CN115191219A - 行驶管理系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供作业车辆的行驶效率不易降低的行驶管理系统。行驶管理系统具备控制作业车辆(1)的行驶的行驶控制部，其中，具备：第一存储部，其存储设定有相对于作业车辆(1)的机体(10)的相对位置的虚拟的第一标识器(51)；第二存储部，其存储设定有相对于机体(10)的相对位置的虚拟的第二标识器(52)；第三存储部，其存储设定于以包围田地的状态而设置的田地外缘部和田地的边界的周边的第一区域；第四存储部，其存储设定于边界的周边的第二区域，行驶控制部控制作业车辆(1)的行驶，以抑制第一标识器(51)越出至第一区域的外侧，且抑制第二标识器(52)越出至第二区域的外侧。

Description

行驶管理系统

技术领域

本发明涉及具备控制作业车辆的行驶的行驶控制部的行驶管理系统。

背景技术

作为如上述的系统，例如已知有专利文献1所记载的系统。在该系统中，通过行驶控制部(专利文献1中“控制装置”)控制作业车辆的行驶，以使作业车辆(专利文献1中“自主行驶作业车辆”)在田地中沿着预先设定的设定路径行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2021－27834号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在专利文献1所记载的系统中，假定由于田地倾斜等的影响，作业车辆偏离预先设定的设定路径而向田地中的可行驶的区域的外侧越出的事态。

因此，考虑如下控制作业车辆的行驶，设定俯视时包围作业车辆的框状的虚拟的标识器，并且规定田地中的可行驶的区域，以抑制该标识器向该区域的外侧越出。该情况下，考虑例如在该标识器越出至该区域的外侧的情况下，执行作业车辆的减速或方向转换等的结构。

但是，在该结构中，假定作业车辆在上述区域的边界附近行驶时，作业车辆通过实际上能够通过的部位时，上述标识器会向上述区域的外侧越出。其结果，假定会执行不必要的减速或方向转换等，行驶效率会降低的事态。

本发明的目的在于，提供作业车辆的行驶效率不易降低的行驶管理系统。

用于解决问题的技术方案

本发明的特征在于，提供一种行驶管理系统，具备控制作业车辆的行驶的行驶控制部，其中，具备：第一存储部，其存储设定有相对于所述作业车辆的机体的相对位置的虚拟的第一标识器；第二存储部，其存储设定有相对于所述机体的相对位置的虚拟的第二标识器；第三存储部，其存储第一区域，该第一区域设定于以包围田地的状态而设置的田地外缘部和所述田地的边界的周边；第四存储部，其存储设定于所述边界的周边的第二区域，所述行驶控制部控制所述作业车辆的行驶，以抑制所述第一标识器向所述第一区域的外侧越出，且抑制所述第二标识器向所述第二区域的外侧越出。

在本发明中，设定第一标识器及第二标识器这两个虚拟的标识器。而且，行驶控制部控制作业车辆的行驶，以抑制第一标识器向第一区域的外侧越出，且抑制第二标识器向第二区域的外侧越出。

由此，允许第一标识器向第二区域的外侧越出，并且允许第二标识器向第一区域的外侧越出。因此，根据作业车辆的立体形状适当设定第一标识器及第二标识器，并且与这些标识器对应地设定两个区域，由此，作业车辆的行驶效率不易降低。

例如，通常，田地外缘部以越靠外侧越高的方式倾斜。在此，如果以与作业车辆中的比高度X靠下侧的部分的外形对应的方式设定第一标识器，以与作业车辆中的高度X以上的部分的外形对应的方式设定第二标识器，以与田地外缘部和田地的边界对应的方式设定第一区域，且以与连结田地外缘部中位于高度X的各地点的线对应的方式设定第二区域，则作业车辆被控制为抑制作业车辆中的比高度X靠下侧的部分从田地外缘部和田地的边界向外侧越出，且抑制作业车辆中的高度X以上的部分从连结田地外缘部中位于高度X的各地点的线向外侧越出。

此时，允许作业车辆中的高度X以上的部分从田地外缘部和田地的边界向外侧越出。因此，与以抑制作业车辆中的高度X以上的部分从田地外缘部和田地的边界向外侧越出的方式控制作业车辆的行驶的结构相比，不易产生不必要地抑制作业车辆的行驶的事态。因此，作业车辆的行驶效率不易降低。

这样，在本发明中，不易产生不必要地抑制作业车辆的行驶的事态。其结果，能够实现作业车辆的行驶效率不易降低的行驶管理系统。

另外，在本发明中，优选所述第一标识器与所述机体中的第一部分的俯视时的外形对应，所述第二标识器与所述机体中的第二部分的俯视时的外形对应，所述第一部分和所述第二部分位于互不相同的高度。

根据该结构，能够实现如下行驶管理系统，在第一部分的俯视时的外形和第二部分的俯视时的外形不同的情况下，利用各个外形的差异，作业车辆可大范围地使用田地来行驶。

例如，通常，田地外缘部以越靠外侧越高的方式倾斜。在此，在俯视时，第二部分的外形突出至比第一部分的外形靠机体外侧，且第二部分位于比第一部分高的位置的情况下，至少第二部分能够向田地外缘部和田地的边界的外侧越出。根据所述结构，能够利用至少第二部分能够向田地外缘部和田地的边界的外侧越出，控制作业车辆的行驶，以允许第二部分向田地外缘部和田地的边界的外侧越出。由此，能够实现作业车辆可大范围地使用田地来行驶的行驶管理系统。

另外，在本发明中，优选所述第一部分为机体架，所述第二部分为支承于所述机体架的作业装置。

根据该结构，第一部分的俯视时的外形和第二部分的俯视时的外形不同。而且，能够实现利用各个外形的差异，使作业车辆可大范围地使用田地来行驶的行驶管理系统。

例如，通常，田地外缘部以越靠外侧越高的方式倾斜。在此，在俯视时，作业装置的外形突出至比机体架的外形靠机体外侧，且作业装置位于比机体架高的位置的情况下，至少作业装置能够向田地外缘部和田地的边界的外侧越出。根据所述结构，能够利用至少作业装置能够向田地外缘部和田地的边界的外侧越出，控制作业车辆的行驶，以允许作业装置向田地外缘部和田地的边界的外侧越出。由此，能够实现作业车辆可大范围地使用田地来行驶的行驶管理系统。

另外，在本发明中，优选所述作业装置构成为相对于所述机体架可升降，所述第二标识器与所述作业装置上升至规定高度以上的状态下的、所述作业装置的俯视时的外形对应。

根据该结构，在作业装置上升至规定高度以上的状态下，作业装置容易位于比机体架高的位置。由此，能够实现利用机体架和作业装置各自的俯视时的外形的差异及高度的差异，使作业车辆可大范围地使用田地来行驶的行驶管理系统。

例如，通常，田地外缘部以越靠外侧越高的方式倾斜。在此，在俯视时，作业装置的外形突出至比机体架的外形靠机体外侧，且作业装置位于比机体架高的位置的情况下，至少作业装置能够向田地外缘部和田地的边界的外侧越出。根据所述结构，能够利用至少作业装置能够向田地外缘部和田地的边界的外侧越出，控制作业车辆的行驶，以允许作业装置向田地外缘部和田地的边界的外侧越出。由此，能够实现作业车辆可大范围地使用田地来行驶的行驶管理系统。

另外，在本发明中，优选具备基于所述作业装置的形状设定所述第二标识器的标识器设定部。

在可安装于作业车辆的作业装置存在多种的情况下，假定作业装置的形状根据作业装置的种类而不同的事态。在作业装置的形状根据作业装置的种类而不同的情况下，第二标识器的适当的位置及形状等也根据作业装置的种类而不同。

在此，根据所述结构，基于作业装置的形状设定第二标识器。因此，即使在可安装于作业车辆的作业装置存在多种的情况下，第二标识器的位置及形状等也容易成为适当的位置及形状。

进而，在本发明中，优选具备：获取部，其获取表示所述田地外缘部的位置及高度的外缘部信息；区域设定部，其基于所述第一部分的高度位置、所述第二部分的高度位置、所述外缘部信息，设定所述第一区域及所述第二区域。

根据该结构，能够实现如下结构，与田地外缘部中位于第一部分的高度位置的部分对应地设定第一区域，并且与田地外缘部中位于第二部分的高度位置的部分对应地设定第二区域。由此，能够实现容易适当设定第一区域及第二区域的行驶管理系统。

而且，在本发明中，优选所述第一存储部存储多个所述第一标识器，所述多个第一标识器包含第一内侧标识器和位于比所述第一内侧标识器靠外侧的第一外侧标识器，所述第二存储部存储多个所述第二标识器，所述多个第二标识器包含第二内侧标识器和位于比所述第二内侧标识器靠外侧的第二外侧标识器，所述行驶控制部构成为在满足第一条件及第二条件中的至少一方的情况下，执行第一控制，所述第一条件是所述第一外侧标识器向所述第一区域的外侧越出，所述第二条件是所述第二外侧标识器向所述第二区域的外侧越出，所述行驶控制部构成为在满足第三条件及第四条件中的至少一方的情况下，执行与所述第一控制不同的内容的控制即第二控制，所述第三条件是所述第一内侧标识器向所述第一区域的外侧越出，所述第四条件是所述第二内侧标识器向所述第二区域的外侧越出，所述第二控制比所述第一控制优先被执行。

根据该结构，能够实现如下结构，在作业车辆的机体一定程度上接近第一区域或第二区域的边界的情况下，执行第一控制，并且在作业车辆的机体进一步接近第一区域或第二区域的边界的情况下，执行第二控制。由此，能够实现根据作业车辆的机体相对于第一区域或第二区域的边界的接近程度，进行适当的行驶控制的行驶管理系统。

