CN115209524A - 相对定位方法、装置及可读存储介质 - Google Patents

相对定位方法、装置及可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115209524A
CN115209524A CN202110328328.6A CN202110328328A CN115209524A CN 115209524 A CN115209524 A CN 115209524A CN 202110328328 A CN202110328328 A CN 202110328328A CN 115209524 A CN115209524 A CN 115209524A
Authority
CN
China
Prior art keywords
positioning
terminal device
parameter
relative
reference signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110328328.6A
Other languages
English (en)
Inventor
李健翔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Datang Mobile Communications Equipment Co Ltd
Original Assignee
Datang Mobile Communications Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Datang Mobile Communications Equipment Co Ltd filed Critical Datang Mobile Communications Equipment Co Ltd
Priority to CN202110328328.6A priority Critical patent/CN115209524A/zh
Priority to BR112023018550A priority patent/BR112023018550A2/pt
Priority to PCT/CN2022/082099 priority patent/WO2022199550A1/zh
Priority to EP22774209.5A priority patent/EP4319202A1/en
Publication of CN115209524A publication Critical patent/CN115209524A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W76/00—Connection management
    • H04W76/10—Connection setup
    • H04W76/14—Direct-mode setup
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W92/00—Interfaces specially adapted for wireless communication networks
    • H04W92/16—Interfaces between hierarchically similar devices
    • H04W92/18—Interfaces between hierarchically similar devices between terminal devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Signal Processing For Digital Recording And Reproducing (AREA)

Abstract

本申请提供一种相对定位方法、装置及可读存储介质，应用于第一终端设备，第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接，该方法包括：向第二终端设备发送第一相对定位参考信号，以及接收第二终端设备发送的第二相对定位参考信号；确定接收到的第二相对定位参考信号与第一相对定位参考信号对应的第一定位参数；接收第二终端设备发送的第二定位参数，第二定位参数是第二终端根据接收到的第一相对定位参考信号与第二相对定位参考信号确定的；根据第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置，确定出的相对位置更加准确，减小了计算量，提高了定位效率。

