CN115156876B - 一种按压泵组装用的抓取机械手装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种按压泵组装用的抓取机械手装置，包括机械手支架，以及安装在机械手支架上的机械手电机、轨道板、转动轴、滑块安装座、转动臂、纵向导轨条、横向导轨条、夹紧气缸和抓手，轨道板上挖设有凹槽导轨，机械手电机与转动臂的一端连接，转动臂的另一端滑动嵌入在凹槽导轨内，使得机械手电机可驱动转动臂以结合端为支点在凹槽导轨内转动，转动臂转动地与纵向导轨条的一端连接，纵向导轨条的另一端与夹紧气缸固定连接，夹紧气缸与抓手连接，纵向导轨条套设在连接块上，滑块安装座套设在横向导轨条上，横向导轨条固定在轨道板上。本发明依靠一个动力装置即可完成物料的抓取和移入，操作物料的动作更简单，减少操作时间，从而提高工作效率。

Description

一种按压泵组装用的抓取机械手装置

技术领域

本发明涉及按压泵用的生产设备技术领域，具体是一种按压泵组装用的抓取机械手装置。

背景技术

如图1和图2，目前很多的按压泵通常包括外盖、摩筒、吸管和压盖，在生产线上，需要将压盖、外盖、摩筒和吸管组装在一起形成按压泵。其中，压盖的一侧固定设置有锁柱条，锁柱条插入外盖上的凹槽，使得压盖可以在外盖上沿着外盖轴向移动但禁止转动，实现上下方向的按压，从而将液体吸入到按压泵并最终排出。当锁柱条从凹槽内脱离而位于外盖的腔体的其他位置，则压盖可相对外盖转动但禁止轴向移动。外盖扣合安装在摩筒的上端，摩筒的下端与吸管连通连接，吸管直接插入摩筒的下端。在组装按压泵过程中，至少包括三个工序步骤，第一，将压盖插入外盖上且使得压盖上的锁柱条位于远离凹槽的位置，使得在运输过程中，避免按压到压盖而意外挤出液体；第二，将外盖按压扣合在摩筒上；第三，将吸管插入到摩筒上。

其中，为了实现将外部的物料（摩筒）放入转盘上，现有技术，往往需要多个动力装置，例如，采用多个气缸，分别在水平方向和竖直方向实现整齐物料，实现水平移动和竖直方向的移动，才能够将物料放入工位上，这样的操作复杂，且需要多个动力装置，成本高。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的是提供一种按压泵组装用的抓取机械手装置，其能够解决背景技术描述的问题。

实现本发明的目的的技术方案为：一种按压泵组装用的抓取机械手装置，包括机械手支架，以及安装在机械手支架上的机械手电机、轨道板、转动轴、转动臂、滑块安装座、纵向导轨条、横向导轨条、夹紧气缸和抓手，轨道板上挖设有凹槽导轨，

机械手电机固定安装在轨道板上，且机械手电机的输出轴与转动臂的一端连接，转动臂的另一端滑动嵌入在凹槽导轨内，使得机械手电机可驱动转动臂以结合端为支点在凹槽导轨内转动，结合端是指转动臂与机械手电机的输出轴连接结合处，

转动臂转动地与纵向导轨条的一端连接，以使得纵向导轨条可相对转动臂转动，

纵向导轨条的另一端与夹紧气缸固定连接，夹紧气缸与抓手连接，夹紧气缸用于驱动抓手张开或合拢，

纵向导轨条套设在滑块安装座上，以使得纵向导轨条在滑块安装座上沿竖直方向滑动，

滑块安装座滑动地套设在横向导轨条上，以使得滑块安装座可在向导轨条上沿水平方向滑动，横向导轨条固定在轨道板上。

本发明的有益效果为：本发明通过依靠机械手电机一个动力装置即可完成摩筒的抓取和移入，避免需要采用多个动力装置（例如气缸）分别在水平方向和竖直方向实现抓取和移入，实现操作物料的动作更简单，减少抓取和移入物料的操作时间，从而提高工作效率，并且带来结构上的大大简化，降低维修成本。

