CN115174324B - 一种毫米波雷达不借助外接设备的无线通信方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种毫米波雷达不借助外接设备的无线通信方法，根据目标检测和无线通信需求，通过控制毫米波雷达的信号源以及功率放大器和/或调相器，使毫米波雷达在目标检测模式和无线通信模式之间切换；在无线通信模式下，控制毫米波雷达的信号源切换至固定频率连续波模式，通信终端设定与毫米波雷达相同的载波频率；毫米波雷达通过开关发射机的功率放大器或调节功率放大器的输出信号功率，实现调幅通信，或者通过调节调相器相移，实现调相通信，或者同时调节毫米波雷达发射机的功率放大器的输出信号功率和调相器相移，实现调幅‑调相通信。

Description

一种毫米波雷达不借助外接设备的无线通信方法
技术领域
本发明涉及一种毫米波雷达不借助外接设备的无线通信方法，属于雷达技术领域。
背景技术
毫米波雷达作为一个全天候、非接触、高灵敏度的传感器，在汽车和智能家居中的应用日益广泛。毫米波雷达可以准确的探测到周围的行人、车辆、障碍物等目标，将目标信息发送给控制单元，由控制单元决定本车的加减速，自动门开关等。
现有的毫米波雷达产品通过外部CAN接口或者串口或者以太网接口与通信终端进行有线通信，不具备无线通信能力。在应用中，如果毫米波雷达能够不借助外接设备直接与通信终端实现无线通信，可以极大的提升系统的安全性和舒适性，例如在自动门应用中，在毫米波检测到有行人接近时，如果毫米波雷达可以与行人携带的通信终端进行无线通信，毫米波雷达确认行人有进门的意图和进门的许可后，再把门打开；或者在汽车应用中，毫米波雷达检测到前方有车时，直接与前车的通信终端进行无线通信，获得前车的加速、减速、转向、变道等行驶意图，则可以更加精准的控制本车与前车之间的距离，实现近距离编队行驶。
发明内容
针对上述技术问题，本发明的目的是提供一种毫米波雷达不借助外接设备的无线通信方法，在现有毫米波雷达的产品基础上，不改变硬件，通过调整毫米波雷达内部的功率放大器和/或调相器使毫米波雷达获得无线通信功能。
现有车载毫米波雷达射频前端如图1所示，毫米波雷达的信号源、功率放大器、调相器、可调滤波器的参数都可以通过软件设置。在通信模式下，收发双方需要约定一个载波频率，例如76.5GHz，让信号源的频率稳定在76.5GHz上，然后通过开关功率放大器或者调节功率放大器的输出信号功率，实现幅度调制(调幅，Amplitude Modulation，AM)，或者通过改变调相器设置，实现相位调制(调相，Phase Modulation，PM)，或者同时控制功率放大器和调相器，实现幅相调制。
为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：
一种毫米波雷达不借助外接设备的无线通信方法，包括如下步骤：
根据目标检测和无线通信需求，通过控制毫米波雷达的信号源以及功率放大器和/或调相器，使毫米波雷达在目标检测模式和无线通信模式之间切换；
在无线通信模式下，控制毫米波雷达的信号源切换至固定频率连续波模式，通信终端设定与毫米波雷达相同的载波频率；毫米波雷达通过开关发射机的功率放大器或调节功率放大器的输出信号功率，实现调幅通信，或者通过调节调相器相移，实现调相通信，或者同时调节毫米波雷达发射机的功率放大器的输出信号功率和调相器相移，实现调幅-调相通信；
其中，所述调幅通信的具体过程如下：
间歇开关毫米波雷达的发射机的功率放大器，使雷达发射信号时有时无，向通信终端送二进制信息；功率放大器打开、雷达发射信号时代表二进制‘1’；功率放大器关断、雷达不发射信号时代表二进制‘0’；二进制‘1’和‘0’的码元长度一致；或者，调节功率放大器的输出信号功率，使毫米波雷达发射信号时高时低；提高功率放大器的输出信号功率，使毫米波雷达发射信号高于某一设定值时代表二进制‘1’；降低功率放大器的输出信号功率，使雷达发射信号低于某一设定值时代表二进制‘0’；二进制‘1’和‘0’的码元长度一致；
