KR20220142374A

KR20220142374A - 주행 관리 시스템

Info

Publication number: KR20220142374A
Application number: KR1020220045595A
Authority: KR
Inventors: 료 아사다; 도모히코 사노; 오사무 요시다; 료스케 이하라
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2021-04-14
Filing date: 2022-04-13
Publication date: 2022-10-21
Also published as: JP2022163535A; CN115191219A

Abstract

작업 차의 주행 효율이 저하되기 어려운 주행 관리 시스템을 제공한다.
작업 차(1)의 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비하는 주행 관리 시스템이며, 작업 차(1)의 기체(10)에 대한 상대 위치가 설정된 가상적인 제1 마커(51)를 기억하는 제1 기억부와, 기체(10)에 대한 상대 위치가 설정된 가상적인 제2 마커(52)를 기억하는 제2 기억부와, 포장을 둘러싸는 상태로 마련된 포장 외연부와 포장과의 경계의 주변에 설정된 제1 영역을 기억하는 제3 기억부와, 경계의 주변에 설정된 제2 영역을 기억하는 제4 기억부를 구비하고, 주행 제어부는, 제1 마커(51)가 제1 영역의 외측으로 나오는 것이 억제되고, 또한, 제2 마커(52)가 제2 영역의 외측으로 나오는 것이 억제되도록, 작업 차(1)의 주행을 제어한다.

Description

주행 관리 시스템{DRIVING MANAGEMENT SYSTEM}

본 발명은, 작업 차의 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비하는 주행 관리 시스템에 관한 것이다.

상기와 같은 시스템으로서, 예를 들어 특허문헌 1에 기재된 것이 이미 알려져 있다. 이 시스템에서는, 작업 차(특허문헌 1에서는 「자율 주행 작업 차량」)가 포장에서 미리 설정된 설정 경로를 따라 주행하도록, 작업 차의 주행이 주행 제어부(특허문헌 1에서는 「 제어 장치」)에 의해 제어된다.

일본 특허 공개 제2021-27834호 공보

특허문헌 1에 기재된 시스템에 있어서, 포장의 경사 등의 영향에 의해, 작업 차가 미리 설정된 설정 경로로부터 벗어나서, 포장에서의 주행 가능한 영역의 외측으로 나가버리는 사태가 상정된다.

그래서, 평면으로 보아 작업 차를 둘러싸는 프레임상의 가상적인 마커를 설정함과 함께, 포장에서의 주행 가능한 영역을 규정하여, 당해 마커가 당해 영역의 외측으로 나오는 것이 억제되도록, 작업 차의 주행을 제어하는 것을 생각할 수 있다. 이 경우, 예를 들어 당해 마커가 당해 영역의 외측으로 나왔을 경우에 작업 차의 감속이나 방향 전환 등이 실행되는 구성을 생각할 수 있다.

그러나, 이 구성에서는, 작업 차가 상기 영역의 경계 근방을 주행할 때, 작업 차가 실제로는 통과할 수 있는 개소를 통과할 때, 상기 마커가 상기 영역의 외측으로 나와 버리는 것이 상정된다. 그 결과, 불필요한 감속이나 방향 전환 등이 실행되어버려, 주행의 효율이 저하되어 버리는 사태가 상정된다.

본 발명의 목적은, 작업 차의 주행 효율이 저하되기 어려운 주행 관리 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 특징은, 작업 차의 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비하는 주행 관리 시스템이며, 상기 작업 차의 기체에 대한 상대 위치가 설정된 가상적인 제1 마커를 기억하는 제1 기억부와, 상기 기체에 대한 상대 위치가 설정된 가상적인 제2 마커를 기억하는 제2 기억부와, 포장을 둘러싸는 상태로 마련된 포장 외연부와 상기 포장과의 경계의 주변에 설정된 제1 영역을 기억하는 제3 기억부와, 상기 경계의 주변에 설정된 제2 영역을 기억하는 제4 기억부 를 구비하고, 상기 주행 제어부는, 상기 제1 마커가 상기 제1 영역의 외측으로 나오는 것이 억제되고, 또한, 상기 제2 마커가 상기 제2 영역의 외측으로 나오는 것이 억제되도록, 상기 작업 차의 주행을 제어하는 것에 있다.

본 발명이라면, 제1 마커 및 제2 마커의 2개의 가상적인 마커가 설정된다. 그리고, 주행 제어부는, 제1 마커가 제1 영역의 외측으로 나오는 것이 억제되고, 또한, 제2 마커가 제2 영역의 외측으로 나오는 것이 억제되도록, 작업 차의 주행을 제어한다.

이에 의해, 제1 마커가 제2 영역의 외측으로 나오는 것은 허용됨과 함께, 제2 마커가 제1 영역의 외측으로 나오는 것은 허용되게 된다. 따라서, 제1 마커 및 제2 마커를, 작업 차의 입체 형상에 맞춰서 적절히 설정함과 함께, 이들 마커에 대응시켜서 2개의 영역을 설정함으로써, 작업 차의 주행 효율이 저하되기 어려워진다.

예를 들어, 일반적으로, 포장 외연부는, 외측일수록 높아지게 경사져 있다. 여기서, 작업 차에 있어서의 높이(X)보다 하측 부분의 외형에 대응하도록 제1 마커를 설정하고, 작업 차에 있어서의 높이(X) 이상의 부분의 외형에 대응하도록 제2 마커를 설정하고, 포장 외연부와 포장의 경계에 대응하도록 제1 영역을 설정하고, 포장 외연부 중 높이(X)에 위치하는 각 지점을 연결한 선에 대응하도록 제2 영역을 설정하면, 작업 차는, 작업 차에 있어서의 높이(X)보다 하측 부분이 포장 외연부와 포장의 경계로부터 외측으로 나오는 것이 억제되고, 또한, 작업 차에 있어서의 높이(X) 이상의 부분이 포장 외연부 중 높이(X)에 위치하는 각 지점을 연결한 선으로부터 외측으로 나오는 것이 억제되도록 제어된다.

이때, 작업 차에 있어서의 높이(X) 이상의 부분이 포장 외연부와 포장의 경계로부터 외측으로 나오는 것은 허용된다. 따라서, 작업 차에 있어서의 높이(X) 이상의 부분이 포장 외연부와 포장의 경계로부터 외측으로 나오는 것이 억제되도록 작업 차의 주행이 제어되는 구성에 비하여, 작업 차의 주행이 불필요하게 억제되는 사태가 발생하기 어렵다. 그 때문에, 작업 차의 주행 효율이 저하되기 어려워진다.

이와 같이, 본 발명이라면, 작업 차의 주행이 불필요하게 억제되는 사태가 발생하기 어려워진다. 그 결과, 작업 차의 주행 효율이 저하되기 어려운 주행 관리 시스템을 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 제1 마커는, 상기 기체 중 제1 부분의 평면에서 보았을 때의 외형에 대응하고 있고, 상기 제2 마커는, 상기 기체 중 제2 부분의 평면에서 보았을 때의 외형에 대응하고 있어, 상기 제1 부분과 상기 제2 부분은 서로 다른 높이에 위치하고 있으면 적합하다.

이 구성에 의하면, 제1 부분의 평면에서 보았을 때의 외형과, 제2 부분의 평면에서 보았을 때의 외형이 다른 경우에, 각각의 외형의 차이를 이용하여, 작업 차가 포장을 넓게 사용해서 주행하는 것이 가능한 주행 관리 시스템을 실현할 수 있다.

예를 들어, 일반적으로, 포장 외연부는, 외측일수록 높아지게 경사져 있다. 여기서, 평면으로 보아, 제2 부분의 외형이 제1 부분의 외형보다도 기체 외측으로 돌출되어 있고, 또한, 제2 부분이 제1 부분보다도 높은 위치에 위치하고 있을 경우, 적어도 제2 부분은, 포장 외연부와 포장과의 경계의 외측으로 나올 수 있다. 상기 구성이라면, 적어도 제2 부분이 포장 외연부와 포장과의 경계의 외측으로 나올 수 있는 것을 이용하여, 제2 부분이 포장 외연부와 포장과의 경계의 외측으로 나오는 것이 허용되도록 작업 차의 주행을 제어할 수 있다. 이에 의해, 작업 차가 포장을 넓게 사용해서 주행하는 것이 가능한 주행 관리 시스템을 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 제1 부분은 기체 프레임이며, 상기 제2 부분은, 상기 기체 프레임에 지지된 작업 장치이면 적합하다.

이 구성에 의하면, 제1 부분의 평면에서 보았을 때의 외형과, 제2 부분의 평면에서 보았을 때의 외형이 다른 것으로 된다. 그리고, 각각의 외형의 차이를 이용하여, 작업 차가 포장을 넓게 사용해서 주행하는 것이 가능한 주행 관리 시스템을 실현할 수 있다.

예를 들어, 일반적으로, 포장 외연부는, 외측일수록 높아지게 경사져 있다. 여기서, 평면으로 보아, 작업 장치의 외형이 기체 프레임의 외형보다도 기체 외측으로 돌출되어 있고, 또한, 작업 장치가 기체 프레임보다도 높은 위치에 위치하고 있을 경우, 적어도 작업 장치는, 포장 외연부와 포장과의 경계의 외측으로 나올 수 있다. 상기 구성이라면, 적어도 작업 장치가 포장 외연부와 포장과의 경계의 외측으로 나올 수 있는 것을 이용하여, 작업 장치가 포장 외연부와 포장과의 경계의 외측으로 나오는 것이 허용되도록 작업 차의 주행을 제어할 수 있다. 이에 의해, 작업 차가 포장을 넓게 사용해서 주행하는 것이 가능한 주행 관리 시스템을 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 작업 장치는 상기 기체 프레임에 대하여 승강 가능하게 구성되어 있고, 상기 제2 마커는, 상기 작업 장치가 소정 높이 이상까지 상승한 상태에서의, 상기 작업 장치의 평면에서 보았을 때의 외형에 대응하고 있으면 적합하다.

이 구성에 의하면, 작업 장치가 소정 높이 이상까지 상승한 상태에서는, 작업 장치가 기체 프레임보다도 높은 위치에 위치하기 쉽다. 이에 의해, 기체 프레임과 작업 장치 각각의 평면에서 보았을 때의 외형의 차이 및 높이의 차이를 이용하여, 작업 차가 포장을 넓게 사용해서 주행하는 것이 가능한 주행 관리 시스템을 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 작업 장치의 형상에 기초하여 상기 제2 마커를 설정하는 마커 설정부를 구비하면 적합하다.

작업 차에 설치 가능한 작업 장치가 복수 종류 존재하는 경우에, 작업 장치의 종류에 따라서 작업 장치의 형상이 다른 사태가 상정된다. 작업 장치의 종류에 따라서 작업 장치의 형상이 다른 경우, 제2 마커의 적절한 위치나 형상 등도, 작업 장치의 종류에 따라서 다른 것으로 된다.

여기서, 상기 구성이라면, 작업 장치의 형상에 기초하여 제2 마커가 설정된다. 그 때문에, 작업 차에 설치 가능한 작업 장치가 복수 종류 존재하는 경우라도, 제2 마커의 위치나 형상 등이 적절한 것으로 되기 쉽다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 포장 외연부의 위치 및 높이를 나타내는 외연부 정보를 취득하는 취득부와, 상기 제1 부분의 높이 위치와, 상기 제2 부분의 높이 위치와, 상기 외연부 정보에 기초하여, 상기 제1 영역 및 상기 제2 영역을 설정하는 영역 설정부를 구비하면 적합하다.

이 구성에 의하면, 제1 영역이 포장 외연부 중 제1 부분의 높이 위치에 위치하는 부분에 대응해서 설정됨과 함께, 제2 영역이 포장 외연부 중 제2 부분의 높이 위치에 위치하는 부분에 대응해서 설정되는 구성을 실현할 수 있다. 이에 의해, 제1 영역 및 제2 영역이 적절하게 설정되기 쉬운 주행 관리 시스템을 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 제1 기억부는, 복수의 상기 제1 마커를 기억하고 있고, 상기 복수의 제1 마커는, 제1 내측 마커와, 상기 제1 내측 마커보다도 외측에 위치하는 제1 외측 마커를 포함하고 있고, 상기 제2 기억부는, 복수의 상기 제2 마커를 기억하고 있고, 상기 복수의 제2 마커는, 제2 내측 마커와, 상기 제2 내측 마커보다도 외측에 위치하는 제2 외측 마커를 포함하고 있고, 상기 주행 제어부는, 제1 조건 및 제2 조건의 적어도 한쪽이 충족되었을 경우, 제1 제어를 실행하도록 구성되어 있고, 상기 제1 조건은, 상기 제1 외측 마커가 상기 제1 영역의 외측으로 나오는 것이며, 상기 제2 조건은, 상기 제2 외측 마커가 상기 제2 영역의 외측으로 나오는 것이며, 상기 주행 제어부는, 제3 조건 및 제4 조건의 적어도 한쪽이 충족되었을 경우, 상기 제1 제어와는 다른 내용의 제어인 제2 제어를 실행하도록 구성되어 있고, 상기 제3 조건은, 상기 제1 내측 마커가 상기 제1 영역의 외측으로 나오는 것이며, 상기 제4 조건은, 상기 제2 내측 마커가 상기 제2 영역의 외측으로 나오는 것이며, 상기 제2 제어는, 상기 제1 제어에 우선해서 실행되면 적합하다.

이 구성에 의하면, 작업 차의 기체가 제1 영역이나 제2 영역의 경계에 어느 정도 접근했을 경우에 제1 제어가 실행됨과 함께, 작업 차의 기체가 제1 영역이나 제2 영역의 경계에 더욱 접근했을 경우에 제2 제어가 실행되는 구성을 실현할 수 있다. 이에 의해, 작업 차의 기체의, 제1 영역이나 제2 영역의 경계에 대한 접근 정도에 따라, 적절한 주행 제어가 행하여지는 주행 관리 시스템을 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 주행 제어부는, 상기 제1 조건 및 상기 제2 조건 중 한쪽만이 충족되어 있는 상태로부터, 상기 제1 조건 및 상기 제2 조건 양쪽이 충족되어 있는 상태로 변화한 것에 따라서 상기 작업 차의 주행의 제어 내용을 변화시키는 일이 없도록 구성되어 있고, 상기 주행 제어부는, 상기 제3 조건 및 상기 제4 조건 중 한쪽만이 충족되어 있는 상태로부터, 상기 제3 조건 및 상기 제4 조건 양쪽이 충족되어 있는 상태로 변화한 것에 따라서 상기 작업 차의 주행의 제어 내용을 변화시키는 일이 없도록 구성되어 있으면 적합하다.

이 구성에 의하면, 제1 제어 및 제2 제어가 작업 차의 주행을 억제하는 내용의 제어일 경우에, 작업 차의 주행 억제가 필요 이상으로 행하여지는 사태를 회피하기 쉬워진다.