另外，在本发明中，优选所述行驶控制部构成为不使所述作业车辆的行驶的控制的内容根据从仅满足所述第一条件及所述第二条件中的一方的状态变化成满足所述第一条件及所述第二条件双方的状态而变化，所述行驶控制部构成为不使所述作业车辆的行驶的控制的内容根据从仅满足所述第三条件及所述第四条件中的一方的状态变化成满足所述第三条件及所述第四条件双方的状态而变化。

根据该结构，在第一控制及第二控制为抑制作业车辆的行驶的内容的控制的情况下，容易避免必要程度以上地进行作业车辆的行驶的抑制的事态。

例如，在第一控制为降低作业车辆的车速的控制的情况下，在仅满足第一条件及第二条件中的一方的状态下，作业车辆的车速降低。在从该状态变化成满足第一条件及第二条件双方的状态的情况下，根据情况，以作业车辆的车速的降低程度变强的方式构成时，假定作业车辆的车速过于降低的事态。其结果，会必要程度以上地进行作业车辆的行驶的抑制。

在此，根据所述结构，作业车辆的车速的降低程度不根据从仅满足第一条件及第二条件中的一方的状态变化成满足第一条件及第二条件双方的状态而变强。因此，容易避免必要程度以上地进行作业车辆的行驶的抑制的事态。

这样，根据所述结构，容易避免必要程度以上地进行作业车辆的行驶的抑制的事态。

另外，在本发明中，优选所述多个第一标识器包含位于比所述第一内侧标识器靠外侧并且位于比所述第一外侧标识器靠内侧的第一中间标识器，所述多个第二标识器包含位于比所述第二内侧标识器靠外侧并且位于比所述第二外侧标识器靠内侧的第二中间标识器，所述行驶控制部构成为在满足第五条件及第六条件中的至少一方的情况下，执行与所述第一控制和所述第二控制均不同的内容的控制即第三控制，所述第五条件是所述第一中间标识器向所述第一区域的外侧越出，所述第六条件是所述第二中间标识器向所述第二区域的外侧越出，所述第二控制比所述第一控制及所述第三控制优先被执行，所述第三控制比所述第一控制优先被执行，所述第一控制是降低所述作业车辆的车速的控制，所述第二控制是使所述作业车辆的行驶停止的控制，所述第三控制是变更所述作业车辆的行进方向的控制。

根据该结构，能够实现如下结构，在作业车辆的机体一定程度上接近第一区域或第二区域的边界的情况下，作业车辆的车速降低，在进一步接近时，变更作业车辆的行进方向，在更进一步接近时，作业车辆的行驶停止。由此，能够实现根据作业车辆的机体相对于第一区域或第二区域的边界的接近程度，进行适当的行驶控制的行驶管理系统。

另外，在本发明中，优选所述第一标识器及所述第二标识器均为框状，具备根据所述作业车辆的车速变更所述第一标识器及所述第二标识器的大小的变更部。

根据该结构，能够实现作业车辆的车速越高，第一标识器及第二标识器越大的结构。由此，能够实现可进行适当的行驶控制的行驶管理系统。

例如，在第一标识器越出至第一区域的外侧或第二标识器越出至第二区域的外侧的情况下，执行降低作业车辆的车速的控制，且在构成为不管作业车辆的车速如何，第一标识器及第二标识器的大小均为恒定的情况下，在第一标识器越出至第一区域的外侧或第二标识器越出至第二区域的外侧时，如果作业车辆的车速较高，则为了防止作业车辆的机体向第一区域或第二区域的外侧越出，往往需要执行紧急制动。由此，产生使田地的地面粗糙等不良情况。

在此，根据所述结构，能够实现作业车辆的车速越高，第一标识器及第二标识器越大的结构。根据该结构，在作业车辆的车速较高的情况下，在第一标识器越出至第一区域的外侧或第二标识器越出至第二区域的外侧的时刻，作业车辆的机体与第一区域或第二区域的边界之间的距离较长。因此，即使是缓慢的制动，也容易防止作业车辆的机体向第一区域或第二区域的外侧越出。由此，不易产生使田地的地面粗糙等不良情况，可进行适当的行驶控制。

另外，在本发明中，优选所述行驶控制部控制所述作业车辆的行驶，使得无论是所述作业车辆的前进中及后退中的任何情况，均抑制所述第一标识器向所述第一区域的外侧越出，且抑制所述第二标识器向所述第二区域的外侧越出。

根据该结构，无论是作业车辆的前进中及后退中的任何情况，均不易产生不必要地抑制作业车辆的行驶的事态。其结果，能够实现无论是作业车辆的前进中及后退中的任何情况，作业车辆的行驶效率均不易降低的行驶管理系统。

附图说明

图1是联合收割机的左侧视图。

图2是联合收割机的俯视图。

图3是表示第一作业行驶的图。

图4是表示第二作业行驶的图。

图5是表示与控制部相关的结构的框图。

图6是表示外缘部地图的一个例子的图。

图7是表示第一区域、第二区域、第三区域的一个例子的图。

图8是表示第一标识器、第二标识器、第三标识器的图。

图9是表示第一区域、第二区域、第三区域的位置等的图。

图10是控制程序的流程图。

图11是表示在田地中行驶中的联合收割机接近田地外缘部时的例子的俯视图。

图12是表示在田地中行驶中的联合收割机接近田地外缘部时的例子的俯视图。

图13是表示联合收割机在割取行驶中进行方向转换时，由第二路径生成部生成目标行驶路径时的例子的俯视图。

图14是表示联合收割机在割取行驶中进行方向转换时，由第二路径生成部生成目标行驶路径时的例子的俯视图。

图15是表示联合收割机在割取行驶中进行方向转换时，由第二路径生成部生成目标行驶路径时的例子的俯视图。

图16是表示联合收割机在割取行驶中进行方向转换时，由第二路径生成部生成目标行驶路径时的例子的俯视图。

图17是表示联合收割机向排出地点移动时，由第二路径生成部生成目标行驶路径时的例子的俯视图。

图18是表示联合收割机向排出地点移动时，由第二路径生成部生成目标行驶路径时的例子的俯视图。

具体实施方式

基于附图对用于实施本发明的方式进行说明。此外，在以下的说明中，只要没有特别说明，将图1及图2所示的箭头F的方向设为“前”，将箭头B的方向设为“后”，将图2所示的箭头L的方向设为“左”，将箭头R的方向设为“右”。另外，将图1所示的箭头U的方向设为“上”，将箭头D的方向设为“下”。

〔联合收割机的整体结构〕

对本实施方式的全喂入型的联合收割机1(相当于本发明的“作业车辆”)进行说明。如图1及图2所示，联合收割机1的机体10具备：机体架9、收割部H(相当于本发明的“作业装置”)、履带式行驶装置11、驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14、输送部16、谷粒排出装置18、卫星定位模块80。

行驶装置11备置于联合收割机1的机体10的下部。另外，行驶装置11由来自发动机(未图示)的动力驱动。而且，联合收割机1可利用行驶装置11自行进。

另外，驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14备置于行驶装置11的上侧。另外，驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14被机体架9支承。监视联合收割机1的作业的操作员可搭乘于驾驶部12。此外，操作员也可以从联合收割机1的机外监视联合收割机1的作业。

机体架9(参照图8)通过将多个金属制的长条部件连结成格子状而构成。

如图1及图2所示，谷粒排出装置18设置于谷粒箱14的上侧。另外，卫星定位模块80安装于驾驶部12的上表面。

收割部H备置于机体10的前部。而且，输送部16设置于收割部H的后侧。另外，收割部H包含割取装置15及拨禾轮17。

割取装置15割取田地5(参照图3)的植立谷秆。另外，拨禾轮17一边绕沿着机体左右方向的拨禾轮轴芯17b旋转驱动，一边拨入收割对象的植立谷秆。由割取装置15割取的割取谷秆被送至输送部16。

通过该结构，收割部H收割田地5的农作物。而且，联合收割机1可一边利用割取装置15割取田地5的植立谷秆，一边进行通过行驶装置11进行行驶的割取行驶。

由收割部H收割的割取谷秆被输送部16输送至机体后方。由此，向脱粒装置13输送割取谷秆。

在脱粒装置13中，割取谷秆被进行脱粒处理。通过脱粒处理而得到的谷粒贮存于谷粒箱14。贮存于谷粒箱14的谷粒根据需要利用谷粒排出装置18排出至机外。

在此，如图3及图4所示，联合收割机1构成为在位于田地外缘部6的内侧的田地5中收割农作物。此外，田地外缘部6以包围田地5的状态设置。田地外缘部6包含例如田埂61及给排水泵62(参照图6)等。

如图3所示，联合收割机1构成为可执行第一作业行驶。第一作业行驶是在田地5的外周区域SA进行的作业行驶。此外，如图4所示，外周区域SA是位于田地5内的外周部的区域。

在本实施方式中，第一作业行驶下的环绕数为一次。但是，本发明不限定于此，第一作业行驶下的环绕数也可以2次以上的任意次数。

而且，联合收割机1在进行了第一作业行驶后，如图4所示进行第二作业行驶，由此可执行田地5中的作业行驶。第二作业行驶是在第一作业行驶之后，在比外周区域SA靠内侧的作业对象区域CA进行的作业行驶。

此外，具体而言，本实施方式的“作业行驶”是一边割取植立谷秆一边行驶的割取行驶。但是，本发明不限定于此，作为上述的“作业行驶”，也可以一边行驶，一边进行植立谷秆的割取以外的作业。

在本实施方式中，图3所示的第一作业行驶通过手动行驶进行。另外，图4所示的第二作业行驶通过自动行驶进行。但是，本发明不限定于此，第一作业行驶也可以通过自动行驶进行。另外，第二作业行驶也可以通过手动行驶进行。