Description

相对定位方法、装置及可读存储介质
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种相对定位方法、装置及可读存储介质。
背景技术
随着通信技术的发展，车联网技术也取得了突飞猛进的发展。在车辆网技术中，需要获取终端设备之间高精度、高可靠的相对位置信息，以确定车辆与任何物体间的相对位置信息，实现对车辆进行有效的管控及提供综合服务。
现有技术中，在确定终端设备之间的相对位置信息时，有两种方法。第一种方法是先确定各个终端设备的绝对位置，再计算终端设备之间的相对位置，第二种方法是采用基于无线短距离通信的相对定位技术。
所以现有技术中的第一种定位方法必须先确定终端设备的绝对位置，才能计算终端设备之间的相对位置，相较于直接进行相对位置计算时计算量大大增加，使相对位置的定位效率较低，定位时延大大增加，而第二种定位方法在进行相对定位时确定出的定位参数误差较大，导致相对定位的准确度较低。
发明内容
本申请提供一种相对定位方法、装置及可读存储介质，解决了现有技术中第一种定位方法必须先确定终端设备的绝对位置，才能计算终端设备之间的相对位置，计算量大大增加，使相对位置的定位效率较低，定位时延大大增加，而第二种定位方法在进行相对定位时确定出的定位参数误差较大，导致相对定位的准确度较低的技术问题。
第一方面，本申请提供一种相对定位方法，所述方法应用于第一终端设备，所述第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接，所述方法包括：
向所述第二终端设备发送第一相对定位参考信号，以及接收所述第二终端设备发送的第二相对定位参考信号；
确定接收到的所述第二相对定位参考信号与所述第一相对定位参考信号对应的第一定位参数；
接收所述第二终端设备发送的第二定位参数，所述第二定位参数是所述第二终端根据接收到的所述第一相对定位参考信号与所述第二相对定位参考信号确定的；
根据所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置。
可选地，若所述第一相对定位参考信号为多个，所述第二相对定位参考信号为多个；则所述确定接收到的所述第二相对定位参考信号与所述第一相对定位参考信号对应的第一定位参数，包括：
针对接收到的每一个所述第二相对定位参考信号，确定与该第二相对定位参考信号最邻近的第一相对定位参考信号；
根据该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号，得到包含该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号的第一信号对对应的第一定位参数。
可选地，所述第一定位参数包括：第一时间差、第一时间戳，其中，所述第一时间差为第一信号对中所述第二相对定位参考信号的接收时间与所述第一相对定位参考信号的发射时间之间的时间差；所述第一时间戳为确定所述第一时间差的时刻。
可选地，所述第一方向角测量参数还包括：第一方向角测量参数及第一功率口径相关参数；
其中：所述第一方向角测量参数包括：第一接收天线方向角，第一发射天线方向角；所述第一功率口径相关参数包括：第一接收功率，第一多径接收功率、第一NLOS径及第一LOS径。
可选地，所述根据所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置，包括：
针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数；
根据该定位参数组中包含的所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，确定定位参数组，包括：
针对得到的各第二定位参数，确定与该第二定位参数中的时间戳最接近的第一时间戳对应的第一定位参数；
将该第二定位参数与确定的所述第一时间戳对应的第一定位参数确定为一个定位参数组。
可选地，根据该定位参数组中包含的所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置，包括：
获取该定位参数组中所述第一定位参数的第一时间差、第一功率口径相关参数，以及所述第二定位参数的第二时间差及第二功率口径相关参数；
根据所述第一时间差、第二时间差、第一功率口径相关参数及第二功率口径相关参数确定该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对距离；
获取该定位参数组中所述第一定位参数的第一方向角测量参数、第一功率口径相关参数，以及所述第二定位参数的第二方向角测量参数及第二功率口径相关参数；
根据所述第一方向角测量参数、第二方向角测量参数、第一功率口径相关参数及第二功率口径相关参数，确定该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对角度；所述相对角度是以申请相对定位终端设备为圆心，从正北方向逆时针旋转到参与相对定位对端的终端设备位置的角度；
将所述相对距离和所述相对角度确定为该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，确定第一定位参数之后，还包括：
向所述第二终端设备发送所述第一定位参数，以使第二终端设备根据所述第一定位参数和所述第二定位参数确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置；
所述确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置之后，还包括：
将所述相对位置发送给第二终端设备，以使所述第二终端设备对确定的相对位置进行校正。
可选地，还包括：
接收所述第二终端设备发送的相对位置报告；根据所述相对位置报告对所述相对位置进行校正。
可选地，接收第二定位参数之后，还包括：
将所述第一定位参数和所述第二定位参数发送给定位服务器，以使定位服务器根据接收到的第一定位参数和第二定位参数确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，所述第一终端设备与所述第三终端设备通过直接通信链路通信连接，所述第三终端设备为在网设备；
接收第二定位参数之后，还包括：
将所述第一定位参数和所述第二定位参数通过所述第三终端设备发送给定位服务器，以使定位服务器根据接收到的第一定位参数和第二定位参数确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置之后，还包括：
将所述相对位置发送给定位服务器，以使所述定位服务器存储所述相对位置。
可选地，所述第一终端设备与第三终端设备通过直接通信链路通信连接，所述第三终端设备为在网设备；
确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置之后，还包括：
将所述相对位置通过所述第三终端设备发送给定位服务器，以使所述定位服务器存储所述相对位置。
可选地，所述向所述第二终端设备发送第一相对定位参考信号之前，还包括：
向网络侧设备发送相对定位请求，所述相对定位请求用于指示网络侧设备向第一终端设备和所述第二终端设备发送相对定位参考信号配置信息；
接收网络侧设备发送的相对定位参考信号配置信息；
根据所述相对定位参考信号配置信息生成第一相对定位参考信号。
可选地，所述向所述第二终端设备发送第一相对定位参考信号，包括：
获取预授权的频谱资源信息；
根据所述频谱资源信息，发送第一相对定位参考信号。
第二方面，本申请提供一种相对定位方法，所述方法应用于定位服务器，第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接，所述方法包括：
获取第一定位参数和第二定位参数，所述第一定位参数是第一终端设备确定的第二相对定位参考信号与第一相对定位参考信号对应的定位参数，所述第二定位参数是第二终端设备确定的第一相对定位参考信号与第二相对定位参考信号对应的定位参数，第一相对定位参考信号是第一终端设备发送给第二终端设备的，第二相对定位参考信号是第一终端设备接收到的第二终端设备发送的；
根据所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，还包括：
获取第一终端设备确定的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置；
将所述相对位置进行存储。
可选地，所述第一终端设备与第三终端设备通过直接通信链路通信连接，获取第一终端设备确定的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置，包括：
接收第三终端设备发送的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置；
将所述相对位置进行存储。
第三方面，本申请提供一种相对定位装置，所述装置位于第一终端设备中，所述第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接，所述装置包括：
存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述第二终端设备发送第一相对定位参考信号，以及接收所述第二终端设备发送的第二相对定位参考信号；
确定接收到的所述第二相对定位参考信号与所述第一相对定位参考信号对应的第一定位参数；
接收所述第二终端设备发送的第二定位参数，所述第二定位参数是所述第二终端根据接收到的所述第一相对定位参考信号与所述第二相对定位参考信号确定的；
根据所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置。
可选地，所述若所述第一相对定位参考信号为多个，所述第二相对定位参考信号为多个；则所述处理器在确定接收到的所述第二相对定位参考信号与所述第一相对定位参考信号对应的第一定位参数时，具体包括：
针对接收到的每一个所述第二相对定位参考信号，确定与该第二相对定位参考信号最邻近的第一相对定位参考信号；
根据该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号，得到包含该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号的第一信号对对应的第一定位参数。
可选地，所述第一定位参数包括：第一时间差、第一时间戳，其中，所述第一时间差为第一信号对中所述第二相对定位参考信号的接收时间与所述第一相对定位参考信号的发射时间之间的时间差；所述第一时间戳为确定所述第一时间差的时刻。
可选地，所述第一方向角测量参数还包括：第一方向角测量参数及第一功率口径相关参数；
其中：所述第一方向角测量参数包括：第一接收天线方向角，第一发射天线方向角；所述第一功率口径相关参数包括：第一接收功率，第一多径接收功率、第一NLOS径及第一LOS径。
可选地，所述处理器，用于根据所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置时，具体包括：
针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数；
根据该定位参数组中包含的所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，所述处理器，用于确定定位参数组时，具体包括：
针对得到的各第二定位参数，确定与该第二定位参数中的时间戳最接近的第一时间戳对应的第一定位参数；
将该第二定位参数与确定的所述第一时间戳对应的第一定位参数确定为一个定位参数组。
可选地，所述处理器，用于根据该定位参数组中包含的所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置时，包括：
获取该定位参数组中所述第一定位参数的第一时间差、第一功率口径相关参数，以及所述第二定位参数的第二时间差及第二功率口径相关参数；
根据所述第一时间差、第二时间差、第一功率口径相关参数及第二功率口径相关参数确定该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对距离；
获取该定位参数组中所述第一定位参数的第一方向角测量参数、第一功率口径相关参数，以及所述第二定位参数的第二方向角测量参数及第二功率口径相关参数；
根据所述第一方向角测量参数、第二方向角测量参数、第一功率口径相关参数及第二功率口径相关参数，确定该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对角度；所述相对角度是以申请相对定位终端设备为圆心，从正北方向逆时针旋转到参与相对定位对端的终端设备位置的角度；
将所述相对距离和所述相对角度确定为该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，所述处理器，用于确定第一定位参数之后，还包括：
向所述第二终端设备发送所述第一定位参数，以使第二终端设备根据所述第一定位参数和所述第二定位参数确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置；
所述处理器，用于确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置之后，还包括：
将所述相对位置发送给第二终端设备，以使所述第二终端设备对确定的相对位置进行校正。
可选地，所述处理器，还用于；
接收所述第二终端设备发送的相对位置报告；根据所述相对位置报告对所述相对位置进行校正。
可选地，所述处理器，用于接收第二定位参数之后，还包括：
将所述第一定位参数和所述第二定位参数发送给定位服务器，以使定位服务器根据接收到的第一定位参数和第二定位参数确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，所述第一终端设备与所述第三终端设备通过直接通信链路通信连接，所述第三终端设备为在网设备；
所述处理器，用于接收第二定位参数之后，还包括：
将所述第一定位参数和所述第二定位参数通过所述第三终端设备发送给定位服务器，以使定位服务器根据接收到的第一定位参数和第二定位参数确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，所述处理器，用于确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置之后，还包括：
将所述相对位置发送给定位服务器，以使所述定位服务器存储所述相对位置。
可选地，所述第一终端设备与第三终端设备通过直接通信链路通信连接，所述第三终端设备为在网设备；
所述处理器，用于确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置之后，还包括：
将所述相对位置通过所述第三终端设备发送给定位服务器，以使所述定位服务器存储所述相对位置。
可选地，所述处理器，用于向所述第二终端设备发送第一相对定位参考信号之前，还包括：
向网络侧设备发送相对定位请求，所述相对定位请求用于指示网络侧设备向第一终端设备和所述第二终端设备发送相对定位参考信号配置信息；
接收网络侧设备发送的相对定位参考信号配置信息；
根据所述相对定位参考信号配置信息生成第一相对定位参考信号。
可选地，所述处理器，用于所述向第二终端设备发送第一相对定位参考信号时，包括：
获取预授权的频谱资源信息；
根据所述频谱资源信息，发送第一相对定位参考信号。
第四方面，本申请提供一种相对定位装置，所述装置位于定位服务器中，第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接，所述装置包括：
存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
获取第一定位参数和第二定位参数，所述第一定位参数是第一终端设备确定的第二相对定位参考信号与第一相对定位参考信号对应的定位参数，所述第二定位参数是第二终端设备确定的第一相对定位参考信号与第二相对定位参考信号对应的定位参数，第一相对定位参考信号是第一终端设备发送给第二终端设备的，第二相对定位参考信号是第一终端设备接收到的第二终端设备发送的；
根据所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，所述处理器，还用于：
获取第一终端设备确定的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置；
将所述相对位置进行存储。
可选地，所述第一终端设备与第三终端设备通过直接通信链路通信连接，所述处理器，用于获取第一终端设备确定的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置时，包括：
接收第三终端设备发送的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置；
将所述相对位置进行存储。
第五方面，本申请提供一种相对定位装置，装置位于第一终端设备中，所述第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接，所述装置包括：
发送单元，用于向所述第二终端设备发送第一相对定位参考信号；
接收单元，用于接收所述第二终端设备发送的第二相对定位参考信号；
确定单元，用于确定接收到的所述第二相对定位参考信号与所述第一相对定位参考信号对应的第一定位参数；
所述接收单元，还用于接收所述第二终端设备发送的第二定位参数，所述第二定位参数是所述第二终端根据接收到的所述第一相对定位参考信号与所述第二相对定位参考信号确定的；
所述确定单元，还用于根据所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置。
第六方面，本申请提供一种相对定位装置，装置位于定位服务器，第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接，所述装置包括：
获取单元，用于获取第一定位参数和第二定位参数，所述第一定位参数是第一终端设备确定的第二相对定位参考信号与第一相对定位参考信号对应的定位参数，所述第二定位参数是第二终端设备确定的第一相对定位参考信号与第二相对定位参考信号对应的定位参数，第一相对定位参考信号是第一终端设备发送给第二终端设备的，第二相对定位参考信号是第一终端设备接收到的第二终端设备发送的；
确定单元，用于根据所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
第七方面，本申请提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行第一方面任一项或第二方面任一项所述的方法。