예를 들어, 제1 제어가 작업 차의 차속을 감소시키는 제어일 경우, 제1 조건 및 제2 조건 중 한쪽만이 충족되어 있는 상태에서는, 작업 차의 차속이 감소하게 된다. 이 상태로부터, 제1 조건 및 제2 조건 양쪽이 충족되어 있는 상태로 변화한 경우에, 그에 따라서 작업 차의 차속의 감소 정도가 강해지도록 구성되어 있으면, 작업 차의 차속이 지나치게 감소해버리는 사태가 상정된다. 그 결과, 작업 차의 주행 억제가 필요 이상으로 행하여져버린다.

여기서, 상기 구성에 의하면, 제1 조건 및 제2 조건 중 한쪽만이 충족되어 있는 상태로부터, 제1 조건 및 제2 조건 양쪽이 충족되어 있는 상태로 변화한 것에 따라, 작업 차의 차속의 감소 정도가 강해지지 않는다. 그 때문에, 작업 차의 주행 억제가 필요 이상으로 행하여지는 사태를 회피하기 쉽다.

이와 같이, 상기 구성에 의하면, 작업 차의 주행 억제가 필요 이상으로 행하여지는 사태를 회피하기 쉬워진다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 복수의 제1 마커는, 상기 제1 내측 마커보다도 외측에 위치함과 함께 상기 제1 외측 마커보다도 내측에 위치하는 제1 중간 마커를 포함하고 있고, 상기 복수의 제2 마커는, 상기 제2 내측 마커보다도 외측에 위치함과 함께 상기 제2 외측 마커보다도 내측에 위치하는 제2 중간 마커를 포함하고 있고, 상기 주행 제어부는, 제5 조건 및 제6 조건의 적어도 한쪽이 충족되었을 경우, 상기 제1 제어와 상기 제2 제어의 어느 것과도 다른 내용의 제어인 제3 제어를 실행하도록 구성되어 있고, 상기 제5 조건은, 상기 제1 중간 마커가 상기 제1 영역의 외측으로 나오는 것이며, 상기 제6 조건은, 상기 제2 중간 마커가 상기 제2 영역의 외측으로 나오는 것이며, 상기 제2 제어는, 상기 제1 제어 및 상기 제3 제어에 우선해서 실행되고, 상기 제3 제어는, 상기 제1 제어에 우선해서 실행되고, 상기 제1 제어는, 상기 작업 차의 차속을 감소시키는 제어이며, 상기 제2 제어는, 상기 작업 차의 주행을 정지시키는 제어이며, 상기 제3 제어는, 상기 작업 차의 진행 방향을 변경시키는 제어이면 적합하다.

이 구성에 의하면, 작업 차의 기체가 제1 영역이나 제2 영역의 경계에 어느 정도 접근했을 경우에 작업 차의 차속이 감소하고, 더욱 접근하면 작업 차의 진행 방향이 변경되고, 더욱 접근하면 작업 차의 주행이 정지되는 구성을 실현할 수 있다. 이에 의해, 작업 차의 기체의, 제1 영역이나 제2 영역의 경계에 대한 접근 정도에 따라, 적절한 주행 제어가 행하여지는 주행 관리 시스템을 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 제1 마커 및 상기 제2 마커는, 모두 프레임상이며, 상기 작업 차의 차속에 따라서 상기 제1 마커 및 상기 제2 마커의 크기를 변경하는 변경부를 구비하면 적합하다.

이 구성에 의하면, 작업 차의 차속이 높을수록 제1 마커 및 제2 마커가 커지는 구성을 실현할 수 있다. 이에 의해, 적절한 주행 제어가 가능한 주행 관리 시스템을 실현할 수 있다.

예를 들어, 제1 마커가 제1 영역의 외측으로 나왔거나, 또는, 제2 마커가 제2 영역의 외측으로 나왔을 경우에, 작업 차의 차속을 감소시키는 제어가 실행되도록 구성되어 있고, 또한, 작업 차의 차속에 관계없이 제1 마커 및 제2 마커의 크기가 일정하도록 구성되어 있는 경우, 제1 마커가 제1 영역의 외측으로 나왔거나, 또는, 제2 마커가 제2 영역의 외측으로 나왔을 때 작업 차의 차속이 비교적 높으면, 작업 차의 기체가 제1 영역이나 제2 영역의 외측으로 나오는 것을 방지하기 위해서, 급제동을 실행할 필요가 생기는 경향이 있다. 이에 의해, 포장의 지면을 거칠어지게 해버리는 등의 문제가 생긴다.

여기서, 상기 구성에 의하면, 작업 차의 차속이 높을수록 제1 마커 및 제2 마커가 커지는 구성을 실현할 수 있다. 이 구성이라면, 작업 차의 차속이 비교적 높은 경우, 제1 마커가 제1 영역의 외측으로 나왔거나, 또는, 제2 마커가 제2 영역의 외측으로 나온 시점에서, 작업 차의 기체와, 제1 영역이나 제2 영역의 경계의 사이의 거리는 비교적 길다. 그 때문에, 완만한 제동이어도, 작업 차의 기체가 제1 영역이나 제2 영역의 외측으로 나오는 것을 방지하기 쉬워진다. 이에 의해, 포장의 지면을 거칠어지게 해버리는 등의 문제가 생기기 어려운, 적절한 주행 제어가 가능하게 된다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 주행 제어부는, 상기 작업 차의 전진 중 및 후진 중의 어느 것에서든, 상기 제1 마커가 상기 제1 영역의 외측으로 나오는 것이 억제되고, 또한, 상기 제2 마커가 상기 제2 영역의 외측으로 나오는 것이 억제되도록, 상기 작업 차의 주행을 제어하면 적합하다.

이 구성에 의하면, 작업 차의 전진 중 및 후진 중의 어느 것에서든, 작업 차의 주행이 불필요하게 억제되는 사태가 생기기 어려워진다. 그 결과, 작업 차의 전진 중 및 후진 중의 어느 것에서든, 작업 차의 주행 효율이 저하되기 어려운 주행 관리 시스템을 실현할 수 있다.

도 1은 콤바인의 좌측면도이다.
도 2는 콤바인의 평면도이다.
도 3은 제1 작업 주행을 도시하는 도면이다.
도 4는 제2 작업 주행을 도시하는 도면이다.
도 5는 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 6은 외연부 맵의 일례를 도시하는 도면이다.
도 7은 제1 영역, 제2 영역, 제3 영역의 일례를 도시하는 도면이다.
도 8은 제1 마커, 제2 마커, 제3 마커를 도시하는 도면이다.
도 9는 제1 영역, 제2 영역, 제3 영역의 위치 등을 도시하는 도면이다.
도 10은 제어 루틴의 흐름도이다.
도 11은 포장을 주행 중인 콤바인이 포장 외연부에 접근해 나갈 경우의 예를 도시하는 평면도이다.
도 12는 포장을 주행 중인 콤바인이 포장 외연부에 접근해 나갈 경우의 예를 도시하는 평면도이다.
도 13은 콤바인이 예취 주행 중에 방향 전환할 때 제2 경로 생성부에 의해 목표 주행 경로가 생성될 경우의 예를 도시하는 평면도이다.
도 14는 콤바인이 예취 주행 중에 방향 전환할 때 제2 경로 생성부에 의해 목표 주행 경로가 생성될 경우의 예를 도시하는 평면도이다.
도 15는 콤바인이 예취 주행 중에 방향 전환할 때 제2 경로 생성부에 의해 목표 주행 경로가 생성될 경우의 예를 도시하는 평면도이다.
도 16은 콤바인이 예취 주행 중에 방향 전환할 때 제2 경로 생성부에 의해 목표 주행 경로가 생성될 경우의 예를 도시하는 평면도이다.
도 17은 콤바인이 배출 지점으로 이동할 때 제2 경로 생성부에 의해 목표 주행 경로가 생성될 경우의 예를 도시하는 평면도이다.
도 18은 콤바인이 배출 지점으로 이동할 때 제2 경로 생성부에 의해 목표 주행 경로가 생성될 경우의 예를 도시하는 평면도이다.

본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해서, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는, 특별히 정함이 없는 한, 도 1 및 도 2에 도시하는 화살표 F의 방향을 「전」, 화살표 B의 방향을 「후」로 하고, 도 2에 도시하는 화살표 L의 방향을 「좌」, 화살표 R의 방향을 「우」로 한다. 또한, 도 1에 도시하는 화살표 U의 방향을 「상」, 화살표 D의 방향을 「하」로 한다.

〔콤바인의 전체 구성〕

본 실시 형태에서의 보통형 콤바인(1)(본 발명에 관한 「작업 차」에 상당)에 대해서 설명한다. 도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)의 기체(10)는, 기체 프레임(9), 수확부(H)(본 발명에 관한 「작업 장치」에 상당), 크롤러식 주행 장치(11), 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14), 반송부(16), 곡립 배출 장치(18), 위성 측위 모듈(80)을 구비하고 있다.

주행 장치(11)는, 콤바인(1)의 기체(10)에서의 하부에 구비되어 있다. 또한, 주행 장치(11)는, 엔진(도시하지 않음)으로부터의 동력에 의해 구동한다. 그리고, 콤바인(1)은, 주행 장치(11)에 의해 자주 가능하다.

또한, 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)는, 주행 장치(11)의 상측에 구비되어 있다. 또한, 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)는, 기체 프레임(9)에 지지되어 있다. 운전부(12)에는, 콤바인(1)의 작업을 감시하는 오퍼레이터가 탑승 가능하다. 또한, 오퍼레이터는, 콤바인(1)의 기외로부터 콤바인(1)의 작업을 감시하고 있어도 된다.

기체 프레임(9)(도 8 참조)은, 복수의 금속제의 긴 부재를 격자상으로 연결함으로써 구성되어 있다.

도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 곡립 배출 장치(18)는, 곡립 탱크(14)의 상측에 마련되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(80)은, 운전부(12)의 상면에 설치되어 있다.

수확부(H)는, 기체(10)에서의 전방부에 구비되어 있다. 그리고, 반송부(16)는, 수확부(H)의 후방측에 마련되어 있다. 또한, 수확부(H)는, 예취 장치(15) 및 릴(17)을 포함하고 있다.

예취 장치(15)는, 포장(5)(도 3 참조)의 식립 곡간을 예취한다. 또한, 릴(17)은, 기체 좌우 방향을 따르는 릴 축심(17b) 주위로 회전 구동하면서 수확 대상인 식립 곡간을 긁어 모은다. 예취 장치(15)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송부(16)에 보내진다.

이 구성에 의해, 수확부(H)는, 포장(5)의 작물을 수확한다. 그리고, 콤바인(1)은, 예취 장치(15)에 의해 포장(5)의 식립 곡간을 예취하면서 주행 장치(11)에 의해 주행하는 예취 주행이 가능하다.

수확부(H)에 의해 수확된 예취 곡간은, 반송부(16)에 의해 기체 후방으로 반송된다. 이에 의해, 예취 곡간은 탈곡 장치(13)에 반송된다.

탈곡 장치(13)에 있어서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립은, 곡립 탱크(14)에 저류된다. 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립은, 필요에 따라 곡립 배출 장치(18)에 의해 기외로 배출된다.

여기서, 콤바인(1)은, 도 3 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 포장 외연부(6)의 내측에 위치하는 포장(5)에 있어서, 작물을 수확하도록 구성되어 있다. 또한, 포장 외연부(6)는, 포장(5)을 둘러싸는 상태로 마련되어 있다. 포장 외연부(6)에는, 예를 들어 두렁(61)이나 급배수 펌프(62)(도 6 참조) 등이 포함되어 있다.

콤바인(1)은, 도 3에 도시한 바와 같이, 제1 작업 주행을 실행 가능하게 구성되어 있다. 제1 작업 주행이란, 포장(5)의 외주 영역(SA)에서 행하여지는 작업 주행이다. 또한, 외주 영역(SA)이란, 도 4에 도시하는 바와 같이, 포장(5) 내의 외주부에 위치하는 영역이다.

본 실시 형태에 있어서, 제1 작업 주행에서의 주회수는 1회이다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 제1 작업 주행에서의 주회수는, 2회 이상의 어떠한 횟수이어도 된다.

그리고, 콤바인(1)은, 제1 작업 주행을 행한 후, 도 4에 도시하는 바와 같이 제2 작업 주행을 행함으로써, 포장(5)에서의 작업 주행을 실행 가능하다. 제2 작업 주행이란, 제1 작업 주행 후에 외주 영역(SA)보다도 내측의 작업 대상 영역(CA)에서 행하여지는 작업 주행이다.

또한, 본 실시 형태에서의 「작업 주행」은, 구체적으로는, 식립 곡간을 예취하면서 주행하는 예취 주행이다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 상술한 「작업 주행」으로서, 주행하면서 식립 곡간의 예취 이외의 작업이 행하여져도 된다.

본 실시 형태에서는, 도 3에 도시하는 제1 작업 주행은 수동 주행에 의해 행하여진다. 또한, 도 4에 도시하는 제2 작업 주행은 자동 주행에 의해 행하여진다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 제1 작업 주행은 자동 주행에 의해 행하여져도 된다. 또한, 제2 작업 주행은 수동 주행에 의해 행하여져도 된다.

〔제어부에 관한 구성〕

도 5에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 제어부(20)를 구비하고 있다. 제어부(20)는, 자차 위치 산출부(21), 작업 영역 산출부(22), 제1 경로 생성부(23), 자동 주행 제어부(24)를 갖고 있다. 자동 주행 제어부(24)는, 콤바인(1)의 자동 주행을 제어한다. 또한, 자동 주행 제어부(24)는, 경로 선택부(27) 및 주행 제어부(29)를 포함하고 있다.

도 1에 도시하는 바와 같이, 위성 측위 모듈(80)은, GPS(글로벌·포지셔닝·시스템)에서 사용되는 인공 위성(GS)으로부터의 GPS 신호를 수신한다. 그리고, 도 5에 도시한 바와 같이, 위성 측위 모듈(80)은, 수신한 GPS 신호에 기초하여, 콤바인(1)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 자차 위치 산출부(21)에 보낸다.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지는 않는다. 위성 측위 모듈(80)은, GPS를 이용하는 것이 아니어도 된다. 예를 들어, 위성 측위 모듈(80)은, GPS 이외의 GNSS(GLONASS, Galileo, 미치비키, BeiDou 등)를 이용하는 것이어도 된다.

자차 위치 산출부(21)는, 위성 측위 모듈(80)에 의해 출력된 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(1)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 산출된 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표는, 작업 영역 산출부(22) 및 자동 주행 제어부(24)에 보내진다.

작업 영역 산출부(22)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 4에 도시하는 바와 같이, 외주 영역(SA) 및 작업 대상 영역(CA)을 산출한다.