控制毫米波雷达接收机常开，接收通信终端信号，调整可调滤波器的通带带宽，使之与码元长度匹配，所述通带带宽大于码元长度的倒数，处理采样后的信号，通过设置阈值，将高于阈值的信号定为二进制‘1’，低于阈值的信号定为二进制‘0’，由此恢复出接收到的二进制信息；
持续直到一个无线通信模式时长完成；
所述调相通信的具体过程如下：
调节毫米波雷达的发射机的调相器相移，向通信终端发送二进制信息；在一段码元长度的时间内调相器相移不改变代表二进制‘1’，在同样长的一段时间内调相器相移改变至少一次代表二进制‘0’；二进制‘1’和‘0’的码元长度一致；
控制毫米波雷达接收机常开，接收通信终端信号，调整可调滤波器的通带带宽，使之与码元长度匹配，通带带宽大于码元长度的倒数，处理采样后的信号，得到信号相位；如果一个码元长度内相位不改变，则该码元是二进制‘1’；如果一个码元长度内相位改变至少一次，则该码元是二进制‘0’；由此恢复出接收到的二进制信息；
持续直到一个无线通信模式时长完成；
所述调幅-调相通信的具体过程如下：
同时调节毫米波雷达发射机的功率放大器的输出信号功率和调相器相移，向通信终端发送二进制信息；在一段码元长度的时间内功率放大器的输出信号功率高于某设定值且调相器相移不改变代表二进制‘11’；在同样长的一段时间内功率放大器的输出信号功率高于某设定值且调相器相移改变至少一次代表二进制‘10’；在同样长的一段时间内功率放大器的输出信号功率低于某设定值且调相器相移不改变代表二进制‘01’；在同样长的一段时间内功率放大器的输出信号功率低于某设定值且调相器相移改变至少一次代表二进制‘00’；二进制‘11’、‘10’、‘01’、‘00’的码元长度一致；
接收时，控制毫米波雷达接收机常开，接收通信终端信号，调整可调滤波器的通带带宽，使之与码元长度匹配，通带带宽大于码元长度的倒数，处理采样后的信号，得到信号幅度与相位；如果一个码元长度内信号幅度高于设定阈值且码元长度内相位不改变，则该码元是二进制‘11’；如果一个码元长度内信号幅度高于设定阈值且相位改变至少一次，则该码元是二进制‘10’；如果一个码元长度内信号幅度低于设定阈值且码元长度内相位不改变，则该码元是二进制‘01’；如果一个码元长度内信号幅度低于设定阈值且相位改变至少一次，则该码元是二进制‘00’；由此恢复出接收到的二进制信息；
持续直到一个无线通信模式时长完成。
所述通信终端和毫米波雷达的载波频率均设定为76.5GHz。
所述调幅通信、调相通信和调幅-调相通信中，二进制的码元长度均为20us，可调滤波器的通带带宽大于1/20us＝50kHz。
所述毫米波雷达按照固定周期切换无线通信模式和目标检测模式，周期长度、无线通信模式的时长和目标检测模式的时长由毫米波雷达接入的系统对毫米波雷达发送控制指令设置。
所述毫米波雷达以100毫秒为周期，每100毫秒的前20毫秒为无线通信模式，后80毫秒为目标检测模式。
所述毫米波雷达根据当前情况调整目标检测模式和无线通信模式的优先级，如果当前目标数量多、速度快，则调高目标检测模式的优先级，延长目标检测模式时长；如果当前正在接收重要数据，不能中断，则提高无线通信模式的优先级，延长无线通信模式的时长。
所述目标检测模式采用调频连续波，进而降低多颗毫米波雷达之间无线通信模式和目标检测模式的相互干扰。
无线通信模式和目标检测模式的工作频率不同，进而降低多颗毫米波雷达之间无线通信模式和目标检测模式的相互干扰。
无线通信模式的工作频率为76GHz到77GHz，目标检测模式的工作频率为77GHz到79GHz。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
