CN115166695B - 高安全性激光雷达扫描装置 - Google Patents
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Abstract
本发明高安全性激光雷达扫描装置包括底座（101）、电机（102）、激光雷达（104）、旋转部（200），所述旋转部（200）与所述底座（101）连接，所述电机（102）的电机输出轴（103）与齿轮机构驱动连接，所述齿轮机构与所述激光雷达（104）驱动连接。本发明通过所述电机（102）的电机输出轴103）驱动所述齿轮机构运行，所述齿轮机构带动所述激光雷达（104）不规则旋转运动，多角度切换的扫描方式来增大扫描面积，所述激光雷达（104）的扫描路径更难以预测，使装置能够提供安全性更高的环境。
Description
技术领域
本发明涉及一种实用安全领域，特别是涉及一种多角度扫描变换、不可预测性更强、破解难度更高的高安全性激光雷达扫描装置。
背景技术
激光雷达是一种工作在红外光谱段的雷达系统，其原理和构造与激光测距仪极为相似。科学家把利用激光脉冲进行探测的称为脉冲激光雷达，把利用连续波激光束进行探测的称为连续波激光雷达。激光雷达的作用是能精确测量目标位置、运动状态和形状，探测、识别、分辨。但是由于激光雷达的波束极窄，在空间搜索目标非常困难，直接影响对非合作目标的截获概率和探测效率，只能在较小的角度内进行搜索、捕获目标，且激光雷达无法选择多角度进行监测，即只能选择水平方向或竖直方向的扫描，在雷达防盗的领域中单独的雷达装置有着较强的可预测性，这也导致不法分子可以根据存在的扫描盲区来躲避激光雷达的监测。
因此，目前亟需一种多角度扫描变换、不可预测性更强、破解难度更高的高安全性激光雷达扫描装置。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种多角度扫描变换、不可预测性更强、破解难度更高的高安全性激光雷达扫描装置。
本发明高安全性激光雷达扫描装置，包括
底座，其与机架固定连接；
电机，其与所述底座固定连接；
激光雷达，其用于发射和接收激光信号；
旋转部，所述旋转部与所述底座连接，所述电机的电机输出轴与齿轮机构驱动连接，所述齿轮机构与所述激光雷达驱动连接。
本发明高安全性激光雷达扫描装置，其中所述旋转部包括第一竖轴、第一套筒、第一连杆、第二套筒、第一转轴、第一齿轮、第二齿轮；
所述电机的电机输出轴与所述第一竖轴驱动连接，所述第一竖轴的外圆周面与所述第一连杆的一端固定连接，所述第一连杆的另一端与所述第二套筒的外圆周面固定连接；
所述第二套筒内与其轴承连接的所述第一转轴，所述第一转轴的一端与所述第一齿轮同轴固定，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，所述第二齿轮与所述第一套筒的外圆周面同轴固定，所述第一套筒内套装有与其截面相配合的所述第一竖轴并与其轴承连接，所述第一套筒与所述底座连接；
所述第一转轴的另一端与所述激光雷达固定连接。
本发明高安全性激光雷达扫描装置，其中所述电机输出轴与变速部驱动连接，所述变速部包括第一横轴、第二连杆、第一链轮、第二横轴、第三连杆、第二链轮、第四连杆、第一齿条、第一齿圈、第一支撑板；
所述电机输出轴与所述第一横轴驱动连接，所述第一横轴穿过所述第一支撑板并与其轴承连接，所述第一支撑板与所述底座连接；
所述第一横轴与所述第二连杆的一端固定连接，带动第二连杆的另一端与所述第四连杆的一端铰链连接，所述第四连杆的另一端与所述第三连杆的一端铰链连接，所述第三连杆的另一端与是第二横轴的一端固定连接，所述第二横轴穿过所述第一支撑板并与其轴承连接；
所述第一横轴与所述第一链轮同轴固定，所述第一链轮通过传动链与所述第二链轮链传动连接，所述第二链轮与所述第二横轴同轴固定；
所述第四连杆靠近所述第一套筒的一侧与所述第一齿条固定连接，所述第一齿条始终与所述第一齿圈啮合所述第一齿圈的长度大于所述第二连杆的两倍，所述第一齿圈与所述第一套筒的外圆周面同轴固定。
本发明高安全性激光雷达扫描装置，其中所述第一套筒、第一连杆、第二套筒、第一转轴、第一齿轮、激光雷达构成的第一结构体沿所述第一竖轴周向分布至少两组。