本申请提供一种相对定位方法、装置及可读存储介质，应用于第一终端设备，所述第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接，通过向所述第二终端设备发送第一相对定位参考信号，以及接收所述第二终端设备发送的第二相对定位参考信号；确定接收到的所述第二相对定位参考信号与所述第一相对定位参考信号对应的第一定位参数；接收所述第二终端设备发送的第二定位参数，所述第二定位参数是所述第二终端根据接收到的所述第一相对定位参考信号与所述第二相对定位参考信号确定的；根据所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置，由于在进行终端设备间的相对定位时，第一定位参数和第二定位参数均是由第一终端设备和第二终端设备之间往返的相对定位参考信号确定出来的，所以第一定位参数和第二定位参数均是削弱误差后的参数，进而通过第一定位参数和所述第二定位参数确定出的相对位置更加准确。并且无需确定每个终端设备的绝对位置就可确定出终端设备间的相对位置，所以减小了计算量，大大减少了定位时延，提高了定位效率。
应当理解，上述发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本发明的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中基于蜂窝网定位方法的网络架构图；
图2为现有技术中由终端设备触发定位请求为例进行绝对定位的信令交互流程图；
图3为本申请实施例提供的相对定位方法的网络架构图；
图4为本申请实施例提供的相对定位方法的流程示意图；
图5为本申请实施例中终端设备之间的相对位置示意图；
图6为本申请另一实施例提供的相对定位方法的流程示意图；
图7为本申请又一实施例提供的相对定位方法的流程示意图；
图8为本申请再一实施例提供的相对定位方法的流程示意图；
图9为本申请还一实施例提供的相对定位方法的流程示意图；
图10为本申请再一实施例提供的相对定位方法的流程示意图；
图11为本申请还一实施例提供的相对定位方法的流程示意图；
图12为本申请一实施例提供的相对定位装置的结构示意图；
图13为本申请另一实施例提供的相对定位装置的结构示意图；
图14为本申请又一实施例提供的相对定位装置的结构示意图；
图15为本申请再一实施例提供的相对定位装置的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
为了清楚理解本申请的技术方案，首先对现有技术的方案进行详细介绍。
现有技术中，确定终端设备间的相对位置应用在多个领域。示例性的，在车联网技术领域中，确定终端设备之间高精度、高可靠的相对位置信息，以确定带有终端设备的车辆与任何物体间的相对位置信息，实现对车辆进行有效的管控及提供综合服务。
现有技术中，在确定终端设备之间的相对位置信息时，有两种方法。第一种方法是先确定各个终端设备的绝对位置，再计算终端设备之间的相对位置，第二种方法是采用基于无线短距离通信的相对定位技术。
图1为现有技术中基于蜂窝网定位方法的网络架构图，如图1所示，在第一种方法中，需要终端设备(简称UE)、网络侧设备：NG-RAN、核心网设备：移动性管理功能实体(简称：AMF)和/或位置管理功能实体(简称LMF，又称为定位服务器)的共同参与。由终端设备触发定位请求并采用观察到达时间差方法进行绝对定位为例进行说明。如图2所示，该定位方法包括以下步骤：
步骤0，UE与移动性管理功能实体(简称：AMF)之间建立NAS连接。
步骤1，UE向AMF发送MOLR参数。
步骤2，AMF向位置管理功能实体(简称LMF，又称为定位服务器)发送位置请求。
步骤3，LMF选择观察到达时间差方法(简称：OTDOA)为定位方法。
步骤4，LMF向UE提供辅助数据。
步骤5，LMF向UE请求定位信息。
步骤6，UE提供位置信息。
步骤7，LMF计算UE的位置信息。
其中，UE的位置信息为绝对位置信息。
步骤8，LMF向AMF发送定位响应。
步骤9，AMF向UE发送MOLR参数。
步骤10，UE向AMF发布完成信息。
根据图2所示的对终端设备进行定位的方法中可以看出，在进行终端设备的绝对定位时，需要终端设备通过网络侧设备与核心网设备进行多次交互，才能进行终端设备的绝对定位。在确定出终端设备的绝对位置后，核心网设备根据两个终端设备的绝对位置计算出两个终端设备的相对位置。所以这种相对定位方法虽然可以确定终端设备间的相对位置，但是计算量大大增加。而且必须先获得参与定位的网络侧设备的精确地理位置信息，定位效率低下，定位时延也大大增加。
在第二种方法中，采用基于无线短距离通信的相对定位技术时，主要确定接收信号强度值(英文全称为：received signal strength indicator,简称：RSSI)、到达时间(英文全称为：time of arrival,简称：TOA)、到达时间差(英文全称为：time difference ofarrival,简称为：TDOA)、到达角度(英文全称为：angle of arrival，简称：AOA)及到达频率差(英文全称为：frequency difference of arrival，简称为：FDOA)等参数来进行终端设备之间的相对定位。如利用到达时间的定位原理是在确定了具体定位源后，通过测量信号传输时间来确定终端设备之间的相对位置。又如利用接收信号强度值，即路损，采用基于蓝牙的相对定位技术来确定终端设备之间的相对位置。
在这种对终端设备的相对定位方法中，由于在确定上述参数的过程中会引入较大的误差，导致定位的准确度较低。而在车联网技术中，在有蜂窝网覆盖的场景下，要求99％的稳定性，相对定位精度能够达到横向水平相对定位精度为0.1m，纵向相对定位精度0.5m级别的需求。例如本辆车与路边行人的相对位置，与路侧单元的相对位置，与前后相连车的相对位置。而这种相对定位方法，是远远达不到这样的高精度要求的。也不能满足在有蜂窝网覆盖的场景下，基于服务质量(英文全称为：Quality of Service，简称：QoS)指标要求的定位业务需求。
所以基于现有技术中的技术问题，发明人通过创造性的研究发现，在蜂窝网覆盖的场景下，终端设备之间可以进行直接通信。即邻近的终端设备在近距离范围内通过直接通信链路(也称为：Sidelink)进行通信，完成数据的传输。Sidelink链路对应的无线接口称为直接通信接口(简称：SL接口)。所以利用终端设备间的直接通信，第一终端设备和第二终端设备之间可互相发送相对定位参考信号。示例性的，第一终端设备向第二终端设备发送第一相对定位参考信号，并接收到第二终端设备发送的第二相对定位参考信号。第一终端设备确定接收到的所述第二相对定位参考信号与所述第一相对定位参考信号对应的第一定位参数。第二终端设备根据接收到的所述第一相对定位参考信号与所述第二相对定位参考信号确定第二定位参数，并发送给第一终端设备。第一终端设备根据所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置。由于在进行终端设备间的相对定位时，第一定位参数和第二定位参数均是由第一终端设备和第二终端设备之间往返的相对定位参考信号确定出来的，所以第一定位参数和第二定位参数均是尽量减小误差后的参数，进而通过第一定位参数和所述第二定位参数确定出的相对位置更加准确。并且无需确定每个终端设备的绝对位置就可确定出终端设备间的相对位置，所以减小了计算量，大大减少了定位时延，提高了定位效率。
图3为本申请实施例提供的相对定位方法的网络架构图，如图3所示，本实施例提供的相对定位方法的网络架构中，终端设备之间通过Sidelink链路进行通信。终端设备与网络侧设备间通过Uu接口进行通信，网络侧设备与CN核心网中的核心网设备进行通信连接。核心网设备包括：LMF，LMF又称为定位服务器。
在图3中，示例性的包括了两个终端设备，分别为UE1和UE2。但还可包括其他终端设备，其他终端设备与UE1和/或UE2通过直接通信链路进行通信。本申请实施例提供的相对定位方法中的网络架构在蜂窝网覆盖下。通过直接通信链路进行通信的终端设备可以为在网终端，也可为不在网终端。
本申请实施例提供的技术方案可以适用于有蜂窝网覆盖下的多种系统，尤其是5G系统。例如适用的系统可以是全球移动通讯(global system of mobile communication，GSM)系统、码分多址(code division multiple access，CDMA)系统、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access，WCDMA)、长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(timedivision duplex，TDD)系统、高级长期演进(long term evolution advanced，LTE-A)系统、通用移动系统(universal mobile telecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwide interoperability for microwave access，WiMAX)系统、5G新空口(NewRadio,NR)系统等。这多种系统中均包括终端设备、网络设备及核心网部分，例如演进的分组系统(Evloved Packet System,EPS)、5G系统(5GS)等。
本申请实施例涉及的终端设备，可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备等。在不同的系统中，终端设备的名称可能也不相同，例如在5G系统中，终端设备可以称为用户设备(User Equipment，UE)。无线终端设备可以经无线接入网(Radio Access Network,RAN)与一个或多个核心网(Core Network,CN)进行通信，无线终端设备可以是移动终端设备，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端设备的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。例如，个人通信业务(Personal Communication Service，PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(Session Initiated Protocol，SIP)话机、无线本地环路(Wireless Local Loop，WLL)站、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等设备。终端设备之间也可以具有直接通信功能，如车联网通信终端设备或其它直通终端设备。无线终端设备也可以称为系统、订户单元(subscriber unit)、订户站(subscriber station)，移动站(mobile station)、移动台(mobile)、远程站(remote station)、接入点(access point)、远程终端设备(remoteterminal)、接入终端设备(access terminal)、用户终端设备(user terminal)、用户代理(user agent)、用户装置(user device)，本申请实施例中并不限定。
本申请实施例涉及的网络侧设备，可以是基站，该基站可以包括多个为终端设备提供服务的小区。根据具体应用场合不同，基站又可以称为接入点，或者可以是接入网中在空中接口上通过一个或多个扇区与无线终端设备通信的设备，或者其它名称。网络设备可用于将收到的空中帧与网际协议(Internet Protocol，IP)分组进行相互更换，作为无线终端设备与接入网的其余部分之间的路由器，其中接入网的其余部分可包括网际协议(IP)通信网络。网络设备还可协调对空中接口的属性管理。例如，本申请实施例涉及的网络设备可以是全球移动通信系统(Global System for Mobile communications，GSM)或码分多址接入(Code Division Multiple Access，CDMA)中的网络设备(Base Transceiver Station，BTS)，也可以是带宽码分多址接入(Wide-band Code Division Multiple Access，WCDMA)中的网络设备(NodeB)，还可以是长期演进(long term evolution，LTE)系统中的演进型网络设备(evolutional Node B，eNB或e-NodeB)、5G网络架构(next generation system)中的5G基站(gNB)，也可以是家庭演进基站(Home evolved Node B，HeNB)、中继节点(relaynode)、家庭基站(femto)、微微基站(pico)等，本申请实施例中并不限定。在一些网络结构中，网络设备可以包括集中单元(centralized unit，CU)节点和分布单元(distributedunit，DU)节点，集中单元和分布单元也可以地理上分开布置。
本申请实施例涉及的网络侧设备与终端设备之间可以各自使用一或多根天线进行多输入多输出(Multi Input Multi Output,MIMO)传输，MIMO传输可以是单用户MIMO(Single User MIMO,SU-MIMO)或多用户MIMO(Multiple User MIMO,MU-MIMO)。根据根天线组合的形态和数量，MIMO传输可以是2D-MIMO、3D-MIMO、FD-MIMO或massive-MIMO，也可以是分集传输或预编码传输或波束赋形传输等。
本申请实施例可应用在车联网应用场景下。终端设备可以为车辆上的车载终端，也可以为路边行人携带的用户终端，或者路侧单元。则利用本申请实施例提供的相对定位方法，可高精度地确定车辆与路边行人的相对位置，车辆与路侧单元的相对位置，前后相邻车辆的相对位置等。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例一
图4为本申请实施例提供的相对定位方法的流程示意图，如图4所示，本实施例提供的相对定位方法的执行主体为相对定位装置。该相对定位装置位于第一终端设备中。第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接。则本实施例提供的相对定位方法包括以下步骤：
步骤101，向第二终端设备发送第一相对定位参考信号，以及接收第二终端设备发送的第二相对定位参考信号。
其中，第一终端设备可以为申请相对定位的终端设备，第二终端设备为参与相对定位的对端终端设备。或者第二终端设备为申请相对定位的终端设备，第一终端设备为参与相对定位的对端终端设备。
本实施例中，若第一终端设备为申请相对定位的终端设备，则第一终端设备可向网络侧设备发送相对定位请求，由网络侧设备根据相对定位请求进行相对定位参考信号的配置，生成相对定位参考信号配置信息，并将相对定位参考信号配置信息发送给第一终端设备和第二终端设备，以使第一终端设备和第二终端设备生成对应的相对定位参考信号。由第一终端设备生成的相对定位参考信号为第一相对定位参考信号。由第二终端设备生成的相对定位参考信号为第二相对定位参考信号。
可以理解的是，第一相对定位参考信号和第二相对定位参考信号还可以通过其他方式生成，本实施例中，对此不作限定。
其中，第一相对定位参考信号和第二相对定位参考信号的形式本实施例中不作限定。
本实施例中，预先在第一终端设备和第二终端设备中存储有预授权的频谱资源信息，在第一终端设备向第二终端设备发送第一相对定位参考信号时，第一终端设备根据频谱资源信息发送第一相对定位参考信号。同理，在第二终端设备向第一终端设备发送第二相对定位参考信号时，第二终端设备根据频谱资源信息发送第二相对定位参考信号。
需要说明的是，第一终端设备向第二终端设备发送第一相对定位参考信号时，通过Sidelink链路的SL接口向第二终端设备发送第一相对定位参考信号。并接收第二终端设备通过Sidelink链路的SL接口发送的第二相对定位参考信号。
步骤102，确定接收到的第二相对定位参考信号与第一相对定位参考信号对应的第一定位参数。
本实施例中，第一终端设备接收到的第二相对定位参考信号与其发送的第一相对定位参考信号可组成信号对，该信号对对应的定位参数为第一定位参数。在该第一定位参数中可包括：第一时间差、第一时间戳、第一方向角测量参数及第一功率口径相关参数，还可以包括其他参数，本实施例中对此不作限定。
其中，第一时间差为该信号对中第二相对定位参考信号的接收时间与第一相对定位参考信号发射时间之间的时间差。第一时间戳为确定所述第一时间差的时刻。第一时间戳可采用世界协调绝对时间UTC或蜂窝网时间表示，若采用蜂窝网时间表示，则蜂窝网时间采用系统帧号(简称：sfn)、时隙号(简称：slot)、symbol号表示。
其中，第一方向角测量参数包括：第一接收天线方向角，第一发射天线方向角。第一接收天线方向角为接收到的第二相对定位参考信号对应天线的方向角。第一发射天线方向角为发射第一相对定位参考信号对应天线的方向角。
其中，第一功率口径相关参数包括：第一接收功率，第一多径接收功率、第一NLOS径及第一LOS径。第一接收功率为接收第二相对定位参考信号的接收功率。第一多径接收功率为第一终端设备接收第二相对定位参考信号对应的多径接收功率。第一NLOS径为第一终端设备对应的NLOS径。第一LOS径为第一终端设备对应的LOS径。
步骤103，接收第二终端设备发送的第二定位参数，第二定位参数是第二终端根据接收到的第一相对定位参考信号与第二相对定位参考信号确定的。
本实施例中，第二终端设备接收到第一相对定位参考信号，以及向第一终端设备发送第二相对定位参考信号。第二终端设备将接收到的第一相对定位参考信号与其发送的第二相对定位参考信号组成信号对，并确定该信号对对应的第二定位参数。
其中，第二定位参数包括：该信号对对应的第二时间差、第二时间戳、第二方向角测量参数及第二功率口径相关参数。还可以包括其他参数，本实施例中对此不作限定。
其中，第二时间差为该信号对中第一相对定位参考信号的接收时间与第二相对定位参考信号发射时间之间的时间差。第二时间戳为确定所述第二时间差的时刻。第二时间戳可采用世界协调绝对时间UTC或蜂窝网时间表示，若采用蜂窝网时间表示，则蜂窝网时间采用系统帧号(简称：sfn)、时隙号(简称：slot)、symbol号表示。
第二方向角测量参数包括：第二接收天线方向角，第二发射天线方向角。第二接收天线方向角为第二终端接收到的第一相对定位参考信号对应天线的方向角。第二发射天线方向角为第二终端发射第二相对定位参考信号对应天线的方向角。
其中，第二功率口径相关参数包括：第二接收功率，第二多径接收功率、第二NLOS径及第二LOS径。第二接收功率为第二终端设备接收第一相对定位参考信号的接收功率。第二多径接收功率为第二终端设备接收第一相对定位参考信号对应的多径接收功率。第二NLOS径为第二终端设备对应的NLOS径。第二LOS径为第二终端设备对应的LOS径。
本实施例中，在第二终端设备确定第二定位参数后，将第二定位参数通过Sidelink链路的SL接口发送给第一终端设备，则第一终端设备接收到第二定位参数。
步骤104，根据第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
本实施例中，根据第一定位参数和第二定位参数确定两个终端设备间的相对距离和相对角度。由相对距离和相对角度共同构成第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
