并控制所述车端对应的车门位置配置的氛围灯呈现红色闪烁灯光，提醒驾乘人员注意，避免此时开门发生碰撞；
当检测的所有运动物体中存在某一运动物体的危险等级为普通预警时，表明此时开门时，存在发生碰撞的可能，此时需要输出安全预警，提醒乘客注意，即生成控制指令发送给座舱域控制器，以控制所述车端的中控屏生成弹窗提示，输出提醒音频给车端配置的扬声器，以反馈该运动物体的当前位置和运动速度，并控制所述车端对应的车门位置配置的氛围灯呈现黄色闪烁灯光，提醒驾乘人员注意运动物体，避免发生碰撞；
当检测的所有运动物体中不存在运动物体，或者所有运动物体的危险等级为无预警时，表明此时开门时，周围环境安全，或开门情况下碰撞运动物体的风险很小，开门状态安全，此时无需输出预警，避免对驾乘人员产生干扰。
实施例八
参见图3，是本发明实施例提供的一种车辆开门防撞预警装置的结构示意图，所述装置包括：监控范围确定模块、探测模块、危险等级确定模块和预警模块；
监控范围确定模块用于响应于用户输入的开门信号，根据所述开门信号中的车门位置在预设的探测范围库中匹配对应的监控范围；
探测模块用于采用车端预设位置配置的激光雷达模组探测所述监控范围内的运动物体的运动参数；
危险等级确定模块用于根据探测的运动参数在预设的危险标定表中匹配对应的危险等级；
预警模块用于根据匹配的危险等级输出预警提示。
本实施例提供的车辆开门防撞预警装置，能够执行上述任一实施例提供的车辆开门防撞预警方法的所有步骤与功能，在此对该装置的具体功能不作赘述。
实施例九
参见图4，是本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图。所述终端设备包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，例如一种车辆开门防撞预警程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个一种车辆开门防撞预警方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S1～S4。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块的功能。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述一种车辆开门防撞预警装置中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成若干模块，各模块具体功能在上述任一实施例提供的一种车辆开门防撞预警方法中已作详细说明，在此对该装置的具体功能不作赘述。
所述一种车辆开门防撞预警装置可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述一种车辆开门防撞预警装置可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是一种车辆开门防撞预警装置的示例，并不构成对一种车辆开门防撞预警装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述一种车辆开门防撞预警装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述一种车辆开门防撞预警装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个一种车辆开门防撞预警装置的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述一种车辆开门防撞预警装置的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述一种车辆开门防撞预警装置集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种车辆开门防撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：
响应于用户输入的开门信号，根据所述开门信号中的车门位置在预设的探测范围库中匹配对应的监控范围；
采用车端预设位置配置的激光雷达模组探测所述监控范围内的运动物体的运动参数；
根据探测的运动参数在预设的危险标定表中匹配对应的危险等级；
根据匹配的危险等级输出预警提示。
2.根据权利要求1所述的车辆开门防撞预警方法，其特征在于，所述根据所述开门信号中的车门位置在预设的探测范围库中匹配对应的监控范围，具体包括：
当所述车门位置为所述车端的左侧车门时，在所述探测范围库中匹配预设的第一范围作为所述监控范围；
当所述车门位置为所述车端的右侧车门时，在所述探测范围库中匹配预设的第二范围作为所述监控范围；
所述第一范围为以所述车端的中心作为中心的矩形的左半部分，所述矩形的预设宽度不小于车辆宽度与两个车门宽度之和相同，所述矩形的预设长度为根据所述车端所处的位置设定。
3.根据权利要求1所述的车辆开门防撞预警方法，其特征在于，所述开门信号的输入过程包括：
监测所述车端四个车门的车门锁定状态和车门状态；
当某一车门的车门锁定状态由锁定状态切换为解锁状态时，生成包含该车门的车门位置的开门信号；
当某一车门的车门状态由关闭状态切换为开门状态时，生成包含该车门的车门位置的开门信号。
4.根据权利要求1所述的车辆开门防撞预警方法，其特征在于，所述激光雷达模组包括配置在所述车端的左A柱顶的第一激光雷达和配置在所述车端的右A柱顶的第二激光雷达。
5.根据权利要求1所述的车辆开门防撞预警方法，其特征在于，所述运动参数包括每一运动物体的运动速度和当前距离；
所述根据探测的运动参数在预设的危险标定表中匹配对应的危险等级，具体包括：
查询所述危险标定表得到运动物体的当前距离和运动速度对应的危险等级；
所述危险等级包括危险预警、普通预警和无预警。
6.根据权利要求5所述的车辆开门防撞预警方法，其特征在于，所述查询所述危险标定表得到运动物体的当前距离和运动速度对应的危险等级，具体包括：
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第一距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第一速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第一距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第二速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第一距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第三速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第二距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第四速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第二距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第五速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第二距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第六速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第三距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第七速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第三距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第八速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第三距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第九速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第四距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第四距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十一速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第四距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十二速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为无预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在预设的第五距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十三速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为危险预警；
当所述运动参数中某一运动物体与所述车端的当前距离在所述第五距离范围内，且该运动物体的运动速度在预设的第十四速度范围时，该运动物体匹配的危险等级为普通预警；
其中，所述第一距离范围的最小值不小于所述第二距离范围的最大值，所述第二距离范围的最小值不小于所述第三距离范围的最大值，所述第三距离范围的最小值不小于所述第四距离范围的最大值，所述第四距离范围的最小值不小于所述第五距离范围的最大值；所述第一速度范围的最小值不小于所述第二速度范围的最大值，所述第二速度范围的最小值不小于所述第三速度范围的最大值，所述第四速度范围的最小值不小于所述第五速度范围的最大值，所述第五速度范围的最小值不小于所述第六速度范围的最大值，所述第七速度范围的最小值不小于所述第八速度范围的最大值，所述第八速度范围的最小值不小于所述第九速度范围的最大值，所述第十速度范围的最小值不小于所述第十一速度范围的最大值，所述第十一速度范围的最小值不小于所述第十二速度范围的最大值，所述第十三速度范围的最小值不小于所述第十四速度范围的最大值。
7.根据权利要求1所述的车辆开门防撞预警方法，其特征在于，所述根据匹配的危险等级输出预警提示；
当所述运动参数中某一运动物体的危险等级为危险预警时，控制所述车端的中控屏生成弹窗提示，输出提醒音频反馈该运动物体的当前位置和运动速度，并以预设的第一参数控制所述车端对应的车门位置配置的氛围灯；
当所述运动参数中某一运动物体的危险等级为普通预警时，控制所述车端的中控屏生成弹窗提示，输出提醒音频反馈该运动物体的当前位置和运动速度，并以预设的第二参数控制所述车端对应的车门位置配置的氛围灯。
8.一种车辆开门防撞预警装置，其特征在于，所述装置包括：
监控范围确定模块，用于响应于用户输入的开门信号，根据所述开门信号中的车门位置在预设的探测范围库中匹配对应的监控范围；
探测模块，用于采用车端预设位置配置的激光雷达模组探测所述监控范围内的运动物体的运动参数；
危险等级确定模块，用于根据探测的运动参数在预设的危险标定表中匹配对应的危险等级；
预警模块，用于根据匹配的危险等级输出预警提示。
9.一种终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的车辆开门防撞预警方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的车辆开门防撞预警方法。
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