CN115196308A - 基于机器识别工装流水线及其生产方法 - Google Patents

Abstract

公开一种基于机器识别工装流水线及其生产方法，其中基于机器识别工装流水线的生产方法包括以下步骤：布置主流线，沿着主流线的传输方向布置多个制造工位，在每个制造工位的旁侧布置移载识别系统，使其记录和读取工装的制造记录并且在工装执行了每道必要制造工序时将其移动到主流线上；通过人工在每个制造工位将主流线上的工装取下并对工装执行一道制造工序，通过移载识别系统记录并且读取工装的制造记录，若工装执行了每道必要制造工序，则移载识别系统将工装移动到主流线上使其流动到下一个制造工位。本申请能够辅助操作人员检测工装是否有经过每道必要制造工序，并且不在人工操作中增加任何步骤，从而确保生产效率和产品的质量。

Description

基于机器识别工装流水线及其生产方法

技术领域

本发明涉及单件物品的分选中根据其他特殊性质来分选的领域，具体涉及一种基于机器识别工装流水线的生产方法，本发明还涉及一种基于机器识别工装（的）流水线。

背景技术

在产品的装配制造工序中，产品通常伴随着产品工装一起在生产线中传输，然后在各个工位进行加工或者装配，例如鼠标、平板、电视生产线。

一次加工、一次装配或者一次检测称为一道制造工序，装配完成后，工装回流至生产线的起点，这一过程称为工装回流。

目前，在流水线生产过程中，有时产品未经过一道制造工序就进入了下一道制造工序，尤其是人工装配领域，经常因工人的疏忽而导致一个或多个工装直接通过流水线移走，即使是自动化装配领域也偶尔会发生这种问题，这对产品的合格率产生了很大的影响。

通常情况下，在全自动生产制造的过程中，机器将产品从主流线上取出之后，首先会读取产品的制造记录，再对产品执行一道制造工序同时记录该制造工序，最后将产品移回到主流线上，若读取的产品的制造记录缺少至少一个，则机器会将产品移动至NG箱中。

但是，上述方法在人工流水线中不可行，如果通过人工将产品从主流线上取出之后首先读取产品的制造记录，这个步骤会大幅度地降低人工的操作速度，一些工人可能会跳过读取产品的制造记录这一工步，直接对产品执行一道制造工序然后将其移动到主流线上，这一偷懒行为往往难以杜绝，仅靠工班长不能完全发现每个工人的偷懒行为，特别是在对产品的质量检测环节，即使遗漏了一道检测工序也不会被人发现，从而导致产品的成品合格率下降。

为此，需要一种能够在人工加工、装配或检测的流水线中，帮助工人读取并且记录产品的制造记录的方法，并且该方法不能增加工人的操作步骤，也不能变相延长工人的操作时间。

发明内容

鉴于上述至少一个问题，本发明的一个目的在于提供一种基于机器识别工装流水线及其生产方法，以解决人工装配生产流水线中，临时工难以发现产品是否有完成上一道制造工序的技术问题。

为达到上述目的，本发明具体提供下述技术方案：

本申请提供一种基于机器识别工装的流水线生产方法，包括以下步骤：S1，布置能够将工装沿着环形的路径循环移动的主流线，沿着所述主流线的传输方向布置多个制造工位，在每个所述制造工位的旁侧布置移载识别系统，所述移载识别系统能够记录和读取所述工装的制造记录并且在所述工装执行了每道必要制造工序时将其移动到所述主流线上；S2，通过人工在每个所述制造工位将所述主流线上的所述工装取下并对所述工装执行一道制造工序，然后将所述工装放置到所述移载识别系统上；S3，通过所述移载识别系统记录并且读取所述工装的制造记录；S4a，若工装执行了每道必要制造工序，则所述移载识别系统将所述工装移动到所述主流线上使其流动到下一个制造工位；S4b，若工装未执行每道必要制造工序，则人工将所述工装从所述移载识别系统上移出。

优选的，所述步骤S1还包括以下步骤：布置能够将所述工装沿着环形的路径循环移动的副流线，所述副流线的传输方向与所述主流线的传输方向相反；所述步骤S4b还包括以下步骤：人工将所述工装从所述移载识别系统移动到所述副流线上使其回流到上一个制造工位。

