CN115153933B - 一种冲牙器控制方法及冲牙器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种冲牙器控制方法及冲牙器，在冲牙器自定义模式设置功能开启后，PWM信号的占空比循环增减，马达转速循环增减，冲牙器水压循环增减，在满足自定义模式设置功能关闭条件时，可以锁定当前占空比，并保存为自定义模式的目标占空比。再进入自定义模式时，直接调用目标占空比作为PWM信号的占空比，冲牙器直接输出适合用户的水压，满足用户的需求，实现个性化设置，使用灵活方便，提高用户的使用体验。

Description

一种冲牙器控制方法及冲牙器

技术领域

本发明属于口腔护理技术领域，具体地说，是涉及一种冲牙器控制方法及冲牙器。

背景技术

现有的冲牙器通常有三到四个常规功能挡位，每个挡位对应一个固定的冲力区间，用户可根据需求选择不同的功能模式，从而在固定的冲力区间下进行清洁牙齿。

由于用户在使用冲牙器过程中仅可选择固定的三到四个常规功能挡位，针对特殊需求使用人群，如牙齿敏感人群、牙龈耐受力较大倾向大冲力的人群等，容易造成在使用过程中的不适，甚至造成牙龈出血等问题。

因此，目前的冲牙器，使用不灵活，影响用户的使用体验。

发明内容

本发明提供了一种冲牙器控制方法，解决了目前冲牙器使用不灵活的问题。

为达到上述技术目的，本发明采用以下技术方案实现：

一种冲牙器控制方法，包括：

在满足自定义模式设置功能开启条件时，自定义模式设置功能开启，控制PWM信号的占空比循环增减；

在满足自定义模式设置功能关闭条件时，锁定PWM信号的当前占空比，并将锁定的当前占空比保存为自定义模式的目标占空比，自定义模式设置功能关闭；

在进入自定义模式时，控制PWM信号的占空比为保存的目标占空比。

本申请一些实施例中，所述在满足自定义模式设置功能关闭条件时，锁定PWM信号的当前占空比，并将锁定的当前占空比保存为自定义模式的目标占空比，自定义模式设置功能关闭，具体包括下述步骤：

（1）在满足自定义模式设置功能关闭条件时，锁定PWM信号的当前占空比；

（2）获取马达实际转速、当前占空比对应的马达目标转速；

（3）计算马达实际转速与马达目标转速的差值；

（4）若差值超过预设差值范围的上限值，则减小PWM信号的占空比，重新获取马达实际转速，并返回步骤（3）；

若差值低于预设差值范围的下限值，则增大PWM信号的占空比，重新获取马达实际转速，并返回步骤（3）；

若差值在预设差值范围内，则重新锁定PWM信号的当前占空比，将重新锁定的当前占空比保存为自定义模式的目标占空比，自定义模式设置功能关闭。

本申请一些实施例中，所述冲牙器控制方法还包括：

在满足自定义模式设置功能关闭条件时，还锁定当前水压；并将锁定的当前水压保存为自定义模式的目标水压；

在进入自定义模式时，控制PWM信号的占空比为保存的目标占空比；

获取冲牙器的实际水压、保存的目标水压；

若冲牙器的实际水压与目标水压的差值不在预设压差范围内，则增大或减小PWM信号的占空比，直至冲牙器的实际水压与目标水压的差值在预设压差范围内。

本申请一些实施例中，所述控制PWM信号的占空比循环增减，具体包括：

控制PWM信号的占空比由预设最小占空比开始增大，当增大至预设最大占空比时，再控制PWM信号的占空比开始减小；当减小至预设最小占空比时，再控制PWM信号的占空比开始增大；依次循环；

或者，

控制PWM信号的占空比由预设最大占空比开始减小，当减小至预设最小占空比时，再控制PWM信号的占空比开始增大；当增大至预设最大占空比时，再控制PWM信号的占空比开始减小；依次循环。