本发明高安全性激光雷达扫描装置，其中所述第一转轴的另一端与所述激光雷达偏心固定。
本发明高安全性激光雷达扫描装置，其中所述第一套筒与所述底座固定连接。
本发明高安全性激光雷达扫描装置，其中所述第一竖轴与所述电机输出轴同轴固定。
本发明高安全性激光雷达扫描装置，其中所述第一齿圈的高度大于所述第一齿条由上至下的行程。
本发明高安全性激光雷达扫描装置，其中所述第一支撑板与所述底座固定连接。
本发明高安全性激光雷达扫描装置与现有技术不同之处在于本发明通过所述电机的电机输出轴驱动所述齿轮机构运行，所述齿轮机构带动所述激光雷达不规则旋转运动，多角度切换的扫描方式来增大扫描面积，所述激光雷达的扫描路径更难以预测，使装置能够提供安全性更高的环境。
下面结合附图对本发明的高安全性激光雷达扫描装置作进一步说明。
附图说明
图1是高安全性激光雷达扫描装置的第一轴测图；
图2是图1的局部放大图；
图3是高安全性激光雷达扫描装置的第二轴测图；
图4是高安全性激光雷达扫描装置的主视图；
图5是高安全性激光雷达扫描装置的剖视图；
图6是图1的剖视图；
图7是图6的局部放大图；
图8是高安全性激光雷达扫描装置的第三轴测图；
图9是图4的运动状态变化图；
图10是高安全性激光雷达扫描装置的第四轴测图。
具体实施方式
如图1~10所示，参见图1、2、3、4、5，包括
底座101，其与机架固定连接；
电机102，其与所述底座101固定连接；
激光雷达104，其用于发射和接收激光信号；
旋转部200，所述旋转部200与所述底座101连接，所述电机102的电机输出轴103与齿轮机构驱动连接，所述齿轮机构与所述激光雷达104驱动连接。
本发明通过所述电机102的电机输出轴103驱动所述齿轮机构运行，所述齿轮机构带动所述激光雷达104不规则旋转运动，多角度切换的扫描方式来增大扫描面积，所述激光雷达104的扫描路径更难以预测，使装置能够提供安全性更高的环境。
其中，所述激光雷达104采用收发一体模式，即同时兼备激光信号发射功能和激光信号接收功能。
其中，所述激光雷达104选用905mm红外光，使扫描途径不可见，进一步增强防盗属性。
其中，所述激光雷达104原生自带有270度的扫描途径，通过安装在本装置上进而实现了扩大至360度的扫描途径，并克服了仅扫描一个平面或环形的局限性，有利于构成更全面、更具体的周围物体环境的实时三维点云图。
其中，所述齿轮机构包括第一竖轴201、第一套筒202、第一连杆203、第二套筒204、第一转轴205。
其中，所述电机102的电源模块包括电池、电控模块、无线通信模块，所述无线通信模块可以与用户终端连接，所述无线通信模块与电控模块电连接，所述电控模块与电池和所述电机102连接。
本发明通过上述电源模块可使用户终端无线控制所述电机102，从而用户终端可以无线控制所述电机102的开关和转速，以调节装置的启停和所述激光雷达104的运行速度。
作为对本发明的进一步解释，参见图1、2、3、4、5、6，所述旋转部200包括第一竖轴201、第一套筒202、第一连杆203、第二套筒204、第一转轴205、第一齿轮206、第二齿轮207；
所述电机102的电机输出轴103与所述第一竖轴201驱动连接，所述第一竖轴201的外圆周面与所述第一连杆203的一端固定连接，所述第一连杆203的另一端与所述第二套筒204的外圆周面固定连接；
所述第二套筒204内与其轴承连接的所述第一转轴205，所述第一转轴205的一端与所述第一齿轮206同轴固定，所述第一齿轮206与所述第二齿轮207啮合，所述第二齿轮207与所述第一套筒202的外圆周面同轴固定，所述第一套筒202内套装有与其截面相配合的所述第一竖轴201并与其轴承连接，所述第一套筒202与所述底座101连接；
所述第一转轴205的另一端与所述激光雷达104固定连接。
本发明通过所述电机输出轴103带动所述第一竖轴201旋转，所述第一竖轴201带动所述第一连杆203旋转，所述第一连杆203带动所述第二套筒204进而带动所述第一转轴205围绕所述第一竖轴201进行公转，所述第一转轴205在公转过程中带动所述第一齿轮206与所述第二齿轮207啮合进而实现了所述第一转轴205的自转，所述第一转轴205带动所述激光雷达104旋转，帮助雷达多角度切换发射角度，进而达到了旋转更大面积而获得更安全的环境。