附图说明

图1为现有按压泵的结构示意图之一；

图2为现有按压泵的结构示意图之二；

图3为本发明的结构示意图之一；

图4为本发明的结构示意图之一；

图5为本发明的结构示意图之一；

图6为机械手装置的结构示意图；

图7为物料导入装置的结构示意图之一；

图8为物料导入装置的结构示意图之一；

图9为物料导入装置的结构示意图之一；

图10为锁头装置的结构示意图之一；

图11为锁头装置的结构示意图之一；

图12为锁头装置的结构示意图之一；

图13为密封性检测组件的结构示意图；

图14为外盖压紧组件的结构示意图；

图15为压盖导入装置的结构示意图；

图16为调位装置的结构示意图；

图17为位置检测装置的结构示意图；

图18为压盖压紧装置的结构示意图之一；

图19为压盖压紧装置的结构示意图之一；

图20为转盘的结构示意图之一；

图21为转盘的结构示意图之一；

图22为夹子送入装置的结构示意图之一；

图23为夹子送入装置的结构示意图之一；

图24为本发明的结构示意图之一；

图25为吸管剪切装置的结构示意图之一；

图26为吸管剪切装置的结构示意图之一；

图27为吸管剪切装置的结构示意图之一；

图28为图12中B处的放大示意图；

图中，100-外盖凹槽、200-外盖、300-摩筒、400-吸管、500-压盖、600-锁柱条、1-转盘、101-工位安装孔、102-转盘电机、103-转盘支架、2-工作台、3-物料导入装置、301-物料导轨、302-物料限位板、303-接料板、3031-接料槽、304-导料块、3041-导料槽、305-导料气缸、306-导料支架、4-第一机械手装置、401-凹槽导轨、402-转动臂、403-转动轴、404-滑块安装座、405-滑块、406-纵向导轨条、407-连接板、408-夹紧气缸、409-抓手、410-机械手支架、411-横向导轨条、412-轨道板、413-机械手电机、5-密封性检测组件、501-推进气缸、502-顶柱、503-柱筒、504-注入口、505-密封底板、506-密封支架、6-外盖压紧组件、601-外盖压紧支架、602-夹持气缸、603-夹持把手、7-调位装置、701-调位电机、702-调位固定块、703-调位转动头、704-滑板、705-调位支架、706-导轨板、707-调位气缸、8-位置检测装置、801-位置检测气缸、802-位置检测连接板、803-位置检测滑柱、804-位置检测条块、805-位置检测支架、9-第二机械手装置、10-压盖导入装置、1001-推入气缸、1002-推入导板、1003-限位槽、1004-压盖导入台板、1005-压盖导入支架、1006-导入物料槽、11-压盖压紧装置、1101-压盖压紧气缸、1102-压盖压紧柱体、1103-第一横向夹紧气缸、1104-第一夹紧块、1105-第二夹紧块、1106-第二横向夹紧气缸、1107-压盖压紧支架、12-锁头装置、1201-锁头电机、1202-锁体气缸、12021-推动块、1203-锁头板、1204-锁头导轨板、1205-锁头支架、1206-转动头、1207-锁头连接块、1208-锁头连接杆、1209-锁头滑动筒、12091-感应杆、1210-感应支架、13-夹子送入装置、1301-夹子导轨、1302-夹子限位板、1303-夹子推入气缸、1304-夹子底板、1305-夹子支架、1306-夹子限位槽、1307-夹子压板、1308-推块、14-吸管剪切装置、1401-移动块、1402-长条压板、1403-剪切推进气缸、1404-丝杆、1405-剪切连接块、1406-剪切推进电机、1407-吸管剪切支架、1408-吸管剪切导轨、1409-剪切刀、1410-插管孔、15-第一出料筒、16-出料顶出装置、17-第二出料筒。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施方案，对本发明做进一步描述：

如图1至图28所示，一种按压泵用的按压泵一体化自动组装机应用在一种采用多机械手协同工作的按压泵一体化自动组装机上，所述采用多机械手协同工作的按压泵一体化自动组装机用于组装按压泵，按压泵包括外盖200、摩筒300、吸管400和压盖500，压盖500扣合在外盖200上，外盖200扣合在摩筒300的上端，吸管400安装在摩筒300的下端。采用多机械手协同工作的按压泵一体化自动组装机包括工作台2和转盘1，转盘1转动地安装在工作台2上，以使得转盘1可相对工作台2转动，以及环绕转盘1且安装在工作台2上的第一机械手装置4、物料导入装置3、密封性检测组件5、外盖压紧组件6、调位装置7、位置检测装置8、第二机械手装置9、压盖导入装置10、压盖压紧装置11、锁头装置12、夹子送入装置13、吸管剪切装置14、第一出料筒15、出料顶出装置16和第二出料筒17。转盘1转动地安装在工作台2上，以使得转盘1上的工位安装孔101跟随转盘1每转动一次，实现从当前工位移动至下一位工位，从而完成对工位安装孔101上的待组装的按压泵进行组装。

转盘1通过转盘支架103安装在工作台2上，转盘支架103固定在工作台2上，转盘支架103上安装有转盘电机102，转盘电机102与转盘1连接，转盘电机102用于驱动转盘1转动。

物料导入装置3用于将外部的待组装的所述按压泵送入靠近转盘1位置，以使得位于物料导入装置3一侧的第一机械手能够从位于物料导入装置3的末端上的按压泵抓取后放入转盘1的工位安装孔101上。