本申请一些实施例中，所述控制PWM信号的占空比循环增减，具体包括：

检测是否存在自定义模式的目标占空比；

如果没有检测到自定义模式的目标占空比，则控制PWM信号的占空比由预设最小占空比开始增大，当增大至预设最大占空比时，再控制PWM信号的占空比开始减小；当减小至预设最小占空比时，再控制PWM信号的占空比开始增大；依次循环；

如果检测到自定义模式的目标占空比，预设最小占空比≤目标占空比≤预设最大占空比，则控制PWM信号的占空比由目标占空比开始增大，当增大至预设最大占空比时，再控制PWM信号的占空比开始减小；当减小至预设最小占空比时，再控制PWM信号的占空比开始增大；依次循环；

或者，

如果检测到自定义模式的目标占空比，预设最小占空比≤目标占空比≤预设最大占空比，则控制PWM信号的占空比由目标占空比开始减小，当减小至预设最小占空比时，再控制PWM信号的占空比开始增大；当增大至预设最大占空比时，再控制PWM信号的占空比开始减小；依次循环。

本申请一些实施例中，在控制PWM信号的占空比增大或减小时，以设定时长步进设定值的方式增大或减小占空比。

本申请一些实施例中，所述冲牙器控制方法还包括：

冲牙器开机后，按压并释放模式按键，且按压时长＜设定按压时长时，则冲牙器进入自定义模式；

在自定义模式下，检测是否存在自定义模式的目标占空比，如果检测到自定义模式的目标占空比，则控制PWM信号的占空比为目标占空比；如果没有检测到自定义模式的目标占空比，则控制PWM信号的占空比为预设最小占空比；

在自定义模式下，如果按压模式按键的时长≥设定按压时长，则判定满足自定义模式设置功能开启条件；在自定义模式设置功能开启后再释放模式按键，则判定满足自定义模式设置功能关闭条件；

在自定义模式下，且自定义模式设置功能未开启时，按压并释放模式按键，且按压时长＜设定按压时长时，则退出自定义模式。

本申请一些实施例中，在自定义模式设置功能开启后，指示灯闪烁；

在自定义模式设置功能关闭后，但仍处于自定义模式时，指示灯常亮；

在退出自定义模式后，指示灯灭。

本申请一些实施例中，所述冲牙器控制方法还包括下述步骤：

在冲牙器使用过程中，实时检测马达转速和马达电流；

当检测到的马达转速小于等于预设转速阈值且检测到的马达电流大于预设电流阈值时，判定发生堵转，控制马达停机。

一种冲牙器，采用所述的冲牙器控制方法。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：本发明的冲牙器控制方法及冲牙器，在冲牙器自定义模式设置功能开启后，PWM信号的占空比循环增减，马达转速循环增减，冲牙器水压循环增减，在满足自定义模式设置功能关闭条件时，可以锁定当前占空比，并保存为自定义模式的目标占空比。再进入自定义模式时，直接调用目标占空比作为PWM信号的占空比，冲牙器直接输出适合用户的水压，满足用户的需求，实现个性化设置，使用灵活方便，提高用户的使用体验。

结合附图阅读本发明实施方式的详细描述后，本发明的其他特点和优点将变得更加清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明所提出的冲牙器控制方法的一个实施例的流程图；

图2是本发明所提出的冲牙器控制方法的又一个实施例的流程图；

图3是本发明所提出的冲牙器控制方法的再一个实施例的流程图；

图4是本发明所提出的冲牙器的一个实施例的电路控制框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

针对目前冲牙器使用不灵活、影响用户使用体验的技术问题，本发明提出了一种冲牙器控制方法及冲牙器，冲牙器使用灵活方便，提高用户使用体验。下面，结合附图对本发明的冲牙器及其控制方法进行详细说明。

冲牙器的控制器输出PWM信号至马达驱动电路，通过马达驱动电路驱动马达运行。PWM信号的占空比越大，马达转速越大，冲牙器的水压越大。

马达驱动电路主要由MOS管组成，MOS管的开关通路串联在马达的供电回路中，控制器与MOS管的控制端连接。控制器输出PWM信号至MOS管的控制端，控制MOS管的通断，从而控制马达供电回路的通断，进而控制马达转速。

实施例一、

本实施例的冲牙器控制方法，主要包括下述步骤，参见图1所述。

步骤S11：在满足自定义模式设置功能开启条件时，自定义模式设置功能开启，在自定义模式设置功能下，控制PWM信号的占空比循环增减，从而马达转速循环增减，进而冲牙器的水压循环增减。

步骤S12：在满足自定义模式设置功能关闭条件时，锁定PWM信号的当前占空比，并将锁定的当前占空比保存为自定义模式的目标占空比；然后关闭自定义模式设置功能。

步骤S13：在进入自定义模式时，控制PWM信号的占空比为保存的目标占空比。

本实施例的冲牙器控制方法，在冲牙器自定义模式设置功能开启后，PWM信号的占空比循环增减，马达转速循环增减，冲牙器水压循环增减，在满足自定义模式设置功能关闭条件时，可以锁定当前占空比，并保存为自定义模式的目标占空比。再进入自定义模式时，直接调用目标占空比作为PWM信号的占空比，冲牙器直接输出适合用户的水压，满足用户的需求，实现个性化设置，使用灵活方便，提高用户的使用体验。

本申请一些实施例中，步骤S12具体包括下述步骤，参见图2所示。

步骤S12-1：在满足自定义模式设置功能关闭条件时，锁定PWM信号的当前占空比。

步骤S12-2：获取马达实际转速、当前占空比对应的马达目标转速。

占空比与马达目标转速的对应关系预存在对应表中。

步骤S12-3：计算马达实际转速与马达目标转速的差值。马达实际转速减去马达目标转速，获得差值。

若差值超过预设差值范围的上限值，则执行步骤S12-4：减小PWM信号的占空比，重新获取马达实际转速，并返回步骤S12-3。

若差值低于预设差值范围的下限值，则执行步骤S12-5：增大PWM信号的占空比，重新获取马达实际转速，并返回步骤S12-3。

若差值在预设差值范围内，则执行步骤S12-6：重新锁定PWM信号的当前占空比，将重新锁定的当前占空比保存为自定义模式的目标占空比，然后执行步骤S12-7：关闭自定义模式设置功能。

通过设计上述步骤S12-1至S12-7，根据马达实际转速对PWM信号的占空比进行修正，使得马达实际转速达到目标转速，以保证冲牙器的水压，保证用户使用效果。

假设，预设差值范围为[-50，50]，单位为转/分钟，预设差值范围的下限值为-50转/分钟，预设差值范围的上限值为50转/分钟。在满足自定义模式设置功能关闭条件时，锁定的PWM信号的当前占空比为20%，该占空比对应的马达目标转速为2000转/分钟。而此时马达实际转速为1800转/分钟，实际转速与目标转速的差值为-200转/分钟，差值小于下限值-50转/分钟，因此，增大PWM信号的占空比至25%，重新获取马达实际转速，如果此时实际转速提升至1980转/分钟，实际转速与目标转速的差值为-20转/分钟，差值在预设差值范围内，则重新锁定PWM信号的当前占空比25%，将重新锁定的当前占空比25%保存为自定义模式的目标占空比，然后关闭自定义模式设置功能。