其中，所述第二套筒204相对于所述第一连杆203倾斜设置，所述第一齿轮206、第二齿轮207为斜齿轮，进而保证在旋转过程中保持啮合。
作为对本发明的进一步解释，参见图1、2、3、4、5、6，所述电机输出轴103与变速部300驱动连接，所述变速部300包括第一横轴301、第二连杆302、第一链轮303、第二横轴304、第三连杆305、第二链轮306、第四连杆307、第一齿条308、第一齿圈309、第一支撑板310；
所述电机输出轴103与所述第一横轴301驱动连接，所述第一横轴301穿过所述第一支撑板310并与其轴承连接，所述第一支撑板310与所述底座101连接；
所述第一横轴301与所述第二连杆302的一端固定连接，带动第二连杆302的另一端与所述第四连杆307的一端铰链连接，所述第四连杆307的另一端与所述第三连杆305的一端铰链连接，所述第三连杆305的另一端与是第二横轴304的一端固定连接，所述第二横轴304穿过所述第一支撑板310并与其轴承连接；
所述第一横轴301与所述第一链轮303同轴固定，所述第一链轮303通过传动链与所述第二链轮306链传动连接，所述第二链轮306与所述第二横轴304同轴固定；
所述第四连杆307靠近所述第一套筒202的一侧与所述第一齿条308固定连接，所述第一齿条308始终与所述第一齿圈309啮合所述第一齿圈309的长度大于所述第二连杆302的两倍，所述第一齿圈309与所述第一套筒202的外圆周面同轴固定。
本发明通过所述电机输出轴103带动所述第一横轴301旋转，所述第一横轴301带动所述第二连杆302旋转，所述第二连杆302带动所述第四连杆307旋转；所述第一横轴301通过所述第一链轮303、第二链轮306进而带动所述第二横轴304旋转，所述第二横轴304带动所述第三连杆305旋转，所述第三连杆305带动所述第四连杆307旋转；所述第四连杆307带动所述第一齿条308相对所述第一齿圈309往复移动进而驱动所述第一齿圈309正反转，所述第一齿圈309带动所述第一套筒202进而带动所述第二齿轮207正反旋转，所述第二齿轮207带动所述第一齿轮206变速旋转，进而使所述激光雷达104变速旋转，提高所述激光雷达104发射角度的不可预测性，使所述激光雷达104所产生的扫描盲区更替更快，提高破解难度而带来更安全的环境。
其中，所述电机102包括第一电机和第二电机，所述第一电机与所述底座101固定连接，所述第二电机与所述底座101固定连接，所述第一电机与所述第一竖轴201同轴固定，所述第二电机与所述第一横轴301同轴固定。
其中，所述第一套筒202与所述底座101轴承连接。
本发明通过上述设置进而运行所述第一套筒202正反转。
作为对本发明的进一步解释，参见图1、2、3，所述第一套筒202、第一连杆203、第二套筒204、第一转轴205、第一齿轮206、激光雷达104构成的第一结构体240沿所述第一竖轴201周向分布至少两组。
本发明通过上述设置进而减少扫描死角。
作为对本发明的进一步解释，参见图1，所述第一转轴205的另一端与所述激光雷达104偏心固定。
本发明通过上述设置进而提高了所述激光雷达104的扫描范围。
作为对本发明的进一步解释，参见图1，所述第一套筒202与所述底座101固定连接。
本发明通过上述设置进而稳定所述第一套筒202对所述第二齿轮207的支撑。
作为对本发明的进一步解释，参见图1，所述第一竖轴201与所述电机输出轴103同轴固定。
本发明通过上述设置进而稳定所述第一竖轴201的运行。
作为对本发明的进一步解释，参见图3、4、5、10，所述第一齿圈309的高度大于所述第一齿条308由上至下的行程。
本发明通过上述设置进而保持所述第一齿条308始终与所述第一齿圈309啮合。
作为对本发明的进一步解释，参见图1、2，所述第一支撑板310与所述底座101固定连接。
本发明通过上述设置稳定所述第一支撑板310进而稳定所述第一横轴301、第二横轴304的运行。
作为对本发明的进一步解释，参见图1、2、3、5、6，所述第四连杆307与升降部400连接，所述升降部400包括第五连杆401、第一滑块402、第一导轨403、第二滑块404、第二导轨405、第一连接块406、第一方轴407、第一方孔408、第二竖轴409；
