CN115153854B - 一种导向鞘支撑装置及介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种导向鞘支撑装置及介入手术机器人，涉及手术机器人技术领域，所述导向鞘支撑装置包括支撑组件及夹持组件，夹持组件与支撑组件连接，支撑组件用于安装于大导管运动组件上，夹持组件包括夹持块，夹持块上设有与导向鞘本体外部形状相适配的夹紧孔，夹紧孔用于夹持导向鞘本体。采用本发明所述的导向鞘支撑装置，导向鞘本体的一端插入夹持组件的夹持块的夹紧孔中，实现导向鞘本体与夹持组件的固定，夹持组件通过支撑组件安装在大导管运动组件上，实现对导向鞘本体的支撑固定；当中导管运动组件在带动中导管导丝运动时，导向鞘本体始终对中导管导丝形成稳定地支撑，不会发生弯曲变形，有利于手术的顺利进行。

Description

一种导向鞘支撑装置及介入手术机器人

技术领域

本发明涉及手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种导向鞘支撑装置及介入手术机器人。

背景技术

导丝介入手术是治疗心血管疾病常用的手段。内置导丝的中导管通过中导管运动组件进入导向鞘，利用导向鞘的导向支撑使得导管导丝顺利进入大导管，最终直达患者手术部位，但是在实际手术中，中导管运动组件在带动导丝旋转、移动时，会带动处于自由状态的导向鞘发生弯曲，导向鞘将无法支撑导管，影响手术的进行。

发明内容

本发明旨在提出一种导向鞘支撑装置，以解决现有导管导向鞘易发生弯曲，无法支撑导管的技术问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样的：

一种导向鞘支撑装置，包括支撑组件及夹持组件，所述夹持组件与所述支撑组件连接，所述支撑组件用于安装于大导管运动组件上，所述夹持组件包括夹持块，所述夹持块上设有与导向鞘本体外部形状相适配的夹紧孔，所述夹紧孔用于夹持所述导向鞘本体。

本发明所述的导向鞘支撑装置，导向鞘本体用于对中导管导丝进行导向，使得中导管能够顺利地进入大导管，最终准确到达手术部位。导向鞘本体的一端插入夹持组件的夹持块的夹紧孔中，实现导向鞘本体与夹持组件的固定，夹持组件通过支撑组件安装在大导管运动组件上，实现对导向鞘本体的支撑固定；当中导管运动组件在带动中导管导丝运动时，导向鞘本体始终对中导管导丝形成稳定地支撑，不会发生弯曲变形，有利于手术的顺利进行。

可选地，所述夹持块采用弹性材质制成，所述夹紧孔的一侧设有缺口。

可选地，所述夹持组件还包括翻边扣盖，所述夹持块上还设有卡槽，当所述导向鞘本体穿过所述夹紧孔并翻边插入所述卡槽后，所述翻边扣盖用于将所述导向鞘本体压紧在所述夹持块上。

可选地，所述支撑组件包括支撑架和基座，所述夹持组件设于所述支撑架的一端，所述支撑架的另一端用于通过所述基座与所述大导管运动组件连接。

可选地，所述基座上设有与所述支撑架外部形状相适配的安装孔，所述支撑架用于插入所述安装孔中。

可选地，所述支撑架沿周向侧壁设有限位凸起，所述基座上设有与所述限位凸起相适配的限位孔，所述限位孔与所述安装孔连通，所述限位凸起用于插入所述限位孔中。

可选地，所述支撑组件还包括压紧旋钮，所述压紧旋钮用于将所述支撑架与所述基座压紧。

可选地，所述支撑架包括垂直连接的第一架体和第二架体，所述第一架体远离所述第二架体的一端与所述夹持组件连接，所述第二架体远离所述第一架体的一端与所述基座连接。

本发明的另一目的是提供一种介入手术机器人，包括导向鞘本体、上述的导向鞘支撑装置、中导管运动组件及大导管运动组件，所述导向鞘本体的一端穿过所述中导管运动组件，所述导向鞘本体的另一端与所述导向鞘支撑装置的夹持组件连接，所述导向鞘支撑装置的支撑组件安装于所述大导管运动组件上。本发明所述介入手术机器人相较于现有技术所具有的优势与上述导向鞘支撑装置相同，不再重复说明。

可选地，该介入手术机器人还包括大导管，所述大导管的一端穿过所述大导管运动组件并与所述夹持组件上的夹紧孔对齐，以使所述导向鞘本体内的中导管穿出所述夹紧孔进入所述大导管。