密封性检测组件5用于通过注水或注气（即通入空气）检测位于转盘1上的待组装的按压泵的摩筒300的密封性。参考图1，摩筒300也即是图中除去压盖500和吸管400后的部分，在密封性检测过程中，密封性检测组件5的输出口与摩筒300下端连通，并将摩筒300的A部分密封顶住，从而通过输出向摩筒300注水或注气情况下能够检测出摩筒300是否密封。

外盖压紧组件6用于将外盖200下压扣合在摩筒300上。

调位装置7用于将外盖200扣合在摩筒300上，以使得外盖200上的外盖凹槽100位于预设位置。例如，转动外盖200，使得外盖200上的外盖凹槽100位于摩筒300的左侧。

位置检测装置8用于检测经调位装置7调整位置后的外盖凹槽100是否位于所述预设位置。

第二机械手装置9用于将位于压盖导入装置10上的压盖500抓取送入转盘1上。

压盖导入装置10用于将外部的压盖500依次送入转盘1附近，也即靠近转盘1，以使得第二机械手能够抓取到压盖500。

压盖压紧装置11用于将压盖500轻微地下压而扣合在外盖200上，以防止压盖500从外盖200上掉落，实现第一次下压压紧在外盖200上。需要说明的是，这里的压紧并非是指将压盖500固定死在外盖200上，而是指可以防止压盖500在没有外力作用可以平稳地安装在外盖200上，防止在外盖200上掉落。

锁头装置12用于将压盖500上的锁柱条600插入外盖200的外盖凹槽100并转动后将锁柱条600从外盖凹槽100移出而位于外盖200的腔体内，使得禁止压盖500沿着外盖200轴向滑动，但压盖500可沿着外盖200周面转动。从而避免因意外（例如运输途中的误触碰）按压到压盖500而将液体挤出。

夹子送入装置13用于将夹子送入并推入压盖500上，以禁止压盖500相对外盖200转动，以使得在用户未使用前，避免转动压盖500而防止压盖500转动到相应位置后，压盖500上的锁柱条600位于外盖凹槽100内而可以按压压盖500，避免意外挤出液体。

吸管剪切装置14用于将外部的长管插入摩筒300上并且剪断外部长管，以得到相应长度的吸管400，从而完成压盖500、外盖200、摩筒300和吸管400组装在一起，形成组装好的成品按压泵。

第一出料筒15用于输出成品合格的按压泵，出料顶出装置16用于将不合格的按压泵送入第二出料筒17内，第二出料筒17将不合格的按压泵送出。通过第一出料筒15和第二出料筒17能够将合格和不合格的按压泵分别输出到相应位置，完成按压泵的全部组装并输出。

所述物料导入装置3包括导料支架306，以及安装在导料支架306上的物料导轨301、物料限位板302、接料板303、导料块304和导料气缸305。导料气缸305安装在导料支架306的上部，导料气缸305的输出轴与导料块304固定连接，从而能够驱动导料块304至少到达第一位置和第二位置。接料板303固定安装在导料支架306上且与导料块304相对设置。导料块304上设置有导料槽3041，接料板303上设置有接料槽3031。

其中，第一位置：导料槽3041与接料槽3031连通，以使得导入的物料（即摩筒300）能够从导料槽3041移动至接料槽3031。

第二位置：导料槽3041与接料槽3031隔断，以限制导入的物料（即摩筒300）能够从导料槽3041移动至接料槽3031，也即是物料无法从导料槽3041移动至接料槽3031。

物料导轨301的一端（及输出端）与导料块304固定连接，且物料导轨301正对于导料槽3041，以使得物料导轨301的物料能够很好地掉落至导料槽3041内。物料导轨301的另一端（即输入端）与外部的震动料盘（振料盘）连接，使得震动料盘上的物料能够一个一个地依次送入物料导轨301上，且在外部作用于物料的初始动量和依靠物料自身重力作用下能够沿着呈波浪形的物料导轨301滑入至导料槽3041内，从而将物料送入导料槽3041内，物料导轨301的输入端高于输出端。

沿着物料导轨301的延伸方向等间隔设置有若干物料限位板302，物料限位板302用于限位物料，使得物料以预设的姿态送入到转盘1上。例如，摩筒300连接吸管400的下端在物料限位板302的作用下在传输过程中，始终位于下端，而不会将物料（摩筒300）翻转180°而改变物料的姿态。