如图5所示，相对距离为申请定位终端设备与参与相对定位的对端终端设备之间的相对距离。相对角度是以申请相对定位终端设备为圆心，从正北方向逆时针旋转到参与相对定位对端的终端设备位置的角度。
则在本实施例中，若第一终端设备为申请相对定位终端设备，第二终端设备为参与相对定位对端的终端设备，则相对角度是以第一终端设备为圆心，从正北方向逆时针旋转到第二终端设备位置的角度。若第一终端设备为参与相对定位对端的终端设备，第二终端设备为申请相对定位终端设备，则相对角度是以第二终端设备为圆心，从正北方向逆时针旋转到第一终端设备位置的角度。
本实施例提供的相对定位方法，应用于第一终端设备，第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接，通过向第二终端设备发送第一相对定位参考信号，以及接收第二终端设备发送的第二相对定位参考信号；确定接收到的第二相对定位参考信号与第一相对定位参考信号对应的第一定位参数；接收第二终端设备发送的第二定位参数，第二定位参数是第二终端根据接收到的第一相对定位参考信号与第二相对定位参考信号确定的；根据第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。由于在进行终端设备间的相对定位时，第一定位参数和第二定位参数均是由第一终端设备和第二终端设备之间传输的相对定位参考信号确定出来的，所以第一定位参数和第二定位参数均是削弱误差后的参数，进而通过第一定位参数和第二定位参数确定出的相对位置更加准确。并且无需确定每个终端设备的绝对位置就可确定出终端设备间的相对位置，所以减小了计算量，大大减少了定位时延，提高了定位效率。
实施例二
图6为本申请另一实施例提供的相对定位方法的流程示意图，如图6所示，本实施例提供的相对定位方法在本申请实施例一提供的相对定位方法的基础上，若第一相对定位参考信号为多个，第二相对定位参考信号为多个的情况下的实施例，其中，第一终端设备为申请相对定位终端，第一终端设备可以为在网设备，也可以为不在网设备。则本申请实施例包括以下步骤：
步骤201，生成第一相对定位参考信号。
作为一种可选实施方式，本实施例中，步骤201包括以下步骤：
步骤2011，向网络侧设备发送相对定位请求。
其中，相对定位请求用于指示网络侧设备向第一终端设备和第二终端设备发送相对定位参考信号配置信息。
本实施例中，第一终端设备有确定与第二终端设备之间相对位置的需求时，则向网络侧设备发送相对定位请求。
步骤2012，接收网络侧设备发送的相对定位参考信号配置信息。
本实施例中，网络侧设备根据相对定位请求，确定针对第一终端设备和第二终端设备之间发送相对定位参考信号的配置信息，并将相对定位参考信号配置信息通过Uu接口发送给第一终端设备和第二终端设备。所以第一终端设备接收到网络侧设备发送的相对定位参考信号配置信息。相应地，第二终端设备也接收到网络侧设备发送的相对定位参考信号配置信息。
其中，相对定位参考信号配置信息包括以下任意参数或者组合：
相对定位发射信号功率，频点，带宽，周期性信号或者半持续性信号(含持续时间)，参考信号的激活时刻，载波聚合频点，测量时刻。
步骤2013，根据相对定位参考信号配置信息生成第一相对定位参考信号。
本实施例中，第一终端设备根据相对定位参考信号配置信息生成符合配置信息要求的相对定位参考信号，由第一终端设备生成的相对定位参考信号为第一相对定位参考信号。
需要说明的是，第二终端设备根据相对定位参考信号配置信息生成符合配置信息要求的相对定位参考信号，由第二终端设备生成的相对定位参考信号为第二相对定位参考信号。
步骤202，向第二终端设备发送多个第一相对定位参考信号。
可选地，本实施例中，步骤202包括以下步骤：
步骤2021，获取预授权的频谱资源信息。
步骤2022，根据频谱资源信息，发送第一相对定位参考信号。
本实施例中，在每个终端设备中预先存储有预先获得授权的频谱资源信息，对于申请相对定位终端设备和参与相对定位的对端终端设备而言，该频谱资源信息是一致的，以使申请相对定位终端设备和参与相对定位的对端终端设备基于该频谱资源信息发送对应的相对定位参考信号。
所以本实施例中，第一终端设备根据预授权的频谱资源信息通过SL接口发送第一相对定位参考信号，第二终端设备根据预授权的频谱资源信息通过SL接口发送第二相对定位参考信号。
步骤203，接收第二终端设备发送的多个第二相对定位参考信号。
具体地，本实施例中，结合步骤202和步骤203进行说明。第一终端设备在生成第一相对定位参考信号后，可周期性地或者实时地通过Sidelink链路的SL接口向第二终端设备发送第一相对定位参考信号。第二终端设备在生成第二相对定位参考信号后，可周期性地或者实时地通过Sidelink链路的SL接口向第一终端设备发送第二相对定位参考信号。这样第一终端设备可以接收到第二终端设备发送的多个第二相对定位参考信号。
需要说明的是，第一终端设备向第二终端设备发送第一相对定位参考信号的周期，与第二终端设备向第一终端设备发送第二相对定位参考信号的周期可相同，也可以不同。周期可以根据实际需要确定。
步骤204，针对接收到的每一个第二相对定位参考信号，确定与该第二相对定位参考信号最邻近的第一相对定位参考信号。
步骤205，根据该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号，得到包含该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号的第一信号对对应的第一定位参数。
本实施例中，针对接收到的每一个第二相对定位参考信号，确定该第二相对定位参考信号的接收时间，并确定各第一相对定位参考信号的发射时间。按照接收时间和第一相对定位参考信号的发射时间，确定该第二相对定位参考信号在时间上最邻近的第一相对定位参考信号，将包含该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号进行组队，形成第一信号对。确定该第一信号对对应的定位参数，该定位参数称为第一定位参数。这里的最近邻可以理解为接收时间与发送时间的时间差最小，或者接收时间与发送时间的时间差满足设定数值。
本实施例中，第一定位参数包括：第一信号对对应的第一时间差、第一时间戳、第一方向角测量参数及第一功率口径相关参数。
其中，第一时间差为第一信号对中第二相对定位参考信号的接收时间与最邻近的第一相对定位参考信号发射时间之间的时间差。第一时间戳为确定第一时间差的时刻。第一时间戳采用世界协调绝对时间UTC或蜂窝网时间表示，蜂窝网时间采用系统帧号、时隙号、symbol号表示。
其中，第一方向角测量参数包括：第一接收天线方向角，第一发射天线方向角。具体地，第一接收天线方向角为接收到的第二相对定位参考信号对应天线的方向角。第一发射天线方向角为发射第一相对定位参考信号对应天线的方向角。
其中，第一功率口径相关参数包括：第一接收功率，第一多径接收功率、第一NLOS径及第一LOS径。具体地，第一接收功率为接收第二相对定位参考信号的接收功率。第一多径接收功率为第一终端设备接收第二相对定位参考信号对应的多径接收功率。第一NLOS径为第一终端设备对应的NLOS径。第一LOS径为第一终端设备对应的LOS径。
本实施例中，确定该第一信号对对应的第一定位参数时，第一定位参数中所包含的参数分别进行确定。具体地，在确定第一时间差时，计算第一信号对中第二相对定位参考信号的接收时间与最邻近的第一相对定位参考信号发射时间之间的时间差，该时间差为第一时间差。在确定第一时间戳时，在得到第一时间差时将系统上的时间戳确定为第一时间戳。在确定第一方向角测量参数时，确定接收到的第二相对定位参考信号对应天线的方向角为第一接收天线方向角。确定发射第一相对定位参考信号对应天线的方向角为第一发射天线方向角。在确定第一功率口径相关参数时，确定接收第二相对定位参考信号的接收功率为第一接收功率。确定接收第二相对定位参考信号对应的多径接收功率为第一多径接收功率。确定第一终端设备对应的NLOS径为第一NLOS径。确定第一终端设备对应的LOS径为第一LOS径。
需要说明的是，接收到多个第二相对定位信号和发送多个第一相对定位信号，那么确定出多个信号对，每一个信号对将确定一个定位参数，不同信号对确定出的定位参数可能相同，也可能不同。
步骤206，接收第二终端设备发送多个第二定位参数。
具体地，本实施例中，第二终端设备针对接收到的每一个第一相对定位参考信号，确定与该第一相对定位参考信号最邻近的第二相对定位参考信号；根据该第一相对定位参考信号和确定的第二相对定位参考信号，得到包含该第一相对定位参考信号和确定的第二相对定位参考信号的第二信号对对应的第二定位参数。
其中，第二定位参数包括：第二信号对对应的第二时间差、第二时间戳、第二方向角测量参数及第二功率口径相关参数。
其中，第二时间差为第二信号对中第一相对定位参考信号的接收时间与最邻近的第二相对定位参考信号发射时间之间的时间差。第二时间戳为确定第二时间差的时刻。第二时间戳采用世界协调绝对时间UTC或蜂窝网时间表示，蜂窝网时间采用系统帧号、时隙号、symbol号表示。
其中，第二方向角测量参数包括：第二接收天线方向角，第二发射天线方向角。具体地，第二接收天线方向角为第二终端接收到的第一相对定位参考信号对应天线的方向角。第二发射天线方向角为第二终端发射第二相对定位参考信号对应天线的方向角。
其中，第二功率口径相关参数包括：第二接收功率，第二多径接收功率及第二NLOS径。具体地，第二接收功率为第二终端设备接收第一相对定位参考信号的接收功率。第二多径接收功率为第二终端设备接收第一相对定位参考信号对应的多径接收功率。第二NLOS径为第二终端设备对应的NLOS径。第二LOS径为第二终端设备对应的LOS径。
需要说明是，第二终端设备针对接收到的每一个第一相对定位参考信号，确定与该第一相对定位参考信号最邻近的第二相对定位参考信号，以及根据该第一相对定位参考信号和确定的第二相对定位参考信号，得到包含该第一相对定位参考信号和确定的第二相对定位参考信号的第二信号对对应的第二定位参数方式与步骤204-步骤205的方式类似，在此不再一一赘述。
步骤207，向第二终端设备发送第一定位参数，以使第二终端设备根据第一定位参数和第二定位参数确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
本实施例中，第一终端设备通过Sidelink链路的SL接口向第二终端设备发送第一定位参数。由第二终端设备针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数；根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，再次确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置，第二终端设备确定出的相对位置用于对第一终端设备确定出的相对位置进行校正。
其中，第二终端针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数；根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，再次确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置的方式与本申请实施例中的步骤208-步骤209类似，在此不再一一赘述。
可以理解的是，步骤207和步骤208之间没有严格的顺序限制。
步骤208，针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数。
作为一种可选实施方式，本实施例中，步骤208包括以下步骤：
步骤2081，针对得到的各第二定位参数，确定与该第二定位参数中的时间戳最接近的第一时间戳对应的第一定位参数。
步骤2082，将该第二定位参数与确定的第一时间戳对应的第一定位参数确定为一个定位参数组。
本实施例中，由于在第一定位参数中包括第一时间戳，在第二定位参数中包括第二时间戳。所以为了在计算相对位置时，尽量减小误差，针对各第二定位参数，在多个第一定位参数中确定与第二定位参数中的第二时间戳最接近的第一时间戳对应的第一定位参数作为进行组队的第一定位参数。并将第二定位参数与最接近的第一时间戳对应的第一定位参数形成定位参数组。
步骤209，根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
作为一种可选实施方式，本实施例中，步骤209包括以下步骤：
步骤2091，获取该定位参数组中第一定位参数的第一时间差、第一功率口径相关参数，以及第二定位参数的第二时间差及第二功率口径相关参数。
步骤2092，根据第一时间差、第二时间差、第一功率口径相关参数及第二功率口径相关参数确定该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对距离。
需要说明的是，在每个第一定位参数中，若第一终端设备对应多个口径，则针对第一终端设备的每个口径，均有对应第一信号对的第一时间差、第一时间戳、第一方向角测量参数及第一接收功率。同理，在每个第二定位参数中，若第二终端设备对应多个口径，则针对第二终端设备的每个口径，均有对应的第二信号对的第二时间差、第二时间戳、第二方向角测量参数及第二接收功率。
本实施例中，由于第一时间差为第二相对定位参考信号的接收时间与最邻近的第一相对定位参考信号发射时间之间的时间差。第二时间差为第一相对定位参考信号的接收时间与最邻近的第二相对定位参考信号发射时间之间的时间差。所以在计算第一终端设备与第二终端设备之间对应的相对距离时，为了尽量减少相对距离的误差，根据第一功率口径相关参数及第二功率口径相关参数，选择最适合的第一时间差和第二时间差，计算选择出的第一时间差与第二时间差之间的平均时间差，然后将平均时间差乘以光速，即计算出第一终端设备与第二终端设备之间对应的相对距离。
步骤2093，获取该定位参数组中第一定位参数的第一方向角测量参数、第一功率口径相关参数，以及第二定位参数的第二方向角测量参数及第二功率口径相关参数。
步骤2094，根据第一方向角测量参数、第二方向角测量参数、第一功率口径相关参数及第二功率口径相关参数，确定该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对角度。
其中，相对角度是以申请相对定位终端设备为圆心，从正北方向逆时针旋转到参与相对定位对端的终端设备位置的角度。本实施例中，由于第一终端设备为申请相对定位终端设备，第二终端设备为参与相对定位对端的终端设备，所以相对角度是以第一终端设备为圆心，从正北方向逆时针旋转到第二终端设备位置的角度。
本实施例中，第一方向角测量参数包括第一接收天线方向角，第一发射天线方向角。第二方向角测量参数包括：第二接收天线方向角，第二发射天线方向角。所以作为一种可选实施方式，首先根据第一功率口径相关参数及第二功率口径相关参数选择出最适合的第一方向角测量参数和第二方向角测量参数，然后可将第一方向角测量参数及第二方向角测量参数中的四个方向角进行平均，并将平均方向角确定为第一终端设备与第二终端设备之间对应的相对角度。或者将选择出的最合适的第一方向角测量参数和第二方向角测量参数输入到预先构建的相对角度确定算法模型中，基于相对角度确定算法模型确定出第一终端设备与第二终端设备之间对应的相对角度，本实施例中对此不作限定。
步骤2095，将相对距离和相对角度确定为该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
本实施例中，如图5所示，相对位置可采用相对距离和相对角度表示。
步骤210，将相对位置发送给第二终端设备，以使第二终端设备对相对位置进行校正。
本实施例中，第一终端设备将确定出的相对位置通过SL接口发送给第二终端设备，第二终端设备基于自身确定出的相对位置以及第一终端设备发送的相对位置对第一终端发送的相对位置进行校正。示例性的，若两个终端设备计算出的相对位置误差较小，则说明满足QOS精度要求，无需进行校正。若两个终端设备计算出的相对位置误差过大，则需要再次进行测量、计算，以校正本次的相对位置。
可选地，也可由第一终端设备对自身确定出的相对位置进行校正。所以还可由下面的技术方案替代步骤210。
接收第二终端设备发送的相对位置报告，根据相对位置报告对相对位置进行校正。
本实施例中，第一终端设备通过SL接口接收第二终端设备发送的相对位置报告，在相对位置报告中有第二终端设备确定出的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。第一终端设备基于自身确定出的相对位置以及第二终端设备发送的相对位置对第一终端设备基于自身确定出的相对位置进行校正。具体的校正方式与步骤210中的类似，在此不再一一赘述。
本实施例提供的相对定位方法，由第一终端设备将第一定位参数和第二定位参数进行组队，形成定位参数组，针对每个定位参数组确定第一终端设备与第二终端设备之间对应的相对位置。并且还向第二终端设备发送第一定位参数，以使第二终端设备将第一定位参数和第二定位参数进行组队，再次形成定位参数组，并针对每个定位参数组再次确定第一终端设备与第二终端设备之间对应的相对位置，并由第一终端设备或第二终端设备对相对位置进行校验，能够进一步提高相对位置的准确度，并且能够满足QOS精度要求。
本实施例提供的相对定位方法，由第一终端设备针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数，根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置，相较于第一种现有技术的定位方法中需要进行相对定位的所有终端设备必须为在网设备，本申请实施例提供的相对定位方法，既可以支持不在网设备之间的相对定位，也可以支持在网设备与不在网设备之间的相对定位，弱化了相对定位中对终端设备的网络状态限制。
需要说明的是，若本申请实施例中的第一终端设备为在网设备，则在步骤210之后，还包括下面的步骤：
将相对位置发送给定位服务器，以使定位服务器对相对位置进行存储。
本实施例中，在网设备为在蜂窝网覆盖下，并能够与定位服务器进行通信的设备。
本实施例中，第一终端设备为在网设备时，通过LPP协议将相对位置发送给定位服务器，并且在发送相对位置时，还可将第一终端设备和第二终端设备的标识信息发送给定位服务器。定位服务器将蜂窝网覆盖下的终端设备之间的相对位置均进行存储，以在有获取终端设备之间的相对位置的业务需求时，提供终端设备之间的相对位置。如在车联网技术领域，云服务器有获取终端设备之间的相对位置的业务需求时，从定位服务器中获取到终端设备之间的相对位置。
或者若第一终端设备为不在网设备，第二终端设备为在网设备；则在步骤210之后，还包括下面的步骤：
将相对位置通过第二终端设备发送给定位服务器，以使定位服务器对相对位置进行存储。
本实施例中，在第一终端设备为不在网设备而第二终端设备为在网设备时，首先第一终端设备先通过SL接口将相对位置发送给第二终端设备，再由第二终端设备通过LPP协议将相对位置发送给定位服务器。
本实施例提供的相对定位方法，在第一终端设备和第二终端设备中至少有一个为在网设备时，均能将第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置发送给定位服务器，满足获取终端设备之间的相对位置的业务需求。