本申请还提供一种用于执行上述流水线生产方法的流水线，包括环形的主流线和副流线，所述副流线位于所述主流线的上层、下层或旁侧，所述主流线用于传输所述工装使其沿着环形的路径循环移动，所述副流线用于传输所述工装使其沿着与所述主流线的传输方向相反的方向移动沿着所述主流线的传输轨迹分布有若干制造工位，所述制造工位用于供工作人员对所述工装执行一道制造工序，每个所述制造工位旁侧均设置有移载识别系统，所述移载识别系统用于记录和读取所述工装的制造记录并且在所述工装执行了每道必要制造工序时将其移动到所述主流线上其中，所述移载识别系统包括，位于所述制造工位旁侧的上料工位和识别工位，以及位于所述主流线的执行部的下料工位识别模块，所述识别模块能够在所述识别工位记录和读取所述工装的制造记录移载系统，所述移载系统用于移动所述工装使其从所述上料工位出发经过所述识别工位后抵达所述下料工位。

优选的，所述移载系统包括第一移载装置和第二移载装置，所述第一移载装置和所述第二移载装置均是气缸滑台，所述第一移载装置用于驱动所述工装从所述上料工位移动至所述识别工位，所述第二移载装置用于驱动所述工装从所述识别工位移动至所述下料工位。

优选的，所述移载识别系统还包括导向结构，所述导向结构用于引导所述工装沿着规定的路径移动并且依次经过所述上料工位、所述识别工位和所述下料工位，所述第一移载装置和所述第二移载装置共用一个所述导向结构。

优选的，所述导向结构包括基本水平设置的导向板，所述导向板上设置有两条并排的侧挡板，两条所述侧挡板之间具有使得所述工装能够在其中移动但不能旋转的间距。

优选的，所述第一移载装置包括第一驱动器和推料板，所述推料板连接所述第一驱动器的执行部，所述第一驱动器用于驱动所述推料板在两条所述侧挡板之间沿着所述导向板移动以使得所述推料板能够推动所述工装从所述上料工位移动至所述识别工位。

优选的，所述第一移载装置还包括设置在识别工位的第二驱动器和挡料杆，所述挡料杆固定连接所述第二驱动器的执行部，所述挡料杆悬至在所述导向板的上方并且能够阻止所述工装沿着所述导向板移动，所述第二驱动器用于驱动所述挡料杆靠近或者远离识别工位所述推料板推动所述工装移动至所述识别工位时，所述工装被所述推料板和所述挡料杆夹设在中间。

优选的，所述第二移载装置包括第三驱动器、推料杆和限位结构，所述推料杆通过水平设置的转轴可旋转地连接所述第三驱动器的执行部，所述限位结构固定连接所述第三驱动器的执行部无外力作用下所述推料杆保持竖直姿态并且悬至在所述导向板的上方，并且所述限位结构抵靠在所述推料杆远离所述识别工位的一面以阻止所述推料杆转动，所述推料杆位于行程的起点时，所述转轴与所述识别工位之间的距离＞所述转轴与所述推料杆的底端之间的距离所述第三驱动器用于驱动所述推料杆在两条所述侧挡板之间沿着所述导向板移动以使得所述推料杆能够推动所述工装从所述识别工位移动至所述下料工位。

优选的，所述识别模块和所述移载系统通讯连接有控制系统，所述控制系统包括控制器、第一传感器、第二传感器和第三传感器所述第一传感器的感应端朝向所述上料工位，所述第一传感器用于在所述工装位于所述上料工位时通过控制器向所述第一移载装置发出工作信号所述第二传感器的感应端朝向所述识别工位，所述第二传感器用于在所述工装位于所述识别工位时通过控制器向所述识别模块发出工作信号所述第三传感器具有多个并且朝向所述下料工位，所述第三传感器沿着所述主流线的传输方向并排设置并且彼此之间的间距小于所述工装的长度或者宽度，所述第三传感器用于在所述下料工位中没有所述工装时通过控制器向所述第二移载装置发出工作信号。

本申请与现有技术相比较具有如下有益效果：

本申请提供的流水线及其生产方法能够辅助操作人员检测工装是否有经过每道必要制造工序，并且不在人工操作中增加任何步骤，不会变相增加操作时间，从而确保生产效率和产品的质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

