CN115156959B - 一种管材夹钳装置及其装夹方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了管材上料领域内的一种管材夹钳装置及其装夹方法，装置包括安装架，安装架的两条导轨上分别匹配设置有上滑块和下滑块，上滑块和下滑块前侧分别设置有上夹持台和下夹持台，平板上对应上夹持台竖直设置有夹紧气缸，夹紧气缸的活塞杆伸出端向下穿过平板并与上夹持台相传动连接，立板上设置有齿轮齿条对中机构；方法包括步骤：管材夹钳装置安装在可移动的行走机构上，管材挡止顺时针转动，夹钳夹持管材后，筛选管材，最后断电后管材挡止逆时针转动挡住管材。本发明能够解决现有管材上料机构中夹钳误动作的难题，确保管材夹持到位且夹持的管材尺寸正确，防止管材从夹钳上脱落。

Description

一种管材夹钳装置及其装夹方法

技术领域

本发明属于管材上料领域，特别涉及一种管材夹钳装置及其装夹方法。

背景技术

现有技术中，管材在用切割装置进行切割加工作业时，需要通过夹持机构对管材进行装夹固定并将管材上料移动到切割装置上，然而在传统的管材上料机构中，经常会出现如下问题：管材夹持不到位，夹持的管材尺寸不正确；或者关机前未先将管材从夹钳上取下来，导致管材从夹钳上脱落，造成人员伤害或设备损坏。因此需要改进夹钳和装夹方法，从而避免此类故障的发生。

发明内容

本发明的目的之一是提供一种管材夹钳装置，能够解决现有管材上料机构中夹钳误动作的难题，确保管材夹持到位且夹持的管材尺寸正确，防止管材从夹钳上脱落。

本发明的目的之一是这样实现的：一种管材夹钳装置，包括安装架，所述安装架包括立板，立板顶部设置有平板，平板与立板相垂直，所述立板前侧平行设置有两条竖直的导轨，两条导轨上分别匹配设置有上滑块和下滑块，上滑块和下滑块前侧分别设置有上夹持台和下夹持台，所述平板上对应上夹持台竖直设置有夹紧气缸，夹紧气缸的活塞杆伸出端向下穿过平板并与上夹持台相传动连接，所述立板上设置有与上滑块和下滑块相对应的齿轮齿条对中机构，所述下夹持台上侧设置有下夹持平面，下夹持台上对应下夹持平面设置有可绕光轴转动的管材挡止，管材挡止包括横向设置的主体部，主体部的左右两侧均设置有限位部，光轴外周对应设置有复位扭簧，在复位扭簧的作用下，管材挡止的限位部呈向上倾斜状态，限位部的高度高于下夹持平面的高度；与所述光轴对应设置有旋转驱动机构，旋转驱动机构带动光轴转动至管材挡止呈水平状态时，主体部表面与下夹持平面位于同一平面。

作为本发明的进一步改进，所述平板的前部越过立板向前延伸，夹紧气缸安装在平板的前部，平板和立板的侧面均与侧板相固定，所述侧板顶部超过平板向上延伸，侧板顶部开设有若干连接孔，平板上竖直设置有若干与侧板顶部相固定的加固座板，后侧加固座板上也开设有若干连接孔。通过连接孔可以将管材夹钳装置固定安装在可在三维空间自由移动的行走机构上。

作为本发明的进一步改进，所述齿轮齿条对中机构包括可转动地连接在立板上的齿轮，齿轮轴线与立板垂直，所述上滑块和下滑块前侧分别设置有上安装板和下安装板，上夹持台和下夹持台分别固定连接在上安装板前侧和下安装板前侧，上安装板和下安装板的宽度分别大于上滑块和下滑块的宽度，上安装板向右延伸，上安装板右边的后部固定连接有上齿条，下安装板向左延伸，上安装板左边的后部固定连接有下齿条，上齿条、下齿条均竖直设置，上齿条、下齿条分别与齿轮的左右两侧相啮合。通过齿轮齿条对中机构可以使得上下两个夹持台同时同速度相向移动，更加快速平稳地将管材夹紧固定。