보다 구체적으로는, 작업 영역 산출부(22)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장(5)에서의 제1 작업 주행에서의 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 작업 영역 산출부(22)는, 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1)이 제1 작업 주행을 행한 영역을 외주 영역(SA)으로서 산출한다. 또한, 작업 영역 산출부(22)는, 산출된 외주 영역(SA)에 의해 둘러싸인 영역을, 작업 대상 영역(CA)으로서 산출한다.

예를 들어, 도 3에서는, 포장(5)에서의 제1 작업 주행에서의 콤바인(1)의 주행 경로가 화살표로 나타내어지고 있다. 이 주행 경로를 따른 예취 주행이 완료되면, 포장(5)은, 도 4에 도시하는 상태로 된다.

도 4에 도시하는 바와 같이, 작업 영역 산출부(22)는, 콤바인(1)이 제1 작업 주행을 행한 영역을 외주 영역(SA)으로서 산출한다. 또한, 작업 영역 산출부(22)는, 산출된 외주 영역(SA)에 의해 둘러싸인 영역을, 작업 대상 영역(CA)으로서 산출한다.

그리고, 도 5에 도시한 바와 같이, 작업 영역 산출부(22)에 의한 산출 결과는, 제1 경로 생성부(23)에 보내진다.

제1 경로 생성부(23)는, 작업 영역 산출부(22)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 4에 도시하는 바와 같이, 작업 대상 영역(CA)에서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로(LI)를 생성한다. 또한, 도 4에 도시하는 바와 같이, 본 실시 형태에서는, 예취 주행 경로(LI)는, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메시 선이다. 또한, 복수의 메시 선은 직선이 아니어도 되고, 만곡되어 있어도 된다.

도 5에 도시한 바와 같이, 제1 경로 생성부(23)에 의해 생성된 복수의 예취 주행 경로(LI)는, 자동 주행 제어부(24)에 보내진다.

자동 주행 제어부(24)에서의 경로 선택부(27)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 제1 경로 생성부(23)로부터 수취한 복수의 예취 주행 경로(LI)에 기초하여, 콤바인(1)이 다음에 주행해야 할 예취 주행 경로(LI)를 선택한다. 경로 선택부(27)에 의해 선택된 예취 주행 경로(LI)를 나타내는 정보는, 주행 제어부(29)에 보내진다.

주행 제어부(29)는, 주행 장치(11)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 주행 제어부(29)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 경로 선택부(27)에 의해 선택된 예취 주행 경로(LI)를 나타내는 정보에 기초하여, 콤바인(1)의 자동 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(29)는, 도 4에 도시하는 바와 같이, 예취 주행 경로(LI)를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

이 자동 주행에 있어서, 주행 제어부(29)는, 현재 주행하고 있는 예취 주행 경로(LI) 다음에, 경로 선택부(27)에 의해 선택된 예취 주행 경로(LI)를 따른 예취 주행이 행해지도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

도 1 및 도 5에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 예취 실린더(15A)를 구비하고 있다. 예취 실린더(15A)는, 기체 프레임(9)에 접속되어 있다. 반송부(16) 및 수확부(H)는, 예취 실린더(15A)에 지지되어 있다. 즉, 반송부(16) 및 수확부(H)는, 예취 실린더(15A)를 통해서 기체 프레임(9)에 지지되어 있다.

또한, 반송부(16)의 후단부는, 탈곡 장치(13)에 접속되어 있다. 이 구성에 의해, 반송부(16) 및 수확부(H)는, 탈곡 장치(13)를 통해서 기체 프레임(9)에 지지되어 있다.

주행 제어부(29)는, 예취 실린더(15A)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 주행 제어부(29)가 예취 실린더(15A)를 신장 방향으로 제어하면, 반송부(16) 및 수확부(H)는, 일체적으로 수확부(H)가 상승하는 방향으로 요동한다. 이에 의해, 수확부(H)는 기체 프레임(9)에 대하여 상승한다.

또한, 주행 제어부(29)가 예취 실린더(15A)를 수축 방향으로 제어하면, 반송부(16) 및 수확부(H)는, 일체적으로 수확부(H)가 하강하는 방향으로 요동한다. 이에 의해, 수확부(H)는 기체 프레임(9)에 대하여 하강한다.

이 구성에 의해, 주행 제어부(29)는, 수확부(H)의 승강을 제어 가능하다. 또한, 수확부(H)는 기체 프레임(9)에 대하여 승강 가능하게 구성되어 있다.

또한, 제어부(20) 및 제어부(20)에 포함되는 자차 위치 산출부(21) 등의 각 요소는, 마이크로컴퓨터 등의 물리적인 장치이어도 되고, 소프트웨어에 있어서의 기능부이어도 된다.

〔외연부 맵에 관한 구성〕

도 1, 도 2, 도 5에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 검출 장치(31)를 구비하고 있다. 검출 장치(31)는, 포장 외연부(6) 중, 기체(10)의 진행 방향 전방에 위치하는 부분을 검출 대상으로 해서, 콤바인(1)의 포장 주행 중에, 포장 외연부(6)의 상태를 검출한다.

상세하게 설명하면, 본 실시 형태에서의 검출 장치(31)는, ToF(Time of flight) 측정 방식의 측정 장치인 이차원 스캔 LiDAR이다. 또한, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 검출 장치(31)는, 삼차원 스캔 LiDAR이어도 된다. 또한, 검출 장치(31)의 측정 방식은, ToF 측정 방식에 한정되지는 않고, 스테레오 매칭 측정 방식 등이어도 된다.

도 5에 도시한 바와 같이, 자차 위치 산출부(21)에 의해 산출된 콤바인(1)의 위치 좌표는, 검출 장치(31)에 보내진다. 그리고, 검출 장치(31)는, ToF 측정 방식의 측정 결과와, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표에 기초하여, 전방 영역(FA)(도 1 참조)에 존재하는 물체의 위치 및 높이를 나타내는 점군 데이터를 출력한다. 이 구성에 의해, 검출 장치(31)는, 포장 주행 중에, 기체(10)의 진행 방향 전방에 위치하는 영역인 전방 영역(FA)에 존재하는 물체의 위치 및 높이를 검출한다. 이에 의해, 검출 장치(31)는, 포장 외연부(6)의 입체 형상을 검출한다.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 검출 장치(31)는, 포장 외연부(6)의 위치 및 높이를 검지 가능하면, 어떠한 종류의 장치이어도 된다.

도 5에 도시한 바와 같이, 제어부(20)는, 맵 생성부(25)(본 발명에 관한 「취득부」에 상당)를 갖고 있다. 검출 장치(31)에 의한 검출 결과는, 맵 생성부(25)에 보내진다.

맵 생성부(25)는, 검출 장치(31)에 의한 검출 결과에 기초하여, 외연부 맵(본 발명에 관한 「외연부 정보」에 상당)을 생성한다. 이에 의해, 맵 생성부(25)는 외연부 맵을 취득한다. 외연부 맵이란, 포장 외연부(6)의 상태의 분포를 나타내는 맵이다. 본 실시 형태에서의 외연부 맵은, 포장 외연부(6)의 입체 형상의 분포를 나타내는 것이다. 즉, 외연부 맵은, 포장 외연부(6)의 위치 및 높이를 나타내는 것이다.

도 6에는, 맵 생성부(25)에 의해 생성되는 외연부 맵의 일례가 도시되어 있다. 도 6에 도시하는 외연부 맵에는, 두렁(61)의 측면부(61a)의 위치 및 입체 형상과, 두렁(61)의 상면부(61b)의 위치 및 입체 형상과, 급배수 펌프(62)의 위치 및 입체 형상이 포함되어 있다.

또한, 도 6에 도시하는 외연부 맵은, 포장 외연부(6)의 전체 둘레에 대응하고 있다. 즉, 이 외연부 맵은, 포장 외연부(6)의 전체 둘레에 걸치는 상태의 분포를 나타내고 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않는다.

예를 들어, 포장 외연부(6)의 일부만의 상태가 검출 장치(31)에 의해 검출 완료일 때, 그 부분만의 상태의 분포를 나타내는 맵이, 외연부 맵으로서 생성되어도 된다. 또한, 이 경우, 콤바인(1)이 포장(5)을 주행하고, 검출 장치(31)에 의해 상태가 검출된 영역이 확대되어 나감에 수반하여, 외연부 맵이 갱신되어 나가도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 콤바인(1)이 포장(5)에 있어서의 예취 주행을 진행해 나감에 수반하여, 외연부 맵에 의해 나타내지는 영역이 확대되어 나가게 된다.

여기서, 콤바인(1)에 의한 작업 주행은, 도 5에 도시하는 작업 시스템(SY)(본 발명에 관한 「주행 관리 시스템」에 상당)에 의해 관리된다. 작업 시스템(SY)은, 제어부(20), 검출 장치(31), 위성 측위 모듈(80)을 포함하고 있다. 즉, 작업 시스템(SY)은, 포장 외연부(6)의 위치 및 높이를 나타내는 외연부 맵을 취득하는 맵 생성부(25)를 구비하고 있다.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 작업 시스템(SY)은, 검출 장치(31)를 포함하고 있지 않아도 되고, 위성 측위 모듈(80)을 포함하고 있지 않아도 된다. 또한, 작업 시스템(SY)은, 콤바인(1)을 포함하고 있어도 된다.

도 5에 도시한 바와 같이, 작업 시스템(SY)은, 콤바인(1)의 주행을 제어하는 주행 제어부(29)를 구비하고 있다. 또한, 상세하게는 후술하지만, 작업 시스템(SY)은, 외연부 맵에 기초하여, 도 7에 도시하는 바와 같이 제1 영역(41), 제2 영역(42), 제3 영역(43)을 설정하도록 구성되어 있다.

또한, 상세하게는 후술하지만, 작업 시스템(SY)은, 도 8에 도시하는 바와 같이, 가상적인 복수의 제1 마커(51), 가상적인 복수의 제2 마커(52), 가상적인 복수의 제3 마커(53)를 기억하고 있다. 그리고, 주행 제어부(29)는, 제1 영역(41), 제2 영역(42), 제3 영역(43), 복수의 제1 마커(51), 복수의 제2 마커(52), 복수의 제3 마커(53)에 기초하여, 콤바인(1)의 주행을 제어하도록 구성되어 있다.

이하에서는, 주행 제어부(29)에 의한 콤바인(1)의 주행 제어에 대해서 상세하게 설명한다.

〔제1 마커, 제2 마커, 제3 마커에 대해서〕

도 5에 도시한 바와 같이, 제어부(20)는, 마커 관리부(70)를 갖고 있다. 마커 관리부(70)는, 마커 기억부(71)(본 발명에 관한 「제1 기억부」, 「제2 기억부」에 상당)를 포함하고 있다. 마커 기억부(71)는, 도 8에 도시하는 복수의 제1 마커(51), 복수의 제2 마커(52), 복수의 제3 마커(53)를 기억하고 있다.

각 제1 마커(51), 각 제2 마커(52), 각 제3 마커(53)는, 모두 기체(10)에 대한 상대 위치가 설정된 가상적인 것이다.

이와 같이, 작업 시스템(SY)은, 콤바인(1)의 기체(10)에 대한 상대 위치가 설정된 가상적인 제1 마커(51)를 기억하는 마커 기억부(71)를 구비하고 있다. 또한, 마커 기억부(71)는, 복수의 제1 마커(51)를 기억하고 있다. 또한, 작업 시스템(SY)은, 기체(10)에 대한 상대 위치가 설정된 가상적인 제2 마커(52)를 기억하는 마커 기억부(71)를 구비하고 있다. 또한, 마커 기억부(71)는, 복수의 제2 마커(52)를 기억하고 있다.

도 8에 도시하는 바와 같이, 각 제1 마커(51), 각 제2 마커(52), 각 제3 마커(53)는, 모두 프레임상이다. 즉, 제1 마커(51) 및 제2 마커(52)는, 모두 프레임상이다.

복수의 제1 마커(51)는, 제1 외측 마커(51a), 제1 중간 마커(51b), 제1 내측 마커(51c)를 포함하고 있다. 또한, 제1 외측 마커(51a), 제1 중간 마커(51b), 제1 내측 마커(51c)는 모두 제1 마커(51)이다.

제1 외측 마커(51a)는, 제1 내측 마커(51c)보다도 외측에 위치하고 있다. 제1 중간 마커(51b)는, 제1 내측 마커(51c)보다도 외측에 위치함과 함께 제1 외측 마커(51a)보다도 내측에 위치하고 있다.

즉, 복수의 제1 마커(51)는, 제1 내측 마커(51c)와, 제1 내측 마커(51c)보다도 외측에 위치하는 제1 외측 마커(51a)를 포함하고 있다. 또한, 복수의 제1 마커(51)는, 제1 내측 마커(51c)보다도 외측에 위치함과 함께 제1 외측 마커(51a)보다도 내측에 위치하는 제1 중간 마커(51b)를 포함하고 있다. 또한, 작업 시스템(SY)은, 콤바인(1)의 기체(10)에 대한 상대 위치가 설정된 가상적인 제1 내측 마커(51c)를 기억하는 마커 기억부(71)를 구비하고 있다.

복수의 제2 마커(52)는, 제2 외측 마커(52a), 제2 중간 마커(52b), 제2 내측 마커(52c)를 포함하고 있다. 또한, 제2 외측 마커(52a), 제2 중간 마커(52b), 제2 내측 마커(52c)는 모두 제2 마커(52)이다.

제2 외측 마커(52a)는, 제2 내측 마커(52c)보다도 외측에 위치하고 있다. 제2 중간 마커(52b)는, 제2 내측 마커(52c)보다도 외측에 위치함과 함께 제2 외측 마커(52a)보다도 내측에 위치하고 있다.

즉, 복수의 제2 마커(52)는, 제2 내측 마커(52c)와, 제2 내측 마커(52c)보다도 외측에 위치하는 제2 외측 마커(52a)를 포함하고 있다. 또한, 복수의 제2 마커(52)는, 제2 내측 마커(52c)보다도 외측에 위치함과 함께 제2 외측 마커(52a)보다도 내측에 위치하는 제2 중간 마커(52b)를 포함하고 있다. 또한, 작업 시스템(SY)은, 기체(10)에 대한 상대 위치가 설정된 가상적인 제2 내측 마커(52c)를 기억하는 마커 기억부(71)를 구비하고 있다.

복수의 제3 마커(53)는, 제3 외측 마커(53a), 제3 중간 마커(53b), 제3 내측 마커(53c)를 포함하고 있다. 또한, 제3 외측 마커(53a), 제3 중간 마커(53b), 제3 내측 마커(53c)는 모두 제3 마커(53)이다.

제3 외측 마커(53a)는, 제3 내측 마커(53c)보다도 외측에 위치하고 있다. 제3 중간 마커(53b)는, 제3 내측 마커(53c)보다도 외측에 위치함과 함께 제3 외측 마커(53a)보다도 내측에 위치하고 있다.