所述第一机械手装置4和第二机械手装置9的结构相同，在这里统一记为机械手装置。机械手装置包括机械手支架410，以及安装在机械手支架410上的凹槽导轨401、转动臂402、转动轴403、滑块安装座404、滑块405、纵向导轨条406、连接板407、夹紧气缸408、抓手409、横向导轨条411、轨道板412和机械手电机413。机械手支架410安装在工作台2上，从而将机械手装置安装在工作台2上。轨道板412固定安装在机械手支架410的上端，机械手电机413固定安装在轨道板412的一侧，且机械手的输出轴穿过轨道板412后与位于轨道板412另一侧的转动臂402连接。轨道板412的另一侧上挖设有一个呈U型的凹槽导轨401，转动臂402的一端伸入至凹槽导轨401内且可自由地在凹槽导轨401内滑动。

转动臂402通过转动轴403与横向板（图中未示出）连接，以使得横向板可相对转动臂402转动。横向板与纵向导轨条406的上端固定连接，纵向导轨条406通过滑块405与滑块安装座404连接，纵向导轨条406穿过滑块405且可相对滑块405上下滑动。滑块安装座404滑动安装在横向导轨条411上，以使得滑块安装座404可沿着横向导轨条411滑动，横向导轨条411横向设置，横向导轨条411固定安装在轨道板412的另一侧，且位于凹槽导轨401的下方。

纵向导轨条406的下端通过平行板与连接板407固定连接，平行板固定安装在纵向导轨条406上，且与纵向导轨条406位于同一个平面上。连接板407与平行板相互垂直，从而使得连接板407垂直于纵向导轨条406。连接板407上固定连接有若干个夹紧气缸408，夹紧气缸408的输出端与抓手409连接，夹紧气缸408用于张开和合拢抓手409，以使得抓手409可抓取物品和松脱物品。其中，各个夹紧气缸408间隔并列固定在连接板407上。

其中，机械手支架410位于物料导入装置3的一侧，抓手409位于物料导入装置3靠近转盘1的正前方。

机械手电机413可带动转动臂402沿着凹槽导轨401设置，使得转动臂402在竖直方向和水平方向上同时移动变化，也即是转动臂402从凹槽导轨401竖直部移动并移动至转弯部，然后再从转弯部移动至另一侧的竖直部，从而实现转动臂402现从竖直方向上升/下降，再在水平方向远离/靠近。从而最终带动抓手409相对于工作台2上的物料导入装置3的输出端（即接料槽3031）在竖直方向上升/下降，以及在水平方向上靠近/远离，从而能够将位于接料槽3031上的摩筒300先在竖直方向上取出，然后在水平方向移入并下降放入至转盘1上，实现通过依靠机械手电机413这一个动力装置即可完成摩筒300的抓取和移入，避免需要采用多个动力装置（例如气缸）分别在水平方向和竖直方向实现抓取和移入，实现操作物料的动作更简单，减少抓取和移入物料的操作时间，从而提高工作效率，并且带来结构上的大大简化，降低维修成本。

所述密封性检测组件5包括推进气缸501、顶柱502、柱筒503、注入口504、密封底板505和密封支架506，推进气缸501安装在密封支架506上，推进气缸501的输出端与顶柱502固定连接，以驱动顶柱502移动，密封支架506安装在转盘1上，使得顶柱502位于转盘1上方。

密封底板505固定安装在工作台2上且位于转盘1的下方，密封底板505上固定安装有柱筒503和注入口504，注入口504与柱筒503连通连接，柱筒503用于放置摩筒300。

当需要对摩筒300进行密封性检测时，将摩筒300放置于柱筒503上，且摩筒300的A部（即图1中标记的A部分）被顶柱502压紧而密封，通过外部软管插入注入口504而注入水流或气体，水流或气体从注入口504流入柱筒503，再进柱筒503流入摩筒300的内腔中，由于摩筒300的A部被密封压紧，故若摩筒300为非密封性（例如有裂缝或缺口等），则可以持续不断注入水流或气体；若摩筒300为密封性，则在注入一定量的水流或气体后，无法继续注入，从而可以检测出摩筒300的密封性，从而判断按压泵的质量是否合格。

所述外盖压紧组件6包括外盖压紧支架601、夹持气缸602和夹持把手603，夹持气缸602固定安装在夹持支架上，夹持气缸602的输出轴与夹持把手603固定连接，以驱动夹持把手603张开和合拢，从而夹持和松开物料。当夹持把手603将夹持住外盖200后可以通过安装在工作台2上的气缸或者电机带动外盖压紧支架601下移（也即朝位于工作台2上的摩筒300方向移动），从而将外盖200轻微地压紧在摩筒300上，防止外盖200从摩筒300上脱落。

所述调位装置7包括调位支架705，以及固定安装在调位支架705上的调位电机701、调位固定块702、调位转动头703、滑板704、导轨板706和调位气缸707，调位气缸707安装在调位支架705的上端，调位电机701的输出轴穿过调位固定块702后与调位转动头703固定连接，调位固定块702与滑板704固定连接，滑板704滑动安装在导轨板706上的导轨上，使得滑板704可沿着导轨滑动，导轨板706固定安装在调位支架705上，调位气缸707安装在调位支架705的上端，调位气缸707的输出轴与滑板704固定连接，从而使得调位气缸707可驱动滑板704在导轨上滑动。