图1为本申请一个实施例提供的流水线的布置结构示意图；

图2为图1的主流线和副流线的结构示意图；

图3为图1的工装的移动路径图；

图4为图1的移载识别系统的立体图；

图5、6、7为图4的移载系统推动工装依次经过上料工位、识别工位和下料工位的过程的立体示意图；

图8为图4的转轴、推料杆和限位结构的连接结构的立体示意图。

图中的标号分别表示如下：

10-主流线；11-副流线；12-制造工位；13-移载识别系统；20-工装；30-移载系统；40-第一移载装置；41-第一驱动器；42-推料板；43-第二驱动器；44-挡料杆；50-第二移载装置；51-第三驱动器；52-转轴；53-推料杆；54-限位结构；60-导向结构；61-导向板；62-侧挡板；70-升降支架；71-上支架；72-连接件；73-下支架；81-第一传感器；82-第二传感器；83-第三传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图8所示，本申请一个实施例提供：一种基于机器识别工装流水线的生产方法，包括以下步骤：

S1，布置能够将工装20沿着环形的路径循环移动的主流线10，沿着主流线10的传输方向布置多个制造工位12，在每个制造工位12的旁侧布置移载识别系统13，移载识别系统13能够记录和读取工装20的制造记录并且在工装20执行了每道必要制造工序时将其移动到主流线10上；

S2，通过人工在每个制造工位12将主流线10上的工装20取下并对工装20执行一道制造工序，然后将工装20放置到移载识别系统13上；

S3，通过移载识别系统13记录并且读取工装20的制造记录；

S4a，若工装20执行了每道必要制造工序，则移载识别系统13将工装20移动到主流线10上使其流动到下一个制造工位12；

S4b，若工装20未执行每道必要制造工序，则人工将工装20从移载识别系统13上移出；

S5，在最后一个制造工位12，工作人员将工装20上装配完成的产品取下，工装20通过主流线10回到最初的制造工位12。

为了避免增加工人的操作步骤，使其操作时间不被变相地延长：本发明中对工装20的制造记录的记录和读取均放置到对工装20执行制造工序之后，工作人员在对工装20进行加工或者装配之后，直接将工装20置入到移载识别系统13上即可，这一步骤所消耗的时间等同于将工装20置入到主流线10上消耗的时间，若工装20执行了每道必要制造工序，则移载识别系统13会自动将工装20传输到主流线10上，无需工作人员的其他操作，使得人工的操作速度不受影响。

进一步的：所述步骤S1还包括以下步骤：布置能够将工装20沿着环形的路径循环移动的副流线11，副流线11的传输方向与主流线10的传输方向相反。

所述步骤S4b还包括以下步骤：人工将工装20从移载识别系统13移动到副流线11上使其回流到上一个制造工位12。

产品装配过程中出差错的几率较小，因此，无需为移载识别系统13添加将工装20移动至副流线11上的功能，该步骤由人工执行即可。

进一步的，为了执行上述方法，本实施例提供用于执行上述方法的流水线。该流水线包括环形的主流线10和副流线11，副流线11位于主流线10的上层、下层或旁侧，主流线10用于传输工装20使其沿着环形的路径循环移动，副流线11用于传输工装20使其沿着与主流线10的传输方向相反的方向移动。

沿着主流线10的传输轨迹分布有若干制造工位12，制造工位12用于供工作人员对工装20执行一道制造工序，每个制造工位12旁侧均设置有移载识别系统13，移载识别系统13用于记录和读取工装20的制造记录并且在工装20执行了每道必要制造工序时将其移动到主流线10上。

其中，移载识别系统13包括，位于制造工位12旁侧的上料工位和识别工位，以及位于主流线10的执行部的下料工位；识别模块（图中未出示），移载系统30。所述识别模块能够在所述识别工位记录和读取工装20的制造记录；所述移载系统30用于移动工装20使其从所述上料工位出发经过所述识别工位后抵达所述下料工位。

其中：主流线10是指生产流水线中的皮带传输线，主流线10的执行部是皮带本身，其用于将工装20从生产线的起点传输至生产线的终点，并且将拆下产品的工装20传输回生产线的起点。工装20是指用于在其中装配产品的临时固定结构。

移载系统30是指工业机器人或者传输机等用于传输单件物品的装置。所述识别模块是指连接有工业电脑的CCD相机、RFID读卡器、二维码扫描机或者电子秤等能够将工装20与其他的工装20进行区别的装置，其通过工装20在视觉上的区别或者重量上的区别或者其上贴附的标签携带的信息上的区别对工装20进行识别和区分，以判断工装20是否经过了每道必要制造工序。