〔与控制部相关的结构〕

如图5所示，联合收割机1具备控制部20。控制部20具有本车位置计算部21、作业区域计算部22、第一路径生成部23、自动行驶控制部24。自动行驶控制部24控制联合收割机1的自动行驶。另外，自动行驶控制部24包含路径选择部27及行驶控制部29。

如图1所示，卫星定位模块80接收GPS(全球定位系统)中使用的来自人工卫星GS的GPS信号。而且，如图5所示，卫星定位模块80基于接收的GPS信号，将表示联合收割机1的本车位置的定位数据送至本车位置计算部21。

此外，本发明不限定于此。卫星定位模块80也可以不利用GPS。例如，卫星定位模块80也可以利用GPS以外的GNSS(GLONASS、Galileo、QZSS、BeiDou等)。

本车位置计算部21基于由卫星定位模块80输出的定位数据，经时性地计算联合收割机1的位置坐标。算出的联合收割机1的经时性的位置坐标被送至作业区域计算部22及自动行驶控制部24。

作业区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的经时性的位置坐标，如图4所示计算外周区域SA及作业对象区域CA。

更具体而言，作业区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的经时性的位置坐标，计算田地5中的第一作业行驶下的联合收割机1的行驶轨迹。然后，作业区域计算部22基于算出的联合收割机1的行驶轨迹，计算联合收割机1进行第一作业行驶的区域作为外周区域SA。另外，作业区域计算部22计算被算出的外周区域SA包围的区域作为作业对象区域CA。

例如，在图3中，以箭头表示田地5中的第一作业行驶下的联合收割机1的行驶路径。当沿着该行驶路径的割取行驶完成时，田地5成为图4所示的状态。

如图4所示，作业区域计算部22计算联合收割机1进行第一作业行驶的区域作为外周区域SA。另外，作业区域计算部22计算被算出的外周区域SA包围的区域作为作业对象区域CA。

然后，如图5所示，作业区域计算部22产生的计算结果被送至第一路径生成部23。

第一路径生成部23基于从作业区域计算部22接收到的计算结果，如图4所示，生成作业对象区域CA中的用于割取行驶的行驶路径即割取行驶路径LI。此外，如图4所示，在本实施方式中，割取行驶路径LI是沿纵横方向延伸的多个网格线。另外，多个网格线可以不是直线，也可以弯曲。

如图5所示，由第一路径生成部23生成的多个割取行驶路径LI被送至自动行驶控制部24。

自动行驶控制部24中的路径选择部27基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标和从第一路径生成部23接收到的多个割取行驶路径LI，选择联合收割机1应继续行驶的割取行驶路径LI。表示由路径选择部27选择的割取行驶路径LI的信息被送至行驶控制部29。

行驶控制部29构成为可控制行驶装置11。而且，行驶控制部29基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标和表示由路径选择部27选择的割取行驶路径LI的信息，控制联合收割机1的自动行驶。更具体而言，如图4所示，行驶控制部29控制联合收割机1的行驶，以通过沿着割取行驶路径LI的自动行驶进行割取行驶。

在该自动行驶中，行驶控制部29控制联合收割机1的行驶，以接着当前行驶的割取行驶路径LI，进行沿着由路径选择部27选择的割取行驶路径LI的割取行驶。

如图1及图5所示，联合收割机1具备割取缸15A。割取缸15A与机体架9连接。输送部16及收割部H支承于割取缸15A。即，输送部16及收割部H经由割取缸15A支承于机体架9。

另外，输送部16的后端部与脱粒装置13连接。通过该结构，输送部16及收割部H经由脱粒装置13支承于机体架9。

行驶控制部29构成为可控制割取缸15A。当行驶控制部29向伸展方向控制割取缸15A时，输送部16及收割部H向收割部H上升的方向一体地摆动。由此，收割部H相对于机体架9上升。

另外，当行驶控制部29向收缩方向控制割取缸15A时，输送部16及收割部H向收割部H下降的方向一体地摆动。由此，收割部H相对于机体架9下降。

通过该结构，行驶控制部29可控制收割部H的升降。另外，收割部H构成为相对于机体架9可升降。

此外，控制部20及控制部20中所含的本车位置计算部21等各要素可以是微型计算机等物理装置，也可以是软件的功能部。

〔与外缘部地图相关的结构〕

如图1、图2、图5所示，联合收割机1具备检测装置31。检测装置31将田地外缘部6中、位于机体10的行进方向前方的部分设为检测对象，在联合收割机1的田地行驶中检测田地外缘部6的状态。

详细叙述，本实施方式的检测装置31是ToF(Time of flight)测定方式的测定装置即二维扫描LiDAR。此外，本发明不限定于此，检测装置31也可以是三维扫描LiDAR。另外，检测装置31的测定方式不限定于ToF测定方式，也可以是立体匹配测定方式等。

如图5所示，由本车位置计算部21算出的联合收割机1的位置坐标被送至检测装置31。然后，检测装置31基于ToF测定方式的测定结果和从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标，输出表示存在于前方区域FA(参照图1)的物体的位置及高度的点群数据。通过该结构，在田地行驶中，检测装置31检测存在于位于机体10的行进方向前方的区域即前方区域FA的物体的位置及高度。由此，检测装置31检测田地外缘部6的立体形状。

此外，本发明不限定于此，检测装置31只要可探测田地外缘部6的位置及高度，则也可以是任意种类的装置。

如图5所示，控制部20具有地图生成部25(相当于本发明的“获取部”)。检测装置31产生的检测结果被送至地图生成部25。

地图生成部25基于检测装置31产生的检测结果，生成外缘部地图(相当于本发明的“外缘部信息”)。由此，地图生成部25获取外缘部地图。外缘部地图是表示田地外缘部6的状态的分布的地图。本实施方式的外缘部地图表示田地外缘部6的立体形状的分布。即，外缘部地图表示田地外缘部6的位置及高度。

在图6中示出由地图生成部25生成的外缘部地图的一个例子。图6在所示的外缘部地图中包含田埂61的侧面部61a的位置及立体形状、田埂61的上表面部61b的位置及立体形状、以及给排水泵62的位置及立体形状。

此外，图6所示的外缘部地图与田地外缘部6的整周对应。即，该外缘部地图表示遍及田地外缘部6的整周的状态的分布。但是，本发明不限定于此。

例如，在仅田地外缘部6的一部分的状态由检测装置31检测完成时，也可以生成表示仅该部分的状态的分布的地图作为外缘部地图。另外，在该情况下，也可以构成为随着联合收割机1在田地5中行驶，且由检测装置31检测到状态的区域扩大，更新外缘部地图。在该情况下，随着联合收割机1进行田地5中的割取行驶，由外缘部地图表示的区域扩大。

在此，联合收割机1进行的作业行驶由图5所示的作业系统SY(相当于本发明的“行驶管理系统”)管理。作业系统SY包含控制部20、检测装置31、卫星定位模块80。即，作业系统SY具备获取表示田地外缘部6的位置及高度的外缘部地图的地图生成部25。

此外，本发明不限定于此，作业系统SY可以不包含检测装置31，也可以不包含卫星定位模块80。另外，作业系统SY也可以包含联合收割机1。

如图5所示，作业系统SY具备控制联合收割机1的行驶的行驶控制部29。另外，后面叙述详情，作业系统SY构成为基于外缘部地图，如图7所示设定第一区域41、第二区域42、第三区域43。

另外，后面叙述详情，如图8所示，作业系统SY存储虚拟的多个第一标识器51、虚拟的多个第二标识器52、虚拟的多个第三标识器53。而且，行驶控制部29构成为基于第一区域41、第二区域42、第三区域43、多个第一标识器51、多个第二标识器52、多个第三标识器53，控制联合收割机1的行驶。

以下，对行驶控制部29进行的联合收割机1的行驶的控制进行详细叙述。

〔关于第一标识器、第二标识器、第三标识器〕

如图5所示，控制部20具有标识器管理部70。标识器管理部70包含标识器存储部71(相当于本发明的“第一存储部”、“第二存储部”)。标识器存储部71存储图8所示的多个第一标识器51、多个第二标识器52、多个第三标识器53。

各第一标识器51、各第二标识器52、各第三标识器53均是设定有相对于机体10的相对位置的虚拟的标识器。

这样，作业系统SY具备存储设定有相对于联合收割机1的机体10的相对位置的虚拟的第一标识器51的标识器存储部71。另外，标识器存储部71存储多个第一标识器51。另外，作业系统SY具备存储设定有相对于机体10的相对位置的虚拟的第二标识器52的标识器存储部71。另外，标识器存储部71存储多个第二标识器52。

如图8所示，各第一标识器51、各第二标识器52、各第三标识器53均为框状。即，第一标识器51及第二标识器52均为框状。

多个第一标识器51包含第一外侧标识器51a、第一中间标识器51b、第一内侧标识器51c。此外，第一外侧标识器51a、第一中间标识器51b、第一内侧标识器51c均为第一标识器51。

第一外侧标识器51a位于比第一内侧标识器51c靠外侧。第一中间标识器51b位于比第一内侧标识器51c靠外侧，并且位于比第一外侧标识器51a靠内侧。

即，多个第一标识器51包含第一内侧标识器51c、和位于比第一内侧标识器51c靠外侧的第一外侧标识器51a。另外，多个第一标识器51包含位于比第一内侧标识器51c靠外侧并且位于比第一外侧标识器51a靠内侧的第一中间标识器51b。另外，作业系统SY具备存储设定有相对于联合收割机1的机体10的相对位置的虚拟的第一内侧标识器51c的标识器存储部71。