所述第四连杆307与所述第五连杆401固定连接，所述第五连杆401与所述第一滑块402轴承连接，所述第一滑块402配置在所述第一导轨403内并沿其轨迹往复移动，所述第一导轨403与所述第一连接块406固定连接，所述第一连接块406与所述第一套筒202轴承连接；
所述第一导轨403与所述第二滑块404固定连接，所述第二滑块404配置在所述第二导轨405内并沿其轨迹往复移动，所述第二导轨405与所述底座101连接；
所述第一竖轴201与所述第一方轴407同轴固定，所述第一方轴407始终配置在所述第一方孔408内并沿其轨迹移动，所述第一方孔408开设在所述第二竖轴409的一端，所述第二竖轴409配置在与其截面相配合的所述第一套筒202内并沿其移动和转动，所述第二竖轴409的另一端与所述电机输出轴103连接。
本发明通过所述第四连杆307带动所述第五连杆401上下移动，所述第五连杆401带动所述第一滑块402沿所述第一导轨403运行进而带动所述第一导轨403和所述第二滑块404沿所述第二导轨405往复运动，所述第一导轨403带动所述第一连接块406进而带动所述第一套筒202、第一竖轴201上下运动，所述第一竖轴201带动所述第一方轴407沿所述第一方孔408上下运动的同时，所述第二竖轴409通过所述第一方孔408、第一方轴407持续对所述第一竖轴201保持旋转的驱动力，同时实现了让所述激光雷达104在变速旋转的同时可以上下运动，进一步获得更大的扫描面积和更加难以预测的激光发射角度。
其中，所述电机102的第一电机的输出轴和409同轴固定。
本发明通过上述设置进而使所述电机输出轴103对所述第二竖轴409保持传动力。
其中，本领域专业人员能够经过有限次实验，实现调节所述第一齿轮206的半径大小、第一齿轮206的公转速度以及第二齿轮207的自转速度进而使所述第一齿轮206跟随所述第二齿轮207往复运动的过程中实现第一齿轮206不同的旋转效果。
使用时，当所述第一齿轮206顺时针公转，所述第二齿轮207顺时针旋转时，若第二齿轮207的旋转速度与所述第一齿轮206的公转速度有差速则所述第一齿轮206逆时针自转，若第二齿轮207的旋转速度与所述第一齿轮206的公转速度相等，则所述第一齿轮206只公转不自转；当所述第一齿轮206顺时针公转，所述第二齿轮207逆时针旋转时，则所述第一齿轮206顺时针自转。
其中，所述第二导轨405与所述底座101固定连接。
本发明通过上述设置进而稳定所述第二导轨405对所述第二滑块404的支持。
其中，所述第二滑块404为燕尾型滑块，所述第二导轨405为燕尾型导轨。
本发明通过上述设置进而稳定所述第二滑块404的运行。
其中，所述第一滑块402为燕尾型滑块，所述第一导轨403为燕尾型导轨。
本发明通过上述设置进而达到避免所述第一滑块402脱离所述第一导轨403。
其中，所述第二竖轴409与所述第一套筒202均为圆形。
作为对本发明的进一步解释，参见图1、2、3、4、5、6、7，所述第一套筒202与摆动部500连接，所述摆动部500包括第一支撑块501、第二支撑块502、第三套筒503、第一通孔504、第一长键505、第一键槽506、第三齿轮507、弧形齿条508、背板509、第二通孔510、第三横轴511；
所述第一套筒202配置在所述第一通孔504内沿其移动并转动，所述第一通孔504开设在所述第一支撑块501上，所述第一支撑块501与所述第三横轴511固定连接，所述第三横轴511与所述背板509轴承连接，所述背板509与所述底座101固定连接；
所述第一支撑块501与所述第一支撑板310固定连接，所述第一支撑块501的下表面与所述第二导轨405的一端固定连接，所述第二导轨405的另一端与所述第二支撑块502的上表面固定连接，所述第二支撑块502开设有所述第二通孔510，所述第二通孔510与所述第三套筒503的外圆周面同轴设置并轴承连接，所述第三套筒503与所述第三齿轮507同轴固定，所述第三齿轮507与所述弧形齿条508啮合，所述弧形齿条508与所述第三横轴511同轴设置，所述弧形齿条508与所述背板509固定连接；
所述第一套筒202的外圆周面上开设有所述第一键槽506，所述第一键槽506内始终配置有沿其轨迹移动的所述第一长键505，所述第一长键505与所述第三套筒503的内圆周面固定连接。