作为本发明的进一步改进，所述下夹持台包括相互固定的底板和上盖，上盖呈U形，上盖中部设有通过槽，所述光轴可转动地横向设置在上盖上，上盖的左右两侧分别开设有可容光轴的左右两端穿过的轴孔，所述上盖上横向设置有与光轴相对应的后固定轴，光轴和后固定轴上固定支撑有倒U形下夹持座，下夹持座表面设置有垫板，下夹持平面为下夹持座的垫板表面，所述下夹持座的后侧设置有两个左右对称的安装套，两个安装套均固定套装在后固定轴的外周，下夹持座的前侧设置有两个左右对称的轴套，两个轴套均套设在光轴的外周。下夹持座的安装套与后固定轴相固定，光轴可以在两个轴套内自由转动，光轴左右两端均套设有可限制光轴轴向移动的环形垫片；安装套和轴套均通过孔安装在下夹持座上。

作为本发明的进一步改进，所述管材挡止的两个限位部上均设有安装孔，两个限位部均通过安装孔固定套设在光轴上，两个限位部分别位于下夹持座的左右两侧，主体部伸到光轴前侧，底板上垂直设置有固定板，光轴穿过固定板设置，所述复位扭簧位于固定板和左侧轴套之间，复位扭簧的一端与固定板相固定，复位扭簧的另一端与光轴相连。光轴失去旋转的动力后，复位扭簧可以带动光轴复位。

作为本发明的进一步改进，所述旋转驱动机构包括设置在底板上的L形安装支架，安装支架上设置有锁紧气缸，锁紧气缸轴线与光轴相垂直，锁紧气缸的活塞杆伸出端设置有U形连接座，连接座上开设有与前侧的限位部相对应的避让槽，连接座下侧固定设置有向前延伸的推杆，推杆包括两个左右对称的分杆体，对应限位部伸入两个分杆体的间隙，限位部通过销轴与两个分杆体相铰接，限位部上对应销轴开设有腰形槽，销轴垂直穿过限位部、两个分杆体设置。销轴端部设置有开口销或者环形垫片进行轴向限位，锁紧气缸为小气缸，锁紧气缸推动连接座前后移动，连接座通过推杆推动、拉动限位部旋转，实现带动管材挡止转动，避让槽确保限位部转动时不会发生干涉，推杆的两个分杆体与限位部相铰接，提高稳定性。

作为本发明的进一步改进，所述上夹持台和下夹持台上下对应设置，上夹持台的下侧也设置有垫板，上夹持台的垫板下侧设有上夹持平面。上夹持台和下夹持台相向移动夹紧管材。

作为本发明的进一步改进，所述立板的截面呈L形，立板的右侧设置有微动开关，微动开关的驱动杆向前设置，微动开关的驱动杆倾斜向上伸出，立板上位于齿轮的上方开设有贯穿槽，上夹持台的后侧连接有检测支架，检测支架穿过贯穿槽并向后延伸，所述立板后侧竖直设置有位移传感器，检测支架的后端与位移传感器相对应设置。管材碰到微动开关的驱动杆，代表管材到位，触发夹钳夹紧信号；上夹持台、检测支架的位移量相等，通过位移传感器测出上夹持台的位移量。

本发明的目的之二是提供一种管材夹钳装置的装夹方法，能够判断管材是否到位，夹持后筛选夹持的管材是否正确，夹钳松开时可以防止管材脱落。

本发明的目的之二是这样实现的：一种管材夹钳装置的装夹方法，包括如下步骤：

（1）管材夹钳装置安装在可移动的行走机构上，控制系统控制锁紧气缸的活塞杆伸出，锁紧气缸的活塞杆通过连接座推动推杆向前移动，推杆推动管材挡止的限位部顺时针转动，管材挡止带动光轴克服复位扭簧的扭力顺时针转动，管材挡止主体部的上表面与下夹持台的下夹持平面相平齐；

（2）管材夹钳装置的下夹持台与上夹持台相分离，行走机构带动管材夹钳装置的下夹持台移动到管材下方，上夹持台位于管材上方，管材与光轴的轴线相平行，利用下夹持台和立板组合形成的两个相互垂直的平面去接管材，当管材碰到管材夹钳装置上的微动开关时，代表管材到位，触发夹钳夹紧信号；

（3）夹紧气缸收到夹钳夹紧信号驱动上夹持台向下移动，上滑块沿着左侧导轨向下移动，上滑块通过上安装板带动上齿条向下移动，上齿条带动齿轮转动，齿轮带动另一侧的下齿条向上移动， 下齿条从而通过下滑块、下安装板带动下夹持台上升，上夹持台和下夹持台相向移动对中并夹紧管材；

（4）上夹持台和下夹持台闭合夹紧管材后，通过背面的位移传感器测量出检测支架、上夹持台的下降位移量L，控制系统判断需要夹持转运的管材的直径D是否等于下降位移量L的2倍，若D不等于2L，则行走机构将管材送到另一储料区，然后行走机构再控制管材夹钳装置回到料库复位后夹持下一根管材，直至夹持到管材时上夹持台下降位移量L的2倍等于管材的直径D；

（5）当D=2L，则说明夹持的管材为需要转运上料的管材，行走机构将管材送到切割装置上：

（6）断电后，夹紧气缸失效，由于受管材重力影响，上夹持台和下夹持台反向移动相互分离，同时锁紧气缸失效，复位扭簧带动光轴逆时针旋转，光轴带动管材挡止随之逆时针旋转，管材挡止限位部通过推杆、连接座将锁紧气缸的活塞杆往回推，使得管材挡止的限位部呈向上倾斜状态，管材挡止的限位部的高度高于下夹持平面的高度，管材挡止的限位部抵住管材外侧，避免管材从张开的管材夹钳装置中掉落。

为了防止下夹持台提升管材时，管材发生脱落，所述步骤（3）中，收到夹钳夹紧信号后，控制系统先控制锁紧气缸的活塞杆缩回，使得复位扭簧带动光轴逆时针旋转，管材挡止呈向上倾斜的状态，然后夹紧气缸再驱动上夹持台向下移动，上夹持台和下夹持台相向移动夹紧管材后，锁紧气缸的活塞杆再向外伸出，使得管材挡止主体部的上表面与下夹持台的下夹持平面相平齐；行走机构上沿与管材平行的方向间隔设置有若干管材夹钳装置。根据管材长度，自动匹配使用1~4个管材夹钳装置，将管材从料库的位置水平的送到切割机床的支撑位置。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：夹持前通过行程开关判断管材是否到位，夹持后位移传感器进行测量筛选管材，松开时还可以防止管材脱落。可有效提高管材上料机构的稳定性、同时效率也提升了，还更加安全。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为下夹持座与下夹持台分开的结构示意图。

图3为本发明去除下夹持座后的结构示意图。

图4为图3的局部放大图。

图5为本发明的主视图。

图6为本发明的左视图。

图7为图6的局部放大图。

图8为推杆和管材挡止的立体结构图。

图9为本发明的结构示意图。

图10为本发明的检测支架、位移传感器的结构示意图。

图11为管材和管材夹钳装置的位置关系图。

其中，1安装架，1a立板，1b平板，1c侧板，2导轨，3上滑块，4下滑块，5上夹持台，6下夹持台，6a底板，6b上盖，7夹紧气缸，8下夹持平面，9光轴，10管材挡止，10a主体部，10b限位部，11复位扭簧，12连接孔，13加固座板，14齿轮，15上安装板，16下安装板，17上齿条，18下齿条，19通过槽，20后固定轴，21下夹持座，22垫板，23安装套，24轴套，25固定板，26安装支架，27锁紧气缸，28连接座，28a避让槽，29推杆，29a分杆体，30销轴，31腰形槽，32上夹持平面，33微动开关，34贯穿槽，35检测支架，36位移传感器，37管材，38管材夹钳装置。