多个第二标识器52包含第二外侧标识器52a、第二中间标识器52b、第二内侧标识器52c。此外，第二外侧标识器52a、第二中间标识器52b、第二内侧标识器52c均为第二标识器52。

第二外侧标识器52a位于比第二内侧标识器52c靠外侧。第二中间标识器52b位于比第二内侧标识器52c靠外侧，并且位于比第二外侧标识器52a靠内侧。

即，多个第二标识器52包含第二内侧标识器52c、和位于比第二内侧标识器52c靠外侧的第二外侧标识器52a。另外，多个第二标识器52包含位于比第二内侧标识器52c靠外侧并且位于比第二外侧标识器52a靠内侧的第二中间标识器52b。另外，作业系统SY具备存储设定有相对于机体10的相对位置的虚拟的第二内侧标识器52c的标识器存储部71。

多个第三标识器53包含第三外侧标识器53a、第三中间标识器53b、第三内侧标识器53c。此外，第三外侧标识器53a、第三中间标识器53b、第三内侧标识器53c均为第三标识器53。

第三外侧标识器53a位于比第三内侧标识器53c靠外侧。第三中间标识器53b位于比第三内侧标识器53c靠外侧，并且位于比第三外侧标识器53a靠内侧。

在本实施方式中，如图8所示，与将机体10在高度方向上一分为三时的各部分对应，设定第一标识器51、第二标识器52、第三标识器53。更具体而言，各第一标识器51与机体10中的第一部分10a的俯视时的外形对应。另外，各第二标识器52与机体10中的第二部分10b的俯视时的外形对应。另外，各第三标识器53与机体10中的第三部分10c的俯视时的外形对应。

即，第一内侧标识器51c与机体10中的第一部分10a的俯视时的外形对应。另外，第二内侧标识器52c与机体10中的第二部分10b的俯视时的外形对应。

如图8所示，第三部分10c位于将机体10在高度方向上一分为三时的最下方。第一部分10a位于将机体10在高度方向上一分为三时的中央。第二部分10b位于将机体10在高度方向上一分为三时的最上方。

即，第一部分10a和第二部分10b位于互不相同的高度。

在本实施方式中，第一部分10a为机体架9。另外，第二部分10b为收割部H。即，第二部分10b为支承于机体架9的收割部H。另外，第三部分10c为行驶装置11。

在此，如图8所示，各第二标识器52与收割部H上升至基准高度HA(相当于本发明的“规定高度”)以上的状态下的、收割部H的俯视时的外形对应。即，第二内侧标识器52c与收割部H上升至基准高度HA以上的状态下的、收割部H的俯视时的外形对应。

在本实施方式中，基准高度HA与机体架9的上端的高度一致。但是，本发明不限定于此，基准高度HA可以比机体架9的上端低，也可以比机体架9的上端高。

另外，收割部H的高度也可以是收割部H中、某一部位的高度。例如，收割部H的下端的高度可以作为收割部H的高度进行处理，收割部H的前端部的高度也可以作为收割部H的高度进行处理。

而且，在本实施方式中，如图8所示，各第一标识器51是俯视时包围机体架9的框状。另外，各第二标识器52是俯视时包围收割部H、脱粒装置13、谷粒箱14的框状。特别是各第二标识器52是俯视时包围收割部H的框状。另外，各第三标识器53是俯视时包围行驶装置11的框状。

如图5所示，控制部20具有机体信息存储部33。机体信息存储部33存储与机体10相关的各种信息。例如，机体信息存储部33存储表示收割部H的形状的信息。表示收割部H的形状的信息例如也可以是表示收割部H的种类或型式的信息。

另外，标识器管理部70具有标识器设定部72。标识器管理部70从机体信息存储部33获取存储于机体信息存储部33的信息。标识器设定部72基于获取的信息设定各第一标识器51、各第二标识器52、各第三标识器53。

更具体而言，标识器设定部72基于表示机体架9的形状的信息、及表示机体10中的机体架9的位置的信息，设定各第一标识器51。此外，表示机体架9的形状的信息、及表示机体10中的机体架9的位置的信息存储于机体信息存储部33。

另外，标识器设定部72基于表示收割部H的形状的信息、及表示机体10中的收割部H的位置的信息，设定各第二标识器52。此外，表示收割部H的形状的信息、及表示机体10中的收割部H的位置的信息存储于机体信息存储部33。

另外，标识器设定部72基于表示行驶装置11的形状的信息、及表示机体10中的行驶装置11的位置的信息，设定各第三标识器53。此外，表示行驶装置11的形状的信息、及表示机体10中的行驶装置11的位置的信息存储于机体信息存储部33。

这样，作业系统SY具备基于收割部H的形状设定第二标识器52的标识器设定部72。另外，作业系统SY具备基于收割部H的形状设定第二内侧标识器52c的标识器设定部72。

由标识器设定部72设定的各第一标识器51、各第二标识器52、各第三标识器53存储于标识器存储部71。

〔关于第一区域、第二区域、第三区域〕

如图5所示，控制部20具有区域管理部75。区域管理部75具有区域存储部76(相当于本发明的“第三存储部”、“第四存储部”)。区域存储部76存储图7所示那样的第一区域41、第二区域42、第三区域43。

如图5所示，区域管理部75具有区域设定部77。区域设定部77构成为基于上述的外缘部地图设定第一区域41、第二区域42、第三区域43。由区域设定部77设定的第一区域41、第二区域42、第三区域43存储于区域存储部76。

在此，图7所示的第一区域41、第二区域42、第三区域43是基于图6所示的外缘部地图设定的区域。如图6、图7、图9所示，第一区域41的外形线、第二区域42的外形线、第三区域43的外形线均设定于田地外缘部6和田地5的边界的周边。

即，作业系统SY具备区域存储部76，该区域存储部76存储设定于以包围田地5的状态设置的田地外缘部6和田地5的边界的周边的第一区域41。另外，作业系统SY具备存储设定于该边界的周边的第二区域42的区域存储部76。

在此，如图5所示，区域管理部75从机体信息存储部33获取存储于机体信息存储部33的信息。另外，区域管理部75从地图生成部25获取外缘部地图。基于区域管理部75从机体信息存储部33获取的信息、及外缘部地图，区域设定部77设定第一区域41、第二区域42、第三区域43。

更具体而言，区域设定部77基于表示机体架9的高度位置的信息、及外缘部地图，设定第一区域41。此外，表示机体架9的高度位置的信息存储于机体信息存储部33。

在本实施方式中，如图9所示，区域设定部77设定连结田地外缘部6中、位于与机体架9的下端的高度相同的高度的各地点的线作为第一区域41的外形线。

另外，区域设定部77基于表示上升至基准高度HA以上的状态的收割部H的高度位置的信息、及外缘部地图，设定第二区域42。此外，表示上升至基准高度HA以上的状态的收割部H的高度位置的信息存储于机体信息存储部33。

在本实施方式中，如图9所示，区域设定部77设定连结田地外缘部6中、位于与上升至基准高度HA以上的状态的收割部H的下端的高度相同的高度的各地点的线作为第二区域42的外形线。

这样，作业系统SY具备区域设定部77，该区域设定部77基于第一部分10a的高度位置、第二部分10b的高度位置、外缘部地图，设定第一区域41及第二区域42。

另外，区域设定部77基于外缘部地图设定第三区域43。

在本实施方式中，如图9所示，区域设定部77以第三区域43的外形线与田地外缘部6和田地5的边界一致的方式设定第三区域43的外形线。

通过以上说明的结构，在俯视时、各第一标识器51未向第一区域41的外侧越出的情况下，机体架9不与田地外缘部6发生干涉。特别是如图9所示，即使联合收割机1接近田地外缘部6，在第一内侧标识器51c未向第一区域41的外侧越出的情况下，机体架9也不与田地外缘部6发生干涉。

另外，在俯视时、各第二标识器52未向第二区域42的外侧越出的情况下，收割部H不与田地外缘部6发生干涉。特别是如图9所示，即使联合收割机1接近田地外缘部6，在第二内侧标识器52c未向第二区域42的外侧越出的情况下，收割部H也不与田地外缘部6发生干涉。

另外，在俯视时、各第三标识器53未向第三区域43的外侧越出的情况下，行驶装置11不与田地外缘部6发生干涉。特别是如图9所示，即使联合收割机1接近田地外缘部6，在第三内侧标识器53c未向第三区域43的外侧越出的情况下，行驶装置11也不与田地外缘部6发生干涉。

即，在各第一标识器51未向第一区域41的外侧越出，且各第二标识器52未向第二区域42的外侧越出，且各第三标识器53未向第三区域43的外侧越出的情况下，机体10不与田地外缘部6发生干涉。

特别是在第一内侧标识器51c未向第一区域41的外侧越出，且第二内侧标识器52c未向第二区域42的外侧越出，且第三内侧标识器53c未向第三区域43的外侧越出的情况下，机体10不与田地外缘部6发生干涉。

此外，在图6中示出泵位置Q。泵位置Q是设置给排水泵62的位置。田地外缘部6中，给排水泵62存在的部分的高度较高。

因此，如图7所示，第一区域41及第二区域42的外形线在泵位置Q向田地5的内侧凹陷。

〔关于行驶控制〕

如图5所示，存储于标识器存储部71的多个第一标识器51、多个第二标识器52、多个第三标识器53被从标识器管理部70送至自动行驶控制部24。

另外，存储于区域存储部76的第一区域41、第二区域42、第三区域43被从区域管理部75送至自动行驶控制部24。

而且，自动行驶控制部24中的行驶控制部29基于多个第一标识器51、多个第二标识器52、多个第三标识器53、第一区域41、第二区域42、第三区域43，控制联合收割机1的行驶，以抑制各第一标识器51向第一区域41的外侧越出，且抑制各第二标识器52向第二区域42的外侧越出，且抑制各第三标识器53向第三区域43的外侧越出。