본 실시 형태에서는, 도 8에 도시하는 바와 같이, 기체(10)를 높이 방향으로 3분할한 경우의 각 부분에 대응하여, 제1 마커(51), 제2 마커(52), 제3 마커(53)가 설정되어 있다. 보다 구체적으로는, 각 제1 마커(51)는, 기체(10) 중 제1 부분(10a)의 평면에서 보았을 때의 외형에 대응하고 있다. 또한, 각 제2 마커(52)는, 기체(10) 중 제2 부분(10b)의 평면에서 보았을 때의 외형에 대응하고 있다. 또한, 각 제3 마커(53)는, 기체(10) 중 제3 부분(10c)의 평면에서 보았을 때의 외형에 대응하고 있다.

즉, 제1 내측 마커(51c)는, 기체(10) 중 제1 부분(10a)의 평면에서 보았을 때의 외형에 대응하고 있다. 또한, 제2 내측 마커(52c)는, 기체(10) 중 제2 부분(10b)의 평면에서 보았을 때의 외형에 대응하고 있다.

도 8에 도시하는 바와 같이, 제3 부분(10c)은, 기체(10)를 높이 방향으로 3분할한 경우의 제일 아래에 위치하고 있다. 제1 부분(10a)은, 기체(10)를 높이 방향으로 3분할한 경우의 중앙에 위치하고 있다. 제2 부분(10b)은, 기체(10)를 높이 방향으로 3분할한 경우의 제일 위에 위치하고 있다.

즉, 제1 부분(10a)과 제2 부분(10b)은, 서로 다른 높이에 위치하고 있다.

본 실시 형태에 있어서, 제1 부분(10a)은 기체 프레임(9)이다. 또한, 제2 부분(10b)은 수확부(H)이다. 즉, 제2 부분(10b)은, 기체 프레임(9)에 지지된 수확부(H)이다. 또한, 제3 부분(10c)은 주행 장치(11)이다.

여기서, 도 8에 도시하는 바와 같이, 각 제2 마커(52)는, 수확부(H)가 기준 높이(HA)(본 발명에 관한 「소정 높이」에 상당) 이상까지 상승한 상태에서의, 수확부(H)의 평면에서 보았을 때의 외형에 대응하고 있다. 즉, 제2 내측 마커(52c)는, 수확부(H)가 기준 높이(HA) 이상까지 상승한 상태에서의, 수확부(H)의 평면에서 보았을 때의 외형에 대응하고 있다.

본 실시 형태에 있어서, 기준 높이(HA)는, 기체 프레임(9)의 상단의 높이에 일치하고 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 기준 높이(HA)는, 기체 프레임(9)의 상단보다도 낮아도 되고, 기체 프레임(9)의 상단보다도 높아도 된다.

또한, 수확부(H)의 높이는, 수확부(H) 중, 어느 부위의 높이이어도 된다. 예를 들어, 수확부(H)의 하단의 높이가 수확부(H)의 높이로서 취급되어도 되고, 수확부(H)의 전단부의 높이가 수확부(H)의 높이로서 취급되어도 된다.

그리고, 본 실시 형태에서는, 도 8에 도시하는 바와 같이, 각 제1 마커(51)는, 평면으로 보아 기체 프레임(9)을 둘러싸는 프레임상이다. 또한, 각 제2 마커(52)는, 평면으로 보아 수확부(H), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)를 둘러싸는 프레임상이다. 특히, 각 제2 마커(52)는, 평면으로 보아 수확부(H)를 둘러싸는 프레임상이다. 또한, 각 제3 마커(53)는, 평면으로 보아 주행 장치(11)를 둘러싸는 프레임상이다.

도 5에 도시한 바와 같이, 제어부(20)는, 기체 정보 기억부(33)를 갖고 있다. 기체 정보 기억부(33)는, 기체(10)에 관한 다양한 정보를 기억하고 있다. 예를 들어, 기체 정보 기억부(33)는, 수확부(H)의 형상을 나타내는 정보를 기억하고 있다. 수확부(H)의 형상을 나타내는 정보는, 예를 들어 수확부(H)의 종류나 형식을 나타내는 정보이어도 된다.

또한, 마커 관리부(70)는, 마커 설정부(72)를 갖고 있다. 마커 관리부(70)는, 기체 정보 기억부(33)로부터, 기체 정보 기억부(33)에 기억되어 있는 정보를 취득한다. 취득한 정보에 기초하여, 마커 설정부(72)는, 각 제1 마커(51), 각 제2 마커(52), 각 제3 마커(53)를 설정한다.

보다 구체적으로는, 마커 설정부(72)는, 기체 프레임(9)의 형상을 나타내는 정보, 및 기체(10)에서의 기체 프레임(9)의 위치를 나타내는 정보에 기초하여, 각 제1 마커(51)를 설정한다. 또한, 기체 프레임(9)의 형상을 나타내는 정보, 및 기체(10)에서의 기체 프레임(9)의 위치를 나타내는 정보는, 기체 정보 기억부(33)에 기억되어 있다.

또한, 마커 설정부(72)는, 수확부(H)의 형상을 나타내는 정보, 및 기체(10)에서의 수확부(H)의 위치를 나타내는 정보에 기초하여, 각 제2 마커(52)를 설정한다. 또한, 수확부(H)의 형상을 나타내는 정보, 및 기체(10)에서의 수확부(H)의 위치를 나타내는 정보는, 기체 정보 기억부(33)에 기억되어 있다.

또한, 마커 설정부(72)는, 주행 장치(11)의 형상을 나타내는 정보, 및 기체(10)에서의 주행 장치(11)의 위치를 나타내는 정보에 기초하여, 각 제3 마커(53)를 설정한다. 또한, 주행 장치(11)의 형상을 나타내는 정보, 및 기체(10)에서의 주행 장치(11)의 위치를 나타내는 정보는, 기체 정보 기억부(33)에 기억되어 있다.

이와 같이, 작업 시스템(SY)은, 수확부(H)의 형상에 기초하여 제2 마커(52)를 설정하는 마커 설정부(72)를 구비하고 있다. 또한, 작업 시스템(SY)은, 수확부(H)의 형상에 기초하여 제2 내측 마커(52c)를 설정하는 마커 설정부(72)를 구비하고 있다.

마커 설정부(72)에 의해 설정된 각 제1 마커(51), 각 제2 마커(52), 각 제3 마커(53)는, 마커 기억부(71)에 기억된다.

〔제1 영역, 제2 영역, 제3 영역에 대해서〕

도 5에 도시한 바와 같이, 제어부(20)는, 영역 관리부(75)를 갖고 있다. 영역 관리부(75)는, 영역 기억부(76)(본 발명에 관한 「제3 기억부」, 「제4 기억부」에 상당)를 갖고 있다. 영역 기억부(76)는, 도 7에 도시하는 바와 같은 제1 영역(41), 제2 영역(42), 제3 영역(43)을 기억하고 있다.

도 5에 도시한 바와 같이, 영역 관리부(75)는, 영역 설정부(77)를 갖고 있다. 영역 설정부(77)는, 상술한 외연부 맵에 기초하여, 제1 영역(41), 제2 영역(42), 제3 영역(43)을 설정하도록 구성되어 있다. 영역 설정부(77)에 의해 설정된 제1 영역(41), 제2 영역(42), 제3 영역(43)은, 영역 기억부(76)에 기억된다.

여기서, 도 7에 도시하는 제1 영역(41), 제2 영역(42), 제3 영역(43)은, 도 6에 도시하는 외연부 맵에 기초하여 설정된 것이다. 도 6, 도 7, 도 9에 도시하는 바와 같이, 제1 영역(41)의 외형 선, 제2 영역(42)의 외형 선, 제3 영역(43)의 외형 선은, 모두 포장 외연부(6)와 포장(5)의 경계의 주변에 설정된다.

즉, 작업 시스템(SY)은, 포장(5)을 둘러싸는 상태로 마련된 포장 외연부(6)와 포장(5)의 경계의 주변에 설정된 제1 영역(41)을 기억하는 영역 기억부(76)를 구비하고 있다. 또한, 작업 시스템(SY)은, 당해 경계의 주변에 설정된 제2 영역(42)을 기억하는 영역 기억부(76)를 구비하고 있다.

여기서, 도 5에 도시한 바와 같이, 영역 관리부(75)는, 기체 정보 기억부(33)로부터, 기체 정보 기억부(33)에 기억되어 있는 정보를 취득한다. 또한, 영역 관리부(75)는, 맵 생성부(25)로부터 외연부 맵을 취득한다. 영역 관리부(75)가 기체 정보 기억부(33)로부터 취득한 정보, 및 외연부 맵에 기초하여, 영역 설정부(77)는, 제1 영역(41), 제2 영역(42), 제3 영역(43)을 설정한다.

보다 구체적으로는, 영역 설정부(77)는, 기체 프레임(9)의 높이 위치를 나타내는 정보, 및 외연부 맵에 기초하여, 제1 영역(41)을 설정한다. 또한, 기체 프레임(9)의 높이 위치를 나타내는 정보는, 기체 정보 기억부(33)에 기억되어 있다.

본 실시 형태에 있어서, 영역 설정부(77)는, 도 9에 도시하는 바와 같이, 포장 외연부(6) 중, 기체 프레임(9)의 하단의 높이와 동일한 높이에 위치하는 각 지점을 연결한 선을, 제1 영역(41)의 외형 선으로서 설정한다.

또한, 영역 설정부(77)는, 기준 높이(HA) 이상까지 상승한 상태의 수확부(H)의 높이 위치를 나타내는 정보, 및 외연부 맵에 기초하여, 제2 영역(42)을 설정한다. 또한, 기준 높이(HA) 이상까지 상승한 상태의 수확부(H)의 높이 위치를 나타내는 정보는, 기체 정보 기억부(33)에 기억되어 있다.

본 실시 형태에 있어서, 영역 설정부(77)는, 도 9에 도시하는 바와 같이, 포장 외연부(6) 중, 기준 높이(HA) 이상까지 상승한 상태의 수확부(H)의 하단의 높이와 동일한 높이에 위치하는 각 지점을 연결한 선을, 제2 영역(42)의 외형 선으로서 설정한다.

이와 같이, 작업 시스템(SY)은, 제1 부분(10a)의 높이 위치와, 제2 부분(10b)의 높이 위치와, 외연부 맵에 기초하여, 제1 영역(41) 및 제2 영역(42)을 설정하는 영역 설정부(77)를 구비하고 있다.

또한, 영역 설정부(77)는, 외연부 맵에 기초하여 제3 영역(43)을 설정한다.

본 실시 형태에 있어서, 영역 설정부(77)는, 도 9에 도시하는 바와 같이, 제3 영역(43)의 외형 선이, 포장 외연부(6)와 포장(5)의 경계에 일치하도록, 제3 영역(43)의 외형 선을 설정한다.

이상에서 설명한 구성에 의해, 평면으로 보아, 각 제1 마커(51)가 제1 영역(41)의 외측으로 나와 있지 않을 경우, 기체 프레임(9)은 포장 외연부(6)에 간섭하지 않는다. 특히, 도 9에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)이 포장 외연부(6)에 접근해도, 제1 내측 마커(51c)가 제1 영역(41)의 외측으로 나와 있지 않을 경우, 기체 프레임(9)은 포장 외연부(6)에 간섭하지 않는다.

또한, 평면으로 보아, 각 제2 마커(52)가 제2 영역(42)의 외측으로 나와 있지 않을 경우, 수확부(H)는 포장 외연부(6)에 간섭하지 않는다. 특히, 도 9에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)이 포장 외연부(6)에 접근해도, 제2 내측 마커(52c)가 제2 영역(42)의 외측으로 나와 있지 않을 경우, 수확부(H)는 포장 외연부(6)에 간섭하지 않는다.

또한, 평면으로 보아, 각 제3 마커(53)가 제3 영역(43)의 외측으로 나와 있지 않을 경우, 주행 장치(11)는 포장 외연부(6)에 간섭하지 않는다. 특히, 도 9에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)이 포장 외연부(6)에 접근해도, 제3 내측 마커(53c)가 제3 영역(43)의 외측으로 나와 있지 않을 경우, 주행 장치(11)는 포장 외연부(6)에 간섭하지 않는다.

즉, 각 제1 마커(51)가 제1 영역(41)의 외측으로 나와 있지 않고, 또한, 각 제2 마커(52)가 제2 영역(42)의 외측으로 나와 있지 않고, 또한, 각 제3 마커(53)가 제3 영역(43)의 외측으로 나와 있지 않을 경우, 기체(10)는 포장 외연부(6)에 간섭하지 않는다.

특히, 제1 내측 마커(51c)가 제1 영역(41)의 외측으로 나와 있지 않고, 또한, 제2 내측 마커(52c)가 제2 영역(42)의 외측으로 나와 있지 않고, 또한, 제3 내측 마커(53c)가 제3 영역(43)의 외측으로 나와 있지 않을 경우, 기체(10)는 포장 외연부(6)에 간섭하지 않는다.

또한, 도 6에는, 펌프 위치(Q)가 도시되어 있다. 펌프 위치(Q)는, 급배수 펌프(62)가 마련되어 있는 위치이다. 포장 외연부(6) 중, 급배수 펌프(62)가 존재하는 부분의 높이는 비교적 높아진다.

그 때문에, 도 7에 도시하는 바와 같이, 제1 영역(41) 및 제2 영역(42)의 외형 선은, 펌프 위치(Q)에 있어서 포장(5)의 내측으로 오목하게 들어가 있다.

〔주행 제어에 대해서〕

도 5에 도시한 바와 같이, 마커 기억부(71)에 기억되어 있는 복수의 제1 마커(51), 복수의 제2 마커(52), 복수의 제3 마커(53)는, 마커 관리부(70)로부터 자동 주행 제어부(24)에 보내진다.

또한, 영역 기억부(76)에 기억되어 있는 제1 영역(41), 제2 영역(42), 제3 영역(43)은, 영역 관리부(75)로부터 자동 주행 제어부(24)에 보내진다.

그리고, 자동 주행 제어부(24)에서의 주행 제어부(29)는, 복수의 제1 마커(51), 복수의 제2 마커(52), 복수의 제3 마커(53), 제1 영역(41), 제2 영역(42), 제3 영역(43)에 기초하여, 각 제1 마커(51)가 제1 영역(41)의 외측으로 나오는 것이 억제되고, 또한, 각 제2 마커(52)가 제2 영역(42)의 외측으로 나오는 것이 억제되고, 또한, 각 제3 마커(53)가 제3 영역(43)의 외측으로 나오는 것이 억제되도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

즉, 주행 제어부(29)는, 제1 마커(51)가 제1 영역(41)의 외측으로 나오는 것이 억제되고, 또한, 제2 마커(52)가 제2 영역(42)의 외측으로 나오는 것이 억제되도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

이하에서는, 주행 제어부(29)에 의한 콤바인(1)의 주행 제어에 대해서 설명한다.