附图说明

图1为本发明实施例的介入手术机器人的局部结构示意；

图2为本发明实施例的导向鞘支撑装置的使用状态图；

图3为本发明实施例的导向鞘支撑装置的第一种结构的局部示意图；

图4为本发明实施例的导向鞘支撑装置的第二种结构的局部示意图；

图5为图4另一视角的结构示意图；

图6为图5去掉覆盖贴之后的结构示意图；

图7为图6去掉翻边扣盖后的结构示意图。

附图标记说明：

1、支撑组件；11、支撑架；111、限位凸起；12、基座；13、压紧旋钮；2、夹持组件；21、夹持块；211、夹紧孔；212、缺口；213、卡槽；22、翻边扣盖；221、通孔；23、覆盖贴；3、导向鞘本体；4、中导管；5、中导管运动组件；6、大导管；7、大导管运动组件。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“配合”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，还需要说明的是，在本发明的描述中，应当说明的是，各实施例中的术语名词例如“上”、“下”、“前”、“后”等指示方位的词语，只是为了简化描述基于说明书附图的位置关系，并不代表所指的元件和装置等必须按照说明书中特定的方位和限定的操作及方法、构造进行操作，该类方位名词不构成对本发明的限制。

本文中设置有坐标系XYZ，其中，X轴的正向代表左方向，X轴的反向代表右方向，Y轴的正向代表前方，Y轴的反向代表后方，Z轴的正向代表上方向，Z轴的反向代表下方向。

如图1-2所示，本发明实施例的一种导向鞘支撑装置，包括支撑组件1及夹持组件2，所述夹持组件2与所述支撑组件1连接，所述支撑组件1用于安装于大导管运动组件7上，所述夹持组件2包括夹持块21，所述夹持块21上设有与导向鞘本体3外部形状相适配的夹紧孔211，所述夹紧孔211用于夹持所述导向鞘本体3。

在本实施例中，介入手术机器人的手术平台上依次设有导丝运动件、中导管运动组件5及大导管运动组件7，导丝运动组件用于实现导丝夹紧、移动及旋转，所述中导管运动组件5用于实现中导管4的移动旋转，所述大导管运动组件7用于实现大导管6的移动旋转。

中导管4、导丝比较细，输送过程中容易发生弯曲，输送效率低，一般需要在出中导管运动组件5与进大导管运动组件7之间的这段路径上设置导向鞘本体3。手术时，导丝先插入中导管4，再随中导管4一起插入导向鞘本体3，利用导向鞘本体3的导向避免导管导丝弯曲，内置导丝的中导管4从导向鞘本体3的末端穿出，进入大导管6中，最后导丝、中导管4连同大导管6一起插入患者身体。

由于在进行手术时，中导管运动组件5或手术平台需要不断移动，控制导丝的旋转、移动等，此时为了避免导向鞘本体3弯曲，无法起到支撑导向的作用，就需要采用本发明所述的导向鞘支撑装置。

导向鞘本体3的末端也即靠近所述大导管运动组件7的一端插入夹持组件2的夹紧孔211，夹持组件2再通过支撑组件1固定到大导管运动组件7上。中导管运动组件5或手术平台前后移动的过程中，所述导向鞘支撑装置对导向鞘本体3形成稳定地支撑，保证中导管运动组件5的顺利移动，同时使得导向鞘本体3始终能够对中导管、导丝进行支撑导向。所述导向鞘本体3的首端可穿过所述的中导管运动组件5固定到手术平台上。

可选地，如图3所示，所述夹持块21采用弹性材质制成，所述夹紧孔211的一侧设有缺口212。

在本实施例中，所述夹持块21的外形可为任意形状，所述夹持块21上设置与所述导向鞘本体3轴线共线的夹紧孔211，所述夹紧孔211的截面形状为圆形，与导向鞘本体3的外壁形状相适配。

设置夹紧孔211的夹持块21采用弹性材质，在夹紧孔211一侧设缺口212，利用弹性形变，所述导向鞘本体3从所述缺口212挤入所述夹紧孔211中，之后弹性复位，夹持块21对导向鞘本体3进行固定。如图3所示，考虑到导向鞘本体3对所述夹持块21的重力作用是向下的，所述缺口212可朝向左右方向设置，夹持块21的夹持稳定性更好。

这里，所述夹紧孔211的截面尺寸可略小于或等于所述导向鞘本体3的截面尺寸，使得所述导向鞘本体3在插入所述夹紧孔211中后，夹持块21对所述导向鞘本体3形成更加稳定地夹紧支撑。

可选地，如图4-6所示，所述夹持组件2还包括翻边扣盖22，所述夹持块21上还设有卡槽213，当所述导向鞘本体3穿过所述夹紧孔211并翻边插入所述卡槽213后，所述翻边扣盖22用于将所述导向鞘本体3压紧在所述夹持块21上。

在本实施例中，所述夹紧孔211的截面尺寸可略大于或等于所述导向鞘本体3的截面尺寸，使得导向鞘本体3能够顺利地插入夹紧孔211中。所述导向鞘本体3穿出所述夹持块21的一侧设有翻边扣盖22，所述翻边扣盖22可与所述夹持块21卡扣连接。

所述导向鞘本体3的截面为非封闭式圆环，也即为带有豁口的圆环，。所述翻边扣盖22上设有与所述夹紧孔211相对应的通孔221，当所述导向鞘本体3穿过所述夹紧孔211后向外翻折，翻边插入上方的卡槽213中，并用所述翻边扣盖22将导向鞘本体3压紧在夹持块21上，实现对导向鞘本体3的固定。所述导向鞘本体3内的中导管、导丝穿过所述翻边扣盖22上的通孔221，并插入大导管6中。

为了进一步增加对导向鞘本体3的安装稳固性，可在所述翻边扣盖22与所述夹持块21之间设置多个螺栓等紧固件。所述翻边扣盖22远离所述夹持块21的一侧可设置覆盖贴23，避免螺栓裸露。

可选地，如图2所示，所述支撑组件1包括支撑架11和基座12，所述夹持组件2设于所述支撑架11的一端，所述支撑架11的另一端用于通过所述基座12与所述大导管运动组件7连接。

在本实施例中，所述支撑架11水平设置，所述基座12竖直设置，所述基座12呈门型结构，跨设在所述大导管运动组件7上。通过支撑架11将夹持组件2固定到基座12上。基座12可跟随所述大导管运动组件7一起移动。

可选地，所述基座12上设有与所述支撑架11外部形状相适配的安装孔，所述支撑架11用于插入所述安装孔中。

在本实施例中，所述支撑架11与所述基座12之间采用轴孔插接配合方式，安装简单方便。所述支撑架11可采用空心结构，减少材料用量及重量。

可选地，如图1-7所示，所述支撑架11沿周向侧壁设有限位凸起111，所述基座12上设有与所述限位凸起111相适配的限位孔，所述限位孔与所述安装孔连通，所述限位凸起111用于插入所述限位孔中。

在本实施例中，所述限位凸起111为条形凸起，设置在所述支撑架11的周向侧壁上且沿平行于所述安装孔的轴线方向设置。示例性地，可上下对称设置两个。当所述支撑架11插入所述安装孔后，通过限位凸起111与限位孔的配合，防止所述支撑架11相对所述安装孔发生转动，提高安装的稳固性。

可选地，如图2所示，所述支撑组件1还包括压紧旋钮13，所述压紧旋钮13用于将所述支撑架11与所述基座12压紧。

在本实施例中，所述基座12上设有螺纹孔，所述螺纹孔与所述安装孔连通，所述螺纹孔的轴线与所述安装孔的轴线相对垂直。当所述支撑架11插入所述安装孔后，所述压紧旋钮13插入所述螺纹孔，并旋转直至与所述支撑架11抵接，实现所述支撑架11与所述基座12的安装固定。

拆卸时，反方向旋转所述压紧旋钮13，再将支撑架11从所述基座12的安装孔拔出。

可选地，如图1-7所示，所述支撑架11包括垂直连接的第一架体和第二架体，所述第一架体远离所述第二架体的一端与所述夹持组件2连接，所述第二架体远离所述第一架体的一端与所述基座12连接。

在本实施例中，所述支撑架11可呈L型，L型支撑架的两端分别连接夹持组件2与基座12，构成L型支撑架的第一架体和第二架体的长度取决于所述大导管运动组件7的宽度及导向鞘本体距离大导管6的距离。所述第一架体和所述第二架体呈圆管状，二者平滑过渡连接。

所述导向鞘本体3沿大导管运动组件7的中轴线方向设置，将中导管4引向大导管6中。利用L型支撑架将位于大导管运动组件7中轴线上的导向鞘本体3固定到大导管运动组件7的左侧或右侧。实现空间的合理布置，避免干扰其他部件的设置、运动。

需要说明的是，当所述支撑架11与所述夹持组件2的左侧连接，并通过基座12固定到所述大导管运动组件7上时，所述夹持组件2上的夹紧孔211的右侧设有供所述导向鞘本体3插入的所述缺口212。使所述夹持块21的受力更加均匀。

如图1所示，本发明另一实施例提供一种介入手术机器人，包括导向鞘本体3、上述的导向鞘支撑装置、中导管运动组件5及大导管运动组件7，所述导向鞘本体3的一端穿过所述中导管运动组件5，所述导向鞘本体3的另一端与所述导向鞘支撑装置的夹持组件2连接，所述导向鞘支撑装置的支撑组件1安装于所述大导管运动组件7上。

在本实施例中，所述导向鞘本体3的一端穿过中导管运动组件5固定到手术平台上，所述导向鞘本体3的另一端通过导向鞘支撑装置固定到大导管运动组件7上，所述导向鞘本体3被稳定地支撑，不会发生弯曲变形，中导管运动组件5能够沿着导向鞘本体3稳定地移动。

同时，所述导向鞘本体3能够对其内的中导管4、导丝进行支撑导向，使其顺利进入大导管6中。

可选地，该介入手术机器人还包括大导管6，所述大导管6的一端穿过所述大导管运动组件7并与所述夹持组件2上的夹紧孔211对齐，以使所述导向鞘本体3内的中导管4穿出所述夹紧孔211进入所述大导管6。

在本实施例中，所述大导管6的一端穿出所述大导管运动组件7并与所述大导管运动组件7固定，大导管6与夹持组件2的夹紧孔211对齐，也即大导管6的轴线与所述夹紧孔211的轴线重合，使得从导向鞘本体3末端伸出的中导管、导丝能够顺利进入到大导管6中。

所述大导管6与所述夹持块21的夹紧孔211之间的距离不宜设置地过大。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种导向鞘支撑装置，其特征在于，包括支撑组件(1)及夹持组件(2)，所述夹持组件(2)与所述支撑组件(1)连接，所述支撑组件(1)用于安装于大导管运动组件(7)上，所述夹持组件(2)包括夹持块(21)，所述夹持块(21)上设有与导向鞘本体(3)外部形状相适配的夹紧孔(211)，所述夹紧孔(211)用于夹持所述导向鞘本体(3)；所述夹持块(21)上还设有卡槽(213)，所述导向鞘本体(3)用于穿过所述夹紧孔(211)并翻边插入所述卡槽(213)，所述导向鞘本体(3)的截面为带有豁口的圆环。

2.根据权利要求1所述的导向鞘支撑装置，其特征在于，所述夹持块(21)采用弹性材质制成，所述夹紧孔(211)的一侧设有缺口(212)。

3.根据权利要求1所述的导向鞘支撑装置，其特征在于，所述夹持组件(2)还包括翻边扣盖(22)，当所述导向鞘本体(3)穿过所述夹紧孔(211)并翻边插入所述卡槽(213)后，所述翻边扣盖(22)用于将所述导向鞘本体(3)压紧在所述夹持块(21)上。

4.根据权利要求1所述的导向鞘支撑装置，其特征在于，所述支撑组件(1)包括支撑架(11)和基座(12)，所述夹持组件(2)设于所述支撑架(11)的一端，所述支撑架(11)的另一端用于通过所述基座(12)与所述大导管运动组件(7)连接。

5.根据权利要求4所述的导向鞘支撑装置，其特征在于，所述基座(12)上设有与所述支撑架(11)外部形状相适配的安装孔，所述支撑架(11)用于插入所述安装孔中。

6.根据权利要求5所述的导向鞘支撑装置，其特征在于，所述支撑架(11)沿周向侧壁设有限位凸起(111)，所述基座(12)上设有与所述限位凸起(111)相适配的限位孔，所述限位孔与所述安装孔连通，所述限位凸起(111)用于插入所述限位孔中。

7.根据权利要求4所述的导向鞘支撑装置，其特征在于，所述支撑组件(1)还包括压紧旋钮(13)，所述压紧旋钮(13)用于将所述支撑架(11)与所述基座(12)压紧。

8.根据权利要求4所述的导向鞘支撑装置，其特征在于，所述支撑架(11)包括垂直连接的第一架体和第二架体，所述第一架体远离所述第二架体的一端与所述夹持组件(2)连接，所述第二架体远离所述第一架体的一端与所述基座(12)连接。

9.一种介入手术机器人，其特征在于，包括导向鞘本体(3)、如权利要求1-8任一项所述的导向鞘支撑装置、中导管运动组件(5)及大导管运动组件(7)，所述导向鞘本体(3)的一端穿过所述中导管运动组件(5)，所述导向鞘本体(3)的另一端与所述导向鞘支撑装置的夹持组件(2)连接，所述导向鞘支撑装置的支撑组件(1)安装于所述大导管运动组件(7)上。

10.根据权利要求9所述的介入手术机器人，其特征在于，还包括大导管(6)，所述大导管(6)的一端穿过所述大导管运动组件(7)并与所述夹持组件(2)上的夹紧孔(211)对齐，以使所述导向鞘本体(3)内的中导管(4)穿出所述夹紧孔(211)进入所述大导管(6)。

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