即，行驶控制部29控制联合收割机1的行驶，以抑制第一标识器51向第一区域41的外侧越出，且抑制第二标识器52向第二区域42的外侧越出。

以下，对行驶控制部29进行的联合收割机1的行驶的控制进行说明。

无论是联合收割机1进行自动行驶时及联合收割机1进行手动行驶时的任何情况，行驶控制部29均根据图10所示的控制程序，控制联合收割机1的行驶。

此外，本发明不限定于此，行驶控制部29也可以构成为仅在联合收割机1进行自动行驶时，根据图10所示的控制程序，控制联合收割机1的行驶。另外，行驶控制部29也可以构成为仅在联合收割机1进行手动行驶时，根据图10所示的控制程序，控制联合收割机1的行驶。

该控制程序存储于行驶控制部29。行驶控制部29每隔一定时间反复执行该控制程序。

当开始控制程序时，首先，执行步骤S01的处理。在步骤S01中，由行驶控制部29判定是否满足第一判定条件(相当于本发明的“第三条件”)、第二判定条件(相当于本发明的“第四条件”)、第三判定条件中的至少一项。

第一判定条件是第一内侧标识器51c的至少一部分向第一区域41的外侧越出。此外，不仅第一内侧标识器51c实际上越出至第一区域41的外侧的情况，而且在第一内侧标识器51c将要越出至第一区域41的外侧的时刻，也可以判定为满足第一判定条件。在本实施方式中，在第一内侧标识器51c与第一区域41的外形线接触的时刻，判定为满足第一判定条件。

这样，第一判定条件是第一内侧标识器51c向第一区域41的外侧越出。

在此，对第一内侧标识器51c是否越出至第一区域41的外侧的判定进行详细叙述。

如图5所示，自动行驶控制部24具有标识器位置计算部35。标识器位置计算部35基于自动行驶控制部24从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标、和自动行驶控制部24从标识器管理部70接收到的表示第一内侧标识器51c的信息，计算第一内侧标识器51c的当前位置。

此时，标识器位置计算部35基于联合收割机1的位置坐标和第一内侧标识器51c相对于机体10的相对位置，计算第一内侧标识器51c的当前位置。此外，此时计算的第一内侧标识器51c的当前位置可以是田地5中的位置坐标，也可以是相对于第一区域41的相对位置。

标识器位置计算部35产生的计算结果被送至行驶控制部29。而且，行驶控制部29基于从标识器位置计算部35接收到的表示第一内侧标识器51c的当前位置的信息和自动行驶控制部24从区域管理部75接收到的表示第一区域41的信息，判定第一内侧标识器51c是否越出至第一区域41的外侧。

此外，在此，对第一内侧标识器51c是否越出至第一区域41的外侧的判定进行说明，行驶控制部29对于第一内侧标识器51c以外的各第一标识器51是否越出至第一区域41的外侧的判定，也能够与上述同样地进行。另外，行驶控制部29对于各第二标识器52是否越出至第二区域42的外侧的判定、及各第三标识器53是否越出至第三区域43的外侧的判定，也能够与上述同样地进行。

第二判定条件是第二内侧标识器52c的至少一部分向第二区域42的外侧越出。此外，不仅第二内侧标识器52c实际上越出至第二区域42的外侧的情况，而且在第二内侧标识器52c将要越出至第二区域42的外侧的时刻，也可以判定为满足第二判定条件。在本实施方式中，在第二内侧标识器52c与第二区域42的外形线接触的时刻，判定为满足第二判定条件。

这样，第二判定条件是第二内侧标识器52c向第二区域42的外侧越出。

第三判定条件是第三内侧标识器53c的至少一部分向第三区域43的外侧越出。此外，不仅第三内侧标识器53c实际上越出至第三区域43的外侧的情况，而且在第三内侧标识器53c将要越出至第三区域43的外侧的时刻，也可以判定为满足第三判定条件。在本实施方式中，在第三内侧标识器53c与第三区域43的外形线接触的时刻，判定为满足第三判定条件。

在满足第一判定条件、第二判定条件、第三判定条件中的至少一项的情况下，在步骤S01中判定为Yes，处理转换至步骤S02。另外，在第一判定条件、第二判定条件、第三判定条件均不满足的情况下，在步骤S01中判定为No，处理转换至步骤S03。

在步骤S02中，利用行驶控制部29执行停止控制(相当于本发明的“第二控制”)。停止控制是使联合收割机1的行驶停止的控制。然后，处理暂时结束。

在步骤S03中，利用行驶控制部29判定是否满足第四判定条件(相当于本发明的“第五条件”)、第五判定条件(相当于本发明的“第六条件”)、第六判定条件中的至少一项。

第四判定条件是第一中间标识器51b的至少一部分向第一区域41的外侧越出。此外，不仅第一中间标识器51b实际上越出至第一区域41的外侧的情况，而且在第一中间标识器51b将要越出至第一区域41的外侧的时刻，也可以判定为满足第四判定条件。在本实施方式中，在第一中间标识器51b的至少一部分实际上越出至第一区域41的外侧的情况下，判定为满足第四判定条件。

这样，第四判定条件是第一中间标识器51b向第一区域41的外侧越出。

第五判定条件是第二中间标识器52b的至少一部分向第二区域42的外侧越出。此外，不仅第二中间标识器52b实际上越出至第二区域42的外侧的情况，而且在第二中间标识器52b将要越出至第二区域42的外侧的时刻，也可以判定为满足第五判定条件。在本实施方式中，在第二中间标识器52b的至少一部分实际上越出至第二区域42的外侧的情况下，判定为满足第五判定条件。

这样，第五判定条件是第二中间标识器52b向第二区域42的外侧越出。

第六判定条件是第三中间标识器53b的至少一部分向第三区域43的外侧越出。此外，不仅第三中间标识器53b实际上越出至第三区域43的外侧的情况，而且在第三中间标识器53b将要越出至第三区域43的外侧的时刻，也可以判定为满足第六判定条件。在本实施方式中，在第三中间标识器53b的至少一部分实际上越出至第三区域43的外侧的情况下，判定为满足第六判定条件。

在满足第四判定条件、第五判定条件、第六判定条件中的至少一项的情况下，在步骤S03中判定为Yes，处理转换至步骤S04。另外，在第四判定条件、第五判定条件、第六判定条件均不满足的情况下，在步骤S03中判定为No，处理转换至步骤S05。

在步骤S04中，利用行驶控制部29执行方向变更控制(相当于本发明的“第三控制”)。方向变更控制是变更联合收割机1的行进方向的控制。然后，处理暂时结束。

方向变更控制的内容没有特别限定，例如，可以是以联合收割机1远离田地外缘部6的方式变更联合收割机1的行进方向的控制，也可以是切换联合收割机1的前进后退的控制。

在步骤S05中，利用行驶控制部29判定是否满足第七判定条件(相当于本发明的“第一条件”)、第八判定条件(相当于本发明的“第二条件”)、第九判定条件中的至少一项。

第七判定条件是第一外侧标识器51a的至少一部分向第一区域41的外侧越出。此外，不仅第一外侧标识器51a实际上越出至第一区域41的外侧的情况，而且在第一外侧标识器51a将要越出至第一区域41的外侧的时刻，也可以判定为满足第七判定条件。在本实施方式中，在第一外侧标识器51a的至少一部分实际上越出至第一区域41的外侧的情况下，判定为满足第七判定条件。

这样，第七判定条件是第一外侧标识器51a向第一区域41的外侧越出。

第八判定条件是第二外侧标识器52a的至少一部分向第二区域42的外侧越出。此外，不仅第二外侧标识器52a实际上越出至第二区域42的外侧的情况，而且在第二外侧标识器52a将要越出至第二区域42的外侧的时刻，也可以判定为满足第八判定条件。在本实施方式中，在第二外侧标识器52a的至少一部分实际上越出至第二区域42的外侧的情况下，判定为满足第八判定条件。

这样，第八判定条件是第二外侧标识器52a向第二区域42的外侧越出。

第九判定条件是第三外侧标识器53a的至少一部分向第三区域43的外侧越出。此外，不仅第三外侧标识器53a实际上越出至第三区域43的外侧的情况，而且在第三外侧标识器53a将要越出至第三区域43的外侧的时刻，也可以判定为满足第九判定条件。在本实施方式中，在第三外侧标识器53a的至少一部分实际上越出至第三区域43的外侧的情况下，判定为满足第九判定条件。

在满足第七判定条件、第八判定条件、第九判定条件中的至少一项的情况下，在步骤S05中判定为Yes，处理转换至步骤S06。另外，在第七判定条件、第八判定条件、第九判定条件均不满足的情况下，在步骤S05中判定为No，处理暂时结束。

在步骤S06中，利用行驶控制部29执行减速控制(相当于本发明的“第一控制”)。减速控制是使联合收割机1的车速降低的控制。然后，处理暂时结束。

通过以上说明的结构，行驶控制部29构成为在满足第七判定条件及第八判定条件中的至少一方的情况下，执行减速控制。另外，行驶控制部29构成为在满足第一判定条件及第二判定条件中的至少一方的情况下，执行与减速控制不同的内容的控制即停止控制。另外，行驶控制部29构成为在满足第四判定条件及第五判定条件中的至少一方的情况下，执行与减速控制和停止控制均不同的内容的控制即方向变更控制。

而且，减速控制是使联合收割机1的车速降低的控制。另外，停止控制是使联合收割机1的行驶停止的控制。另外，方向变更控制是变更联合收割机1的行进方向的控制。

而且，通过减速控制、停止控制、方向变更控制，抑制各第一标识器51向第一区域41的外侧越出，且抑制各第二标识器52向第二区域42的外侧越出，且抑制各第三标识器53向第三区域43的外侧越出。