콤바인(1)이 자동 주행을 행하고 있을 때, 및 콤바인(1)이 수동 주행을 행하고 있을 때의 어느 것에 있어서든, 주행 제어부(29)는, 도 10에 도시하는 제어 루틴에 따라서 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 주행 제어부(29)는, 콤바인(1)이 자동 주행을 행하고 있을 때만, 도 10에 도시하는 제어 루틴에 따라서 콤바인(1)의 주행을 제어하도록 구성되어 있어도 된다. 또한, 주행 제어부(29)는, 콤바인(1)이 수동 주행을 행하고 있을 때만, 도 10에 도시하는 제어 루틴에 따라서 콤바인(1)의 주행을 제어하도록 구성되어 있어도 된다.

이 제어 루틴은, 주행 제어부(29)에 저장되어 있다. 주행 제어부(29)는, 이 제어 루틴을 일정 시간마다 반복 실행한다.

제어 루틴이 개시되면, 먼저, 스텝 S01의 처리가 실행된다. 스텝 S01에서는, 제1 판정 조건(본 발명에 관한 「제3 조건」에 상당), 제2 판정 조건(본 발명에 관한 「제4 조건」에 상당), 제3 판정 조건 중 적어도 1개가 충족되었는지 여부가, 주행 제어부(29)에 의해 판정된다.

제1 판정 조건은, 제1 내측 마커(51c)의 적어도 일부가 제1 영역(41)의 외측으로 나오는 것이다. 또한, 제1 내측 마커(51c)가 실제로 제1 영역(41)의 외측으로 나왔을 경우뿐만 아니라, 제1 내측 마커(51c)가 제1 영역(41)의 외측으로 나올 것 같아진 시점에서, 제1 판정 조건이 충족된 것으로 판정되어도 된다. 본 실시 형태에서는, 제1 내측 마커(51c)가 제1 영역(41)의 외형 선에 접촉한 시점에서, 제1 판정 조건이 충족된 것으로 판정된다.

이와 같이, 제1 판정 조건은, 제1 내측 마커(51c)가 제1 영역(41)의 외측으로 나오는 것이다.

여기서, 제1 내측 마커(51c)가 제1 영역(41)의 외측으로 나왔는지 여부의 판정에 대해서 상세하게 설명한다.

도 5에 도시한 바와 같이, 자동 주행 제어부(24)는, 마커 위치 산출부(35)를 갖고 있다. 마커 위치 산출부(35)는, 자동 주행 제어부(24)가 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 자동 주행 제어부(24)가 마커 관리부(70)로부터 수취한 제1 내측 마커(51c)를 나타내는 정보에 기초하여, 제1 내측 마커(51c)의 현재 위치를 산출한다.

이때, 마커 위치 산출부(35)는, 콤바인(1)의 위치 좌표와, 기체(10)에 대한 제1 내측 마커(51c)의 상대 위치에 기초하여, 제1 내측 마커(51c)의 현재 위치를 산출한다. 또한, 이때 산출되는 제1 내측 마커(51c)의 현재 위치는, 포장(5)에서의 위치 좌표이어도 되고, 제1 영역(41)에 대한 상대 위치이어도 된다.

마커 위치 산출부(35)에 의한 산출 결과는, 주행 제어부(29)에 보내진다. 그리고, 주행 제어부(29)는, 마커 위치 산출부(35)로부터 수취한 제1 내측 마커(51c)의 현재 위치를 나타내는 정보와, 자동 주행 제어부(24)가 영역 관리부(75)로부터 수취한 제1 영역(41)을 나타내는 정보에 기초하여, 제1 내측 마커(51c)가 제1 영역(41)의 외측으로 나왔는지 여부를 판정한다.

또한, 여기서는 제1 내측 마커(51c)가 제1 영역(41)의 외측으로 나왔는지 여부의 판정에 대해서 설명했지만, 주행 제어부(29)는, 제1 내측 마커(51c) 이외의 각 제1 마커(51)가 제1 영역(41)의 외측으로 나왔는지 여부의 판정에 대해서도, 상기와 마찬가지로 행할 수 있다. 또한, 주행 제어부(29)는, 각 제2 마커(52)가 제2 영역(42)의 외측으로 나왔는지 여부의 판정, 및 각 제3 마커(53)가 제3 영역(43)의 외측으로 나왔는지 여부의 판정에 대해서도, 상기와 마찬가지로 행할 수 있다.

제2 판정 조건은, 제2 내측 마커(52c)의 적어도 일부가 제2 영역(42)의 외측으로 나오는 것이다. 또한, 제2 내측 마커(52c)가 실제로 제2 영역(42)의 외측으로 나왔을 경우뿐만 아니라, 제2 내측 마커(52c)가 제2 영역(42)의 외측으로 나올 것 같아진 시점에서, 제2 판정 조건이 충족된 것으로 판정되어도 된다. 본 실시 형태에서는, 제2 내측 마커(52c)가 제2 영역(42)의 외형 선에 접촉한 시점에서, 제2 판정 조건이 충족된 것으로 판정된다.

이와 같이, 제2 판정 조건은, 제2 내측 마커(52c)가 제2 영역(42)의 외측으로 나오는 것이다.

제3 판정 조건은, 제3 내측 마커(53c)의 적어도 일부가 제3 영역(43)의 외측으로 나오는 것이다. 또한, 제3 내측 마커(53c)가 실제로 제3 영역(43)의 외측으로 나왔을 경우뿐만 아니라, 제3 내측 마커(53c)가 제3 영역(43)의 외측으로 나올 것 같아진 시점에서, 제3 판정 조건이 충족된 것으로 판정되어도 된다. 본 실시 형태에서는, 제3 내측 마커(53c)가 제3 영역(43)의 외형 선에 접촉한 시점에서, 제3 판정 조건이 충족된 것으로 판정된다.

제1 판정 조건, 제2 판정 조건, 제3 판정 조건 중 적어도 1개가 충족되어 있을 경우, 스텝 S01에서 "예"라고 판정되어, 처리는 스텝 S02로 이행한다. 또한, 제1 판정 조건, 제2 판정 조건, 제3 판정 조건 모두 충족되지 않았을 경우, 스텝 S01에서 "아니오"라고 판정되어, 처리는 스텝 S03으로 이행한다.

스텝 S02에서는, 주행 제어부(29)에 의해 정지 제어(본 발명에 관한 「제2 제어」에 상당)가 실행된다. 정지 제어란, 콤바인(1)의 주행을 정지시키는 제어이다. 그 후, 처리는 일단 종료된다.

스텝 S03에서는, 제4 판정 조건(본 발명에 관한 「제5 조건」에 상당), 제5 판정 조건(본 발명에 관한 「제6 조건」에 상당), 제6 판정 조건 중 적어도 1개가 충족되었는지 여부가, 주행 제어부(29)에 의해 판정된다.

제4 판정 조건은, 제1 중간 마커(51b)의 적어도 일부가 제1 영역(41)의 외측으로 나오는 것이다. 또한, 제1 중간 마커(51b)가 실제로 제1 영역(41)의 외측으로 나왔을 경우뿐만 아니라, 제1 중간 마커(51b)가 제1 영역(41)의 외측으로 나올 것 같아진 시점에서, 제4 판정 조건이 충족된 것으로 판정되어도 된다. 본 실시 형태에서는, 제1 중간 마커(51b)의 적어도 일부가 실제로 제1 영역(41)의 외측으로 나왔을 경우, 제4 판정 조건이 충족된 것으로 판정된다.

이와 같이, 제4 판정 조건은, 제1 중간 마커(51b)가 제1 영역(41)의 외측으로 나오는 것이다.

제5 판정 조건은, 제2 중간 마커(52b)의 적어도 일부가 제2 영역(42)의 외측으로 나오는 것이다. 또한, 제2 중간 마커(52b)가 실제로 제2 영역(42)의 외측으로 나왔을 경우뿐만 아니라, 제2 중간 마커(52b)가 제2 영역(42)의 외측으로 나올 것 같아진 시점에서, 제5 판정 조건이 충족된 것으로 판정되어도 된다. 본 실시 형태에서는, 제2 중간 마커(52b)의 적어도 일부가 실제로 제2 영역(42)의 외측으로 나왔을 경우, 제5 판정 조건이 충족된 것으로 판정된다.

이와 같이, 제5 판정 조건은, 제2 중간 마커(52b)가 제2 영역(42)의 외측으로 나오는 것이다.

제6 판정 조건은, 제3 중간 마커(53b)의 적어도 일부가 제3 영역(43)의 외측으로 나오는 것이다. 또한, 제3 중간 마커(53b)가 실제로 제3 영역(43)의 외측으로 나왔을 경우뿐만 아니라, 제3 중간 마커(53b)가 제3 영역(43)의 외측으로 나올 것 같아진 시점에서, 제6 판정 조건이 충족된 것으로 판정되어도 된다. 본 실시 형태에서는, 제3 중간 마커(53b)의 적어도 일부가 실제로 제3 영역(43)의 외측으로 나왔을 경우, 제6 판정 조건이 충족된 것으로 판정된다.

제4 판정 조건, 제5 판정 조건, 제6 판정 조건 중 적어도 1개가 충족되어 있을 경우, 스텝 S03에서 "예"라고 판정되어, 처리는 스텝 S04로 이행한다. 또한, 제4 판정 조건, 제5 판정 조건, 제6 판정 조건 모두 충족되지 않았을 경우, 스텝 S03에서 "아니오"라고 판정되어, 처리는 스텝 S05로 이행한다.

스텝 S04에서는, 주행 제어부(29)에 의해 방향 변경 제어(본 발명에 관한 「제3 제어」에 상당)가 실행된다. 방향 변경 제어란, 콤바인(1)의 진행 방향을 변경시키는 제어이다. 그 후, 처리는 일단 종료된다.

방향 변경 제어의 내용은, 특별히 한정되지는 않지만, 예를 들어 콤바인(1)이 포장 외연부(6)로부터 멀어지도록, 콤바인(1)의 진행 방향을 변경시키는 제어이어도 되고, 콤바인(1)의 전후진을 전환하는 제어이어도 된다.

스텝 S05에서는, 제7 판정 조건(본 발명에 관한 「제1 조건」에 상당), 제8 판정 조건(본 발명에 관한 「제2 조건」에 상당), 제9 판정 조건 중 적어도 1개가 충족되었는지 여부가, 주행 제어부(29)에 의해 판정된다.

제7 판정 조건은, 제1 외측 마커(51a)의 적어도 일부가 제1 영역(41)의 외측으로 나오는 것이다. 또한, 제1 외측 마커(51a)가 실제로 제1 영역(41)의 외측으로 나왔을 경우뿐만 아니라, 제1 외측 마커(51a)가 제1 영역(41)의 외측으로 나올 것 같아진 시점에서, 제7 판정 조건이 충족된 것으로 판정되어도 된다. 본 실시 형태에서는, 제1 외측 마커(51a)의 적어도 일부가 실제로 제1 영역(41)의 외측으로 나왔을 경우, 제7 판정 조건이 충족된 것으로 판정된다.

이와 같이, 제7 판정 조건은, 제1 외측 마커(51a)가 제1 영역(41)의 외측으로 나오는 것이다.

제8 판정 조건은, 제2 외측 마커(52a)의 적어도 일부가 제2 영역(42)의 외측으로 나오는 것이다. 또한, 제2 외측 마커(52a)가 실제로 제2 영역(42)의 외측으로 나왔을 경우뿐만 아니라, 제2 외측 마커(52a)가 제2 영역(42)의 외측으로 나올 것 같아진 시점에서, 제8 판정 조건이 충족된 것으로 판정되어도 된다. 본 실시 형태에서는, 제2 외측 마커(52a)의 적어도 일부가 실제로 제2 영역(42)의 외측으로 나왔을 경우, 제8 판정 조건이 충족된 것으로 판정된다.

이와 같이, 제8 판정 조건은, 제2 외측 마커(52a)가 제2 영역(42)의 외측으로 나오는 것이다.

제9 판정 조건은, 제3 외측 마커(53a)의 적어도 일부가 제3 영역(43)의 외측으로 나오는 것이다. 또한, 제3 외측 마커(53a)가 실제로 제3 영역(43)의 외측으로 나왔을 경우뿐만 아니라, 제3 외측 마커(53a)가 제3 영역(43)의 외측으로 나올 것 같아진 시점에서, 제9 판정 조건이 충족된 것으로 판정되어도 된다. 본 실시 형태에서는, 제3 외측 마커(53a)의 적어도 일부가 실제로 제3 영역(43)의 외측으로 나왔을 경우, 제9 판정 조건이 충족된 것으로 판정된다.

제7 판정 조건, 제8 판정 조건, 제9 판정 조건 중 적어도 1개가 충족되어 있을 경우, 스텝 S05에서 "예"라고 판정되어, 처리는 스텝 S06으로 이행한다. 또한, 제7 판정 조건, 제8 판정 조건, 제9 판정 조건 모두 충족되지 않았을 경우, 스텝 S05에서 "아니오"라고 판정되고, 처리는 일단 종료된다.

스텝 S06에서는, 주행 제어부(29)에 의해 감속 제어(본 발명에 관한 「제1 제어」에 상당)가 실행된다. 감속 제어란, 콤바인(1)의 차속을 감소시키는 제어이다. 그 후, 처리는 일단 종료된다.

이상에서 설명한 구성에 의해, 주행 제어부(29)는, 제7 판정 조건 및 제8 판정 조건의 적어도 한쪽이 충족되었을 경우, 감속 제어를 실행하도록 구성되어 있다. 또한, 주행 제어부(29)는, 제1 판정 조건 및 제2 판정 조건의 적어도 한쪽이 충족되었을 경우, 감속 제어와는 다른 내용의 제어인 정지 제어를 실행하도록 구성되어 있다. 또한, 주행 제어부(29)는, 제4 판정 조건 및 제5 판정 조건의 적어도 한쪽이 충족되었을 경우, 감속 제어와 정지 제어의 어느 것과도 다른 내용의 제어인 방향 변경 제어를 실행하도록 구성되어 있다.

그리고, 감속 제어는, 콤바인(1)의 차속을 감소시키는 제어이다. 또한, 정지 제어는, 콤바인(1)의 주행을 정지시키는 제어이다. 또한, 방향 변경 제어는, 콤바인(1)의 진행 방향을 변경시키는 제어이다.

그리고, 감속 제어, 정지 제어, 방향 변경 제어에 의해, 각 제1 마커(51)가 제1 영역(41)의 외측으로 나오는 것이 억제되고, 또한, 각 제2 마커(52)가 제2 영역(42)의 외측으로 나오는 것이 억제되고, 또한, 각 제3 마커(53)가 제3 영역(43)의 외측으로 나오는 것이 억제되게 된다.