或者若第一终端设备和第二终端设备均为不在网设备，第一终端设备与第三终端设备通过直接通信链路通信连接，第三终端设备为在网设备；则在步骤210之后，还包括下面的步骤：
将相对位置通过第三终端设备发送给定位服务器，以使定位服务器对相对位置进行存储。
本实施例中，在第一终端设备和第二终端设备均为不在网设备，第三终端设备为在网设备，并且第一终端设备与第三终端设备通过直接通信链路通信连接时，首先第一终端设备先通过SL接口将相对位置发送给第三终端设备，再由第三终端设备通过LPP协议将相对位置发送给定位服务器。
本实施例提供的相对定位方法，在第一终端设备和第二终端设备均为不在网设备时，也能够通过在网的第三终端设备将相对位置发送给定位服务器，满足获取终端设备之间的相对位置的业务需求。并且相较于第一种现有技术的定位方法中需要进行相对定位的所有终端设备必须为在网设备，本申请实施例提供的相对定位方法，能够支持不在网设备与不在网设备之间的相对定位，进一步弱化了相对定位中对终端设备的网络状态限制。
实施例三
图7为本申请又一实施例提供的相对定位方法的流程示意图，如图7所示，本实施例提供的相对定位方法的执行主体为第二终端设备，第一终端设备为申请相对定位的终端设备，第二终端设备为参与相对定位的对端终端设备。则本实施例提供的相对定位方法包括以下步骤：
步骤301，接收第一终端设备发送的相对定位请求。
步骤302，根据相对定位请求生成第二相对定位参考信号。
作为一种可选实施方式，本实施例中，步骤302包括以下步骤：
步骤3021，根据相对定位请求从网络侧设备获取相对定位参考信号配置信息。
步骤3022，根据相对定位参考信号配置信息生成第二相对定位参考信号。
本实施例中，步骤302的可选实施方式，与本申请实施例二中的步骤201的可选实施方式的实现方式类似，在此不再一一赘述。
步骤303，向第一终端设备发送多个第二相对定位参考信号。
作为一种可选实施方式，本实施例中，步骤303包括以下步骤：
步骤3031，根据相对定位请求获取预授权的频谱资源信息。
步骤3032，根据频谱资源信息发送第二相对定位参考信号。
本实施例中，步骤303的可选实施方式，与本申请实施例二中的步骤202的可选实施方式的实现方式类似，在此不再一一赘述。
步骤304，接收第一终端设备发送的多个第一相对定位参考信号。
步骤305，针对接收到的每一个第一相对定位参考信号，确定与该第一相对定位参考信号最邻近的第二相对定位参考信号，根据该第一相对定位参考信号和确定的第二相对定位参考信号，得到包含该第一相对定位参考信号和确定的第二相对定位参考信号的第二信号对对应的第二定位参数。
本实施例中，步骤305的实现方式与本申请实施例二中的步骤204-步骤205的实现方式类似，在此不再一一赘述。
步骤306，接收第一终端设备发送的多个第一定位参数。
步骤307，向第一终端设备发送第二定位参数，以使第一终端设备针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数，根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
步骤308，针对得到的各第二定位参数和各第一定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第二定位参数和一个第一定位参数。
步骤309，根据该定位参数组中包含的第二定位参数和第一定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
步骤310，将相对位置发送给第一终端设备，以使第一终端设备对相对位置进行校正。
本实施例中，步骤304-步骤310与本申请实施例二中对应的步骤的实现方式类似，在此不再一一赘述。
本申请实施例提供的相对定位方法，由第二终端设备针对得到的各第二定位参数和各第一定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第二定位参数和一个第一定位参数，根据该定位参数组中包含的第二定位参数和第一定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置，将相对位置发送给第一终端设备，以使第一终端设备对相对位置进行校正，能够进一步提高相对位置的准确度，并且能够满足QOS精度要求。
实施例四
图8为本申请再一实施例提供的相对定位方法的流程示意图，如图8所示，本实施例提供的相对定位方法，在本申请实施例一提供的相对定位方法的基础上，由定位服务器定位服务器将第一定位参数和第二定位参数进行组队，形成定位参数组，并针对每个定位参数组确定第一终端设备与第二终端设备之间对应的相对位置时的实施例，其中，第一终端设备为申请相对定位终端并且为在网设备，第二终端设备为不在网终端。则本申请实施例包括以下步骤：
步骤401，生成第一相对定位参考信号。
步骤402，向第二终端设备发送多个第一相对定位参考信号。
步骤403，接收第二终端设备发送的多个第二相对定位参考信号。
步骤404，针对接收到的每一个第二相对定位参考信号，确定与该第二相对定位参考信号最邻近的第一相对定位参考信号，根据该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号，得到包含该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号的第一信号对对应的第一定位参数。
步骤405，接收第二终端设备发送的多个第二定位参数。
本实施例中，步骤401-步骤405的实现方式与本发明实施例二中的步骤201-步骤206的实现方式类似，在此不再一一赘述。
步骤406，将第一定位参数和第二定位参数发送给定位服务器，以使定位服务器将第一定位参数和第二定位参数进行组队，形成定位参数组，并针对每个定位参数组确定第一终端设备与第二终端设备之间对应的相对位置。
本实施例中，第一终端设备通过LPP协议将第一定位参数和第二定位参数发送给定位服务器。由定位服务器针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数，根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
需要说明的是，定位服务器针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数，根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置的方式与第一终端设备执行相应方案的方法类似，在此不再一一赘述。
步骤407，接收定位服务器发送的相对位置。
步骤408，将相对位置发送给第二终端设备。
本实施例中，在定位服务器计算出第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置后，将相对位置通过LPP协议发送给第一终端设备。第一终端设备通过SL接口将相对位置发送给第二终端设备。
本实施例提供的相对定位方法，在第一终端设备为申请相对定位终端并且为在网设备，第二终端为不在网终端时，可将第一定位参数和第二定位参数发送给定位服务器，由定位服务器针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数，根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置，并将相对位置发送给第一终端设备，第一终端设备将相对位置发送给第二终端设备，能够有效减少终端设备确定相对位置的计算量。
实施例五
图9为本申请还一实施例提供的相对定位方法的流程示意图，如图9所示，本实施例提供的相对定位方法，在本申请实施例一提供的相对定位方法的基础上，由定位服务器针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数，根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置时的实施例，其中，第一终端设备为申请相对定位终端设备且为不在网设备，第二终端设备为在网终端。则本申请实施例包括以下步骤：
步骤501，生成第一相对定位参考信号。
步骤502，向第二终端设备发送多个第一相对定位参考信号。
步骤503，接收第二终端设备发送的多个第二相对定位参考信号。
步骤504，针对接收到的每一个第二相对定位参考信号，确定与该第二相对定位参考信号最邻近的第一相对定位参考信号，根据该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号，得到包含该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号的第一信号对对应的第一定位参数。
步骤505，接收第二终端设备发送的多个第二定位参数。
本实施例中，步骤501-步骤505的实现方式与本发明实施例二中的步骤401-步骤405的实现方式类似，在此不再一一赘述。
步骤506，将第一定位参数和第二定位参数通过第二终端设备发送给定位服务器，以使定位服务器针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数，根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
本实施例中，第一终端设备通过SL接口将第一定位参数和第二定位参数发送给第二终端设备。第二终端设备为在网设备，通过LPP协议将第一定位参数和第二定位参数发送给定位服务器。由定位服务器针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数，根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
需要说明的是，定位服务器针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数，根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置的方法与第一终端设备执行相应方案的方法类似，在此不再一一赘述。
步骤507，接收定位服务器通过第二终端设备发送的相对位置。
本实施例中，在定位服务器计算出第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置后，将相对位置通过LPP协议发送给第二终端设备。第二终端设备通过SL接口将相对位置发送给第一终端设备。
本实施例提供的相对定位方法，在第一终端设备为申请相对定位终端并且为不在网设备，第二终端为在网终端时，可将第一定位参数和第二定位参数通过第二终端设备发送给定位服务器，由定位服务器针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数，根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置，并将相对位置发送给第二终端设备，第二终端设备将相对位置发送给第一终端设备，能够有效减少终端设备确定相对位置的计算量。
实施例六
图10为本申请再一实施例提供的相对定位方法的流程示意图，如图10所示，本申请实施例提供的相对定位方法在在本申请实施例一提供的相对定位方法的基础上，由定位服务器将第一定位参数和第二定位参数进行组队，形成定位参数组，并针对每个定位参数组确定第一终端设备与第二终端设备之间对应的相对位置时的实施例，其中，第一终端设备为申请相对定位终端且为不在网设备，第二终端设备也为不在网终端。则本申请实施例包括以下步骤：
步骤601，生成第一相对定位参考信号。
步骤602，向第二终端设备发送多个第一相对定位参考信号。
步骤603，接收第二终端设备发送的多个第二相对定位参考信号。
步骤604，针对接收到的每一个第二相对定位参考信号，确定与该第二相对定位参考信号最邻近的第一相对定位参考信号，根据该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号，得到包含该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号的第一信号对对应的第一定位参数。
步骤605，接收第二终端设备多个第二定位参数。
本实施例中，步骤601-步骤605的实现方式与本发明实施例二中的步骤501-步骤505的实现方式类似，在此不再一一赘述。
步骤606，将第一定位参数和第二定位参数通过第三终端设备发送给定位服务器，以使定位服务器针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数，根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
本实施例中，可由第一终端设备确定与其具有直接通信链路通信连接关系的第三终端设备。并获知第三终端设备为在网设备。则首先通过SL接口将第一定位参数和第二定位参数发送给第三终端设备。第三终端设备通过LPP协议将第一定位参数和第二定位参数发送给定位服务器。由定位服务器针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数，根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
步骤607，接收定位服务器通过第三终端设备发送的相对位置。
本实施例中，在定位服务器计算出第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置后，将相对位置通过LPP协议发送给第三终端设备。第三终端设备通过SL接口将相对位置发送给第一终端设备和第二终端设备。
本实施例提供的相对定位方法，在第一终端设备和第二终端设备均为不在网设备，第一终端设备与第三终端设备通过直接通信链路通信连接，第三终端设备为在网设备时，可将第一定位参数和第二定位参数通过第三终端设备发送给定位服务器，由定位服务器针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数，根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置，并将相对位置发送给第三终端设备，第三终端设备将相对位置发送给第一终端设备和第二终端设备，能够有效减少终端设备确定相对位置的计算量，并且相较于第一种现有技术的定位方法中需要进行相对定位的所有终端设备必须为在网设备，本申请实施例提供的相对定位方法，能够支持不在网设备与不在网设备之间的相对定位，进一步弱化了相对定位中对终端设备的网络状态限制。
实施例七
图11为本申请还一实施例提供的相对定位方法的流程示意图，如图11所示，本实施例提供的相对定位方法的执行主体为相对定位装置，该相对定位装置位于定位服务器中，则本实施例提供的相对定位方法包括以下步骤：
步骤701，获取第一定位参数和第二定位参数。
其中，第一定位参数是第一终端设备确定的第二相对定位参考信号与第一相对定位参考信号对应的定位参数，第二定位参数是第二终端设备确定的第一相对定位参考信号与第二相对定位参考信号对应的定位参数，第一相对定位参考信号是第一终端设备发送给第二终端设备的，第二相对定位参考信号是第一终端设备接收到的第二终端设备发送的。
本实施例中，若第一终端设备和第二终端设备中的任意一个终端设备为在网设备，则定位服务器接收在网设备发送的第一定位参数和第二定位参数。若第一终端设备和第二终端设备均为不在网设备，则第一终端设备通过在网的第三终端设备将第一定位参数和第二定位参数发送给定位服务器，定位服务器接收第三终端设备发送的第一定位参数和第二定位参数。
步骤702，根据第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
本实施例中，若第一相对定位参考信号为多个，第二相对定位参考信号为多个，则步骤702具体包括：
针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数。根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
步骤702的具体实现方式与本申请实施例二中的第一终端设备执行步骤208-步骤209的实现方式类似，在此不再一一赘述。
作为一种可选实施方式，本实施例中，还包括以下技术方案。
获取第一终端设备确定的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置；将相对位置进行存储。
本实施例中，若第一终端设备或第二终端设备为在网设备，则定位服务器通过外网设备接收第一终端设备确定的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置，并将相对位置进行存储。以在有获取终端设备之间的相对位置的业务需求时，提供终端设备之间的相对位置。如在车联网技术领域，云服务器有获取终端设备之间的相对位置的业务需求时，从定位服务器中获取到终端设备之间的相对位置。
或者本实施例中，第一终端设备与第三终端设备通过直接通信链路通信连接。第三终端设备为在网设备。则获取第一终端设备确定的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置包括：
接收第三终端设备发送的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
本实施例中，若第一终端设备和第二终端设备均为不在网设备，且第三终端设备为在网终端设备时，能够通过接收第三终端设备发送的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置，来获取到第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
本实施例提供的相对定位方法，通过获取第一定位参数和第二定位参数，根据第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置，能够有效减少终端设备确定相对位置的计算量。并且将第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置进行存储，能够满足获取所有第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置的业务需求。
实施例八
图12为本申请一实施例提供的相对定位装置的结构示意图，如图12所示，本申请实施例提供的相对定位装置位于第一终端设备中，第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接。则本实施例提供的相对定位装置包括：收发机800，用于在处理器810的控制下接收和发送数据。
其中，在图12中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器810代表的一个或多个处理器和存储器820代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机800可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。处理器810负责管理总线架构和通常的处理，存储器820可以存储处理器810在执行操作时所使用的数据。