但是，如图10所示，步骤S03中的判定仅在步骤S01中判定为No的情况下进行。另外，步骤S05中的判定仅在步骤S01及步骤S03中判定为No的情况下进行。

因此，方向变更控制及减速控制可以仅在未执行停止控制的情况下执行。另外，减速控制可以仅在停止控制和方向变更控制均未执行的情况下执行。

即，停止控制比减速控制及方向变更控制优先被执行。特别是停止控制比减速控制优先被执行。另外，方向变更控制比减速控制优先被执行。

在此，举例说明根据图10所示的控制程序执行减速控制及停止控制的情况。

在图11中，以俯视图示出在田地5中行驶中的联合收割机1接近田地外缘部6时的例子。此外，在图11中，省略联合收割机1的图示。另外，在该例子中，为了容易理解说明，省略第三区域43及各第三标识器53。另外，还省略第一中间标识器51b及第二中间标识器52b。

在图11所示的例子中，联合收割机1首先位于第一位置P1。此时，第一外侧标识器51a未向第一区域41的外侧越出，但第二外侧标识器52a向第二区域42的外侧越出。即，虽然不满足上述的第七判定条件，但满足第八判定条件。另外，此时，第一内侧标识器51c未向第一区域41的外侧越出，且第二内侧标识器52c未向第二区域42的外侧越出。

因此，在图10所示的控制程序的步骤S05中判定为Yes，利用行驶控制部29执行减速控制。

接着，联合收割机1到达第二位置P2。此时，第二外侧标识器52a向第二区域42的外侧越出。即，满足上述的第八判定条件。另外，此时，第一外侧标识器51a向第一区域41的外侧越出。即，满足上述的第七判定条件。另外，此时，第一内侧标识器51c未向第一区域41的外侧越出，且第二内侧标识器52c未向第二区域42的外侧越出。

此时，行驶控制部29进行的控制的内容无变化。即，继续进行已在执行中的减速控制。

这样，行驶控制部29构成为不使联合收割机1的行驶的控制的内容根据从仅满足第七判定条件及第八判定条件中的一方的状态变化成满足第七判定条件及第八判定条件双方的状态而变化。

另外，同样，行驶控制部29构成为不使联合收割机1的行驶的控制的内容根据从仅满足第一判定条件及第二判定条件中的一方的状态变化成满足第一判定条件及第二判定条件双方的状态而变化。

另外，虽然在图11中省略，但这同样也适用于第一中间标识器51b及第二中间标识器52b。即，行驶控制部29构成为不使联合收割机1的行驶的控制的内容根据从仅满足第四判定条件及第五判定条件中的一方的状态变化成满足第四判定条件及第五判定条件双方的状态而变化。

另外，这对于第七判定条件、第八判定条件、第九判定条件这三个条件也相同。即，行驶控制部29构成为不使联合收割机1的行驶的控制的内容根据从仅满足第七判定条件、第八判定条件、第九判定条件中的一项的状态变化成满足两项的状态或全部满足三项的状态而变化。另外，行驶控制部29构成为不使联合收割机1的行驶的控制的内容根据从满足第七判定条件、第八判定条件、第九判定条件中的两项的状态变化成全部满足三项的状态而变化。

这对于第一判定条件、第二判定条件、第三判定条件这三个条件也相同。另外，对于第四判定条件、第五判定条件、第六判定条件这三个条件也相同。

接着，联合收割机1到达第三位置P3。此时，第二内侧标识器52c位于第二区域42的内侧，但第一内侧标识器51c与第一区域41的外形线接触。

因此，在图10所示的控制程序的步骤S01中判定为Yes，利用行驶控制部29执行停止控制。由此，联合收割机1在第三位置P3停止。

此外，以上说明的行驶控制部29进行的控制不仅在联合收割机1的前进中进行，在后退中也进行。即，无论是联合收割机1的前进中及后退中的任何情况，行驶控制部29均控制联合收割机1的行驶，以抑制各第一标识器51向第一区域41的外侧越出，且抑制各第二标识器52向第二区域42的外侧越出，且抑制各第三标识器53向第三区域43的外侧越出。

这样，无论是联合收割机1的前进中及后退中的任何情况，行驶控制部29均控制联合收割机1的行驶，以抑制第一标识器51向第一区域41的外侧越出，且抑制第二标识器52向第二区域42的外侧越出。

〔关于变更部〕

如图5所示，联合收割机1具备车速探测部19。此外，车速探测部19也可以包含于作业系统SY中。

车速探测部19是探测行驶装置11的驱动速度的传感器。车速探测部19通过探测行驶装置11的驱动速度，探测联合收割机1的车速。

另外，标识器管理部70具有变更部73。变更部73获取车速探测部19产生的探测结果。而且，变更部73根据联合收割机1的车速，变更第一外侧标识器51a、第一中间标识器51b、第二外侧标识器52a、第二中间标识器52b、第三外侧标识器53a、第三中间标识器53b的大小。

更具体而言，联合收割机1的车速越低，变更部73越缩小第一外侧标识器51a、第一中间标识器51b、第二外侧标识器52a、第二中间标识器52b、第三外侧标识器53a、第三中间标识器53b。

即，作业系统SY具备变更部73，该变更部73根据联合收割机1的车速变更第一标识器51及第二标识器52的大小。

此外，变更部73构成为不变更第一内侧标识器51c、第二内侧标识器52c、第三内侧标识器53c的大小。即，在本实施方式中，第一内侧标识器51c、第二内侧标识器52c、第三内侧标识器53c的大小不管联合收割机1的车速如何均是恒定的。

但是，本发明不限定于此，变更部73也可以构成为根据联合收割机1的车速，变更第一内侧标识器51c、第二内侧标识器52c、第三内侧标识器53c的大小。

在此，举例说明变更第二外侧标识器52a及第二中间标识器52b的大小的情况。

在图12中，以俯视图示出在田地5行驶中的联合收割机1接近田地外缘部6时的例子。此外，在该例子中，为了容易理解说明，省略第一区域41、第三区域43、各第一标识器51、各第三标识器53。

在图12所示的例子中，联合收割机1首先位于第四位置P4。此时，第二外侧标识器52a位于第二区域42的内侧。因此，此时，停止控制、方向变更控制、减速控制均未执行。

另外，此时，机体10的前端与第二外侧标识器52a的前端之间的距离为第一距离D1。另外，机体10的前端与第二中间标识器52b的前端之间的距离为第二距离D2。

接着，联合收割机1到达第五位置P5。此时，第二外侧标识器52a向第二区域42的外侧越出。另外，此时，第二中间标识器52b及第二内侧标识器52c均位于第二区域42的内侧。因此，此时，利用行驶控制部29执行减速控制。

通过该减速控制，联合收割机1的车速降低。据此，变更部73缩小第二外侧标识器52a及第二中间标识器52b的大小。由此，机体10的前端与第二外侧标识器52a的前端之间的距离成为第三距离D3。另外，机体10的前端与第二中间标识器52b的前端之间的距离成为第四距离D4。

此外，第三距离D3比第一距离D1短。另外，第四距离D4比第二距离D2短。

接着，联合收割机1到达第六位置P6。在此，在联合收割机1从第五位置P5移动至第六位置P6的期间，继续执行行驶控制部29进行的减速控制。因此，在联合收割机1到达第六位置P6的时刻的车速比联合收割机1位于第五位置P5时的车速低。

因此，此时，第二外侧标识器52a及第二中间标识器52b的大小进一步变小。具体而言，机体10的前端与第二外侧标识器52a的前端之间的距离成为第五距离D5。另外，机体10的前端与第二中间标识器52b的前端之间的距离成为第六距离D6。

此外，第五距离D5比第三距离D3短。另外，第六距离D6比第四距离D4短。

另外，此时，第二中间标识器52b向第二区域42的外侧越出。另外，此时，第二内侧标识器52c位于第二区域42的内侧。因此，此时，利用行驶控制部29执行方向变更控制。

但是，在该例子中，由于田地5的倾斜等影响，虽然联合收割机1的行进方向实际上无变化，但车速逐渐降低。因此，联合收割机1通过第六位置P6，在该状态下一边继续直行一边减速。

接着，联合收割机1到达第七位置P7。在联合收割机1到达第七位置P7的时刻的车速比联合收割机1位于第六位置P6时的车速低。

因此，此时，第二外侧标识器52a及第二中间标识器52b的大小进一步变小。具体而言，机体10的前端与第二外侧标识器52a的前端之间的距离成为第七距离D7。另外，机体10的前端与第二中间标识器52b的前端之间的距离成为第八距离D8。

此外，第七距离D7比第五距离D5短。另外，第八距离D8比第六距离D6短。

另外，此时，第二内侧标识器52c与第二区域42的外形线接触。因此，利用行驶控制部29执行停止控制。由此，联合收割机1在第七位置P7停止。

〔关于路径生成〕

如图5所示，自动行驶控制部24具有第二路径生成部28。第二路径生成部28构成为基于第一内侧标识器51c、第二内侧标识器52c、第三内侧标识器53c、第一区域41、第二区域42、第三区域43，生成用于第二作业行驶的目标行驶路径TL(参照图13及图15)。此外，目标行驶路径TL是与上述的割取行驶路径LI不同的路径。

如上述，在本实施方式中，通过自动行驶进行第二作业行驶。即，第二路径生成部28生成用于联合收割机1的自动行驶的目标行驶路径TL。

这样，作业系统SY具备第二路径生成部28，该第二路径生成部28生成用于联合收割机1的自动行驶的目标行驶路径TL。

第二路径生成部28在联合收割机1沿着目标行驶路径TL自动行驶的情况下，生成目标行驶路径TL，使得第一内侧标识器51c不向第一区域41的外侧越出，且第二内侧标识器52c不向第二区域42的外侧越出，且第三内侧标识器53c不向第三区域43的外侧越出。