为了节约成本，在本实施例中：工装20上连接有标签，标签是指条形码或者二维码，识别模块是指扫码器，工装20经过一道制造工序之后，扫码器通过扫描标签读取并且记录工装20的制造信息，通过这种方式检查工装20是否有经过每道必要制造工序，成本远远低于CCD视觉检测系统，并且准确性远远高于电子秤。

所述预设的识别结果是工装20经过了每道必要制造工序，然后移载系统30将工装20传输至下料工位使其通过主流线10移动至下一个制造工位12。

反之，则通过声、光、振动等任意的人机交互手段通知工作人员将工装20移动至副流线11。

进一步的，由于工装20需要经过两次移动并且在识别工位暂停移动，为此，移载系统30至少需要具备伺服电机以实现步进式移载功能，而伺服电机的价格较高，为了节约成本，在本实施例中还提供一种工装的移载识别系统，移载系统30包括第一移载装置40和第二移载装置50。第一移载装置40和第二移载装置50均是气缸滑台，第一移载装置40用于驱动工装20从所述上料工位移动至所述识别工位，第二移载装置50用于驱动工装20从所述识别工位移动至所述下料工位。

进一步的，为了使得工装20能够被平稳地传输并且被精确地定位在识别工位上，在本实施例中的一种工装的移载识别系统还包括导向结构60，导向结构60用于引导工装20沿着规定的路径移动并且依次经过所述上料工位、所述识别工位和所述下料工位，第一移载装置40和第二移载装置50共用一个导向结构60。

具体的，导向结构60包括基本水平设置的导向板61，导向板61上设置有两条并排的侧挡板62，两条侧挡板62之间具有使得工装20能够在其中移动但不能旋转的间距。

导向板61与侧挡板62构成了滑槽形状，两条侧挡板62之间的距离略大于工装20的长或者宽，工装20能够在滑槽中滑动但不能旋转。

导向板61上覆盖有毛毡，其用于减小工装20与导向板61之间的摩擦力，导向板61可以是水平的或者略微倾斜的，导向板61的倾斜角度小于能够使得导向板61在重力作用下克服第一移载装置40和第二移载装置50的推力而移动的角度。

当导向板61的倾斜方向垂直于导向板61的延伸方向时，工装20能够在重力作用下自行滑动并且与两条侧挡板62中的一者贴合以实现一边的定位。

导向结构60可以是沿着直线方向延伸的，即上料工位、识别工位和下料工位之间是一条直线，第一移载装置40和第二移载装置50的移载方向相同，工装20沿着直线移动。

导向结构60也可以是沿着两条彼此垂直的直线延伸的，第一移载装置40和第二移载装置50的移载方向彼此垂直，工装20沿着L字形状的路径移动，识别工位位于L字形状路径的拐角处。

进一步的，在本实施例中：一种工装的移载识别系统，第一移载装置40包括第一驱动器41和推料板42，推料板42连接第一驱动器41的执行部，第一驱动器41用于驱动推料板42在两条侧挡板62之间沿着导向板61移动以使得推料板42能够推动工装20从所述上料工位移动至所述识别工位。

第一驱动器41是无杆气缸滑台，推料板42悬至于导向板61的上方并且其高度基本位于工装20的中间部位。

进一步的，为了使得第一移载装置40能够精准地将工装20推动到识别工位，在本实施例中的第一移载装置40还包括设置在识别工位的第二驱动器43和挡料杆44，挡料杆44固定连接第二驱动器43的执行部，挡料杆44悬至在导向板61的上方并且能够阻止工装20沿着导向板61移动，第二驱动器43用于驱动挡料杆44靠近或者远离识别工位。推料板42推动工装20移动至所述识别工位时，工装20被推料板42和挡料杆44夹设在中间。

第二驱动器43是单轴气缸，挡料杆44是气缸的活塞杆，第二驱动器43和挡料杆44均具有2个并且分别设置在两个侧挡板62的外侧，两个第二驱动器43和挡料杆44执行相同的动作并且分别抵挡工装20长度方向上的两端，当工装20被推料板42和挡料杆44夹持时，工装20被精确地定位在识别工位。

进一步的，在本实施例的移载识别系统中，第二移载装置50包括第三驱动器51、推料杆53和限位结构54，推料杆53通过水平设置的转轴52可旋转地连接第三驱动器51的执行部，限位结构54固定连接第三驱动器51的执行部。