处理器810可以是中央处埋器(CPU)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(Comple8 Programmable Logic Device，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。
本实施例中，存储器820，用于存储计算机程序；收发机800，用于在处理器810的控制下收发数据；处理器810810，用于读取存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向第二终端设备发送第一相对定位参考信号，以及接收第二终端设备发送的第二相对定位参考信号；确定接收到的第二相对定位参考信号与第一相对定位参考信号对应的第一定位参数；接收第二终端设备发送的第二定位参数，第二定位参数是第二终端根据接收到的第一相对定位参考信号与第二相对定位参考信号确定的；根据第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，若第一相对定位参考信号为多个，第二相对定位参考信号为多个；则处理器810在确定接收到的第二相对定位参考信号与第一相对定位参考信号对应的第一定位参数时，具体包括：
针对接收到的每一个第二相对定位参考信号，确定与该第二相对定位参考信号最邻近的第一相对定位参考信号；
根据该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号，得到包含该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号的第一信号对对应的第一定位参数。
可选地，第一定位参数包括：第一时间差、第一时间戳，其中，第一时间差为第一信号对中第二相对定位参考信号的接收时间与第一相对定位参考信号的发射时间之间的时间差；第一时间戳为确定第一时间差的时刻。
可选地，第一方向角测量参数还包括：第一方向角测量参数及第一功率口径相关参数；
其中：第一方向角测量参数包括：第一接收天线方向角，第一发射天线方向角；第一功率口径相关参数包括：第一接收功率，第一多径接收功率、第一NLOS径及第一LOS径。
可选地，处理器810，用于根据第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置时，具体包括：
针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数；根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，处理器810，用于确定定位参数组时，具体包括：
针对得到的各第二定位参数，确定与该第二定位参数中的时间戳最接近的第一时间戳对应的第一定位参数；将该第二定位参数与确定的第一时间戳对应的第一定位参数确定为一个定位参数组。
可选地，处理器810，用于根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置时，包括：
获取该定位参数组中第一定位参数的第一时间差、第一功率口径相关参数，以及第二定位参数的第二时间差及第二功率口径相关参数；根据第一时间差、第二时间差、第一功率口径相关参数及第二功率口径相关参数确定该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对距离；获取该定位参数组中第一定位参数的第一方向角测量参数、第一功率口径相关参数，以及第二定位参数的第二方向角测量参数及第二功率口径相关参数；根据第一方向角测量参数、第二方向角测量参数、第一功率口径相关参数及第二功率口径相关参数，确定该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对角度；相对角度是以申请相对定位终端设备为圆心，从正北方向逆时针旋转到参与相对定位对端的终端设备位置的角度；将相对距离和相对角度确定为该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，处理器810，用于确定第一定位参数之后，还包括：
向第二终端设备发送第一定位参数，以使第二终端设备根据第一定位参数和第二定位参数确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置；
处理器810，用于确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置之后，还包括：
将相对位置发送给第二终端设备，以使第二终端设备对确定的相对位置进行校正。
可选地，处理器810，还用于；
接收第二终端设备发送的相对位置报告；根据相对位置报告对相对位置进行校正。
可选地，处理器810，用于接收第二定位参数之后，还包括：
将第一定位参数和第二定位参数发送给定位服务器，以使定位服务器根据接收到的第一定位参数和第二定位参数确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，第一终端设备与第三终端设备通过直接通信链路通信连接，第三终端设备为在网设备；
处理器810，用于接收第二定位参数之后，还包括：
将第一定位参数和第二定位参数通过第三终端设备发送给定位服务器，以使定位服务器根据接收到的第一定位参数和第二定位参数确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，处理器810，用于确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置之后，还包括：
将相对位置发送给定位服务器，以使定位服务器存储相对位置。
可选地，第一终端设备与第三终端设备通过直接通信链路通信连接，第三终端设备为在网设备；
处理器810，用于确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置之后，还包括：
将相对位置通过第三终端设备发送给定位服务器，以使定位服务器存储相对位置。
可选地，处理器810，用于向第二终端设备发送第一相对定位参考信号之前，还包括：
向网络侧设备发送相对定位请求，相对定位请求用于指示网络侧设备向第一终端设备和第二终端设备发送相对定位参考信号配置信息；接收网络侧设备发送的相对定位参考信号配置信息；根据相对定位参考信号配置信息生成第一相对定位参考信号。
可选地，处理器810，用于向第二终端设备发送第一相对定位参考信号时，包括：
获取预授权的频谱资源信息；根据频谱资源信息，发送第一相对定位参考信号。
在此需要说明的是，本申请提供的上述装置，能够实现对应方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
实施例九
图13为本申请另一实施例提供的相对定位装置的结构示意图，如图13所示，本申请实施例提供的相对定位装置位于第一终端设备中，第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接。则本实施例提供的相对定位装置900包括：发送单元901，接收单元902，确定单元903。
其中，发送单元901，用于向第二终端设备发送第一相对定位参考信号。接收单元902，用于接收第二终端设备发送的第二相对定位参考信号。确定单元903，用于确定接收到的第二相对定位参考信号与第一相对定位参考信号对应的第一定位参数。接收单元902，还用于接收第二终端设备发送的第二定位参数，第二定位参数是第二终端根据接收到的第一相对定位参考信号与第二相对定位参考信号确定的。确定单元903，还用于根据第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，若第一相对定位参考信号为多个，第二相对定位参考信号为多个；则确定单元903，在确定接收到的第二相对定位参考信号与第一相对定位参考信号对应的第一定位参数时，具体用于：
针对接收到的每一个第二相对定位参考信号，确定与该第二相对定位参考信号最邻近的第一相对定位参考信号；根据该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号，得到包含该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号的第一信号对对应的第一定位参数。
可选地，第一定位参数包括：第一时间差、第一时间戳，其中，第一时间差为第一信号对中第二相对定位参考信号的接收时间与第一相对定位参考信号的发射时间之间的时间差；第一时间戳为确定第一时间差的时刻。
可选地，第一方向角测量参数还包括：第一方向角测量参数及第一功率口径相关参数；
其中：第一方向角测量参数包括：第一接收天线方向角，第一发射天线方向角；第一功率口径相关参数包括：第一接收功率，第一多径接收功率、第一NLOS径及第一LOS径。
可选地，确定单元903，在根据第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置时，具体用于：
针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数；根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，确定单元903，在确定定位参数组时，具体用于：
针对得到的各第二定位参数，确定与该第二定位参数中的时间戳最接近的第一时间戳对应的第一定位参数；将该第二定位参数与确定的第一时间戳对应的第一定位参数确定为一个定位参数组。
可选地，确定单元903，在根据该定位参数组中包含的第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置时，具体用于：
获取该定位参数组中第一定位参数的第一时间差、第一功率口径相关参数，以及第二定位参数的第二时间差及第二功率口径相关参数；根据第一时间差、第二时间差、第一功率口径相关参数及第二功率口径相关参数确定该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对距离；获取该定位参数组中第一定位参数的第一方向角测量参数、第一功率口径相关参数，以及第二定位参数的第二方向角测量参数及第二功率口径相关参数；根据第一方向角测量参数、第二方向角测量参数、第一功率口径相关参数及第二功率口径相关参数，确定该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对角度；相对角度是以申请相对定位终端设备为圆心，从正北方向逆时针旋转到参与相对定位对端的终端设备位置的角度；将相对距离和相对角度确定为该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，发送单元901，还用于向第二终端设备发送第一定位参数，以使第二终端设备根据第一定位参数和第二定位参数确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。发送单元901，还用于将相对位置发送给第二终端设备，以使第二终端设备对确定的相对位置进行校正。
可选地，本申请实施例提供的相对定位装置还包括：校正单元。
接收单元902，还用于接收第二终端设备发送的相对位置报告。校正单元，用于根据相对位置报告对相对位置进行校正。
可选地，发送单元901，还用于将第一定位参数和第二定位参数发送给定位服务器，以使定位服务器根据接收到的第一定位参数和第二定位参数确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，第一终端设备与第三终端设备通过直接通信链路通信连接，第三终端设备为在网设备。发送单元901，还用于将第一定位参数和第二定位参数通过第三终端设备发送给定位服务器，以使定位服务器根据接收到的第一定位参数和第二定位参数确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，发送单元901，还用于将相对位置发送给定位服务器，以使定位服务器存储相对位置。
可选地，发送单元901，还用于将相对位置通过第三终端设备发送给定位服务器，以使定位服务器存储相对位置。
可选地，本申请实施例提供的相对定位装置，还包括：生成单元。发送单元901，还用于向网络侧设备发送相对定位请求，相对定位请求用于指示网络侧设备向第一终端设备和第二终端设备发送相对定位参考信号配置信息；接收单元902，还用于接收网络侧设备发送的相对定位参考信号配置信息。生成单元，用于根据相对定位参考信号配置信息生成第一相对定位参考信号。
可选地，发送单元901，在向第二终端设备发送第一相对定位参考信号时，具体用于：获取预授权的频谱资源信息；根据频谱资源信息，发送第一相对定位参考信号。
其中，方法和装置是基于同一申请构思的，由于方法和装置解决问题的原理相似，因此装置和方法的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。
实施例十
图14为本申请又一实施例提供的相对定位装置的结构示意图，如图14所示，本实施例提供的相对定位装置位于定位服务器中，第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接。则本实施例提供的相对定位装置包括：收发机1000，用于在处理器1010的控制下接收和发送数据。
其中，在图14中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1010代表的一个或多个处理器和存储器1020代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1000可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。处理器1010负责管理总线架构和通常的处理，存储器1020可以存储处理器1010在执行操作时所使用的数据。
处理器1010可以是中央处埋器(CPU)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(Comple10 Programmable Logic Device，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。
本实施例中，存储器1020，用于存储计算机程序；收发机1000，用于在处理器1010的控制下收发数据；处理器1010，用于读取存储器中的计算机程序并执行以下操作：
获取第一定位参数和第二定位参数，第一定位参数是第一终端设备确定的第二相对定位参考信号与第一相对定位参考信号对应的定位参数，第二定位参数是第二终端设备确定的第一相对定位参考信号与第二相对定位参考信号对应的定位参数，第一相对定位参考信号是第一终端设备发送给第二终端设备的，第二相对定位参考信号是第一终端设备接收到的第二终端设备发送的；根据第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，处理器1010，还用于：
获取第一终端设备确定的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置；将相对位置进行存储。
可选地，第一终端设备与第三终端设备通过直接通信链路通信连接，处理器1010，用于获取第一终端设备确定的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置时，包括：
接收第三终端设备发送的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
其中，方法和装置是基于同一申请构思的，由于方法和装置解决问题的原理相似，因此装置和方法的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。
实施例十一
图15为本申请再一实施例提供的相对定位装置的结构示意图，如图15所示，本实施例提供的相对定位装置位于定位服务器，第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接，则本实施例提供的相对定位装置1100包括：获取单元1101和确定单元1102。
其中，获取单元1101，用于获取第一定位参数和第二定位参数，第一定位参数是第一终端设备确定的第二相对定位参考信号与第一相对定位参考信号对应的定位参数，第二定位参数是第二终端设备确定的第一相对定位参考信号与第二相对定位参考信号对应的定位参数，第一相对定位参考信号是第一终端设备发送给第二终端设备的，第二相对定位参考信号是第一终端设备接收到的第二终端设备发送的。确定单元1102，用于根据第一定位参数和第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，本申请实施例提供的相对定位装置1100还包括：存储单元。
获取单元1101，还用于获取第一终端设备确定的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。存储单元，用于将相对位置进行存储。
可选地，第一终端设备与第三终端设备通过直接通信链路通信连接。获取单元，用于获取第一终端设备确定的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置时，具体包括：接收第三终端设备发送的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
其中，方法和装置是基于同一申请构思的，由于方法和装置解决问题的原理相似，因此装置和方法的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。
需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
实施例十二
本申请实施例九提供一种处理器可读存储介质，处理器可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于使处理器执行实施例一至实施例七中任意一个实施例提供的相对定位方法。
处理器可读存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机可执行指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机可执行指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些处理器可执行指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的处理器可读存储器中，使得存储在该处理器可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些处理器可执行指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (39)