当需要对外盖200的外盖凹槽100进行调整至预设位置处时，调位气缸707通过驱动滑板704从而带动调位转动头703到达相应的高度，使得转动头1206刚好位于外盖200一侧，然后电机带动调位转动头703转动，使得调位转动头703与外盖200接触并带动外盖200转动，从而将外盖200上的外盖凹槽100转动至预设位置，完成位置调整。

所述位置检测装置8包括位置检测支架805，以及安装在位置检测支架805上的位置检测气缸801、位置检测连接板802、位置检测滑柱803和位置检测条块804，位置检测气缸801安装在位置检测支架805上，且位置检测气缸801的输出轴与位置检测连接板802固定连接，以驱动检测连接板407移动，位置检测滑柱803与位置检测连接板802固定连接，位置检测滑柱803的一侧上固定设置位置检测条块804，位置检测条块804呈条状，其余外盖200上的外盖凹槽100相适配。

当需要检测外盖凹槽100是否转动到达预设位置时，位置检测气缸801驱动位置检测连接板802在位置检测支架805上移动，从而带动位置检测滑柱803移动，从而使得位置检测滑柱803上的位置检测条块804靠近或远离外盖凹槽100。若外盖凹槽100位于预设位置，则位置检测条块804能够正好插入到外盖凹槽100内，表征外侧凹槽的位置是正确的；如外盖凹槽100位于非预设位置，则由于位置检测条块804不能对准外盖凹槽100，从而使得位置检测条块804不能插入到外盖凹槽100内，表征外侧凹槽的位置是错误的，外盖凹槽100未转动到预设位置。从而可以通过位置检测装置8检测出外盖200是否转动到预设位置，实现外盖凹槽100的位置检测。

所述压盖导入装置10包括压盖导入支架1005，以及安装在压盖导入支架1005上的推入气缸1001、推入导板1002、限位槽1003、压盖导入台板1004和导入物料槽1006。推入气缸1001固定安装在压盖导入支架1005上，且推入气缸1001的输出轴与推入导板1002固定连接，推入导板1002横向地位于压盖导入支架1005上的凹槽（图中未示出）内，推入导板1002靠近导入物料槽1006的一侧设置有限位槽1003，限位槽1003与压盖500的大小相适配，以使得限位槽1003仅能容纳一个压盖500。推入气缸1001用于驱动推入导板1002分别到达第三位置和第四位置。

第三位置：限位槽1003与导入物料槽1006相隔断，导入物料槽1006内的压盖500不能进入限位槽1003内。

第四位置：限位槽1003与导入物料槽1006相连通，导入物料槽1006内的压盖500可进入限位槽1003内。

导入物料槽1006纵向地设置在压盖导入支架1005上端的压盖导入台板1004上，导入物料槽1006用于接入外部送入的压盖500并将压盖500送入限位槽1003内。

在实际使用时，外部振料盘将压盖500送入导入物料槽1006内，推入气缸1001按预设的频率驱动推入导板1002在限位槽1003内移动，当推入导板1002到达第四位置，则位于导入物料槽1006内的压盖500进入限位槽1003内，然后推入导板1002到达第四位置，将压盖500送入限位槽1003的一端，且现在导入物料槽1006的另一个压盖500进入限位槽1003内，实现一个一个地依次送入压盖500。然后，通过第二机械手装置9抓取位于限位槽1003内的压盖500并送入转盘1上，然后推入导板1002再次到达第四位置，以此循环操作，从而实现一个一个地依次将压盖500送入转盘1上，完成将外部的压盖500送入转盘1的工位安装孔101上。

所述压盖压紧装置11包括压盖压紧支架1107、第一横向夹紧气缸1103、第一夹紧块1104、第二夹紧块1105和第二横向夹紧气缸1106，以及安装在压盖压紧支架1107上的压盖压紧气缸1101、压盖压紧柱体1102，第一横向夹紧气缸1103的输出端与第一夹紧块1104固定连接，第二横向夹紧气缸1106的输出端与第二夹紧块1105固定连接，第一夹紧块1104和第二夹紧块1105正对设置，以使得第一第一夹紧块1104和第二夹紧块1105之间形成夹紧通孔，第一横向夹紧气缸1103和第二横向夹紧气缸1106安装在工作台2上。压盖压紧气缸1101固定于压盖压紧支架1107上，压盖压紧气缸1101的输出端与压盖压紧柱体1102固定连接，以驱动压盖压紧柱体1102靠近或远离所述夹紧通孔。