단, 도 10에 도시하는 바와 같이, 스텝 S03에서의 판정은, 스텝 S01에서 "아니오"라고 판정된 경우에만 행하여진다. 또한, 스텝 S05에서의 판정은, 스텝 S01 및 스텝 S03에서 "아니오"라고 판정된 경우에만 행하여진다.

따라서, 방향 변경 제어 및 감속 제어는, 정지 제어가 실행되지 않을 경우에만 실행될 수 있다. 또한, 감속 제어는, 정지 제어와 방향 변경 제어가 모두 실행되지 않을 경우에만 실행될 수 있다.

즉, 정지 제어는, 감속 제어 및 방향 변경 제어에 우선해서 실행된다. 특히, 정지 제어는, 감속 제어에 우선해서 실행된다. 또한, 방향 변경 제어는, 감속 제어에 우선해서 실행된다.

여기서, 도 10에 도시한 제어 루틴에 의해 감속 제어 및 정지 제어가 실행될 경우에 대해서, 예를 들어 설명한다.

도 11에는, 포장(5)을 주행 중인 콤바인(1)이 포장 외연부(6)에 접근해 나갈 경우의 예가, 평면도로 나타내어져 있다. 또한, 도 11에서는, 콤바인(1)의 도시를 생략하고 있다. 또한, 이 예에서는, 설명을 이해하기 쉽게 하기 위해서, 제3 영역(43) 및 각 제3 마커(53)에 대해서는 생략하고 있다. 또한, 제1 중간 마커(51b) 및 제2 중간 마커(52b)에 대해서도 생략하고 있다.

도 11에 도시하는 예에서는, 콤바인(1)은, 먼저, 제1 위치(P1)에 위치하고 있다. 이때, 제1 외측 마커(51a)는 제1 영역(41)의 외측으로 나와 있지 않지만, 제2 외측 마커(52a)가 제2 영역(42)의 외측으로 나와 있다. 즉, 상술한 제7 판정 조건은 충족되지 않았지만, 제8 판정 조건이 충족되어 있다. 또한, 이때, 제1 내측 마커(51c)는 제1 영역(41)의 외측으로 나와 있지 않고, 또한, 제2 내측 마커(52c)는 제2 영역(42)의 외측으로 나와 있지 않다.

그 때문에, 도 10에 도시한 제어 루틴의 스텝 S05에서 "예"라고 판정되어, 주행 제어부(29)에 의해 감속 제어가 실행된다.

이어서, 콤바인(1)은, 제2 위치(P2)에 도달한다. 이때, 제2 외측 마커(52a)가 제2 영역(42)의 외측으로 나와 있다. 즉, 상술한 제8 판정 조건이 충족되어 있다. 또한, 이때, 제1 외측 마커(51a)가 제1 영역(41)의 외측으로 나와 있다. 즉, 상술한 제7 판정 조건이 충족되어 있다. 또한, 이때, 제1 내측 마커(51c)는 제1 영역(41)의 외측으로 나와 있지 않고, 또한, 제2 내측 마커(52c)는 제2 영역(42)의 외측으로 나와 있지 않다.

이때, 주행 제어부(29)에 의한 제어 내용은 변화하지 않는다. 즉, 이미 실행 중인 감속 제어가 계속해서 행하여지게 된다.

이와 같이, 주행 제어부(29)는, 제7 판정 조건 및 제8 판정 조건 중 한쪽만이 충족되어 있는 상태로부터, 제7 판정 조건 및 제8 판정 조건 양쪽이 충족되어 있는 상태로 변화한 것에 따라서 콤바인(1)의 주행의 제어 내용을 변화시키는 일이 없도록 구성되어 있다.

또한, 마찬가지로, 주행 제어부(29)는, 제1 판정 조건 및 제2 판정 조건 중 한쪽만이 충족되어 있는 상태로부터, 제1 판정 조건 및 제2 판정 조건 양쪽이 충족되어 있는 상태로 변화한 것에 따라서 콤바인(1)의 주행의 제어 내용을 변화시키는 일이 없도록 구성되어 있다.

또한, 도 11에서는 생략되어 있지만, 이것은, 제1 중간 마커(51b) 및 제2 중간 마커(52b)에도 마찬가지로 적용된다. 즉, 주행 제어부(29)는, 제4 판정 조건 및 제5 판정 조건 중 한쪽만이 충족되어 있는 상태로부터, 제4 판정 조건 및 제5 판정 조건 양쪽이 충족되어 있는 상태로 변화한 것에 따라서 콤바인(1)의 주행의 제어 내용을 변화시키는 일이 없도록 구성되어 있다.

또한, 이것은, 제7 판정 조건, 제8 판정 조건, 제9 판정 조건의 3개의 조건에 대해서도 마찬가지이다. 즉, 주행 제어부(29)는, 제7 판정 조건, 제8 판정 조건, 제9 판정 조건 중 1개만이 충족되어 있는 상태로부터, 2개만이 충족되어 있는 상태 또는 3개 모두가 충족되어 있는 상태로 변화한 것에 따라서 콤바인(1)의 주행의 제어 내용을 변화시키는 일이 없도록 구성되어 있다. 또한, 주행 제어부(29)는, 제7 판정 조건, 제8 판정 조건, 제9 판정 조건 중 2개만이 충족되어 있는 상태로부터, 3개 모두가 충족되어 있는 상태로 변화한 것에 따라서 콤바인(1)의 주행의 제어 내용을 변화시키는 일이 없도록 구성되어 있다.

이것은, 제1 판정 조건, 제2 판정 조건, 제3 판정 조건의 3개의 조건에 대해서도 마찬가지이다. 또한, 제4 판정 조건, 제5 판정 조건, 제6 판정 조건의 3개의 조건에 대해서도 마찬가지이다.

이어서, 콤바인(1)은, 제3 위치(P3)에 도달한다. 이때, 제2 내측 마커(52c)는 제2 영역(42)의 내측에 위치하고 있지만, 제1 내측 마커(51c)는 제1 영역(41)의 외형 선에 접촉하고 있다.

그 때문에, 도 10에 도시한 제어 루틴의 스텝 S01에서 "예"라고 판정되어, 주행 제어부(29)에 의해 정지 제어가 실행된다. 이에 의해, 콤바인(1)은 제3 위치(P3)에서 정지하게 된다.

또한, 이상에서 설명한 주행 제어부(29)에 의한 제어는, 콤바인(1)의 전진 중뿐만 아니라, 후진 중에도 행하여진다. 즉, 주행 제어부(29)는, 콤바인(1)의 전진 중 및 후진 중의 어느 것에서든, 각 제1 마커(51)가 제1 영역(41)의 외측으로 나오는 것이 억제되고, 또한, 각 제2 마커(52)가 제2 영역(42)의 외측으로 나오는 것이 억제되고, 또한, 각 제3 마커(53)가 제3 영역(43)의 외측으로 나오는 것이 억제되도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

이와 같이, 주행 제어부(29)는, 콤바인(1)의 전진 중 및 후진 중의 어느 것에서든, 제1 마커(51)가 제1 영역(41)의 외측으로 나오는 것이 억제되고, 또한, 제2 마커(52)가 제2 영역(42)의 외측으로 나오는 것이 억제되도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

〔변경부에 대해서〕

도 5에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 차속 검지부(19)를 구비하고 있다. 또한, 차속 검지부(19)는, 작업 시스템(SY)에 포함되어 있어도 된다.

차속 검지부(19)는, 주행 장치(11)의 구동 속도를 검지하는 센서이다. 차속 검지부(19)는, 주행 장치(11)의 구동 속도를 검지함으로써, 콤바인(1)의 차속을 검지한다.

또한, 마커 관리부(70)는, 변경부(73)를 갖고 있다. 변경부(73)는, 차속 검지부(19)에 의한 검지 결과를 취득한다. 그리고, 변경부(73)는, 콤바인(1)의 차속에 따라, 제1 외측 마커(51a), 제1 중간 마커(51b), 제2 외측 마커(52a), 제2 중간 마커(52b), 제3 외측 마커(53a), 제3 중간 마커(53b)의 크기를 변경한다.

보다 구체적으로는, 변경부(73)는, 콤바인(1)의 차속이 낮을수록, 제1 외측 마커(51a), 제1 중간 마커(51b), 제2 외측 마커(52a), 제2 중간 마커(52b), 제3 외측 마커(53a), 제3 중간 마커(53b)를 작게 한다.

즉, 작업 시스템(SY)은, 콤바인(1)의 차속에 따라서 제1 마커(51) 및 제2 마커(52)의 크기를 변경하는 변경부(73)를 구비하고 있다.

또한, 변경부(73)는, 제1 내측 마커(51c), 제2 내측 마커(52c), 제3 내측 마커(53c)의 크기를 변경하지 않도록 구성되어 있다. 즉, 본 실시 형태에 있어서, 제1 내측 마커(51c), 제2 내측 마커(52c), 제3 내측 마커(53c)의 크기는, 콤바인(1)의 차속에 관계없이 일정하다.

단, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 변경부(73)는, 콤바인(1)의 차속에 따라서 제1 내측 마커(51c), 제2 내측 마커(52c), 제3 내측 마커(53c)의 크기를 변경하도록 구성되어 있어도 된다.

여기서, 제2 외측 마커(52a) 및 제2 중간 마커(52b)의 크기가 변경될 경우에 대해서, 예를 들어 설명한다.

도 12에는, 포장(5)을 주행 중인 콤바인(1)이 포장 외연부(6)에 접근해 나갈 경우의 예가, 평면도로 나타내어져 있다. 또한, 이 예에서는, 설명을 이해하기 쉽게 하기 위해서, 제1 영역(41), 제3 영역(43), 각 제1 마커(51), 각 제3 마커(53)에 대해서는 생략하고 있다.

도 12에 도시하는 예에서는, 콤바인(1)은, 먼저, 제4 위치(P4)에 위치하고 있다. 이때, 제2 외측 마커(52a)는 제2 영역(42)의 내측에 위치하고 있다. 그 때문에, 이때, 정지 제어, 방향 변경 제어, 감속 제어 모두 실행되지 않는다.

또한, 이때, 기체(10)의 전단부와 제2 외측 마커(52a)의 전단부의 사이의 거리는, 제1 거리(D1)이다. 또한, 기체(10)의 전단부와 제2 중간 마커(52b)의 전단부의 사이의 거리는, 제2 거리(D2)이다.

이어서, 콤바인(1)은, 제5 위치(P5)에 도달한다. 이때, 제2 외측 마커(52a)가 제2 영역(42)의 외측으로 나와 있다. 또한, 이때, 제2 중간 마커(52b) 및 제2 내측 마커(52c)는, 모두 제2 영역(42)의 내측에 위치하고 있다. 그 때문에, 이때, 주행 제어부(29)에 의해 감속 제어가 실행된다.

이 감속 제어에 의해, 콤바인(1)의 차속은 감소하게 된다. 이에 따라, 변경부(73)는, 제2 외측 마커(52a) 및 제2 중간 마커(52b)의 크기를 작게 한다. 이에 의해, 기체(10)의 전단부와 제2 외측 마커(52a)의 전단부의 사이의 거리는, 제3 거리(D3)로 된다. 또한, 기체(10)의 전단부와 제2 중간 마커(52b)의 전단부의 사이의 거리는, 제4 거리(D4)로 된다.

또한, 제3 거리(D3)는, 제1 거리(D1)보다도 짧다. 또한, 제4 거리(D4)는, 제2 거리(D2)보다도 짧다.

이어서, 콤바인(1)은, 제6 위치(P6)에 도달한다. 여기서, 콤바인(1)이 제5 위치(P5)로부터 제6 위치(P6)까지 이동하는 동안에, 주행 제어부(29)에 의한 감속 제어가 계속해서 실행된다. 그 때문에, 콤바인(1)이 제6 위치(P6)에 도달한 시점에서의 차속은, 콤바인(1)이 제5 위치(P5)에 위치하고 있었을 때의 차속에 비해서 낮다.

그 때문에, 이때, 제2 외측 마커(52a) 및 제2 중간 마커(52b)의 크기는, 더욱 작게 되어 있다. 구체적으로는, 기체(10)의 전단부와 제2 외측 마커(52a)의 전단부의 사이의 거리는, 제5 거리(D5)로 되어 있다. 또한, 기체(10)의 전단부와 제2 중간 마커(52b)의 전단부의 사이의 거리는, 제6 거리(D6)로 되어 있다.

또한, 제5 거리(D5)는, 제3 거리(D3)보다도 짧다. 또한, 제6 거리(D6)는, 제4 거리(D4)보다도 짧다.

또한, 이때, 제2 중간 마커(52b)가 제2 영역(42)의 외측으로 나와 있다. 또한, 이때, 제2 내측 마커(52c)는, 제2 영역(42)의 내측에 위치하고 있다. 그 때문에, 이때, 주행 제어부(29)에 의해 방향 변경 제어가 실행된다.

단, 이 예에서는, 포장(5)의 경사 등의 영향에 의해, 콤바인(1)의 진행 방향은 실제로는 변화하지 않지만, 차속이 점차 저하되어 나가는 것으로 한다. 따라서, 콤바인(1)은, 제6 위치(P6)를 통과하여, 그대로 직진을 계속하면서 감속되어 나간다.

이어서, 콤바인(1)은, 제7 위치(P7)에 도달한다. 콤바인(1)이 제7 위치(P7)에 도달한 시점에서의 차속은, 콤바인(1)이 제6 위치(P6)에 위치하고 있었을 때의 차속에 비해서 낮다.

그 때문에, 이때, 제2 외측 마커(52a) 및 제2 중간 마커(52b)의 크기는, 더욱 작게 되어 있다. 구체적으로는, 기체(10)의 전단부와 제2 외측 마커(52a)의 전단부의 사이의 거리는, 제7 거리(D7)로 되어 있다. 또한, 기체(10)의 전단부와 제2 중간 마커(52b)의 전단부의 사이의 거리는, 제8 거리(D8)로 되어 있다.

또한, 제7 거리(D7)는, 제5 거리(D5)보다도 짧다. 또한, 제8 거리(D8)는, 제6 거리(D6)보다도 짧다.

또한, 이때, 제2 내측 마커(52c)가, 제2 영역(42)의 외형 선에 접촉하고 있다. 그 때문에, 주행 제어부(29)에 의해 정지 제어가 실행된다. 이에 의해, 콤바인(1)은 제7 위치(P7)에서 정지하게 된다.