无外力作用下推料杆53保持竖直姿态并且悬至在导向板61的上方，并且限位结构54抵靠在推料杆53远离所述识别工位的一面以阻止推料杆53转动，推料杆53位于行程的起点时，转轴52与所述识别工位之间的距离＞转轴52与推料杆53的底端之间的距离。

第三驱动器51用于驱动推料杆53在两条侧挡板62之间沿着导向板61移动以使得推料杆53能够推动工装20从所述识别工位移动至所述下料工位。

第三驱动器51是滑块、滑轨和单轴气缸组成的气缸滑台，第一移载装置40驱动工装20从上料工位移动至识别工位时，工装20接触到推料杆53的底端并且推动推料杆53旋转，待工装20抵达识别工位时，推料杆53与工装20分离并且在重力的作用下自行恢复到竖直姿态，然后第三驱动器51驱动转轴52带动推料杆53靠近主流线10，推料杆53与工装20抵靠，在限位结构54的作用下推料杆53不能旋转从而始终推动工装20直至工装20移动至主流线10的执行部。

还需要说明的是，若推料杆53位于行程的起点时，转轴52与所述识别工位之间的距离＜转轴52与推料杆53的底端之间的距离，则工装20推开推料杆53移动至识别工位时，推料杆53的底端依然搭在工装20的顶面导致无法恢复竖直姿态。

进一步的，为了便于调整分段移载识别系统的位置，分段移载识别系统应当放置在可移动的支架上，并且在移动之后能够调节自身的高度以应对高度不一的地面，为此，在本实施例中：移载系统30和所述识别模块均安装在升降支架70上，升降支架70的高度能够调节。

具体的，升降支架70包括上支架71、连接件72和下支架73，上支架71连接识别模块和移载系统30，连接件72通过螺栓穿过竖直设置的长孔连接上支架71和下支架73，下支架73连接地面。

进一步的，为了使得本发明能够自动运行，在本实施例中：一种工装的移载识别系统，所述识别模块和移载系统30通讯连接有控制系统，所述控制系统包括控制器（图中未出示）、第一传感器81、第二传感器82和第三传感器83（光电开关）。

第一传感器81的感应端朝向所述上料工位，第一传感器81用于在工装20位于所述上料工位时通过控制器向第一移载装置40发出工作信号，以使得第一移载装置40推动工装20使其移动至识别工位。

第二传感器82的感应端朝向所述识别工位，第二传感器82用于在工装20位于所述识别工位时通过控制器向所述识别模块发出工作信号，以使得识别模块对工装20进行识别。

第三传感器83具有多个并且朝向所述下料工位，第三传感器83沿着主流线10的传输方向并排设置并且彼此之间的间距小于工装20的长度或者宽度，第三传感器83用于在所述下料工位中没有工装20时通过控制器向第二移载装置50发出工作信号，以使得第二移载装置50推动工装20使其移动至下料工位。

以上实施例仅为本申请的示例性实施例，不用于限制本申请，本申请的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本申请的实质和保护范围内，对本申请做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于机器识别工装流水线的生产方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，布置能够将工装沿着环形的路径循环移动的主流线，沿着所述主流线的传输方向布置多个制造工位，在每个所述制造工位的旁侧布置移载识别系统，所述移载识别系统能够记录和读取所述工装的制造记录并且在所述工装执行了每道必要制造工序时将其移动到所述主流线上；

S2，在每个所述制造工位将所述主流线上的所述工装取下并对所述工装执行一道制造工序，然后将所述工装放置到所述移载识别系统上；

S3，通过所述移载识别系统记录并且读取所述工装的制造记录；

S4a，若工装执行了每道必要制造工序，则所述移载识别系统将所述工装移动到所述主流线上使其流动到下一个制造工位；

S4b，若工装未执行每道必要制造工序，则将所述工装从所述移载识别系统上移出。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器识别工装流水线的生产方法，其特征在于，所述步骤S1还包括以下步骤：布置能够将所述工装沿着环形的路径循环移动的副流线，所述副流线的传输方向与所述主流线的传输方向相反；