通过转速传感器（例如红外编码器、霍尔传感器等）检测马达的实际转速。本申请一些实施例中，采用红外编码器检测马达的实际转速。

本申请一些实施例中，冲牙器控制方法还包括下述步骤：

在步骤S12中，在满足自定义模式设置功能关闭条件时，还锁定当前水压；并将锁定的当前水压保存为自定义模式的目标水压。

在步骤S13中，在进入自定义模式时，控制PWM信号的占空比为保存的目标占空比。

然后获取冲牙器的实际水压、保存的目标水压。计算实际水压与目标水压的差值。

若冲牙器的实际水压与目标水压的差值不在预设压差范围内，则增大或减小PWM信号的占空比，直至冲牙器的实际水压与目标水压的差值在预设压差范围内。

也就是说，

如果实际水压与目标水压的差值超过预设压差范围的上限值，则减小PWM信号的占空比，直至冲牙器的实际水压与目标水压的差值在预设压差范围内。

如果实际水压与目标水压的差值低于预设压差范围的下限值，则增大PWM信号的占空比，直至冲牙器的实际水压与目标水压的差值在预设压差范围内。

如果实际水压与目标水压的差值在预设压差范围内，则保持PWM信号的当前占空比。

通过冲牙器实际水压的反馈对PWM信号的占空比进行调整，以保证在冲牙器使用过程中达到目标水压，满足用户的使用需求，提高用户使用体验。

本申请一些实施例中，控制PWM信号的占空比循环增减，具体包括：

控制PWM信号的占空比由预设最小占空比开始增大，当增大至预设最大占空比时，再控制PWM信号的占空比开始减小；当减小至预设最小占空比时，再控制PWM信号的占空比开始增大；依次循环。即：预设最小占空比→预设最大占空比→预设最小占空比→预设最大占空比……。PWM信号的占空比由小逐渐变大，再逐渐变小的循环方式，使得水压由小逐渐变大，再逐渐变小，方便用户体验水压并选择合适的占空比。

本申请又一些实施例中，控制PWM信号的占空比循环增减，具体包括：

控制PWM信号的占空比由预设最大占空比开始减小，当减小至预设最小占空比时，再控制PWM信号的占空比开始增大；当增大至预设最大占空比时，再控制PWM信号的占空比开始减小；依次循环。即：预设最大占空比→预设最小占空比→预设最大占空比→预设最小占空比……。PWM信号的占空比由大逐渐变小，再逐渐变大的循环方式，使得水压由大逐渐变小，再逐渐变大，方便用户体验水压并选择合适的占空比。

预设最小占空比一般取大于0的较小的数，如预设最小占空比为1%。预设最大占空比一般为100%。

目标占空比一般∈[预设最小占空比，预设最大占空比]。

本申请又一些实施例中，控制PWM信号的占空比循环增减，具体包括下述步骤：

（1）检测是否存在自定义模式的目标占空比。

当首次开启自定义模式设置功能时，一般不会检测到自定义模式的目标占空比。

当再次开启自定义模式设置功能时，一般会检测到自定义模式的目标占空比。

（2）如果没有检测到自定义模式的目标占空比，则控制PWM信号的占空比由预设最小占空比开始增大，当增大至预设最大占空比时，再控制PWM信号的占空比开始减小；当减小至预设最小占空比时，再控制PWM信号的占空比开始增大；依次循环。

（3）如果检测到自定义模式的目标占空比，预设最小占空比≤目标占空比≤预设最大占空比，则控制PWM信号的占空比由目标占空比开始增大，当增大至预设最大占空比时，再控制PWM信号的占空比开始减小；当减小至预设最小占空比时，再控制PWM信号的占空比开始增大；依次循环。

或者，

如果检测到自定义模式的目标占空比，预设最小占空比≤目标占空比≤预设最大占空比，则控制PWM信号的占空比由目标占空比开始减小，当减小至预设最小占空比时，再控制PWM信号的占空比开始增大；当增大至预设最大占空比时，再控制PWM信号的占空比开始减小；依次循环。

因此，当检测到自定义模式的目标占空比时，PWM信号的占空比的初始值即为该目标占空比，即直接调用上次保存的该目标占空比，让用户先体验到上次选择的占空比对应的水压，然后占空比逐渐增大至预设最大占空比，再逐渐减小至预设最小占空比，再逐渐增大至预设最大占空比，依次循环。方便用户体验并再次选择合适的占空比。

或者，当检测到自定义模式的目标占空比时，PWM信号的占空比的初始值即为该目标占空比，即直接调用上次保存的该目标占空比，让用户先体验到上次选择的占空比对应的水压，然后占空比逐渐减小至预设最小占空比，再逐渐增大至预设最大占空比，再逐渐减小至预设最小占空比，依次循环。方便用户体验并再次选择合适的占空比。

本申请一些实施例中，在控制PWM信号的占空比增大或减小时，以设定时长步进设定值的方式增大或减小占空比，以方便对PWM信号的占空比进行控制，且避免占空比增减过快影响用户体验并选择。例如，以0.1s步进5%的方式增大或减小占空比。

自定义模式的进入条件是：开机后，按压模式按键的时长＜设定按压时长。

自定义模式设置功能的开启条件是：在自定义模式下，按压模式按键的时长≥设定按压时长。

自定义模式设置功能的关闭条件是：在自定义模式设置功能下释放模式按键。

按压时长＜设定按压时长，可称为“短按”；

按压时长≥设定按压时长，可称为“长按”。

设定按压时长可以选择3秒。

本申请一些实施例中，冲牙器控制方法还包括下述步骤：

冲牙器开机后，按压并释放模式按键，且按压时长＜设定按压时长时，冲牙器进入自定义模式。即，短按模式按键，进入自定义模式。

在自定义模式下，检测是否存在自定义模式的目标占空比，如果检测到自定义模式的目标占空比，则控制PWM信号的占空比为目标占空比；如果没有检测到自定义模式的目标占空比，则控制PWM信号的占空比为预设最小占空比。

在自定义模式下，如果按压模式按键的时长≥设定按压时长，则判定满足自定义模式设置功能开启条件，则自定义模式设置功能开启，PWM信号的占空比循环增减；在自定义模式设置功能开启后再释放模式按键，则判定满足自定义模式设置功能关闭条件；锁定PWM信号的当前占空比以及当前水压，并将锁定的当前占空比、当前水压保存为自定义模式的目标占空比和目标水压。

在自定义模式下，且自定义模式设置功能未开启时，按压并释放模式按键，且按压时长＜设定按压时长时，则冲牙器退出自定义模式。

通过上述对模式按键的按压时长的判断，进入或退出自定义模式，开启或关闭自定义模式设置功能，操作简单，方便用户使用。

本申请一些实施例中，为了方便用户获知冲牙器的状态，在自定义模式设置功能开启后，指示灯闪烁；在自定义模式设置功能关闭后，但仍处于自定义模式时，指示灯常亮；在退出自定义模式后，指示灯灭。

通过指示灯的亮灭和闪烁与否，用户即可直观简单方便地获知冲牙器当前所处的状态。

本申请一些实施例中，冲牙器控制方法还包括下述步骤：

在冲牙器使用过程中，实时检测马达转速和马达电流。

当检测到的马达转速小于等于预设转速阈值且检测到的马达电流大于预设电流阈值时，判定发生堵转，控制马达停机，以保护马达及马达驱动电路，延长马达的使用寿命。

假设，预设转速阈值为0，预设电流阈值为5A。当检测到马达转速为0，但马达电流大于5A时，判定发生堵转，需要停止马达。

通过电流检测单元来实时检测马达电流，并发送给控制器。

本实施例的冲牙器控制方法，在冲牙器原有的多挡（三挡或四挡）功能模式基础上，增加一挡自定义模式，自定义模式下可无极调控冲牙器的冲力区间（即水压区间），用户根据自身需求可精准调控适合自己的冲力（即水压），以避免冲牙过程中会造成冲力过大承受不了或冲力过小清洁不到位的情况产生，并且通过马达上的转速传感器实时监测马达转速，并微调转速，达到恒定和无极调控水压的作用。

本实施例的冲牙器控制方法，在自定义模式下可通过内部控制程序无极调控冲牙器的冲力区间，覆盖20-120PSI冲力范围。通过对频率的精准控制以达到自定义模式下的冲力的无极控制。

在冲牙器的自定义模式下，通过对模式按键的长按调节，即可触发自定义模式设置功能的开启，自定义模式的设置冲力从20-120PSI可无极调控，根据需要自动调节。

在冲牙器的自定义模式下，用户可以通过按压模式按键的时间长短，对冲牙器的水压进行自定义设置，并记忆设置的水压（即目标水压），下次使用时可以自动调用记忆的水压（即目标水压），提升用户使用体验。同时采用恒转速闭环控制，来达到恒定调节特定水压的目的，提升用户使用体验。

下面，通过一个具体实施例对冲牙器控制方法的具体步骤进行详细说明，参见图3所示。

用户短按开机按键开机后，通过短按模式按键切换到自定义模式，指示灯常亮。在自定义模式下，长按模式按键，控制器检测到按键事件后，进入自定义模式设置功能，控制器通过调整输出给马达驱动电路的PWM信号的占空比来控制马达转速，从而改变水压。具体方式为：长按模式按键，控制马达驱动电路的PWM占空比以0.1s步进5%的方式增加占空比，当达到100%时以0.1s步进5%递减占空比，如此循环；释放模式按键后，即锁定当前对应的占空比，进而达到控制冲力的目的；此时马达转速传感器作为反馈单元，实现对马达转速的实时检测，根据检测结果反馈进行微调PWM占空比，即对选定的对应的PWM占空比进行上下微调，从而达到恒定特定转速的效果，进而达到自定义模式下的无极压力调控。同时，控制器可记忆该水压（目标水压），下次用户选择自定义模式后就调用用户保存的水压、保存的PWM占空比以驱动马达。

实施例二、

基于实施例一的冲牙器控制方法的设计，本实施例二提出了一种冲牙器，采用实施例一的冲牙器控制方法。

冲牙器包括控制器、马达驱动电路、电流检测单元、转速传感器、马达、开机按键、模式按键、指示灯等，参见图4所示，控制器执行实施例一的冲牙器控制方法。

本实施例的冲牙器，可以在自定义模式下设置目标占空比和目标水压，使用灵活方便，方便用户使用，提高用户的使用体验，提高产品的竞争力。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明个实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种冲牙器控制方法，其特征在于：包括：