〔경로 생성에 대해서〕

도 5에 도시한 바와 같이, 자동 주행 제어부(24)는, 제2 경로 생성부(28)를 갖고 있다. 제2 경로 생성부(28)는, 제1 내측 마커(51c), 제2 내측 마커(52c), 제3 내측 마커(53c), 제1 영역(41), 제2 영역(42), 제3 영역(43)에 기초하여, 제2 작업 주행을 위한 목표 주행 경로(TL)(도 13 및 도 15 참조)를 생성하도록 구성되어 있다. 또한, 목표 주행 경로(TL)는, 상술한 예취 주행 경로(LI)와는 다른 경로이다.

상술한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서, 제2 작업 주행은 자동 주행에 의해 행하여진다. 즉, 제2 경로 생성부(28)는, 콤바인(1)의 자동 주행을 위한 목표 주행 경로(TL)를 생성한다.

이와 같이, 작업 시스템(SY)은, 콤바인(1)의 자동 주행을 위한 목표 주행 경로(TL)를 생성하는 제2 경로 생성부(28)를 구비하고 있다.

제2 경로 생성부(28)는, 콤바인(1)이 목표 주행 경로(TL)를 따라 자동 주행한 경우에, 제1 내측 마커(51c)가 제1 영역(41)의 외측으로 나오지 않고, 또한, 제2 내측 마커(52c)가 제2 영역(42)의 외측으로 나오지 않고, 또한, 제3 내측 마커(53c)가 제3 영역(43)의 외측으로 나오지 않도록, 목표 주행 경로(TL)를 생성한다.

즉, 제2 경로 생성부(28)는, 콤바인(1)이 목표 주행 경로(TL)를 따라 자동 주행한 경우에, 제1 내측 마커(51c)가 제1 영역(41)의 외측으로 나오지 않고, 또한, 제2 내측 마커(52c)가 제2 영역(42)의 외측으로 나오지 않도록, 목표 주행 경로(TL)를 생성한다.

이하에서는, 제2 경로 생성부(28)에 의한 목표 주행 경로(TL)의 생성에 대해서 상세하게 설명한다.

본 실시 형태에 있어서, 제2 경로 생성부(28)는, 콤바인(1)이 예취 주행 중에 방향 전환할 경우, 및 콤바인(1)이 배출 작업을 행할 예정인 지점으로 이동할 경우에, 목표 주행 경로(TL)를 생성한다. 또한, 배출 작업이란, 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립을 곡립 배출 장치(18)에 의해 배출하는 작업이다.

제2 경로 생성부(28)는, 먼저, 콤바인(1)이 최단 거리로 이동 가능한 목표 주행 경로(TL)를 생성한다. 그리고, 제2 경로 생성부(28)는, 콤바인(1)이 그 목표 주행 경로(TL)를 따라 실제로 주행하기 전에, 그 목표 주행 경로(TL)가 적절한지 여부를 판정한다.

이때, 제2 경로 생성부(28)는, 콤바인(1)이 그 목표 주행 경로(TL)를 따라 자동 주행한 경우에, 제1 내측 마커(51c)가 제1 영역(41)의 외측으로 나오지 않고, 또한, 제2 내측 마커(52c)가 제2 영역(42)의 외측으로 나오지 않고, 또한, 제3 내측 마커(53c)가 제3 영역(43)의 외측으로 나오지 않는지 여부를 판정한다.

콤바인(1)이 그 목표 주행 경로(TL)를 따라 자동 주행한 경우에, 제1 내측 마커(51c)가 제1 영역(41)의 외측으로 나오지 않고, 또한, 제2 내측 마커(52c)가 제2 영역(42)의 외측으로 나오지 않고, 또한, 제3 내측 마커(53c)가 제3 영역(43)의 외측으로 나오지 않는다고 판정된 경우, 제2 경로 생성부(28)는, 그 목표 주행 경로(TL)가 적절하다고 판정한다. 그리고, 그 목표 주행 경로(TL)를, 도 5에 도시한 바와 같이 주행 제어부(29)에 보낸다.

한편, 콤바인(1)이 그 목표 주행 경로(TL)를 따라 자동 주행한 경우에 제1 내측 마커(51c)가 제1 영역(41)의 외측으로 나온다고 판정된 경우, 제2 경로 생성부(28)는, 그 목표 주행 경로(TL)가 적절하지 않다고 판정한다. 또한, 콤바인(1)이 그 목표 주행 경로(TL)를 따라 자동 주행한 경우에 제2 내측 마커(52c)가 제2 영역(42)의 외측으로 나온다고 판정된 경우, 및 콤바인(1)이 그 목표 주행 경로(TL)를 따라 자동 주행한 경우에 제3 내측 마커(53c)가 제3 영역(43)의 외측으로 나온다고 판정된 경우에도, 제2 경로 생성부(28)는, 그 목표 주행 경로(TL)가 적절하지 않다고 판정한다.

생성된 목표 주행 경로(TL)가 적절하지 않다고 판정된 경우, 제2 경로 생성부(28)는, 새로운 목표 주행 경로(TL)를 생성한다. 그리고, 생성된 목표 주행 경로(TL)가 적절하다고 판정될 때까지, 새로운 목표 주행 경로(TL)의 생성과, 그 목표 주행 경로(TL)가 적절한지 여부의 판정을 반복한다. 그리고, 적절하다고 판정된 목표 주행 경로(TL)가, 주행 제어부(29)에 보내진다.

주행 제어부(29)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 제2 경로 생성부(28)로부터 수취한 목표 주행 경로(TL)에 기초하여, 콤바인(1)의 자동 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(29)는, 목표 주행 경로(TL)를 따른 자동 주행이 행해지도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

도 13 및 도 14에서는, 콤바인(1)이 예취 주행 중에 방향 전환할 때, 제2 경로 생성부(28)에 의해 목표 주행 경로(TL)가 생성되는 예가 도시되어 있다. 이 예에서는, 콤바인(1)은, 예취 주행 경로(LI)인 제1 예취 경로(LI1)를 따라 자동 주행을 행하고 있다. 그리고, 다음으로 주행하는 예취 주행 경로(LI)로서, 경로 선택부(27)에 의해 제2 예취 경로(LI2)가 선택되어 있다.

제1 예취 경로(LI1)와 제2 예취 경로(LI2)는 직교하고 있다. 그 때문에, 콤바인(1)은, 90°의 방향 전환을 행할 필요가 있다.

이 예에서, 제2 경로 생성부(28)는, 먼저, 목표 주행 경로(TL)인 제1 목표 경로(TL1)를 생성한다. 도 13에 도시하는 바와 같이, 제1 목표 경로(TL1)는, 제1 경로(t1), 제2 경로(t2), 제3 경로(t3)로 구성되어 있다.

제1 경로(t1)는, 기체 좌측으로 선회하면서 전진하기 위한 경로이다. 제2 경로(t2)는, 기체 우측으로 선회하면서 후진하기 위한 경로이다. 제3 경로(t3)는, 전진하기 위한 경로이다.

콤바인(1)이 제1 목표 경로(TL1)를 따라 자동 주행할 경우, 콤바인(1)은, 제1 경로(t1), 제2 경로(t2), 제3 경로(t3)의 순으로 주행하게 된다.

여기서, 이 예에서는, 도 14에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)이 제1 경로(t1)를 따라 자동 주행한 경우, 제2 내측 마커(52c)가 제2 영역(42)의 외측으로 나오는 것으로 한다. 그 때문에, 제2 경로 생성부(28)는, 제1 목표 경로(TL1)가 적절하지 않다고 판정한다. 그리고, 제2 경로 생성부(28)는, 도 15에 도시하는 바와 같이, 새로운 목표 주행 경로(TL)인 제2 목표 경로(TL2)를 생성한다.

그리고, 이 예에서는, 도 16에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)이 제2 목표 경로(TL2)를 따라 자동 주행한 경우, 제1 내측 마커(51c)가 제1 영역(41)의 외측으로 나오지 않고, 또한, 제2 내측 마커(52c)가 제2 영역(42)의 외측으로 나오지 않고, 또한, 제3 내측 마커(53c)가 제3 영역(43)의 외측으로 나오지 않는 것으로 한다. 그 때문에, 제2 경로 생성부(28)는, 제2 목표 경로(TL2)가 적절하다고 판정한다.

그리고, 제2 경로 생성부(28)는, 제2 목표 경로(TL2)를 주행 제어부(29)에 보낸다. 주행 제어부(29)는, 제2 목표 경로(TL2)를 따른 자동 주행이 행해지도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

또한, 도 13 및 도 15에 도시하는 바와 같이, 제2 목표 경로(TL2)를 따른 자동 주행에서의 전진 및 후진의 횟수는, 제1 목표 경로(TL1)를 따른 자동 주행에서의 전진 및 후진의 횟수보다도 많다. 또한, 제2 목표 경로(TL2)를 따른 자동 주행에서의 주행 거리는, 제1 목표 경로(TL1)를 따른 자동 주행에서의 주행 거리보다도 길다.

또한, 도 15에 도시하는 바와 같이, 제2 목표 경로(TL2)에는, 콤바인(1)이 후진하기 위한 부분이 포함되어 있다. 이와 같이, 제2 경로 생성부(28)는, 콤바인(1)이 후진하기 위한 부분을 포함하는 목표 주행 경로(TL)를 생성 가능하다.

또한, 도 17 및 도 18에서는, 콤바인(1)이 배출 작업을 행할 예정인 지점인 배출 지점(DP)으로 이동할 경우에, 제2 경로 생성부(28)에 의해 목표 주행 경로(TL)가 생성되는 예가 도시되어 있다.

이 예에서는, 포장 외연부(6) 중, 배출 지점(DP)의 근방에, 운반차(CV)가 주차하고 있다. 운반차(CV)는, 콤바인(1)이 곡립 배출 장치(18)로부터 배출한 곡립을 수집하여, 운반할 수 있다.

또한, 이 예에서는, 콤바인(1)은, 작업 대상 영역(CA)의 중앙 부분을 빠져 나가도록 예취 주행(중할 주행)을 행한 후, 미예취 영역을 통과하지 않고 배출 지점(DP)으로 이동하는 것으로 한다.

이 예에서, 제2 경로 생성부(28)는, 먼저, 목표 주행 경로(TL)인 제3 목표 경로(TL3)를 생성한다. 도 17에 도시하는 바와 같이, 제3 목표 경로(TL3)에는, 90°의 좌측 선회가 행하여지는 선회 개소가 3개 포함되어 있다. 그리고, 콤바인(1)이 최초의 선회 개소를 통과할 때, 콤바인(1)은, 포장 외연부(6)에서의 측면부(61a) 근방을 통과하게 된다.

그리고, 이 예에서는, 도 18에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)이 제3 목표 경로(TL3)를 따라 자동 주행한 경우, 제1 내측 마커(51c)가 제1 영역(41)의 외측으로 나오지 않고, 또한, 제2 내측 마커(52c)가 제2 영역(42)의 외측으로 나오지 않고, 또한, 제3 내측 마커(53c)가 제3 영역(43)의 외측으로 나오지 않는 것으로 한다. 그 때문에, 제2 경로 생성부(28)는, 제3 목표 경로(TL3)가 적절하다고 판정한다.

그리고, 제2 경로 생성부(28)는, 제3 목표 경로(TL3)를 주행 제어부(29)에 보낸다. 주행 제어부(29)는, 제3 목표 경로(TL3)를 따른 자동 주행이 행해지도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

이상에서 설명한 구성이라면, 제1 마커(51) 및 제2 마커(52)의 2개의 가상적인 마커가 설정된다. 그리고, 주행 제어부(29)는, 제1 마커(51)가 제1 영역(41)의 외측으로 나오는 것이 억제되고, 또한, 제2 마커(52)가 제2 영역(42)의 외측으로 나오는 것이 억제되도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

이에 의해, 제1 마커(51)가 제2 영역(42)의 외측으로 나오는 것은 허용됨과 함께, 제2 마커(52)가 제1 영역(41)의 외측으로 나오는 것은 허용되게 된다. 따라서, 제1 마커(51) 및 제2 마커(52)를, 콤바인(1)의 입체 형상에 맞춰서 적절히 설정함과 함께, 이들 마커에 대응시켜서 2개의 영역을 설정함으로써, 콤바인(1)의 주행 효율이 저하되기 어려워진다.

예를 들어, 이상에서 설명한 구성이라면, 콤바인(1)의 기체(10) 중, 제2 마커(52)에 대응하는 부분이 제1 영역(41)의 외측으로 나오는 것은 허용된다. 따라서, 콤바인(1)의 기체(10) 중, 제2 마커(52)에 대응하는 부분이 제1 영역(41)의 외측으로 나오는 것이 억제되도록 콤바인(1)의 주행이 제어되는 구성에 비하여, 콤바인(1)의 주행이 불필요하게 억제되는 사태가 생기기 어렵다. 그 때문에, 콤바인(1)의 주행 효율이 저하되기 어려워진다.

이와 같이, 이상에서 설명한 구성이라면, 콤바인(1)의 주행이 불필요하게 억제되는 사태가 생기기 어려워진다. 그 결과, 콤바인(1)의 주행 효율이 저하되기 어려운 작업 시스템(SY)을 실현할 수 있다.

〔그 밖의 실시 형태〕

(1) 주행 장치(11)는, 휠식이어도 되고, 세미크롤러식이어도 된다.

(2) 상기 실시 형태에서는, 제1 경로 생성부(23)에 의해 생성되는 예취 주행 경로(LI)는, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메시 선이다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 제1 경로 생성부(23)에 의해 생성되는 예취 주행 경로(LI)는, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메시 선이 아니어도 된다. 예를 들어, 제1 경로 생성부(23)에 의해 생성되는 예취 주행 경로(LI)는, 와권상의 주행 경로이어도 된다. 또한, 예취 주행 경로(LI)는, 다른 예취 주행 경로(LI)와 직교하지 않아도 된다. 또한, 제1 경로 생성부(23)에 의해 생성되는 예취 주행 경로(LI)는, 서로 평행한 복수의 평행선이어도 된다.

(3) 자차 위치 산출부(21), 작업 영역 산출부(22), 제1 경로 생성부(23), 자동 주행 제어부(24), 맵 생성부(25), 경로 선택부(27), 제2 경로 생성부(28), 주행 제어부(29), 기체 정보 기억부(33), 마커 위치 산출부(35), 마커 관리부(70), 마커 기억부(71), 마커 설정부(72), 변경부(73), 영역 관리부(75), 영역 기억부(76), 영역 설정부(77) 중, 일부 또는 모두가 콤바인(1)의 외부에 구비되어 있어도 되는 것이며, 예를 들어 콤바인(1)의 외부에 마련된 관리 시설이나 관리 서버에 구비되어 있어도 된다.

(4) 콤바인(1)은, 자동 주행을 할 수 없도록 구성되어 있어도 된다.

(5) 상기 실시 형태에서는, 작업 영역 산출부(22)가, 콤바인(1)이 제1 작업 주행을 행한 영역을 외주 영역(SA)으로서 산출한다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않는다. 외주 영역(SA)은, 콤바인(1)이 제1 작업 주행을 행하기 전에 결정되어 있어도 된다.