具体实施方式

如图1-11所示，为一种管材夹钳装置，包括安装架1，安装架1包括立板1a，立板1a顶部设置有平板1b，平板1b与立板1a相垂直，立板1a前侧平行设置有两条竖直的导轨2，两条导轨2上分别匹配设置有上滑块3和下滑块4，上滑块3和下滑块4前侧分别设置有上夹持台5和下夹持台6，平板1b上对应上夹持台5竖直设置有夹紧气缸7，夹紧气缸7的活塞杆伸出端向下穿过平板1b并与上夹持台5相传动连接，立板1a上设置有与上滑块3和下滑块4相对应的齿轮14齿条对中机构，下夹持台6上侧设置有下夹持平面8，下夹持台6上对应下夹持平面8设置有可绕光轴9转动的管材挡止10，管材挡止10包括横向设置的主体部10，主体部10的左右两侧均设置有限位部10b，光轴9外周对应设置有复位扭簧11，在复位扭簧11的作用下，管材挡止10的限位部10b呈向上倾斜状态，限位部10b的高度高于下夹持平面8的高度；与光轴9对应设置有旋转驱动机构，旋转驱动机构带动光轴9转动至管材挡止10呈水平状态时，主体部10表面与下夹持平面8位于同一平面。

平板1b的前部越过立板1a向前延伸，夹紧气缸7安装在平板1b的前部，平板1b和立板1a的侧面均与侧板1c相固定，侧板1c顶部超过平板1b向上延伸，侧板1c顶部开设有若干连接孔12，平板1b上竖直设置有若干与侧板1c顶部相固定的加固座板13，后侧加固座板13上也开设有若干连接孔12。通过连接孔12可以将管材夹钳装置固定安装在可在三维空间自由移动的行走机构上。

所述齿轮齿条对中机构包括可转动地连接在立板1a上的齿轮14，齿轮14轴线与立板1a垂直，上滑块3和下滑块4前侧分别设置有上安装板15和下安装板16，上夹持台5和下夹持台6分别固定连接在上安装板15前侧和下安装板16前侧，上安装板15和下安装板16的宽度分别大于上滑块3和下滑块4的宽度，上安装板15向右延伸，上安装板15右边的后部固定连接有上齿条17，下安装板16向左延伸，上安装板15左边的后部固定连接有下齿条18，上齿条17、下齿条18均竖直设置，上齿条17、下齿条18分别与齿轮14的左右两侧相啮合。通过齿轮14齿条对中机构可以使得上下两个夹持台同时同速度相向移动，更加快速平稳地将管材夹紧固定。

下夹持台6包括相互固定的底板6a和上盖6b，上盖6b呈U形，上盖6b中部设有通过槽19，光轴9可转动地横向设置在上盖6b上，上盖6b的左右两侧分别开设有可容光轴9的左右两端穿过的轴孔，上盖6b上横向设置有与光轴9相对应的后固定轴20，光轴9和后固定轴20上固定支撑有倒U形下夹持座21，下夹持座21表面设置有垫板22，下夹持平面8为下夹持座21的垫板22表面，下夹持座21的后侧设置有两个左右对称的安装套23，两个安装套23均固定套装在后固定轴20的外周，下夹持座21的前侧设置有两个左右对称的轴套24，两个轴套24均套设在光轴9的外周。下夹持座21的安装套23与后固定轴20相固定，光轴9可以在两个轴套24内自由转动，光轴9左右两端均套设有可限制光轴9轴向移动的环形垫片；安装套23和轴套24均通过孔安装在下夹持座21上。

管材挡止10的两个限位部10b上均设有安装孔，两个限位部10b均通过安装孔固定套设在光轴9上，两个限位部10b分别位于下夹持座21的左右两侧，主体部10伸到光轴9前侧，底板6a上垂直设置有固定板25，光轴9穿过固定板25设置，复位扭簧11位于固定板25和左侧轴套24之间，复位扭簧11的一端与固定板25相固定，复位扭簧11的另一端与光轴9相连。光轴9失去旋转的动力后，复位扭簧11可以带动光轴9复位。

所述旋转驱动机构包括设置在底板6a上的L形安装支架26，安装支架26上设置有锁紧气缸27，锁紧气缸27轴线与光轴9相垂直，锁紧气缸27的活塞杆伸出端设置有U形连接座28，连接座28上开设有与前侧的限位部10b相对应的避让槽28a，连接座28下侧固定设置有向前延伸的推杆29，推杆29包括两个左右对称的分杆体29a，对应限位部10b伸入两个分杆体29a的间隙，限位部10b通过销轴30与两个分杆体29a相铰接，限位部10b上对应销轴30开设有腰形槽31，销轴30垂直穿过限位部10b、两个分杆体29a设置。销轴30端部设置有开口销或者环形垫片进行轴向限位，锁紧气缸27为小气缸，锁紧气缸27推动连接座28前后移动，连接座28通过推杆29推动、拉动限位部10b旋转，实现带动管材挡止10转动，避让槽28a确保限位部10b转动时不会发生干涉，推杆29的两个分杆体29a与限位部10b相铰接，提高稳定性。

上夹持台5和下夹持台6上下对应设置，上夹持台5的下侧也设置有垫板22，上夹持台5的垫板22下侧设有上夹持平面32。上夹持台5和下夹持台6相向移动夹紧管材。

立板1a的截面呈L形，立板1a的右侧设置有微动开关33，微动开关33的驱动杆向前设置，微动开关33的驱动杆倾斜向上伸出，立板1a上位于齿轮14的上方开设有贯穿槽34，上夹持台5的后侧连接有检测支架35，检测支架35穿过贯穿槽34并向后延伸，立板1a后侧竖直设置有位移传感器36，检测支架35的后端与位移传感器36相对应设置。管材碰到微动开关33的驱动杆，代表管材到位，触发夹钳夹紧信号；上夹持台5、检测支架35的位移量相等，通过位移传感器36测出上夹持台5的位移量。

本实施例的管材夹钳装置的装夹方法，包括如下步骤：

（1）管材夹钳装置安装在可移动的行走机构上，控制系统控制锁紧气缸27的活塞杆伸出，锁紧气缸27的活塞杆通过连接座28推动推杆29向前移动，推杆29推动管材挡止10的限位部10b顺时针转动，管材挡止10带动光轴9克服复位扭簧11的扭力顺时针转动，管材挡止10主体部10的上表面与下夹持台6的下夹持平面8相平齐；

（2）管材夹钳装置的下夹持台6与上夹持台5相分离，行走机构带动管材夹钳装置的下夹持台6移动到管材37下方，上夹持台5位于管材37上方，管材与光轴9的轴线相平行，利用下夹持台6和立板1a组合形成的两个相互垂直的平面去接管材，当管材碰到管材夹钳装置上的微动开关33时，代表管材到位，触发夹钳夹紧信号；

（3）夹紧气缸7收到夹钳夹紧信号驱动上夹持台5向下移动，上滑块3沿着左侧导轨2向下移动，上滑块3通过上安装板15带动上齿条17向下移动，上齿条17带动齿轮14转动，齿轮14带动另一侧的下齿条18向上移动， 下齿条18从而通过下滑块4、下安装板16带动下夹持台6上升，上夹持台5和下夹持台6相向移动对中并夹紧管材；

（4）上夹持台5和下夹持台6闭合夹紧管材后，通过背面的位移传感器36测量出检测支架35、上夹持台5的下降位移量L，控制系统判断需要夹持转运的管材的直径D是否等于下降位移量L的2倍，若D不等于2L，则行走机构将管材送到另一储料区，然后行走机构再控制管材夹钳装置回到料库复位后夹持下一根管材，直至夹持到管材时上夹持台5下降位移量L的2倍等于管材的直径D；

（5）当D=2L，则说明夹持的管材为需要转运上料的管材，行走机构将管材送到切割装置上：

（6）断电后，夹紧气缸7失效，由于受管材重力影响，上夹持台5和下夹持台6反向移动相互分离，同时锁紧气缸27失效，复位扭簧11带动光轴9逆时针旋转，光轴9带动管材挡止10随之逆时针旋转，管材挡止10限位部10b通过推杆29、连接座28将锁紧气缸27的活塞杆往回推，使得管材挡止10的限位部10b呈向上倾斜状态，管材挡止10的限位部10b的高度高于下夹持平面8的高度，管材挡止10的限位部10b抵住管材外侧，避免管材从张开的管材夹钳装置中掉落。