在满足自定义模式设置功能开启条件时，自定义模式设置功能开启，控制PWM信号的占空比循环增减；

在满足自定义模式设置功能关闭条件时，锁定PWM信号的当前占空比，并将锁定的当前占空比保存为自定义模式的目标占空比，自定义模式设置功能关闭；

在进入自定义模式时，控制PWM信号的占空比为保存的目标占空比；

所述在满足自定义模式设置功能关闭条件时，锁定PWM信号的当前占空比，并将锁定的当前占空比保存为自定义模式的目标占空比，自定义模式设置功能关闭，具体包括下述步骤：

（1）在满足自定义模式设置功能关闭条件时，锁定PWM信号的当前占空比；

（2）获取马达实际转速、当前占空比对应的马达目标转速；

（3）计算马达实际转速与马达目标转速的差值；

（4）若差值超过预设差值范围的上限值，则减小PWM信号的占空比，重新获取马达实际转速，并返回步骤（3）；

若差值低于预设差值范围的下限值，则增大PWM信号的占空比，重新获取马达实际转速，并返回步骤（3）；

若差值在预设差值范围内，则重新锁定PWM信号的当前占空比，将重新锁定的当前占空比保存为自定义模式的目标占空比，自定义模式设置功能关闭。

2.根据权利要求1所述的冲牙器控制方法，其特征在于：所述冲牙器控制方法还包括：

在满足自定义模式设置功能关闭条件时，还锁定当前水压；并将锁定的当前水压保存为自定义模式的目标水压；

在进入自定义模式时，控制PWM信号的占空比为保存的目标占空比；

获取冲牙器的实际水压、保存的目标水压；

若冲牙器的实际水压与目标水压的差值不在预设压差范围内，则增大或减小PWM信号的占空比，直至冲牙器的实际水压与目标水压的差值在预设压差范围内。

3.根据权利要求1所述的冲牙器控制方法，其特征在于：所述控制PWM信号的占空比循环增减，具体包括：

控制PWM信号的占空比由预设最小占空比开始增大，当增大至预设最大占空比时，再控制PWM信号的占空比开始减小；当减小至预设最小占空比时，再控制PWM信号的占空比开始增大；依次循环；

或者，

控制PWM信号的占空比由预设最大占空比开始减小，当减小至预设最小占空比时，再控制PWM信号的占空比开始增大；当增大至预设最大占空比时，再控制PWM信号的占空比开始减小；依次循环。

4.根据权利要求1所述的冲牙器控制方法，其特征在于：所述控制PWM信号的占空比循环增减，具体包括：

检测是否存在自定义模式的目标占空比；

如果没有检测到自定义模式的目标占空比，则控制PWM信号的占空比由预设最小占空比开始增大，当增大至预设最大占空比时，再控制PWM信号的占空比开始减小；当减小至预设最小占空比时，再控制PWM信号的占空比开始增大；依次循环；

如果检测到自定义模式的目标占空比，预设最小占空比≤目标占空比≤预设最大占空比，则控制PWM信号的占空比由目标占空比开始增大，当增大至预设最大占空比时，再控制PWM信号的占空比开始减小；当减小至预设最小占空比时，再控制PWM信号的占空比开始增大；依次循环；

或者，

如果检测到自定义模式的目标占空比，预设最小占空比≤目标占空比≤预设最大占空比，则控制PWM信号的占空比由目标占空比开始减小，当减小至预设最小占空比时，再控制PWM信号的占空比开始增大；当增大至预设最大占空比时，再控制PWM信号的占空比开始减小；依次循环。

5.根据权利要求1所述的冲牙器控制方法，其特征在于：在控制PWM信号的占空比增大或减小时，以设定时长步进设定值的方式增大或减小占空比。

6.根据权利要求1所述的冲牙器控制方法，其特征在于：所述冲牙器控制方法还包括：

冲牙器开机后，按压并释放模式按键，且按压时长＜设定按压时长时，则冲牙器进入自定义模式；

在自定义模式下，检测是否存在自定义模式的目标占空比，如果检测到自定义模式的目标占空比，则控制PWM信号的占空比为目标占空比；如果没有检测到自定义模式的目标占空比，则控制PWM信号的占空比为预设最小占空比；

在自定义模式下，如果按压模式按键的时长≥设定按压时长，则判定满足自定义模式设置功能开启条件；在自定义模式设置功能开启后再释放模式按键，则判定满足自定义模式设置功能关闭条件；

在自定义模式下，且自定义模式设置功能未开启时，按压并释放模式按键，且按压时长＜设定按压时长时，则退出自定义模式。

7.根据权利要求6所述的冲牙器控制方法，其特征在于：

在自定义模式设置功能开启后，指示灯闪烁；

在自定义模式设置功能关闭后，但仍处于自定义模式时，指示灯常亮；

在退出自定义模式后，指示灯灭。

8.根据权利要求1所述的冲牙器控制方法，其特征在于：所述冲牙器控制方法还包括下述步骤：

在冲牙器使用过程中，实时检测马达转速和马达电流；

当检测到的马达转速小于等于预设转速阈值且检测到的马达电流大于预设电流阈值时，判定发生堵转，控制马达停机。

9.一种冲牙器，其特征在于：采用如权利要求1至8中任一项所述的冲牙器控制方法。