(6) 각 제1 마커(51)는, 프레임상이 아니어도 된다. 예를 들어, 각 제1 마커(51)는, 1개 또는 복수의 점이어도 되고, 2점을 연결하는 직선이나 곡선이어도 되고, 복수의 직선이나 곡선이 조합된 것이어도 된다.

(7) 각 제2 마커(52)는, 프레임상이 아니어도 된다. 예를 들어, 각 제2 마커(52)는, 1개 또는 복수의 점이어도 되고, 2점을 연결하는 직선이나 곡선이어도 되고, 복수의 직선이나 곡선이 조합된 것이어도 된다.

(8) 각 제3 마커(53)는, 프레임상이 아니어도 된다. 예를 들어, 각 제3 마커(53)는, 1개 또는 복수의 점이어도 되고, 2점을 연결하는 직선이나 곡선이어도 되고, 복수의 직선이나 곡선이 조합된 것이어도 된다.

(9) 상기 실시 형태에서는, 제1 마커(51), 제2 마커(52), 제3 마커(53)의 3종류의 마커가 존재한다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 마커는 2종류만이어도 되고, 4종류 이상이어도 된다.

(10) 제2 부분(10b)에 탈곡 장치(13)가 포함되어 있어도 되고, 곡립 탱크(14)가 포함되어 있어도 된다.

(11) 제1 부분(10a)은, 기체(10) 중, 기체 프레임(9) 이외의 어떠한 부분이어도 된다.

(12) 제2 부분(10b)은, 기체(10) 중, 수확부(H) 이외의 어떠한 부분이어도 된다. 예를 들어, 제2 부분(10b)은 탈곡 장치(13)이어도 된다. 이 경우, 탈곡 장치(13)는, 본 발명에 관한 「작업 장치」에 상당한다. 또한, 제2 부분(10b)은 곡립 탱크(14)이어도 된다. 이 경우, 곡립 탱크(14)는, 본 발명에 관한 「작업 장치」에 상당한다.

(13) 상기 실시 형태에서는, 마커 설정부(72)는, 기체 정보 기억부(33)에 기억되어 있는 정보에 기초하여, 각 제1 마커(51), 각 제2 마커(52), 각 제3 마커(53)를 설정한다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 마커 설정부(72)는, 인위 조작에 의해 입력된 정보에 기초하여, 각 제1 마커(51), 각 제2 마커(52), 각 제3 마커(53)를 설정하도록 구성되어 있어도 된다.

(14) 상기 실시 형태에서는, 제3 영역(43)의 외형 선은, 포장 외연부(6)와 포장(5)의 경계에 일치하도록 설정된다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 제3 영역(43)의 외형 선은, 포장 외연부(6)와 포장(5)의 경계로부터, 포장(5)의 내측으로 소정 거리만큼 이격된 위치에 설정되어도 된다. 또한, 이 소정 거리를, 작업 시스템(SY)의 유저가 임의로 설정 가능해도 된다. 또한, 제3 영역(43)의 외형 선의 위치를, 포장 외연부(6)와 포장(5)의 경계에 일치하는 위치에 설정할지, 포장 외연부(6)와 포장(5)의 경계로부터 포장(5)의 내측으로 소정 거리만큼 이격된 위치에 설정할지를 유저가 선택 가능하여도 된다.

이것과 마찬가지로, 제1 영역(41)의 외형 선은, 상기 실시 형태에서의 위치로부터 포장(5)의 내측으로 소정 거리만큼 이격된 위치에 설정되어도 된다. 또한, 이 소정 거리를, 작업 시스템(SY)의 유저가 임의로 설정 가능해도 된다. 또한, 제1 영역(41)의 외형 선의 위치를, 상기 실시 형태에서의 위치에 설정할지, 상기 실시 형태에서의 위치로부터 포장(5)의 내측으로 소정 거리만큼 이격된 위치에 설정할지를 유저가 선택 가능하여도 된다.

이것과 마찬가지로, 제2 영역(42)의 외형 선은, 상기 실시 형태에서의 위치로부터 포장(5)의 내측으로 소정 거리만큼 이격된 위치에 설정되어도 된다. 또한, 이 소정 거리를, 작업 시스템(SY)의 유저가 임의로 설정 가능해도 된다. 또한, 제2 영역(42)의 외형 선의 위치를, 상기 실시 형태에서의 위치에 설정할지, 상기 실시 형태에서의 위치로부터 포장(5)의 내측으로 소정 거리만큼 이격된 위치에 설정할지를 유저가 선택 가능하여도 된다.

(15) 상기 실시 형태에서는, 제1 외측 마커(51a), 제1 중간 마커(51b), 제1 내측 마커(51c)의 3개의 제1 마커(51)가 존재한다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 제1 마커(51)의 개수는 1개 또는 2개이어도 되고, 4개 이상이어도 된다.

이것과 마찬가지로, 제2 마커(52)의 개수는 1개 또는 2개이어도 되고, 4개 이상이어도 된다. 또한, 제3 마커(53)의 개수는 1개 또는 2개이어도 되고, 4개 이상이어도 된다.

(16) 상기 실시 형태에 있어서, 복수의 제1 마커(51), 복수의 제2 마커(52), 복수의 제3 마커(53)는 모두 마커 기억부(71)에 기억되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 복수의 제1 마커(51)를 기억하는 부재나 기능부와, 복수의 제2 마커(52)를 기억하는 부재나 기능부와, 복수의 제3 마커(53)를 기억하는 부재나 기능부가 서로 달라도 된다. 이 경우, 복수의 제1 마커(51)를 기억하는 부재나 기능부는, 본 발명에 관한 「제1 기억부」에 상당한다. 또한, 복수의 제2 마커(52)를 기억하는 부재나 기능부는, 본 발명에 관한 「제2 기억부」에 상당한다.

(17) 상기 실시 형태에 있어서, 제1 영역(41), 제2 영역(42), 제3 영역(43)은 모두 영역 기억부(76)에 기억되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 제1 영역(41)을 기억하는 부재나 기능부와, 제2 영역(42)을 기억하는 부재나 기능부와, 제3 영역(43)을 기억하는 부재나 기능부가 서로 달라도 된다. 이 경우, 제1 영역(41)을 기억하는 부재나 기능부는, 본 발명에 관한 「제3 기억부」에 상당한다. 또한, 제2 영역(42)을 기억하는 부재나 기능부는, 본 발명에 관한 「제4 기억부」에 상당한다.

(18) 맵 생성부(25) 대신에, 콤바인(1)의 외부에서 생성된 외연부 맵을 취득하는 맵 취득부가 구비되어 있어도 된다. 이 경우, 맵 취득부는, 본 발명에 관한 「취득부」에 상당한다.

또한, 상술한 실시 형태(다른 실시 형태를 포함함, 이하 동일함)에서 개시되는 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시 형태에서 개시되는 구성과 조합해서 적용하는 것이 가능하다. 또한, 본 명세서에서 개시된 실시 형태는 예시이며, 본 발명의 실시 형태는 이것에 한정되지는 않고, 본 발명의 목적을 일탈하지 않는 범위 내에서 적절히 개변하는 것이 가능하다.

본 발명은, 보통형 콤바인뿐만 아니라, 자탈형 콤바인, 트랙터, 이앙기, 옥수수 수확기, 감자 수확기, 당근 수확기, 건설 작업기 등의 다양한 작업 차에 이용 가능하다.

1: 콤바인(작업 차)
5: 포장
6: 포장 외연부
9: 기체 프레임
10: 기체
10a: 제1 부분
10b: 제2 부분
25: 맵 생성부(취득부)
29: 주행 제어부
41: 제1 영역
42: 제2 영역
51: 제1 마커
51a: 제1 외측 마커
51b: 제1 중간 마커
51c: 제1 내측 마커
52: 제2 마커
52a: 제2 외측 마커
52b: 제2 중간 마커
52c: 제2 내측 마커
71: 마커 기억부(제1 기억부, 제2 기억부)
72: 마커 설정부
73: 변경부
76: 영역 기억부(제3 기억부, 제4 기억부)
77: 영역 설정부
H: 수확부(작업 장치)
HA: 기준 높이(소정 높이)
SY: 작업 시스템(주행 관리 시스템)

Claims

작업 차의 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비하는 주행 관리 시스템이며,
상기 작업 차의 기체에 대한 상대 위치가 설정된 가상적인 제1 마커를 기억하는 제1 기억부와,
상기 기체에 대한 상대 위치가 설정된 가상적인 제2 마커를 기억하는 제2 기억부와,
포장을 둘러싸는 상태로 마련된 포장 외연부와 상기 포장과의 경계의 주변에 설정된 제1 영역을 기억하는 제3 기억부와,
상기 경계의 주변에 설정된 제2 영역을 기억하는 제4 기억부를 구비하고,
상기 주행 제어부는, 상기 제1 마커가 상기 제1 영역의 외측으로 나오는 것이 억제되고, 또한, 상기 제2 마커가 상기 제2 영역의 외측으로 나오는 것이 억제되도록, 상기 작업 차의 주행을 제어하는, 주행 관리 시스템.
제1항에 있어서, 상기 제1 마커는, 상기 기체 중 제1 부분의 평면에서 보았을 때의 외형에 대응하고 있고,
상기 제2 마커는, 상기 기체 중 제2 부분의 평면에서 보았을 때의 외형에 대응하고 있고,
상기 제1 부분과 상기 제2 부분은 서로 다른 높이에 위치하고 있는, 주행 관리 시스템.
제2항에 있어서, 상기 제1 부분은 기체 프레임이며,
상기 제2 부분은, 상기 기체 프레임에 지지된 작업 장치인, 주행 관리 시스템.
제3항에 있어서, 상기 작업 장치는 상기 기체 프레임에 대하여 승강 가능하게 구성되어 있고,
상기 제2 마커는, 상기 작업 장치가 소정 높이 이상까지 상승한 상태에서의, 상기 작업 장치의 평면에서 보았을 때의 외형에 대응하고 있는, 주행 관리 시스템.
제3항 또는 제4항에 있어서, 상기 작업 장치의 형상에 기초하여 상기 제2 마커를 설정하는 마커 설정부를 구비하는, 주행 관리 시스템.
제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 포장 외연부의 위치 및 높이를 나타내는 외연부 정보를 취득하는 취득부와,
상기 제1 부분의 높이 위치와, 상기 제2 부분의 높이 위치와, 상기 외연부 정보에 기초하여, 상기 제1 영역 및 상기 제2 영역을 설정하는 영역 설정부를 구비하는, 주행 관리 시스템.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 기억부는, 복수의 상기 제1 마커를 기억하고 있고,
상기 복수의 제1 마커는, 제1 내측 마커와, 상기 제1 내측 마커보다도 외측에 위치하는 제1 외측 마커를 포함하고 있고,
상기 제2 기억부는, 복수의 상기 제2 마커를 기억하고 있고,
상기 복수의 제2 마커는, 제2 내측 마커와, 상기 제2 내측 마커보다도 외측에 위치하는 제2 외측 마커를 포함하고 있고,
상기 주행 제어부는, 제1 조건 및 제2 조건의 적어도 한쪽이 충족되었을 경우, 제1 제어를 실행하도록 구성되어 있고,
상기 제1 조건은, 상기 제1 외측 마커가 상기 제1 영역의 외측으로 나오는 것이며,
상기 제2 조건은, 상기 제2 외측 마커가 상기 제2 영역의 외측으로 나오는 것이며,
상기 주행 제어부는, 제3 조건 및 제 4 조건의 적어도 한쪽이 충족되었을 경우, 상기 제1 제어와는 다른 내용의 제어인 제2 제어를 실행하도록 구성되어 있고,
상기 제3 조건은, 상기 제1 내측 마커가 상기 제1 영역의 외측으로 나오는 것이며,
상기 제4 조건은, 상기 제2 내측 마커가 상기 제2 영역의 외측으로 나오는 것이며,
상기 제2 제어는, 상기 제1 제어에 우선해서 실행되는, 주행 관리 시스템.
제7항에 있어서, 상기 주행 제어부는, 상기 제1 조건 및 상기 제2 조건 중 한쪽만이 충족되어 있는 상태로부터, 상기 제1 조건 및 상기 제2 조건 양쪽이 충족되어 있는 상태로 변화한 것에 따라서 상기 작업 차의 주행의 제어 내용을 변화시키는 일이 없도록 구성되어 있고,
상기 주행 제어부는, 상기 제3 조건 및 상기 제4 조건 중 한쪽만이 충족되어 있는 상태로부터, 상기 제3 조건 및 상기 제4 조건 양쪽이 충족되어 있는 상태로 변화한 것에 따라서 상기 작업 차의 주행의 제어 내용을 변화시키는 일이 없도록 구성되어 있는, 주행 관리 시스템.
제7항에 있어서, 상기 복수의 제1 마커는, 상기 제1 내측 마커보다도 외측에 위치함과 함께 상기 제1 외측 마커보다도 내측에 위치하는 제1 중간 마커를 포함하고 있고,
상기 복수의 제2 마커는, 상기 제2 내측 마커보다도 외측에 위치함과 함께 상기 제2 외측 마커보다도 내측에 위치하는 제2 중간 마커를 포함하고 있고,
상기 주행 제어부는, 제5 조건 및 제6 조건의 적어도 한쪽이 충족되었을 경우, 상기 제1 제어와 상기 제2 제어의 어느 것과도 다른 내용의 제어인 제3 제어를 실행하도록 구성되어 있고,
상기 제5 조건은, 상기 제1 중간 마커가 상기 제1 영역의 외측으로 나오는 것이며,
상기 제6 조건은, 상기 제2 중간 마커가 상기 제2 영역의 외측으로 나오는 것이며,
상기 제2 제어는, 상기 제1 제어 및 상기 제3 제어에 우선해서 실행되고,
상기 제3 제어는, 상기 제1 제어에 우선해서 실행되고,
상기 제1 제어는, 상기 작업 차의 차속을 감소시키는 제어이며,
상기 제2 제어는, 상기 작업 차의 주행을 정지시키는 제어이며,
상기 제3 제어는, 상기 작업 차의 진행 방향을 변경시키는 제어인, 주행 관리 시스템.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 마커 및 상기 제2 마커는, 모두 프레임상이며,
상기 작업 차의 차속에 따라서 상기 제1 마커 및 상기 제2 마커의 크기를 변경하는 변경부를 구비하는, 주행 관리 시스템.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주행 제어부는, 상기 작업 차의 전진 중 및 후진 중의 어느 것에서든, 상기 제1 마커가 상기 제1 영역의 외측으로 나오는 것이 억제되고, 또한, 상기 제2 마커가 상기 제2 영역의 외측으로 나오는 것이 억제되도록, 상기 작업 차의 주행을 제어하는, 주행 관리 시스템.