当需要将压盖500再次压紧扣合在外盖200上时，通过第一横向夹紧气缸1103、第二横向夹紧气缸1106分别驱动第一夹紧块1104、第二夹紧块1105相互靠近而形成夹紧通孔，从而将压盖500夹紧在夹紧通孔上，然后通过压盖压紧气缸1101驱动压盖压紧柱体1102向夹紧通孔移动，从而将位于夹紧通孔上的压盖500下压扣合在外盖200上，从而将压盖500完全扣合在外盖200上，完成压盖500和外盖200的组装。

所述锁头装置12包括锁头支架1205，以及安装在锁头支架1205上的锁头电机1201、锁体气缸1202、推动块12021、锁头板1203、锁头导轨板1204、感应支架1210、转动头1206、锁头连接块1207、锁头连接杆1208和锁头滑动筒1209。锁头导轨板1204固定安装在锁头支架1205的一侧，锁头导轨板1204上设置有锁头导轨（图中未示出），锁头板1203滑动安装在锁头导轨上，使得锁头板1203可在锁头导轨上滑动。锁头连接块1207与锁头板1203固定连接并位于锁头板1203外侧（也即远离锁头支架1205的一侧），锁头电机1201和锁体气缸均固定于锁头支架1205上，锁头电机1201的输出轴与锁头滑动筒1209连接，以带动锁头滑动筒1209转动，锁头滑动筒1209套设在锁头连接杆1208上且可沿着锁头连接杆1208滑动，也即锁头滑动筒1209和锁头连接杆1208之间可相对滑动。锁头连接杆1208远离锁头滑动筒1209的一端穿过锁头连接块1207后与转动头1206固定连接，锁头连接块1207套设在锁头连接杆1208上。

锁体气缸1202的输出轴与推动块12021固定连接，推动块12021与锁头板1203固定连接，推动块12021位于锁头导轨板1204的后侧。锁头导轨板1204靠近锁头电机1201的一端（也即是上端）设置有一U型凹槽，推块1308位于U型凹槽的上方，最好位于正上方，以使得锁体气缸1202驱动推块1308移动时，推块1308可在U型凹槽内移动，避免锁头导轨板1204对推块1308移动的干涉。

在一个可选的实施方式中，锁头滑动筒1209上端连接的方形块（图中未示出）上还固定安装有感应支架1210，感应支架1210上安装有接近传感器，接近传感器用于检测压盖500是否扣合在外盖200上。锁头滑动筒1209的一侧固定设置有感应杆12091，感应杆12091插入锁头滑动筒1209的凹孔内，且感应杆12091的一端露出在凹孔外，也即感应杆12091的一端露出在锁头滑动筒1209的外部。

在实际使用时，由于待组装的按压泵送入到锁头装置12对于的工位安装孔101时，外盖200上的外盖凹槽100刚好与感应杆12091平行，当锁头电机1201带动锁头滑动筒1209和压盖500同步转动，也即使得感应杆12091和压盖500上的锁柱条600同步转动，当感应杆12091转动到感应支架1210上的接近传感器正前方时，此时的锁柱条600完全脱离外盖凹槽100，从而可以表征完成将压盖500转动到预设位置，完成将压盖500在外盖200上的锁头操作。

在另一个可选的实施方式中，包括多个锁头电机1201，例如图11的安装两个锁头电机1201，各个锁体电机间隔设置，每一个锁头电机1201均与对应的一个锁头滑动筒1209连接。

当需要将压盖500扣合在外盖200上以完成压盖500的锁头操作时，锁体气缸1202通过推动块12021驱动锁头板1203在锁头导轨板1204的导轨上滑动，从而带动转动头1206上下移动，以使得转动头1206靠近或远离位于转盘1上的压盖500，压盖500位于转动头1206的下方。首先，锁体气缸1202驱动推块1308下移，从而带动转动头1206下移，当转动头1206到达第五位置时，转动头1206上的转动头1206本体与压盖500相接触，且转动头1206本体一侧上的转动档条至少有一部分位于压盖500的一侧。然后，锁体气缸1202继续推动转动头1206下压，从而将压盖500的锁柱条600沿外盖凹槽100向下移动，实现将压盖500下压扣合在外盖200上，且使得压盖500可在外盖200上转动。紧接着，锁头电机1201带动转动头1206转动，从而带动转动头1206上的转动档条转动，转动档条与压盖500相接触并带动压盖500转动，从而将压盖500上的锁柱条600从外盖凹槽100内脱出而位于外盖200的内腔中，从而实现限制压盖500在外盖200上的轴向滑动，避免意外挤出液体。