本发明通过所述第一套筒202带动所述第三齿轮507旋转，所述第三齿轮507通过与所述弧形齿条508进而带动所述第一套筒202以所述第三横轴511为圆心进行旋转，所述第一套筒202带动所述第一支撑块501、第二支撑块502、第一支撑板310摆动，进而保持对所述第一套筒202、第一竖轴201的驱动，实现了使所述激光雷达104在变速旋转运动、升降运动的同时以所述第三横轴511为轴进行往复摆动，实现进行不间断的扫描，进一步增强安全性。
其中，所述第二竖轴409与所述电机输出轴103同轴固定，所述电机102与所述第二支撑块502固定。
本发明通过上述设置进而稳定所述电机输出轴103对所述第二竖轴409的驱动。
其中，所述第一长键505为燕尾型导销，所述第一键槽506为燕尾型卡槽。
本发明通过上述设置进而稳定所述第一长键505的作用。
作为对本发明的进一步解释，参见图1、2、3、4、5、6、8、9，所述电机输出轴103与所述第二竖轴409通过传动部600驱动连接，所述传动部600包括第一锥齿轮601、第二锥齿轮602、第四横轴603、第一支撑杆604、第二支撑杆605、第三链轮606、第四链轮607、第五链轮608、第三滑块609、第三导轨610、第一弹簧611、第一传动链612、第六链轮613、第七链轮614、第八链轮615、第四滑块616、第一导槽617、第二弹簧618、第二传动链619、第一传动轴620；
所述第二竖轴409与所述第一锥齿轮601同轴固定，所述第一锥齿轮601与所述第二锥齿轮602啮合，所述第二锥齿轮602与所述第四横轴603同轴固定，所述第四横轴603与所述第一支撑杆604的中部轴承连接，所述第一支撑杆604的一端与所述第二支撑块502固定连接，所述第一支撑杆604的另一端与所述第二支撑杆605的一端固定连接，所述第二支撑杆605的另一端与所述第二竖轴409轴承连接；
所述第四横轴603与所述第三链轮606同轴固定，所述第三链轮606与所述第四链轮607、第五链轮608通过所述第一传动链612链传动连接，所述第四链轮607与所述电机输出轴103同轴固定，所述第五链轮608与所述第三滑块609轴承连接，所述第三滑块609配置在所述第三导轨610内并沿其轨迹往复移动，所述第三导轨610与所述底座101固定连接，所述第三导轨610与所述第一弹簧611的一端固定连接，所述第一弹簧611的另一端与所述第三滑块609固定连接；
所述第一横轴301与所述第六链轮613同轴固定，所述第六链轮613与所述第七链轮614、第八链轮615通过所述第二传动链619链传动连接，所述第七链轮614与所述电机输出轴103同轴固定，所述第八链轮615与所述第一传动轴620同轴固定，所述第一传动轴620与所述第四滑块616轴承连接，所述第四滑块616配置在所述第一导槽617内并沿其轨迹往复移动，所述第一导槽617开设在所述背板509上，所述第一导槽617与所述第二弹簧618的一端固定连接，所述第二弹簧618的另一端与所述第四滑块616固定连接。
本发明通过所述电机输出轴103带动所述第四链轮607旋转，所述第四链轮607通过所述第五链轮608、第一传动链612进而带动所述第三链轮606旋转，所述第三链轮606带动所述第四横轴603旋转，所述第四横轴603带动所述第二锥齿轮602旋转，所述第二锥齿轮602带动所述第一锥齿轮601旋转，所述第一锥齿轮601带动所述第二竖轴409旋转，实现了对移动中的所述第二竖轴409的驱动；同时所述电机输出轴103带动所述第七链轮614旋转，所述第七链轮614通过所述第八链轮615、第二传动链619进而带动所述第六链轮613旋转，所述第六链轮613带动所述第一横轴301旋转，进而完成了对移动中的所述第一横轴301的驱动。
其中，所述第一锥齿轮601距离所述第三套筒503距离大于所述第一套筒202的上下移动的距离；
换句话说，所述第一套筒202始终不会与所述第一锥齿轮601搭接，避免了相互影响。
其中，所述第三滑块609为燕尾型滑块，所述第三导轨610为燕尾型导轨。
本发明通过上述设置进而达到了稳定所述第三滑块609的运行。
其中，所述第四滑块616为燕尾型滑块，所述第一导槽617为燕尾型导轨。