所述步骤S4b还包括以下步骤：将所述工装从所述移载识别系统移动到所述副流线上使其回流到上一个制造工位。

3.一种用于执行权利要求1或2所述的生产方法的基于机器识别工装流水线，其特征在于，包括：环形的主流线和副流线；其中，所述副流线位于所述主流线的上层、下层或旁侧；所述主流线用于传输所述工装使其沿着环形的路径循环移动，所述副流线用于传输所述工装使其沿着与所述主流线的传输方向相反的方向移动；

沿着所述主流线的传输轨迹分布有若干制造工位，所述制造工位用于供工作人员对所述工装执行一道制造工序，每个所述制造工位旁侧均设置有移载识别系统，所述移载识别系统用于记录和读取所述工装的制造记录并且在所述工装执行了每道必要制造工序时将其移动到所述主流线上；

其中，所述移载识别系统包括，

位于所述制造工位旁侧的上料工位和识别工位，以及位于所述主流线的执行部的下料工位；

识别模块，所述识别模块能够在所述识别工位记录和读取所述工装的制造记录；

移载系统，所述移载系统用于移动所述工装使其从所述上料工位出发经过所述识别工位后抵达所述下料工位。

4.根据权利要求3所述的流水线，其特征在于，

所述移载系统包括第一移载装置和第二移载装置，所述第一移载装置和所述第二移载装置均是气缸滑台，所述第一移载装置用于驱动所述工装从所述上料工位移动至所述识别工位，所述第二移载装置用于驱动所述工装从所述识别工位移动至所述下料工位。

5.根据权利要求4所述的流水线，其特征在于，

所述移载识别系统还包括导向结构，所述导向结构用于引导所述工装沿着规定的路径移动并且依次经过所述上料工位、所述识别工位和所述下料工位，所述第一移载装置和所述第二移载装置共用一个所述导向结构。

6.根据权利要求5所述的流水线，其特征在于，

所述导向结构包括基本水平设置的导向板，所述导向板上设置有两条并排的侧挡板，两条所述侧挡板之间具有使得所述工装能够在其中移动但不能旋转的间距。

7.根据权利要求6所述的流水线，其特征在于，

所述第一移载装置包括第一驱动器和推料板，所述推料板连接所述第一驱动器的执行部，所述第一驱动器用于驱动所述推料板在两条所述侧挡板之间沿着所述导向板移动以使得所述推料板能够推动所述工装从所述上料工位移动至所述识别工位。

8.根据权利要求7所述的流水线，其特征在于，

所述第一移载装置还包括设置在识别工位的第二驱动器和挡料杆，所述挡料杆固定连接所述第二驱动器的执行部，所述挡料杆悬至在所述导向板的上方并且能够阻止所述工装沿着所述导向板移动，所述第二驱动器用于驱动所述挡料杆靠近或者远离识别工位；

所述推料板推动所述工装移动至所述识别工位时，所述工装被所述推料板和所述挡料杆夹设在中间。

9.根据权利要求6所述的流水线，其特征在于，

所述第二移载装置包括第三驱动器、推料杆和限位结构，所述推料杆通过水平设置的转轴可旋转地连接所述第三驱动器的执行部，所述限位结构固定连接所述第三驱动器的执行部；

无外力作用下所述推料杆保持竖直姿态并且悬至在所述导向板的上方，并且所述限位结构抵靠在所述推料杆远离所述识别工位的一面以阻止所述推料杆转动，所述推料杆位于行程的起点时，所述转轴与所述识别工位之间的距离＞所述转轴与所述推料杆的底端之间的距离；

所述第三驱动器用于驱动所述推料杆在两条所述侧挡板之间沿着所述导向板移动以使得所述推料杆能够推动所述工装从所述识别工位移动至所述下料工位。

10.根据权利要求4-9中任一项所述的流水线，其特征在于，

所述识别模块和所述移载系统通讯连接有控制系统，所述控制系统包括控制器、第一传感器、第二传感器和第三传感器；

所述第一传感器的感应端朝向所述上料工位，所述第一传感器用于在所述工装位于所述上料工位时通过控制器向所述第一移载装置发出工作信号；

所述第二传感器的感应端朝向所述识别工位，所述第二传感器用于在所述工装位于所述识别工位时通过控制器向所述识别模块发出工作信号；

所述第三传感器具有多个并且朝向所述下料工位，所述第三传感器沿着所述主流线的传输方向并排设置并且彼此之间的间距小于所述工装的长度或者宽度，所述第三传感器用于在所述下料工位中没有所述工装时通过控制器向所述第二移载装置发出工作信号。

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