为了防止下夹持台6提升管材时，管材发生脱落，所述步骤（3）中，收到夹钳夹紧信号后，控制系统先控制锁紧气缸27的活塞杆缩回，使得复位扭簧11带动光轴9逆时针旋转，管材挡止10呈向上倾斜的状态，然后夹紧气缸7再驱动上夹持台5向下移动，上夹持台5和下夹持台6相向移动夹紧管材后，锁紧气缸27的活塞杆再向外伸出，使得管材挡止10主体部10的上表面与下夹持台6的下夹持平面8相平齐；行走机构上沿与管材平行的方向间隔设置有若干管材夹钳装置。根据管材长度，自动匹配使用1~4个管材夹钳装置38，将管材从料库的位置水平的送到切割机床的支撑位置。

本发明的优点在于：夹持前通过行程开关判断管材是否到位，夹持后位移传感器36进行测量筛选管材，松开时还可以防止管材脱落。可有效提高管材上料机构的稳定性、同时效率也提升了，还更加安全。

Claims (2)

1.一种管材夹钳装置的装夹方法，所述管材夹钳装置包括安装架，所述安装架包括立板，立板顶部设置有平板，平板与立板相垂直，所述立板前侧平行设置有两条竖直的导轨，两条导轨上分别匹配设置有上滑块和下滑块，上滑块和下滑块前侧分别设置有上夹持台和下夹持台，所述平板上对应上夹持台竖直设置有夹紧气缸，夹紧气缸的活塞杆伸出端向下穿过平板并与上夹持台相传动连接，所述立板上设置有与上滑块和下滑块相对应的齿轮齿条对中机构，所述下夹持台上侧设置有下夹持平面，下夹持台上对应下夹持平面设置有可绕光轴转动的管材挡止，管材挡止包括横向设置的主体部，主体部的左右两侧均设置有限位部，光轴外周对应设置有复位扭簧，在复位扭簧的作用下，管材挡止的限位部呈向上倾斜状态，限位部的高度高于下夹持平面的高度；与所述光轴对应设置有旋转驱动机构，旋转驱动机构带动光轴转动至管材挡止呈水平状态时，主体部表面与下夹持平面位于同一平面；所述平板的前部越过立板向前延伸，夹紧气缸安装在平板的前部，平板和立板的侧面均与侧板相固定，所述侧板顶部超过平板向上延伸，侧板顶部开设有若干连接孔，平板上竖直设置有若干与侧板顶部相固定的加固座板，后侧加固座板上也开设有若干连接孔；所述齿轮齿条对中机构包括可转动地连接在立板上的齿轮，齿轮轴线与立板垂直，所述上滑块和下滑块前侧分别设置有上安装板和下安装板，上夹持台和下夹持台分别固定连接在上安装板前侧和下安装板前侧，上安装板和下安装板的宽度分别大于上滑块和下滑块的宽度，上安装板向右延伸，上安装板右边的后部固定连接有上齿条，下安装板向左延伸，上安装板左边的后部固定连接有下齿条，上齿条、下齿条均竖直设置，上齿条、下齿条分别与齿轮的左右两侧相啮合；所述下夹持台包括相互固定的底板和上盖，上盖呈U形，上盖中部设有通过槽，所述光轴可转动地横向设置在上盖上，上盖的左右两侧分别开设有可容光轴的左右两端穿过的轴孔，所述上盖上横向设置有与光轴相对应的后固定轴，光轴和后固定轴上固定支撑有倒U形下夹持座，下夹持座表面设置有垫板，下夹持平面为下夹持座的垫板表面，所述下夹持座的后侧设置有两个左右对称的安装套，两个安装套均固定套装在后固定轴的外周，下夹持座的前侧设置有两个左右对称的轴套，两个轴套均套设在光轴的外周；所述管材挡止的两个限位部上均设有安装孔，两个限位部均通过安装孔固定套设在光轴上，两个限位部分别位于下夹持座的左右两侧，主体部伸到光轴前侧，底板上垂直设置有固定板，光轴穿过固定板设置，所述复位扭簧位于固定板和左侧轴套之间，复位扭簧的一端与固定板相固定，复位扭簧的另一端与光轴相连；所述旋转驱动机构包括设置在底板上的L形安装支架，安装支架上设置有锁紧气缸，锁紧气缸轴线与光轴相垂直，锁紧气缸的活塞杆伸出端设置有U形连接座，连接座上开设有与前侧的限位部相对应的避让槽，连接座下侧固定设置有向前延伸的推杆，推杆包括两个左右对称的分杆体，对应限位部伸入两个分杆体的间隙，限位部通过销轴与两个分杆体相铰接，限位部上对应销轴开设有腰形槽，销轴垂直穿过限位部、两个分杆体设置；所述上夹持台和下夹持台上下对应设置，上夹持台的下侧也设置有垫板，上夹持台的垫板下侧设有上夹持平面；所述立板的截面呈L形，立板的右侧设置有微动开关，微动开关的驱动杆向前设置，微动开关的驱动杆倾斜向上伸出，立板上位于齿轮的上方开设有贯穿槽，上夹持台的后侧连接有检测支架，检测支架穿过贯穿槽并向后延伸，所述立板后侧竖直设置有位移传感器，检测支架的后端与位移传感器相对应设置；