本发明在现有毫米波雷达的产品基础上，不改变硬件，通过调整信号源以及功率放大器和/或调相器使毫米波雷达具备无线通信的能力，拓展了毫米波雷达的应用范围，不额外增加硬件，也不会增加成本和系统体积与重量。
附图说明
图1为现有车载毫米波雷达射频前端框图；
图2为本发明的毫米波雷达分时目标检测模式和无线通信模式示意图；
图3为调幅(Amplitude Modulation，AM)模式示例；
图4为调相(Phase Modulation，PM)模式示例；
图5为调幅-调相模式示例。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行进一步说明。
一种毫米波雷达不借助外接设备的无线通信方法，包括如下步骤：
根据目标检测和无线通信需求，通过控制毫米波雷达的信号源以及功率放大器和/或调相器，使毫米波雷达在目标检测模式和无线通信模式之间切换，如图2所示；
毫米波雷达通常按照固定周期切换无线通信和目标检测两种模式，例如以100毫秒为周期，每100毫秒的前20毫秒是无线通信模式后80毫秒是目标检测模式。周期长度、无线通信模式时长和目标检测模式时长可以由毫米波雷达接入的系统对毫米波雷达发送控制指令设置。也可以由毫米波雷达根据当前情况调整目标检测模式和无线通信模式的优先级，例如，当前目标数量多、速度快，则调高目标检测模式的优先级，延长目标检测模式时长；如果当前正在接收重要数据，不能中断，则提高无线通信模式的优先级，延长无线通信模式的时长。
在目标检测模式下，毫米波雷达采用雷达调制波形和雷达信号处理算法，实现目标的检测和跟踪。
在无线通信模式下，控制毫米波雷达的信号源切换至固定频率连续波模式，通信终端设定与毫米波雷达相同的载波频率；毫米波雷达通过开关发射机的功率放大器或调节功率放大器的输出信号功率，实现调幅(Amplitude Modulation，AM)通信，或者通过调节调相器相移，实现调相(Phase Modulation，PM)通信，或者同时调节毫米波雷达发射机的功率放大器的输出信号功率和调相器相移，实现调幅-调相通信。
优选地，所述通信终端和毫米波雷达的载波频率均设定为76.5GHz。
其中，所述调幅通信的具体过程如下：
间歇开关毫米波雷达的发射机的功率放大器，使雷达发射信号时有时无，向通信终端送二进制信息；功率放大器打开、雷达发射信号时代表二进制‘1’；功率放大器关断、雷达不发射信号时代表二进制‘0’；二进制‘1’和‘0’的码元长度一致；或者，调节功率放大器的输出信号功率，使毫米波雷达发射信号时高时低；提高功率放大器的输出信号功率，使毫米波雷达发射信号高于某一设定值时代表二进制‘1’；降低功率放大器的输出信号功率，使雷达发射信号低于某一设定值时代表二进制‘0’；二进制‘1’和‘0’的码元长度一致，如图3所示；
控制毫米波雷达接收机常开，接收通信终端信号，调整可调滤波器的通带带宽，使之与前述码元长度匹配，通带带宽大于前述码元长度的倒数，处理采样后的信号，通过设置阈值，将高于阈值的信号定为二进制‘1’，低于阈值的信号定为二进制‘0’，由此恢复出接收到的二进制信息；
持续直到一个无线通信模式时长完成。
所述调相通信的具体过程如下：
调节毫米波雷达的发射机的调相器相移，向通信终端发送二进制信息；在一段时间(码元长度)内调相器相移不改变代表二进制‘1’，在同样长的一段时间内调相器相移改变至少一次代表二进制‘0’；二进制‘1’和‘0’的码元长度一致，如图4所示；
控制毫米波雷达接收机常开，接收通信终端信号，调整可调滤波器的通带带宽，使之与前述码元长度匹配，通带带宽大于前述码元长度的倒数，处理采样后的信号，得到信号相位；如果一个码元长度内相位不改变，则该码元是二进制‘1’；如果一个码元长度内相位改变至少一次，则该码元是二进制‘0’；由此恢复出接收到的二进制信息；
持续直到一个无线通信模式时长完成。
所述调幅-调相通信的具体过程如下：