其中，锁体气缸1202驱动推块1308移动时，推块1308带动锁头板1203在锁头导轨板1204上的锁头导轨上下滑动，从而带动锁头连接块1207一起跟随锁头板1203在锁头导轨上上下滑动，锁头连接块1207带动锁头连接杆1208在锁头滑动筒1209的轴向上下相对滑动，从而实现驱动转动头1206上下移动，以靠近或远离位于转盘1上的压盖500。

锁头装置12结构简单、成本低廉，且实用性强，通过电机和气缸的配合，以及在感应杆12091和接近传感器配合下能够准确地完成压盖500沿着外盖凹槽100下移以及下移到相应位置后转动压盖500，以使得压盖500的锁柱条600远离外盖凹槽100而限制压盖500相对外盖200转动，实现锁头目的，也即实现避免意外挤出液体的效果。

所述夹子送入装置13包括夹子支架1305，以及安装在夹子支架1305上的夹子导轨1301、夹子限位板1302、夹子推入气缸1303、夹子底板、夹子限位槽1306、夹子压板1307和推块1308。夹子底板固定安装在夹子支架1305的上端，推块1308嵌入安装在夹子底板的凹槽内，可在夹子底板的凹槽内滑动。夹子推入气缸1303的输出端与推块1308固定连接，以驱动推块1308在凹槽内的滑动，夹子推入气缸1303安装于工作台2上。夹子压板1307固定于夹子底板的上端且横跨在夹子底板的凹槽上，夹子导轨1301的一端固定于夹子压板1307上且穿过夹子压板1307与夹子限位槽1306相连通，以使得从夹子导轨1301过来的夹子部件能够掉入至夹子限位槽1306内，夹子限位槽1306位于凹槽远离夹子推入气缸1303的一端，也即是位于靠近转盘1的一端，位于凹槽内的推块1308能够与夹子限位槽1306内的夹子相接触，以在夹子推入气缸1303作用下降夹子推入至位于工作台2上的按压泵的压盖500部位，从而将夹子组装在按压泵上。

其中，夹子导轨1301的另一端与外部的振料盘相对接，从而能够承接由振料盘输出的夹子部件，夹子部件能够沿着夹子导轨1301滑动至夹子限位槽1306内。夹子导轨1301上设置有若干夹子限位板1302，夹子限位板1302用于限位夹子的姿态，以使得落入夹子限位槽1306内的夹子的开口始终朝向转盘1方向，从而能够将夹子推入至按压泵上。在将夹子落入夹子限位槽1306后，夹子推入气缸1303推动推块1308朝转盘1方向移动，推块1308将位于夹子限位槽1306内的夹子推入至按压泵的压盖500上，从而完成夹子部件的组装。

所述吸管剪切装置14包括吸管剪切支架1407，以及安装在吸管剪切支架1407上的移动块1401、长条压板1402、剪切推进气缸1403、丝杆1404、剪切连接块1405、剪切推进电机1406和吸管剪切导轨1408。吸管剪切导轨1408固定安装在吸管剪切支架1407的一侧上，移动块1401滑动安装在吸管剪切导轨1408上，以使得移动块1401可以沿着吸管剪切导轨1408滑动。移动块1401套设在丝杆1404上，丝杆1404的一端转动地固定在吸管剪切支架1407的上端，另一端穿过移动块1401后与通过剪切连接块1405与剪切推进电机1406的输出轴转动连接，以使得剪切推进电机1406的转子（即输出轴 ）能够带动丝杆1404转动，从而使得丝杆1404带动移动块1401沿着丝杆1404上下滑动。

移动块1401与长条压板1402固定连接，剪切推进气缸1403固定安装于长条压板1402上，长条压板1402上设置有贯穿长条压板1402的插管孔1410，以使得外部长管穿过插管孔1410并从长条压板1402的上端伸出。长条压板1402上还设置有剪切刀，剪切刀与剪切推进气缸1403的输出端连接，以使得剪切推进气缸1403可推动剪切刀移动，从而使得剪切刀能够将伸出的长管剪断，剪断的长管即形成吸管400，从而完成将吸管400组装在按压泵。

当需要剪切长管形成吸管400时，长管通常会绕设在外部的一个圆盘上并从圆盘的一端抽出，长管从长条压板1402的下端伸入至插管孔1410内，并从长条压板1402的上端的插管孔1410内伸出，而位于转动盘上的按压泵的摩筒300的下端正好对准插管孔1410，因此，剪切推进电机1406带动丝杆1404转动，从而带动移动块1401靠近或远离摩筒300，当靠近到一定程度时，由于长管具有一定的硬性（长管通常为硬性速率管），能够将长管插入至摩筒300内，当长管插入至预设位置深度时，在通过剪切推进气缸1403将长管剪断，从而将吸管400组装在按压泵上。依次循环进行，即可不断将吸管400组装在每一个按压泵上。