其特征在于，所述装夹方法包括如下步骤：

（1）管材夹钳装置安装在可移动的行走机构上，控制系统控制锁紧气缸的活塞杆伸出，锁紧气缸的活塞杆通过连接座推动推杆向前移动，推杆推动管材挡止的限位部顺时针转动，管材挡止带动光轴克服复位扭簧的扭力顺时针转动，管材挡止主体部的上表面与下夹持台的下夹持平面相平齐；

（2）管材夹钳装置的下夹持台与上夹持台相分离，行走机构带动管材夹钳装置的下夹持台移动到管材下方，上夹持台位于管材上方，管材与光轴的轴线相平行，利用下夹持台和立板组合形成的两个相互垂直的平面去接管材，当管材碰到管材夹钳装置上的微动开关时，代表管材到位，触发夹钳夹紧信号；

（3）夹紧气缸收到夹钳夹紧信号驱动上夹持台向下移动，上滑块沿着左侧导轨向下移动，上滑块通过上安装板带动上齿条向下移动，上齿条带动齿轮转动，齿轮带动另一侧的下齿条向上移动， 下齿条从而通过下滑块、下安装板带动下夹持台上升，上夹持台和下夹持台相向移动对中并夹紧管材；

（4）上夹持台和下夹持台闭合夹紧管材后，通过背面的位移传感器测量出检测支架、上夹持台的下降位移量L，控制系统判断需要夹持转运的管材的直径D是否等于下降位移量L的2倍，若D不等于2L，则行走机构将管材送到另一储料区，然后行走机构再控制管材夹钳装置回到料库复位后夹持下一根管材，直至夹持到管材时上夹持台下降位移量L的2倍等于管材的直径D；

（5）当D=2L，则说明夹持的管材为需要转运上料的管材，行走机构将管材送到切割装置上：

（6）断电后，夹紧气缸失效，由于受管材重力影响，上夹持台和下夹持台反向移动相互分离，同时锁紧气缸失效，复位扭簧带动光轴逆时针旋转，光轴带动管材挡止随之逆时针旋转，管材挡止限位部通过推杆、连接座将锁紧气缸的活塞杆往回推，使得管材挡止的限位部呈向上倾斜状态，管材挡止的限位部的高度高于下夹持平面的高度，管材挡止的限位部抵住管材外侧，避免管材从张开的管材夹钳装置中掉落。

2.根据权利要求1所述的一种管材夹钳装置的装夹方法，其特征在于，所述步骤（3）中，收到夹钳夹紧信号后，控制系统先控制锁紧气缸的活塞杆缩回，使得复位扭簧带动光轴逆时针旋转，管材挡止呈向上倾斜的状态，然后夹紧气缸再驱动上夹持台向下移动，上夹持台和下夹持台相向移动夹紧管材后，锁紧气缸的活塞杆再向外伸出，使得管材挡止主体部的上表面与下夹持台的下夹持平面相平齐；行走机构上沿与管材平行的方向间隔设置有若干管材夹钳装置。