本发明通过上述设置进而达到了稳定所述第四滑块616的运行。
以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。
Claims (7)
1.一种高安全性激光雷达扫描装置，其特征在于：包括
底座（101），其与机架固定连接；
电机（102），其与所述底座（101）固定连接；
激光雷达（104），其用于发射和接收激光信号；
旋转部（200），所述旋转部（200）与所述底座（101）连接，所述电机（102）的电机输出轴（103）与齿轮机构驱动连接，所述齿轮机构与所述激光雷达（104）驱动连接；
所述旋转部（200）包括第一竖轴（201）、第一套筒（202）、第一连杆（203）、第二套筒（204）、第一转轴（205）、第一齿轮（206）、第二齿轮（207）；
所述电机（102）的电机输出轴（103）与所述第一竖轴（201）驱动连接，所述第一竖轴（201）的外圆周面与所述第一连杆（203）的一端固定连接，所述第一连杆（203）的另一端与所述第二套筒（204）的外圆周面固定连接；
所述第二套筒（204）内与其轴承连接的所述第一转轴（205），所述第一转轴（205）的一端与所述第一齿轮（206）同轴固定，所述第一齿轮（206）与所述第二齿轮（207）啮合，所述第二齿轮（207）与所述第一套筒（202）的外圆周面同轴固定，所述第一套筒（202）内套装有与其截面相配合的所述第一竖轴（201）并与其轴承连接，所述第一套筒（202）与所述底座（101）连接；
所述第一转轴（205）的另一端与所述激光雷达（104）固定连接；
所述电机输出轴（103）与变速部（300）驱动连接，所述变速部（300）包括第一横轴（301）、第二连杆（302）、第一链轮（303）、第二横轴（304）、第三连杆（305）、第二链轮（306）、第四连杆（307）、第一齿条（308）、第一齿圈（309）、第一支撑板（310）；
所述电机输出轴（103）与所述第一横轴（301）驱动连接，所述第一横轴（301）穿过所述第一支撑板（310）并与其轴承连接，所述第一支撑板（310）与所述底座（101）连接；
所述第一横轴（301）与所述第二连杆（302）的一端固定连接，带动第二连杆（302）的另一端与所述第四连杆（307）的一端铰链连接，所述第四连杆（307）的另一端与所述第三连杆（305）的一端铰链连接，所述第三连杆（305）的另一端与是第二横轴（304）的一端固定连接，所述第二横轴（304）穿过所述第一支撑板（310）并与其轴承连接；
所述第一横轴（301）与所述第一链轮（303）同轴固定，所述第一链轮（303）通过传动链与所述第二链轮（306）链传动连接，所述第二链轮（306）与所述第二横轴（304）同轴固定；
所述第四连杆（307）靠近所述第一套筒（202）的一侧与所述第一齿条（308）固定连接，所述第一齿条（308）始终与所述第一齿圈（309）啮合所述第一齿圈（309）的长度大于所述第二连杆（302）的两倍，所述第一齿圈（309）与所述第一套筒（202）的外圆周面同轴固定。
2.根据权利要求1所述的高安全性激光雷达扫描装置，其特征在于：所述第一套筒（202）、第一连杆（203）、第二套筒（204）、第一转轴（205）、第一齿轮（206）、激光雷达（104）构成的第一结构体（240）沿所述第一竖轴（201）周向分布至少两组。
3.根据权利要求1所述的高安全性激光雷达扫描装置，其特征在于：所述第一转轴（205）的另一端与所述激光雷达（104）偏心固定。
4.根据权利要求1所述的高安全性激光雷达扫描装置，其特征在于：所述第一套筒（202）与所述底座（101）固定连接。
5.根据权利要求1所述的高安全性激光雷达扫描装置，其特征在于：所述第一竖轴（201）与所述电机输出轴（103）同轴固定。
6.根据权利要求1所述的高安全性激光雷达扫描装置，其特征在于：所述第一齿圈（309）的高度大于所述第一齿条（308）由上至下的行程。
7.根据权利要求1所述的高安全性激光雷达扫描装置，其特征在于：所述第一支撑板（310）与所述底座（101）固定连接。
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