即，第二路径生成部28在联合收割机1沿着目标行驶路径TL自动行驶的情况下，生成目标行驶路径TL，使得第一内侧标识器51c不向第一区域41的外侧越出，且第二内侧标识器52c不向第二区域42的外侧越出。

以下，对第二路径生成部28进行的目标行驶路径TL的生成进行详细叙述。

在本实施方式中，第二路径生成部28在联合收割机1于割取行驶中进行方向转换的情况、及联合收割机1向进行排出作业的预定地点移动的情况下，生成目标行驶路径TL。此外，排出作业是利用谷粒排出装置18排出贮存于谷粒箱14的谷粒的作业。

第二路径生成部28首先生成联合收割机1能够以最短距离移动的目标行驶路径TL。然后，第二路径生成部28在联合收割机1沿着该目标行驶路径TL实际上行驶之前，判定该目标行驶路径TL是否适当。

此时，第二路径生成部28在联合收割机1沿着该目标行驶路径TL自动行驶的情况下，判定第一内侧标识器51c是否未向第一区域41的外侧越出，且第二内侧标识器52c是否未向第二区域42的外侧越出，且第三内侧标识器53c是否未向第三区域43的外侧越出。

在联合收割机1沿着该目标行驶路径TL自动行驶的情况下，判定为第一内侧标识器51c未向第一区域41的外侧越出，且第二内侧标识器52c未向第二区域42的外侧越出，且第三内侧标识器53c未越出至第三区域43的外侧，该情况下，第二路径生成部28判定为该目标行驶路径TL适当。而且，如图5所示，将该目标行驶路径TL送至行驶控制部29。

另一方面，在联合收割机1沿着该目标行驶路径TL自动行驶的情况下，判定为第一内侧标识器51c向第一区域41的外侧越出，该情况下，第二路径生成部28判定为该目标行驶路径TL不适当。另外，在联合收割机1沿着该目标行驶路径TL自动行驶的情况下，判定为第二内侧标识器52c向第二区域42的外侧越出，及在联合收割机1沿着该目标行驶路径TL自动行驶的情况下，判定为第三内侧标识器53c向第三区域43的外侧越出，在这两种情况下，第二路径生成部28均判定为该目标行驶路径TL不适当。

在判定为生成的目标行驶路径TL不适当的情况下，第二路径生成部28生成新的目标行驶路径TL。然后，重复进行新的目标行驶路径TL的生成和该目标行驶路径TL是否适当的判定，直到判定为生成的目标行驶路径TL适当。然后，将判定为适当的目标行驶路径TL送至行驶控制部29。

行驶控制部29基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标和从第二路径生成部28接收到的目标行驶路径TL，控制联合收割机1的自动行驶。更具体而言，行驶控制部29控制联合收割机1的行驶，以进行沿着目标行驶路径TL的自动行驶。

在图13及图14中，示例联合收割机1在割取行驶中进行方向转换时，由第二路径生成部28生成目标行驶路径TL的例子。在该例子中，联合收割机1沿着作为割取行驶路径LI的第一割取路径LI1进行自动行驶。而且，作为继续行驶的割取行驶路径LI，利用路径选择部27选择第二割取路径LI2。

第一割取路径LI1和第二割取路径LI2正交。因此，联合收割机1需要进行90°的方向转换。

在该例子中，第二路径生成部28首先生成作为目标行驶路径TL的第一目标路径TL1。如图13所示，第一目标路径TL1由第一路径t1、第二路径t2、第三路径t3构成。

第一路径t1是用于一边向机体左侧转弯一边前进的路径。第二路径t2是用于一边向机体右侧转弯一边后退的路径。第三路径t3是用于前进的路径。

在联合收割机1沿着第一目标路径TL1自动行驶的情况下，联合收割机1按照第一路径t1、第二路径t2、第三路径t3的顺序行驶。

在此，在该例子中，如图14所示，在联合收割机1沿着第一路径t1自动行驶的情况下，第二内侧标识器52c向第二区域42的外侧越出。因此，第二路径生成部28判定为第一目标路径TL1不适当。然后，如图15所示，第二路径生成部28生成作为新的目标行驶路径TL的第二目标路径TL2。

然后，在该例子中，如图16所示，在联合收割机1沿着第二目标路径TL2自动行驶的情况下，第一内侧标识器51c未向第一区域41的外侧越出，且第二内侧标识器52c未向第二区域42的外侧越出，且第三内侧标识器53c未向第三区域43的外侧越出。因此，第二路径生成部28判定为第二目标路径TL2适当。

然后，第二路径生成部28将第二目标路径TL2送至行驶控制部29。行驶控制部29控制联合收割机1的行驶，以进行沿着第二目标路径TL2的自动行驶。

此外，如图13及图15所示，沿着第二目标路径TL2的自动行驶中的前进及后退的次数比沿着第一目标路径TL1的自动行驶中的前进及后退的次数多。另外，沿着第二目标路径TL2的自动行驶中的行驶距离比沿着第一目标路径TL1的自动行驶中的行驶距离长。

另外，如图15所示，在第二目标路径TL2中包含用于联合收割机1后退的部分。这样，第二路径生成部28可生成包含用于联合收割机1后退的部分的目标行驶路径TL。

另外，在图17及图18中，示出在联合收割机1向进行排出作业的预定地点即排出地点DP移动的情况下，利用第二路径生成部28生成目标行驶路径TL的例子。

在该例子中，搬运车CV在田地外缘部6中的排出地点DP的附近停车。搬运车CV能够收集并搬运联合收割机1从谷粒排出装置18排出的谷粒。

另外，在该例子中，联合收割机1以穿过作业对象区域CA的中央部分的方式进行割取行驶(中间分割行驶)后，不通过未收割区域而向排出地点DP移动。

在该例子中，第二路径生成部28首先生成作为目标行驶路径TL的第三目标路径TL3。如图17所示，在第三目标路径TL3中包含三个进行90°的左转弯的转弯部位。而且，在联合收割机1通过第一个转弯部位时，联合收割机1通过田地外缘部6中的侧面部61a附近。

然后，在该例子中，如图18所示，在联合收割机1沿着第三目标路径TL3自动行驶的情况下，第一内侧标识器51c未向第一区域41的外侧越出，且第二内侧标识器52c未向第二区域42的外侧越出，且第三内侧标识器53c未向第三区域43的外侧越出。因此，第二路径生成部28判定为第三目标路径TL3适当。

然后，第二路径生成部28将第三目标路径TL3送至行驶控制部29。行驶控制部29控制联合收割机1的行驶，以进行沿着第三目标路径TL3的自动行驶。

在以上说明的结构中，设定第一标识器51及第二标识器52这两个虚拟的标识器。而且，行驶控制部29控制联合收割机1的行驶，以抑制第一标识器51向第一区域41的外侧越出，且抑制第二标识器52向第二区域42的外侧越出。

由此，允许第一标识器51向第二区域42的外侧越出，并且允许第二标识器52向第一区域41的外侧越出。因此，根据联合收割机1的立体形状适当设定第一标识器51及第二标识器52，并且与这些标识器对应地设定两个区域，由此，联合收割机1的行驶的效率不易降低。

例如，在以上说明的结构中，允许联合收割机1的机体10中、与第二标识器52对应的部分向第一区域41的外侧越出。因此，与以抑制联合收割机1的机体10中、与第二标识器52对应的部分向第一区域41的外侧越出的方式控制联合收割机1的行驶的结构相比，不易产生不必要地抑制联合收割机1的行驶的事态。因此，联合收割机1的行驶的效率不易降低。

这样，在以上说明的结构中，不易产生不必要地抑制联合收割机1的行驶的事态。其结果，能够实现联合收割机1的行驶效率不易降低的作业系统SY。

〔其它的实施方式〕

(1)行驶装置11可以是轮式，也可以是半履带式。

(2)在上述实施方式中，由第一路径生成部23生成的割取行驶路径LI是沿纵横方向延伸的多个网格线。但是，本发明不限定于此，由第一路径生成部23生成的割取行驶路径LI也可以不是沿纵横方向延伸的多个网格线。例如，由第一路径生成部23生成的割取行驶路径LI也可以是螺旋状的行驶路径。另外，割取行驶路径LI也可以不与其它的割取行驶路径LI正交。另外，由第一路径生成部23生成的割取行驶路径LI也可以是相互平行的多个平行线。

(3)本车位置计算部21、作业区域计算部22、第一路径生成部23、自动行驶控制部24、地图生成部25、路径选择部27、第二路径生成部28、行驶控制部29、机体信息存储部33、标识器位置计算部35、标识器管理部70、标识器存储部71、标识器设定部72、变更部73、区域管理部75、区域存储部76、区域设定部77中的一部分或全部也可以备置于联合收割机1的外部，例如，也可以备置于设置于联合收割机1外部的管理设施或管理服务器。

(4)联合收割机1也可以构成为不能自动行驶。

(5)在上述实施方式中，作业区域计算部22计算联合收割机1进行第一作业行驶的区域作为外周区域SA。但是，本发明不限定于此。外周区域SA也可以在联合收割机1进行第一作业行驶前被确定。

(6)各第一标识器51也可以不是框状。例如，各第一标识器51可以是一个或多个点，也可以是连结两点的直线或曲线，也可以组合多个直线或曲线。

(7)各第二标识器52也可以不是框状。例如，各第二标识器52可以是一个或多个点，也可以是连结两点的直线或曲线，也可以组合多个直线或曲线。

(8)各第三标识器53也可以不是框状。例如，各第三标识器53可以是一个或多个点，也可以是连结两点的直线或曲线，也可以组合多个直线或曲线。

(9)在上述实施方式中，存在第一标识器51、第二标识器52、第三标识器53这三种标识器。但是，本发明不限定于此，标识器可以为两种，也可以为四种以上。

(10)在第二部分10b中，可以包含脱粒装置13，也可以包含谷粒箱14。

(11)第一部分10a也可以是机体10中、机体架9以外的任意部分。

(12)第二部分10b也可以是机体10中、收割部H以外的任意部分。例如，第二部分10b也可以是脱粒装置13。在该情况下，脱粒装置13相当于本发明的“作业装置”。另外，第二部分10b也可以是谷粒箱14。在该情况下，谷粒箱14相当于本发明的“作业装置”。

(13)在上述实施方式中，标识器设定部72基于存储于机体信息存储部33的信息，设定各第一标识器51、各第二标识器52、各第三标识器53。但是，本发明不限定于此，标识器设定部72也可以构成为基于通过人为操作而输入的信息，设定各第一标识器51、各第二标识器52、各第三标识器53。

(14)在上述实施方式中，第三区域43的外形线被设定为与田地外缘部6和田地5的边界一致。但是，本发明不限定于此，第三区域43的外形线也可以设定于从田地外缘部6和田地5的边界向田地5的内侧分开规定距离的位置。另外，作业系统SY的用户也可以任意设定该规定距离。另外，用户也可以选择将第三区域43的外形线的位置设定于与田地外缘部6和田地5的边界一致的位置、还是设定于从田地外缘部6和田地5的边界向田地5的内侧分开规定距离的位置。

与此相同，第一区域41的外形线也可以设定于从上述实施方式的位置向田地5的内侧分开规定距离的位置。另外，作业系统SY的用户也可以任意设定该规定距离。另外，用户也可以选择将第一区域41的外形线的位置设定于上述实施方式的位置、还是设定于从上述实施方式的位置向田地5的内侧分开规定距离的位置。

与此相同，第二区域42的外形线也可以设定于从上述实施方式的位置向田地5的内侧分开规定距离的位置。另外，作业系统SY的用户也可以任意设定该规定距离。另外，用户也可以选择将第二区域42的外形线的位置设定于上述实施方式的位置、还是设定于从上述实施方式的位置向田地5的内侧分开规定距离的位置。

(15)在上述实施方式中，存在第一外侧标识器51a、第一中间标识器51b、第一内侧标识器51c这三个第一标识器51。但是，本发明不限定于此，第一标识器51的个数可以为一个或两个，也可以为四个以上。

与此相同，第二标识器52的个数可以为一个或两个，也可以为四个以上。另外，第三标识器53的个数可以为一个或两个，也可以为四个以上。

(16)在上述实施方式中，多个第一标识器51、多个第二标识器52、多个第三标识器53均存储于标识器存储部71中。但是，本发明不限定于此，存储多个第一标识器51的部件及功能部、存储多个第二标识器52的部件及功能部、存储多个第三标识器53的部件及功能部也可以互不相同。在该情况下，存储多个第一标识器51的部件及功能部相当于本发明的“第一存储部”。另外，存储多个第二标识器52的部件及功能部相当于本发明的“第二存储部”。

(17)在上述实施方式中，第一区域41、第二区域42、第三区域43均存储于区域存储部76中。但是，本发明不限定于此，存储第一区域41的部件及功能部、存储第二区域42的部件及功能部、存储第三区域43的部件及功能部也可以互不相同。在该情况下，存储第一区域41的部件及功能部相当于本发明的“第三存储部”。另外，存储第二区域42的部件及功能部相当于本发明的“第四存储部”。

(18)也可以具备地图获取部来代替地图生成部25，该地图获取部获取在联合收割机1的外部生成的外缘部地图。在该情况下，地图获取部相当于本发明的“获取部”。

此外，上述的实施方式(包含其它实施方式，以下相同)中公开的结构只要不产生矛盾，就可以与其它的实施方式中公开的结构组合应用。另外，本说明书中公开的实施方式为示例，本发明的实施方式不限定于此，能够在不脱离本发明目的的范围内适当改变。

产业上的可利用性

本发明不仅能够用于全喂入型联合收割机，还能够用于半喂入型联合收割机、拖拉机、插秧机、玉米收割机、马铃薯收割机、胡萝卜收割机、建设作业机等各种作业车辆。

附图标记说明

1 联合收割机(作业车辆)

5 田地

6 田地外缘部

9 机体架

10 机体

10a 第一部分

10b 第二部分

25 地图生成部(获取部)

29 行驶控制部

41 第一区域

42 第二区域

51 第一标识器

51a 第一外侧标识器

51b 第一中间标识器

51c 第一内侧标识器

52 第二标识器

52a 第二外侧标识器

52b 第二中间标识器

52c 第二内侧标识器

71 标识器存储部(第一存储部、第二存储部)

72 标识器设定部

73 变更部

76 区域存储部(第三存储部、第四存储部)

77 区域设定部

H 收割部(作业装置)

HA 基准高度(规定高度)

SY 作业系统(行驶管理系统)。

Claims (11)

1.一种行驶管理系统，具备控制作业车辆的行驶的行驶控制部，其中，所述行驶管理系统具备：

第一存储部，其存储设定有相对于所述作业车辆的机体的相对位置的虚拟的第一标识器；

第二存储部，其存储设定有相对于所述机体的相对位置的虚拟的第二标识器；

第三存储部，其存储第一区域，该第一区域设定于以包围田地的状态而设置的田地外缘部和所述田地的边界的周边；

第四存储部，其存储设定于所述边界的周边的第二区域，

所述行驶控制部控制所述作业车辆的行驶，以抑制所述第一标识器向至所述第一区域的外侧越出，且抑制所述第二标识器向所述第二区域的外侧越出。

2.根据权利要求1所述的行驶管理系统，其中，

所述第一标识器与所述机体中的第一部分的俯视时的外形对应，

所述第二标识器与所述机体中的第二部分的俯视时的外形对应，

所述第一部分和所述第二部分位于互不相同的高度。

3.根据权利要求2所述的行驶管理系统，其中，

所述第一部分为机体架，

所述第二部分为支承于所述机体架的作业装置。

4.根据权利要求3所述的行驶管理系统，其中，

所述作业装置构成为相对于所述机体架可升降，

所述第二标识器与所述作业装置上升至规定高度以上的状态下的、所述作业装置的俯视时的外形对应。

5.根据权利要求3或4所述的行驶管理系统，其中，

具备基于所述作业装置的形状设定所述第二标识器的标识器设定部。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的行驶管理系统，其中，具备：

获取部，其获取表示所述田地外缘部的位置及高度的外缘部信息；

区域设定部，其基于所述第一部分的高度位置、所述第二部分的高度位置、所述外缘部信息，设定所述第一区域及所述第二区域。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的行驶管理系统，其中，

所述第一存储部存储多个所述第一标识器，

所述多个第一标识器包含第一内侧标识器和位于比所述第一内侧标识器靠外侧的第一外侧标识器，

所述第二存储部存储多个所述第二标识器，

所述多个第二标识器包含第二内侧标识器和位于比所述第二内侧标识器靠外侧的第二外侧标识器，

所述行驶控制部构成为在满足第一条件及第二条件中的至少一方的情况下，执行第一控制，

所述第一条件是所述第一外侧标识器向所述第一区域的外侧越出，

所述第二条件是所述第二外侧标识器向所述第二区域的外侧越出，

所述行驶控制部构成为在满足第三条件及第四条件中的至少一方的情况下，执行与所述第一控制不同的内容的控制即第二控制，

所述第三条件是所述第一内侧标识器向所述第一区域的外侧越出，

所述第四条件是所述第二内侧标识器向所述第二区域的外侧越出，

所述第二控制比所述第一控制优先被执行。

8.根据权利要求7所述的行驶管理系统，其中，

所述行驶控制部构成为不使所述作业车辆的行驶的控制的内容根据从仅满足所述第一条件及所述第二条件中的一方的状态变化成满足所述第一条件及所述第二条件双方的状态而变化，

所述行驶控制部构成为不使所述作业车辆的行驶的控制的内容根据从仅满足所述第三条件及所述第四条件中的一方的状态变化成满足所述第三条件及所述第四条件双方的状态而变化。

9.根据权利要求7或8所述的行驶管理系统，其中，

所述多个第一标识器包含位于比所述第一内侧标识器靠外侧并且位于比所述第一外侧标识器靠内侧的第一中间标识器，

所述多个第二标识器包含位于比所述第二内侧标识器靠外侧并且位于比所述第二外侧标识器靠内侧的第二中间标识器，

所述行驶控制部构成为在满足第五条件及第六条件中的至少一方的情况下，执行与所述第一控制和所述第二控制均不同的内容的控制即第三控制，

所述第五条件是所述第一中间标识器向所述第一区域的外侧越出，

所述第六条件是所述第二中间标识器向所述第二区域的外侧越出，

所述第二控制比所述第一控制及所述第三控制优先被执行，

所述第三控制比所述第一控制优先被执行，

所述第一控制是降低所述作业车辆的车速的控制，

所述第二控制是使所述作业车辆的行驶停止的控制，

所述第三控制是变更所述作业车辆的行进方向的控制。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的行驶管理系统，其中，

所述第一标识器及所述第二标识器均为框状，

行驶管理系统具备根据所述作业车辆的车速变更所述第一标识器及所述第二标识器的大小的变更部。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的行驶管理系统，其中，

所述行驶控制部控制所述作业车辆的行驶，使得无论是所述作业车辆的前进中及后退中的任何情况，均抑制所述第一标识器向所述第一区域的外侧越出，且抑制所述第二标识器向所述第二区域的外侧越出。

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