1.一种相对定位方法，其特征在于，所述方法应用于第一终端设备，所述第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接，所述方法包括：
向所述第二终端设备发送第一相对定位参考信号，以及接收所述第二终端设备发送的第二相对定位参考信号；
确定接收到的所述第二相对定位参考信号与所述第一相对定位参考信号对应的第一定位参数；
接收所述第二终端设备发送的第二定位参数，所述第二定位参数是所述第二终端根据接收到的所述第一相对定位参考信号与所述第二相对定位参考信号确定的；
根据所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一相对定位参考信号为多个，所述第二相对定位参考信号为多个；则所述确定接收到的所述第二相对定位参考信号与所述第一相对定位参考信号对应的第一定位参数，包括：
针对接收到的每一个所述第二相对定位参考信号，确定与该第二相对定位参考信号最邻近的第一相对定位参考信号；
根据该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号，得到包含该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号的第一信号对对应的第一定位参数。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一定位参数包括：第一时间差、第一时间戳，其中，所述第一时间差为第一信号对中所述第二相对定位参考信号的接收时间与所述第一相对定位参考信号的发射时间之间的时间差；所述第一时间戳为确定所述第一时间差的时刻。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一方向角测量参数还包括：第一方向角测量参数及第一功率口径相关参数；
其中：所述第一方向角测量参数包括：第一接收天线方向角，第一发射天线方向角；所述第一功率口径相关参数包括：第一接收功率，第一多径接收功率、第一NLOS径及第一LOS径。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置，包括：
针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数；
根据该定位参数组中包含的所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定定位参数组，包括：
针对得到的各第二定位参数，确定与该第二定位参数中的时间戳最接近的第一时间戳对应的第一定位参数；
将该第二定位参数与确定的所述第一时间戳对应的第一定位参数确定为一个定位参数组。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据该定位参数组中包含的所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置，包括：
获取该定位参数组中所述第一定位参数的第一时间差、第一功率口径相关参数，以及所述第二定位参数的第二时间差及第二功率口径相关参数；
根据所述第一时间差、第二时间差、第一功率口径相关参数及第二功率口径相关参数确定该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对距离；
获取该定位参数组中所述第一定位参数的第一方向角测量参数、第一功率口径相关参数，以及所述第二定位参数的第二方向角测量参数及第二功率口径相关参数；
根据所述第一方向角测量参数、第二方向角测量参数、第一功率口径相关参数及第二功率口径相关参数，确定该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对角度；所述相对角度是以申请相对定位终端设备为圆心，从正北方向逆时针旋转到参与相对定位对端的终端设备位置的角度；
将所述相对距离和所述相对角度确定为该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定第一定位参数之后，还包括：
向所述第二终端设备发送所述第一定位参数，以使第二终端设备根据所述第一定位参数和所述第二定位参数确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置；
所述确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置之后，还包括：
将所述相对位置发送给第二终端设备，以使所述第二终端设备对确定的相对位置进行校正。
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述第二终端设备发送的相对位置报告；根据所述相对位置报告对所述相对位置进行校正。
10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，接收第二定位参数之后，还包括：
将所述第一定位参数和所述第二定位参数发送给定位服务器，以使定位服务器根据接收到的第一定位参数和第二定位参数确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一终端设备与所述第三终端设备通过直接通信链路通信连接，所述第三终端设备为在网设备；
接收第二定位参数之后，还包括：
将所述第一定位参数和所述第二定位参数通过所述第三终端设备发送给定位服务器，以使定位服务器根据接收到的第一定位参数和第二定位参数确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
12.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置之后，还包括：
将所述相对位置发送给定位服务器，以使所述定位服务器存储所述相对位置。
13.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一终端设备与第三终端设备通过直接通信链路通信连接，所述第三终端设备为在网设备；
确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置之后，还包括：
将所述相对位置通过所述第三终端设备发送给定位服务器，以使所述定位服务器存储所述相对位置。
14.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述向所述第二终端设备发送第一相对定位参考信号之前，还包括：
向网络侧设备发送相对定位请求，所述相对定位请求用于指示网络侧设备向第一终端设备和所述第二终端设备发送相对定位参考信号配置信息；
接收网络侧设备发送的相对定位参考信号配置信息；
根据所述相对定位参考信号配置信息生成第一相对定位参考信号。
15.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述向所述第二终端设备发送第一相对定位参考信号，包括：
获取预授权的频谱资源信息；
根据所述频谱资源信息，发送第一相对定位参考信号。
16.一种相对定位方法，其特征在于，所述方法应用于定位服务器，第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接，所述方法包括：
获取第一定位参数和第二定位参数，所述第一定位参数是第一终端设备确定的第二相对定位参考信号与第一相对定位参考信号对应的定位参数，所述第二定位参数是第二终端设备确定的第一相对定位参考信号与第二相对定位参考信号对应的定位参数，第一相对定位参考信号是第一终端设备发送给第二终端设备的，第二相对定位参考信号是第一终端设备接收到的第二终端设备发送的；
根据所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，还包括：
获取第一终端设备确定的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置；
将所述相对位置进行存储。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一终端设备与第三终端设备通过直接通信链路通信连接，获取第一终端设备确定的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置，包括：
接收第三终端设备发送的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
19.一种相对定位装置，其特征在于，所述装置位于第一终端设备中，所述第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接，所述装置包括：
存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述第二终端设备发送第一相对定位参考信号，以及接收所述第二终端设备发送的第二相对定位参考信号；
确定接收到的所述第二相对定位参考信号与所述第一相对定位参考信号对应的第一定位参数；
接收所述第二终端设备发送的第二定位参数，所述第二定位参数是所述第二终端根据接收到的所述第一相对定位参考信号与所述第二相对定位参考信号确定的；
根据所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述若所述第一相对定位参考信号为多个，所述第二相对定位参考信号为多个；则所述处理器在确定接收到的所述第二相对定位参考信号与所述第一相对定位参考信号对应的第一定位参数时，具体包括：
针对接收到的每一个所述第二相对定位参考信号，确定与该第二相对定位参考信号最邻近的第一相对定位参考信号；
根据该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号，得到包含该第二相对定位参考信号和确定的第一相对定位参考信号的第一信号对对应的第一定位参数。
21.根据权利要求19或20所述的装置，其特征在于，所述第一定位参数包括：第一时间差、第一时间戳，其中，所述第一时间差为第一信号对中所述第二相对定位参考信号的接收时间与所述第一相对定位参考信号的发射时间之间的时间差；所述第一时间戳为确定所述第一时间差的时刻。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述第一方向角测量参数还包括：第一方向角测量参数及第一功率口径相关参数；
其中：所述第一方向角测量参数包括：第一接收天线方向角，第一发射天线方向角；所述第一功率口径相关参数包括：第一接收功率，第一多径接收功率、第一NLOS径及第一LOS径。
23.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理器，用于根据所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置时，具体包括：
针对得到的各第一定位参数和各第二定位参数，确定定位参数组，该定位参数组中包含一个第一定位参数和一个第二定位参数；
根据该定位参数组中包含的所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述处理器，用于确定定位参数组时，具体包括：
针对得到的各第二定位参数，确定与该第二定位参数中的时间戳最接近的第一时间戳对应的第一定位参数；
将该第二定位参数与确定的所述第一时间戳对应的第一定位参数确定为一个定位参数组。
25.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述处理器，用于根据该定位参数组中包含的所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置时，包括：
获取该定位参数组中所述第一定位参数的第一时间差、第一功率口径相关参数，以及所述第二定位参数的第二时间差及第二功率口径相关参数；
根据所述第一时间差、第二时间差、第一功率口径相关参数及第二功率口径相关参数确定该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对距离；
获取该定位参数组中所述第一定位参数的第一方向角测量参数、第一功率口径相关参数，以及所述第二定位参数的第二方向角测量参数及第二功率口径相关参数；
根据所述第一方向角测量参数、第二方向角测量参数、第一功率口径相关参数及第二功率口径相关参数，确定该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对角度；所述相对角度是以申请相对定位终端设备为圆心，从正北方向逆时针旋转到参与相对定位对端的终端设备位置的角度；
将所述相对距离和所述相对角度确定为该定位参数组对应的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
26.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理器，用于确定第一定位参数之后，还包括：
向所述第二终端设备发送所述第一定位参数，以使第二终端设备根据所述第一定位参数和所述第二定位参数确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置；
所述处理器，用于确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置之后，还包括：
将所述相对位置发送给第二终端设备，以使所述第二终端设备对确定的相对位置进行校正。
27.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于；
接收所述第二终端设备发送的相对位置报告；根据所述相对位置报告对所述相对位置进行校正。
28.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理器，用于接收第二定位参数之后，还包括：
将所述第一定位参数和所述第二定位参数发送给定位服务器，以使定位服务器根据接收到的第一定位参数和第二定位参数确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
29.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第一终端设备与所述第三终端设备通过直接通信链路通信连接，所述第三终端设备为在网设备；
所述处理器，用于接收第二定位参数之后，还包括：
将所述第一定位参数和所述第二定位参数通过所述第三终端设备发送给定位服务器，以使定位服务器根据接收到的第一定位参数和第二定位参数确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
30.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理器，用于确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置之后，还包括：
将所述相对位置发送给定位服务器，以使所述定位服务器存储所述相对位置。
31.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第一终端设备与第三终端设备通过直接通信链路通信连接，所述第三终端设备为在网设备；
所述处理器，用于确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置之后，还包括：
将所述相对位置通过所述第三终端设备发送给定位服务器，以使所述定位服务器存储所述相对位置。
32.根据权利要求19或20所述的装置，其特征在于，所述处理器，用于向所述第二终端设备发送第一相对定位参考信号之前，还包括：
向网络侧设备发送相对定位请求，所述相对定位请求用于指示网络侧设备向第一终端设备和所述第二终端设备发送相对定位参考信号配置信息；
接收网络侧设备发送的相对定位参考信号配置信息；
根据所述相对定位参考信号配置信息生成第一相对定位参考信号。
33.根据权利要求19或20所述的装置，其特征在于，所述处理器，用于所述向第二终端设备发送第一相对定位参考信号时，包括：
获取预授权的频谱资源信息；
根据所述频谱资源信息，发送第一相对定位参考信号。
34.一种相对定位装置，其特征在于，所述装置位于定位服务器中，第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接，所述装置包括：
存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
获取第一定位参数和第二定位参数，所述第一定位参数是第一终端设备确定的第二相对定位参考信号与第一相对定位参考信号对应的定位参数，所述第二定位参数是第二终端设备确定的第一相对定位参考信号与第二相对定位参考信号对应的定位参数，第一相对定位参考信号是第一终端设备发送给第二终端设备的，第二相对定位参考信号是第一终端设备接收到的第二终端设备发送的；
根据所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
35.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：
获取第一终端设备确定的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置；
将所述相对位置进行存储。
36.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述第一终端设备与第三终端设备通过直接通信链路通信连接，所述处理器，用于获取第一终端设备确定的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置时，包括：
接收第三终端设备发送的第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
37.一种相对定位装置，其特征在于，装置位于第一终端设备中，所述第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接，所述装置包括：
发送单元，用于向所述第二终端设备发送第一相对定位参考信号；
接收单元，用于接收所述第二终端设备发送的第二相对定位参考信号；
确定单元，用于确定接收到的所述第二相对定位参考信号与所述第一相对定位参考信号对应的第一定位参数；
所述接收单元，还用于接收所述第二终端设备发送的第二定位参数，所述第二定位参数是所述第二终端根据接收到的所述第一相对定位参考信号与所述第二相对定位参考信号确定的；
所述确定单元，还用于根据所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置。
38.一种相对定位装置，其特征在于，装置位于定位服务器，第一终端设备与第二终端设备通过直接通信链路通信连接，所述装置包括：
获取单元，用于获取第一定位参数和第二定位参数，所述第一定位参数是第一终端设备确定的第二相对定位参考信号与第一相对定位参考信号对应的定位参数，所述第二定位参数是第二终端设备确定的第一相对定位参考信号与第二相对定位参考信号对应的定位参数，第一相对定位参考信号是第一终端设备发送给第二终端设备的，第二相对定位参考信号是第一终端设备接收到的第二终端设备发送的；
确定单元，用于根据所述第一定位参数和所述第二定位参数，确定第一终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
39.一种处理器可读存储介质，其特征在于，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行权利要求1-15任一项或16-18任一项所述的方法。
CN202110328328.6A 2021-03-26 2021-03-26 相对定位方法、装置及可读存储介质 Pending CN115209524A (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110328328.6A CN115209524A (zh) 2021-03-26 2021-03-26 相对定位方法、装置及可读存储介质
BR112023018550A BR112023018550A2 (pt) 2021-03-26 2022-03-21 Método e aparelho de posicionamento relativo e mídia de armazenamento legível.
PCT/CN2022/082099 WO2022199550A1 (zh) 2021-03-26 2022-03-21 相对定位方法、装置及可读存储介质
EP22774209.5A EP4319202A1 (en) 2021-03-26 2022-03-21 Relative positioning method and apparatus, and readable storage medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110328328.6A CN115209524A (zh) 2021-03-26 2021-03-26 相对定位方法、装置及可读存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115209524A true CN115209524A (zh) 2022-10-18