同时调节毫米波雷达发射机的功率放大器的输出信号功率和调相器相移，向通信终端发送二进制信息；在一段时间(码元长度)内功率放大器的输出信号功率(发射信号功率)高于某设定值且调相器相移不改变代表二进制‘11’；在同样长的一段时间内功率放大器的输出信号功率高于某设定值且调相器相移改变至少一次代表二进制‘10’；在同样长的一段时间(码元长度)内功率放大器的输出信号功率低于某设定值且调相器相移不改变代表二进制‘01’；在同样长的一段时间内功率放大器的输出信号功率低于某设定值且调相器相移改变至少一次代表二进制‘00’；二进制‘11’、‘10’、‘01’、‘00’的码元长度一致，如图5所示；
接收时，控制毫米波雷达接收机常开，接收通信终端信号，调整可调滤波器的通带带宽，使之与前述码元长度匹配，通带带宽大于前述码元长度的倒数，处理采样后的信号，得到信号幅度与相位；如果一个码元长度内信号幅度高于设定阈值且码元长度内相位不改变，则该码元是二进制‘11’；如果一个码元长度内信号幅度高于设定阈值且相位改变至少一次，则该码元是二进制‘10’；如果一个码元长度内信号幅度低于设定阈值且码元长度内相位不改变，则该码元是二进制‘01’；如果一个码元长度内信号幅度低于设定阈值且相位改变至少一次，则该码元是二进制‘00’；由此恢复出接收到的二进制信息；
持续直到一个无线通信模式时长完成。
优选地，所述调幅通信、调相通信和调幅-调相通信中，二进制的码元长度均为20us，可调滤波器的通带带宽大于1/20us＝50kHz。
为了降低多颗毫米波雷达之间无线通信模式和目标检测模式的相互干扰，目标检测模式采用调频连续波，或者各毫米波雷达的无线通信模式和目标检测模式可以工作在不同的频率上，例如无线通信模式工作在76GHz到77GHz频段范围，目标检测模式工作在77GHz到79GHz频段范围。

Claims (9)

1.一种毫米波雷达不借助外接设备的无线通信方法，其特征在于，包括如下步骤：
根据目标检测和无线通信需求，通过控制毫米波雷达的信号源以及功率放大器和/或调相器，使毫米波雷达在目标检测模式和无线通信模式之间切换；
在无线通信模式下，控制毫米波雷达的信号源切换至固定频率连续波模式，通信终端设定与毫米波雷达相同的载波频率；毫米波雷达通过开关发射机的功率放大器或调节功率放大器的输出信号功率，实现调幅通信，或者通过调节调相器相移，实现调相通信，或者同时调节毫米波雷达发射机的功率放大器的输出信号功率和调相器相移，实现调幅-调相通信；
其中，所述调幅通信的具体过程如下：
间歇开关毫米波雷达的发射机的功率放大器，使雷达发射信号时有时无，向通信终端送二进制信息；功率放大器打开、雷达发射信号时代表二进制‘1’；功率放大器关断、雷达不发射信号时代表二进制‘0’；二进制‘1’和‘0’的码元长度一致；或者，调节功率放大器的输出信号功率，使毫米波雷达发射信号时高时低；提高功率放大器的输出信号功率，使毫米波雷达发射信号高于某一设定值时代表二进制‘1’；降低功率放大器的输出信号功率，使雷达发射信号低于某一设定值时代表二进制‘0’；二进制‘1’和‘0’的码元长度一致；
控制毫米波雷达接收机常开，接收通信终端信号，调整可调滤波器的通带带宽，使之与码元长度匹配，所述通带带宽大于码元长度的倒数，处理采样后的信号，通过设置阈值，将高于阈值的信号定为二进制‘1’，低于阈值的信号定为二进制‘0’，由此恢复出接收到的二进制信息；
持续直到一个无线通信模式时长完成；
所述调相通信的具体过程如下：
调节毫米波雷达的发射机的调相器相移，向通信终端发送二进制信息；在一段码元长度的时间内调相器相移不改变代表二进制‘1’，在同样长的一段时间内调相器相移改变至少一次代表二进制‘0’；二进制‘1’和‘0’的码元长度一致；
控制毫米波雷达接收机常开，接收通信终端信号，调整可调滤波器的通带带宽，使之与码元长度匹配，通带带宽大于码元长度的倒数，处理采样后的信号，得到信号相位；如果一个码元长度内相位不改变，则该码元是二进制‘1’；如果一个码元长度内相位改变至少一次，则该码元是二进制‘0’；由此恢复出接收到的二进制信息；
持续直到一个无线通信模式时长完成；
所述调幅-调相通信的具体过程如下：
同时调节毫米波雷达发射机的功率放大器的输出信号功率和调相器相移，向通信终端发送二进制信息；在一段码元长度的时间内功率放大器的输出信号功率高于某设定值且调相器相移不改变代表二进制‘11’；在同样长的一段时间内功率放大器的输出信号功率高于某设定值且调相器相移改变至少一次代表二进制‘10’；在同样长的一段时间内功率放大器的输出信号功率低于某设定值且调相器相移不改变代表二进制‘01’；在同样长的一段时间内功率放大器的输出信号功率低于某设定值且调相器相移改变至少一次代表二进制‘00’；二进制‘11’、‘10’、‘01’、‘00’的码元长度一致；
接收时，控制毫米波雷达接收机常开，接收通信终端信号，调整可调滤波器的通带带宽，使之与码元长度匹配，通带带宽大于码元长度的倒数，处理采样后的信号，得到信号幅度与相位；如果一个码元长度内信号幅度高于设定阈值且码元长度内相位不改变，则该码元是二进制‘11’；如果一个码元长度内信号幅度高于设定阈值且相位改变至少一次，则该码元是二进制‘10’；如果一个码元长度内信号幅度低于设定阈值且码元长度内相位不改变，则该码元是二进制‘01’；如果一个码元长度内信号幅度低于设定阈值且相位改变至少一次，则该码元是二进制‘00’；由此恢复出接收到的二进制信息；
持续直到一个无线通信模式时长完成。
2.根据权利要求1所述的毫米波雷达不借助外接设备的无线通信方法，其特征在于，所述通信终端和毫米波雷达的载波频率均设定为76.5GHz。
3.根据权利要求1所述的毫米波雷达不借助外接设备的无线通信方法，其特征在于，所述调幅通信、调相通信和调幅-调相通信中，二进制的码元长度均为20us，可调滤波器的通带带宽大于1/20us＝50kHz。
4.根据权利要求1-3任一项所述的毫米波雷达不借助外接设备的无线通信方法，其特征在于，所述毫米波雷达按照固定周期切换无线通信模式和目标检测模式，周期长度、无线通信模式的时长和目标检测模式的时长由毫米波雷达接入的系统对毫米波雷达发送控制指令设置。
5.根据权利要求4所述的毫米波雷达不借助外接设备的无线通信方法，其特征在于，所述毫米波雷达以100毫秒为周期，每100毫秒的前20毫秒为无线通信模式，后80毫秒为目标检测模式。
6.根据权利要求1-3任一项所述的毫米波雷达不借助外接设备的无线通信方法，其特征在于，所述毫米波雷达根据当前情况调整目标检测模式和无线通信模式的优先级，如果当前目标数量多、速度快，则调高目标检测模式的优先级，延长目标检测模式时长；如果当前正在接收重要数据，不能中断，则提高无线通信模式的优先级，延长无线通信模式的时长。
7.根据权利要求1-3任一项所述的毫米波雷达不借助外接设备的无线通信方法，其特征在于，所述目标检测模式采用调频连续波，进而降低多颗毫米波雷达之间无线通信模式和目标检测模式的相互干扰。
8.根据权利要求1-3任一项所述的毫米波雷达不借助外接设备的无线通信方法，其特征在于，无线通信模式和目标检测模式的工作频率不同，进而降低多颗毫米波雷达之间无线通信模式和目标检测模式的相互干扰。
9.根据权利要求8所述的毫米波雷达不借助外接设备的无线通信方法，其特征在于，无线通信模式的工作频率为76GHz到77GHz，目标检测模式的工作频率为77GHz到79GHz。
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"The Miniature System Design of A Stepped-Frequency Millimeter-Wave Radar";Houjun Sun等;《IEEE》;全文 *

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