第一出料筒15位于夹子送入装置13的一侧，也即是位于夹子送入装置13的下一个工位，第二出料筒17位于第一出料筒15的一侧，出料顶出装置16位于转盘1的下方，出料顶出装置16的输出端将位于转盘1上的按压泵顶出而掉落至第二出料筒17内，出料顶出装置16的输出端的出口倾斜向下朝向第二出料筒17的入口，从而使得顶出的按压泵能够掉入第二出料筒17内，完成将次品的按压泵经第二出料筒17输出。

本发明可以很好地作为一种智能加工装备，实现按压泵的自动化和智能化的组装，能够有效提高效率。

本说明书所公开的实施例只是对本发明单方面特征的一个例证，本发明的保护范围不限于此实施例，其他任何功能等效的实施例均落入本发明的保护范围内。对于本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及变形，而所有的这些改变以及变形都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种按压泵组装用的抓取机械手装置，其特征在于，包括机械手支架，以及安装在机械手支架上的机械手电机、轨道板、转动轴、滑块安装座、转动臂、纵向导轨条、横向导轨条、夹紧气缸和抓手，轨道板上挖设有凹槽导轨，

机械手电机固定安装在轨道板上，且机械手电机的输出轴与转动臂的一端连接，转动臂的另一端滑动嵌入在凹槽导轨内，使得机械手电机可驱动转动臂以结合端为支点在凹槽导轨内转动，结合端是指转动臂与机械手电机的输出轴连接结合处，

转动臂通过转动轴与纵向导轨条的一端连接，转动轴安装在转动臂的中部，纵向导轨条可相对转动轴转动而实现相对于转动臂转动，

转动轴通过与纵向导轨条连接，横向板的两端分别连接一个纵向导轨条，横向板可相对转动臂转动，横向板与纵向导轨条的上端固定连接，

纵向导轨条的另一端与夹紧气缸固定连接，夹紧气缸与抓手连接，夹紧气缸用于驱动抓手张开或合拢，

纵向导轨条的下端通过平行板与连接板固定连接，平行板固定安装在纵向导轨条上，且与纵向导轨条位于同一个平面上，连接板与平行板相互垂直，从而使得连接板垂直于纵向导轨条，进而使得位于连接板上的夹紧气缸及抓手垂直于纵向导轨条所在的平面，

纵向导轨条套设在滑块安装座上，以使得纵向导轨条在滑块安装座上沿竖直方向滑动，

滑块安装座滑动地套设在横向导轨条上，以使得滑块安装座可在横向导轨条上沿水平方向滑动，横向导轨条固定在轨道板上，

还包括物料导入装置，抓取机械手装置位于物料导入装置一侧，物料导入装置包括导料支架，以及安装在导料支架上的物料导轨、物料限位板、接料板、导料块和导料气缸，导料气缸安装在导料支架的上部，导料气缸的输出轴与导料块固定连接，从而能够驱动导料块至少到达第一位置和第二位置，接料板固定安装在导料支架上且与导料块相对设置，导料块上设置有导料槽，接料板设置有接料槽，

机械手支架位于物料导入装置的一侧，抓手位于物料导入装置的正前方，

其中，第一位置：导料槽与接料槽连通，以使得导入的物料能够从导料槽移动至接料槽，

第二位置：导料槽与接料槽隔断，以限制导入的物料能够从导料槽移动至接料槽，也即是物料无法从导料槽移动至接料槽，

物料导轨的一端与导料块固定连接，且物料导轨正对于导料槽，以使得物料导轨的物料能够很好地掉落至导料槽内，物料导轨的另一端与外部的震动料盘连接，使得震动料盘上的物料能够一个一个地依次送入物料导轨上，且在外部作用于物料的初始动量和依靠物料自身重力作用下能够沿着呈波浪形的物料导轨滑入至导料槽内，从而将物料送入导料槽内，物料导轨的输入端高于输出端，

沿着物料导轨的延伸方向等间隔设置有若干物料限位板，物料限位板用于限位物料，使得物料以预设的姿态送入。

2.根据权利要求1所述的按压泵组装用的抓取机械手装置，其特征在于，纵向导轨条通过滑块与滑块安装座连接，纵向导轨条穿过滑块且可相对滑块上下滑动。

3.根据权利要求2所述的按压泵组装用的抓取机械手装置，其特征在于，横向导轨条横向设置，横向导轨条固定安装在轨道板的远离机械手电机的一侧，且位于凹槽导轨的下方，

纵向导轨条的下端通过连接板与夹紧气缸连接，夹紧气缸固定于连接板上。

4.根据权利要求1所述的按压泵组装用的抓取机械手装置，其特征在于，连接板上固定连接有若干个夹紧气缸，夹紧气缸的输出端与抓手连接，各个夹紧气缸间隔并列固定在连接板上。

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