Family

ID=83395167

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110328328.6A Pending CN115209524A (zh) 2021-03-26 2021-03-26 相对定位方法、装置及可读存储介质

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP4319202A1 (zh)
CN (1) CN115209524A (zh)
BR (1) BR112023018550A2 (zh)
WO (1) WO2022199550A1 (zh)

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016048509A1 (en) * 2014-09-25 2016-03-31 Intel Corporation Device-to-device assisted positioning in wireless cellular technologies
US20180324548A1 (en) * 2017-05-02 2018-11-08 Qualcomm Incorporated Peer Discovery in Transactional Mobile Applications
US20190069260A1 (en) * 2015-04-01 2019-02-28 Lg Electronics Inc. Method for executing rstd measurement-related operation in wireless communication system
US20190230618A1 (en) * 2018-01-23 2019-07-25 Nokia Technologies Oy Using sidelink information in radio-based positioning
WO2020146131A1 (en) * 2019-01-11 2020-07-16 Qualcomm Incorporated Network calibration with round-trip-time (rtt)-based positioning procedures
CN111526575A (zh) * 2019-02-01 2020-08-11 华为技术有限公司 传输信号的方法和装置
WO2020177041A1 (zh) * 2019-03-01 2020-09-10 Oppo广东移动通信有限公司 信息处理的方法和终端设备
WO2020256311A1 (ko) * 2019-06-17 2020-12-24 엘지전자 주식회사 Nr v2x에서 사이드링크 rtt를 이용한 포지셔닝 방법 및 장치
WO2020256365A1 (ko) * 2019-06-21 2020-12-24 엘지전자 주식회사 사이드링크 tdoa에 기반한 포지셔닝
WO2021000680A1 (zh) * 2019-07-03 2021-01-07 华为技术有限公司 一种协作传输方法及通信装置
CN112237035A (zh) * 2019-01-11 2021-01-15 Lg电子株式会社 用于在无线通信系统中获得定位信息的方法及其设备

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018068817A1 (en) * 2016-10-10 2018-04-19 Huawei Technologies Co., Ltd. Communication nodes and methods for implementing a positioning-related signalling exchange
WO2020246842A1 (ko) * 2019-06-05 2020-12-10 엘지전자 주식회사 Nr v2x에서 단일 단말의 prs 전송에 기반한 사이드링크 포지셔닝
CN110536234A (zh) * 2019-08-13 2019-12-03 中兴通讯股份有限公司 位置信息确定方法、装置、第一终端及第二终端

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016048509A1 (en) * 2014-09-25 2016-03-31 Intel Corporation Device-to-device assisted positioning in wireless cellular technologies
US20160095080A1 (en) * 2014-09-25 2016-03-31 Intel Corporation Device-to-device assisted positioning in wireless cellular technologies
CN106662634A (zh) * 2014-09-25 2017-05-10 英特尔公司 在无线蜂窝技术中的设备到设备辅助定位
US20190069260A1 (en) * 2015-04-01 2019-02-28 Lg Electronics Inc. Method for executing rstd measurement-related operation in wireless communication system
US20180324548A1 (en) * 2017-05-02 2018-11-08 Qualcomm Incorporated Peer Discovery in Transactional Mobile Applications
US20190230618A1 (en) * 2018-01-23 2019-07-25 Nokia Technologies Oy Using sidelink information in radio-based positioning
WO2020146131A1 (en) * 2019-01-11 2020-07-16 Qualcomm Incorporated Network calibration with round-trip-time (rtt)-based positioning procedures
CN112237035A (zh) * 2019-01-11 2021-01-15 Lg电子株式会社 用于在无线通信系统中获得定位信息的方法及其设备
CN111526575A (zh) * 2019-02-01 2020-08-11 华为技术有限公司 传输信号的方法和装置
WO2020177041A1 (zh) * 2019-03-01 2020-09-10 Oppo广东移动通信有限公司 信息处理的方法和终端设备
WO2020256311A1 (ko) * 2019-06-17 2020-12-24 엘지전자 주식회사 Nr v2x에서 사이드링크 rtt를 이용한 포지셔닝 방법 및 장치
WO2020256365A1 (ko) * 2019-06-21 2020-12-24 엘지전자 주식회사 사이드링크 tdoa에 기반한 포지셔닝
WO2021000680A1 (zh) * 2019-07-03 2021-01-07 华为技术有限公司 一种协作传输方法及通信装置

Also Published As

Publication number Publication date
BR112023018550A2 (pt) 2023-10-10
WO2022199550A1 (zh) 2022-09-29
EP4319202A1 (en) 2024-02-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114698098A (zh) 定位方法、设备及计算机可读存储介质
WO2022143091A1 (zh) 定位方法、设备及计算机可读存储介质
CN107395332B (zh) 一种cqi确定方法、用户设备和基站
CN115278765A (zh) 信号传输方法及装置
CN114071500A (zh) 用于定位的测量方法、装置和存储介质
CN114499786A (zh) 一种信号传输方法及装置
CN114513740B (zh) 一种定位方法、装置、终端及设备
CN115209524A (zh) 相对定位方法、装置及可读存储介质
CN115087089A (zh) 相对定位授权方法、装置、终端及目标设备
CN111770568B (zh) 一种定位测量值的确定方法及装置
US20240137900A1 (en) Relative positioning method and apparatus, and readable storage medium
CN114845235A (zh) 一种信息处理方法、装置、终端及网络侧设备
CN115086981A (zh) 信息处理方法、装置及存储介质
CN117202087A (zh) 定位方法、装置及存储介质
CN115333589A (zh) 下行出发角确定方法、网络侧、定位端、装置和存储介质
US20240172173A1 (en) Information processing method, apparatus, terminal and network-side device
CN117641565A (zh) 信号传输方法及装置
CN115175302A (zh) 信息传输方法、定位处理方法、装置、终端及网络设备
CN115623586A (zh) 定位方法、主节点、辅节点及可读存储介质
CN115915470A (zh) 传播时延的处理方法、装置、终端及网络侧设备
CN115550904A (zh) 信息发送方法、装置及存储介质
CN116782118A (zh) 定位方法及相关设备
CN115250526A (zh) 终端设备的定位方法、装置及存储介质
CN117014796A (zh) 定位方法、信息传输方法、终端设备和定位管理功能
CN114765852A (zh) 定位角度校准方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination