CN219048647U - 进给支撑结构、执行装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种进给支撑结构、执行装置，进给支撑结构包括：支撑架，所述支撑架为沿所述细长物体的进给方向依次排布的至少两个，所有所述支撑架中位于一端的所述支撑架为适于固定连接滑柱的第一支撑架，除所述第一支撑架外其余所述支撑架上均设有滑孔，所述支撑架通过所述滑孔可滑动地套在所述滑柱上，至少一个所述支撑架上设有用于支撑所述细长物体的导槽；限程组件，所述限程组件与至少两个所述支撑架相连，以限制相连的所述支撑架之间的最大距离。该进给支撑结构通过支撑细长物体使其不易弯折，同时方便操作。

Description

进给支撑结构、执行装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种进给支撑结构、执行装置及其使用方法。

背景技术

细长物体因其结构特性可以通过细长空间进行作业，例如，医生对病患进行介入手术时，通常先通过血管穿刺将鞘管插入血管中，建立介入治疗的内外通道入口，然后通过鞘管，将导管和导丝插入血管中找到具体的病灶位置，从而进行治疗或放入支架等，如通过导管后端注入检查或治疗用的液体(如造影液)等。

相关技术中，细长物体如导管直接由设在驱动台上的驱动盒送至鞘管中。然而，由于驱动台体积较大，靠近鞘管传送导管时，操作不便。若驱动台不靠近鞘管，则需要将导管伸出驱动盒一定长度才能传送至鞘管中。但导管伸出驱动盒的部分由于自身刚性不足可能引起弯折，导致无法准确找到病灶位置，影响手术治疗。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种进给支撑结构，所述进给支撑结构为细长物体提供支撑，使得细长物体沿进给方向和/或其反方向移动时不易弯折，同时方便操作。

本实用新型还旨在提出一种具有上述进给支撑结构的用于介入手术的执行装置。

根据本实用新型第一方面的实施例的进给支撑结构，所述进给支撑结构包括：支撑架，所述支撑架为沿所述细长物体的进给方向依次排布的至少两个，所有所述支撑架中位于一端的所述支撑架为适于固定连接滑柱的第一支撑架，除所述第一支撑架外其余所述支撑架上均设有滑孔，所述支撑架通过所述滑孔可滑动地套在所述滑柱上，至少一个所述支撑架上设有用于支撑所述细长物体的导槽；限程组件，所述限程组件与至少两个所述支撑架相连，以限制相连的所述支撑架之间的最大距离。

根据本实用新型的进给支撑结构，通过设置至少两个适于连接在滑柱上的支撑架，且除第一支撑架外其余支撑件沿滑柱滑动，以支撑配合在支撑架上的导槽中的细长物体沿进给方向和/或其反方向滑动，从而送至待操作结构中或由待操作结构中拉出，细长物体至少在两端处均有支撑，不易弯折，且支撑结构体积较小，便于靠近待操作结构传送细长物体。

在一些实施例中，所述支撑架为至少三个，每个所述支撑架均为一体成型的塑料板，至少两个所述支撑架的形状相同；除所述第一支撑架外，其余每个所述支撑架上均设有至少两个所述滑孔以连接至少两根所述滑柱；所有所述支撑架上，连接同一所述滑柱的所述滑孔同轴设置。

根据本实用新型的一些实施例，所述限程组件为剪叉式连杆组件，所述剪叉式连杆组件包括：转杆对，每相邻两个所述支撑架之间连接有至少一个转杆对，所述转杆对包括第一转杆和第二转杆，所述第一转杆和所述第二转杆转动连接，所述第一转杆与相邻两个所述支撑架中的其中一个转动连接，所述第二转杆与相邻两个所述支撑架中的另外一个转动连接；当所述限程组件包括柔性绳，每相邻两个所述支撑架之间连接有至少一根所述柔性绳。

根据本实用新型的一些实施例，至少一个所述支撑架上设有至少一对夹板，同对所述夹板之间限定出所述导槽。同对所述夹板之间具有开合口，所述细长物体通过所述开合口进出所述导槽。所述开合口的开口尺寸小于适用的所述细长物体的直径，且在外力作用下同对所述夹板至少一者能够弹性变形。

根据本实用新型的一些实施例，每个所述夹板为S形或C形，两个所述夹板的一端相连且连接处呈圆弧形，两个所述夹板的另一端形成所述开合口，所述夹板一体形成在所述支撑架上。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一支撑架上的所述夹板为两对，两对所述夹板之间形成夹腔。

根据本实用新型第二方面的实施例的用于介入手术的执行装置，包括：驱动台，所述驱动台的一侧为近术侧；驱动盒，所述驱动盒设在所述驱动台上，所述驱动盒用于推送和旋转细长物体；滑柱，所述滑柱设在所述驱动台上，所述滑柱的一部分位于所述驱动台的近术侧；进给支撑结构，所述进给支撑结构为上述实施例中的进给支撑结构，所述进给支撑结构位于所述驱动台的所述近术侧，所有支撑架中位于另一端的为第二支撑架，第二支撑架与所述驱动台相固定，第一支撑架与所述滑柱相固定，所述导槽用于支撑所述细长物体；进给驱动组件，所述进给驱动组件设在所述驱动台上，以驱动带所述滑孔的所述支撑架在所述进给方向和/或其反方向上沿所述滑柱滑动。

根据本实用新型的用于介入手术的执行装置，通过采用上述的进给支撑结构，方便驱动台操作，且细长物体不易弯折，提高了细长物体寻找病灶位置的准确性。

根据本实用新型的一些实施例，所述进给驱动组件包括：丝杠，所述丝杠与所述滑柱平行设置；螺母，所述螺母外套且螺纹配合在所述丝杠上；滑台，所述滑台与所述螺母相连，所述滑柱的一端连接在所述滑台上；驱动电机，所述驱动电机设在所述驱动台上且位于所述丝杠的一端，所述驱动电机与所述丝杠相连以驱动所述丝杠转动。

根据本实用新型的一些实施例，所述驱动台包括：两个端板，所述两个端板平行间隔开设置，所述丝杠的两端分别可转动地设置在所述两个端板上，所述驱动电机设置在其中一个所述端板上；驱动台板，所述驱动台板连接在所述两个端板的同一侧，所述驱动盒安装在所述驱动台板上；防尘罩，所述防尘罩连接在所述两个端板的另一侧，所述防尘罩与所述驱动台板之间限定出方管腔，所述丝杠、所述滑台位于所述方管腔内。

根据本实用新型的一些实施例，所述滑台上设有两个平行设置的卡槽，所述防尘罩的相对两边形成折边，两个所述折边卡在两个所述卡槽内。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是本实用新型用于介入手术的执行装置的结构示意图；

图2是本实用新型进给支撑结构的第一种实施例的一个角度的结构示意图；

图3是本实用新型进给支撑结构的第一种实施例的另一个角度的结构示意图；

图4是本实用新型进给支撑结构的第二种实施例的结构示意图；

图5是本实用新型进给支撑结构的第三种实施例的结构示意图；

图6是图1中圈示K处局部放大图；

图7是本实用新型用于介入手术的执行装置的第一种爆炸图；

图8是本实用新型用于介入手术的执行装置的第二种爆炸图；

图9是本实用新型用于介入手术的执行装置的第三种爆炸图。

附图标记：

执行装置100、

驱动台1、端板11、驱动台板12、防尘罩13、折边131、方管腔14、直线导轨15、滑块16、

驱动盒2、

滑柱3、第一滑柱31、第二滑柱32、

进给驱动组件4、丝杠41、螺母42、滑台43、卡槽431、驱动电机44、

进给支撑结构5、

支撑架51、第一支撑架511、安装孔5111、第二支撑架512、滑孔513、第一滑孔5131、第二滑孔5132、导槽514、夹板515、开合口5151、夹腔5152、减重孔516、限程组件52、转杆对521、第一转杆5211、第二转杆5212、

细长物体200、

鞘管300、卡环6。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的进给支撑结构5及用于介入手术的执行装置100。

如图1-图5所示，根据本实用新型实施例的进给支撑结构5包括：支撑架51和限程组件52。支撑架51为至少两个，所有支撑架51适于沿细长物体200的进给方向依次排布，所有支撑架51中位于一端的所述支撑架51为第一支撑架511，位于另一端的所述支撑架51为第二支撑架512，即最外的两个支撑架51分别为第一支撑架511、第二支撑架512。限程组件52与至少两个支撑架51相连，用于限制相连的支撑架51之间最大距离。

其中，所有支撑架51适于连接在滑柱3上，第一支撑架511适于固定连接在滑柱3上，除第一支撑架511外其余支撑架51上均设有滑孔513，支撑架51通过滑孔513外套连接在滑柱3上，带滑孔513的支撑架51在细长物体200的进给方向和/或其反方向上沿滑柱3滑动，至少一个支撑架51上设有导槽514，导槽514用于配合细长物体200，以支撑细长物体200沿进给方向和/或其反方向滑动。

为方便描述，这里称进给方向的反方向为退出方向。也就是说，带滑孔513的支撑架51可以沿细长物体200的进给方向滑动，或者带滑孔513的支撑架51可以沿细长物体200的退出方向滑动，或者带滑孔513的支撑架51可以沿细长物体200的进给方向及退出方向滑动。

可以理解的是，细长物体200是指其长度尺寸数倍于径向尺寸的物体，例如，可以为10倍、15倍以上等。细长物体200可以为细长管或者细长杆，杆或管的截面可以是方形、圆形或者其他形状，这里不作限制。

为方便理解，这里以细长物体200为手术用导管为例进行说明。为本领域技术人员所知的是，如图1所示，介入手术中需要将导管由设在驱动台1上的驱动盒2把持驱动，并送至鞘管300中，借由鞘管300伸至身体内。当导管向鞘管300插入时向身体里进给，当导管从鞘管300抽出时从身体里退出。本申请的进给支撑结构5，可以用于在导管需要经鞘管300向身体进给时支撑导管，也可以用于在导管经鞘管300从身体退出时支撑导管，或者导管经鞘管300从身体进给和退出时进给支撑结构5都能支撑导管。

导管从把持端(驱动盒2把持导管的位置处)到插入端(导管插入鞘管300的位置处)之间存在一段距离，把持端到插入端的导管长度称为外持长度。外持长度上的导管如果没有支撑则会处于悬垂状态，长距离悬垂导管容易弯折，导管进给量或退出量不易准确控制。外持长度上的导管如果由人工支撑，对人力消耗过大，也难以保持长时间手术期间的支撑稳定性。外持长度上的导管如果由某一结构支撑，如何让该结构不需要占用过大空间避免干涉手术操作，而且如何能够适应导管的外持长度变化，都是难点。不仅介入手术中导管进退存在上述问题，工业上某些细长物体(如探针等)进退也存在上述问题。

本申请提出的这种进给支撑结构5，不仅能够支撑导管使导管在外持长度上不至于过度悬垂，而且能够根据导管的外持长度变化，调整自身长度，使对导管支撑更加灵活。

具体的，如图2-图5所示，本实用新型实施例中支撑架51为至少两个，所有支撑架51沿导管的进给方向依次排布，所有支撑架51连接在滑柱3上，这样所有支撑架51通过滑柱3支撑。这里支撑架51可以与滑柱3直接相连，支撑架51也可以与滑柱3间接相连。在一些具体实施例中，滑柱3本身采用细长杆，支撑架51的作用是支撑导管，手术用导管本身也是细长管，因此每个支撑架51可以设置得较小巧。这样所有支撑架51连接在滑柱3上后，整体占用空间不会太大。手术中即使将进给支撑结构5相对病患近身摆放，对病患的近身空间占用较小，可以避免对其他设备及医护人员产生过多干涉。

其中，至少一个支撑架51上设有导槽514，导槽514包住导管，导管在外持长度上通过导槽514得到支撑，既不影响导管的进给和退出，而且对导管的约束强、保护性好。这里，能够支撑导管的支撑架51可以为一个，也可以为多个。例如，只有一个支撑架51上设有导槽514，该支撑架51距离导管的把持端、插管端均较远，导管在这段距离上可以通过三点均匀支撑。又例如，支撑架51设有多个，可以在每个支撑架51上都设置导槽514。

本申请中通过将除第一支撑架511外其余支撑架51上均设置滑孔513，支撑架51通过滑孔513外套连接在滑柱3上，这样带滑孔513的支撑架51可以沿滑柱3滑动。当然，这里第一支撑架511相对滑柱3可以固定设置，也可以相对滑柱3滑动，例如第一支撑架511也可以设置上述滑孔513来配合滑柱3，这里不作限制。当进给支撑结构5的整体长度需要变大时，可以将带滑孔513的支撑架51沿滑柱3向远离第一支撑架511的方向滑动，相邻两个支撑架51之间距离可适当调大。而当进给支撑结构5的整体长度需要变小时，可以将带滑孔513的支撑架51沿滑柱3向第一支撑架511的方向滑动，相邻两个支撑架51之间距离可适当调小。

总之，在导管的外持长度变化时，可以调整进给支撑结构5的整体长度，且调整相邻两个支撑架51之间距离，使导管可以得到均匀支撑。而且当导管的外持长度变化时，进给支撑结构5的整体长度适应性变化，可以避免进给支撑结构5对导管的外持长度调整产生不必要的干涉。例如当驱动盒2向鞘管300移动，这使导管外持长度变短，此时进给支撑结构5的整体长度适应性变短，避免阻挡驱动盒2的运动。进给支撑结构5的整体长度及支撑架51的距离根据导管外持长度变化，能够对导管灵活支撑，使导管不易发生弯折，提高了导管进给量和/或退出量的控制准确性，提高了介入手术的效率。

需要指出的是，限程组件52与至少两个支撑架51相连，可以限制相连的支撑架51之间的距离。具体的，可以限制支撑架51之间的最大距离和/或最小距离，其中，最小距离可以大于等于0。限制最大距离可以减少由于距离太大而导致的无效支撑现象，限制最小距离可以确保较小的有效支撑段，从而提高了支撑架51对细长物体200的支撑的有效性。

这里，限程组件52连接的支撑架51位置可以非常灵活。在一些可选实施例中，限程组件52只连接第一支撑架511和第二支撑架512，这样限制了第一支撑架511和第二支撑架512之间的距离，当第一支撑架511和第二支撑架512之间有其他支撑架51时，该支撑架51受到第一支撑架511和第二支撑架512的限制。在另一些可选实施例中，支撑架51数量多于两个，限程组件52仅约束部分支撑架51，而不约束另一部分支撑架51。例如支撑架51的编号依次为1、2、3、4、5，限程组件52与编号1、2、3的支撑架51相连，与编号4、5的支撑架51不相连，使编号4、5的支撑架51在调整位置时不受限程组件52的约束。

在本实用新型的一些实施例中，限程组件52为刚性件或者柔性件，刚性件可以限制相邻支撑架51的最大距离，还可以限制相邻支撑架51的最小距离，最小距离大于等于0。柔性件可以限制相邻支撑架51的最大距离，在相邻支撑架51距离拉近时柔性件干涉较少，可使相邻支撑架51之间的最小距离达到0。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图3-图4所示，限程组件52为刚性件，限程组件52为剪叉式连杆组件，采用剪叉式连杆组件，使进给支撑结构5可以灵活调整整体长度的同时，能够提高进给支撑结构5的结构刚度，从而提高其调整时的稳定性。

当然，限程组件52为刚性件时结构不限于此。例如限程组件51包括限程滑杆和两个止程块，可以将两个支撑架51套在该限程滑杆上，且位于两个止程块之间，两个止程块之间距离限定了这两个支撑架51的最远距离。又例如，限程组件51可以采用导轨-滑块结构。

在本实用新型的另一些具体实施例中，如图5所示，限程组件52为柔性件，限程组件52包括柔性绳，柔性绳通常质量较小，有助于降低进给支撑结构5的整体重量，而且柔性绳成本较低，装配容易。这里，柔性绳可以是麻绳、尼龙绳等，柔性绳可以具有弹性也可以不具弹性。有的方案中，甚至限程组件52可以采用链条等。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图3-图4所示，限程组件52为剪叉式连杆组件，剪叉式连杆组件包括：转杆对521，每相邻两个支撑架51之间连接有至少一个转杆对521，转杆对521包括第一转杆5211和第二转杆5212，第一转杆5211和第二转杆5212转动连接，第一转杆5211与相邻两个支撑架51中的其中一个转动连接，第二转杆5212与相邻两个支撑架51中的另外一个转动连接。这种剪叉式连杆组件不仅结构简单，而且便于调整所有支撑架51的距离。例如，当需要调整进给支撑结构5的整体长度时，可以仅调整第一支撑架511和第二支撑架512之间距离，就能通过多个转杆对521依次拖拽其他支撑架51，使每相邻两个支撑架51距离逐渐变化。这种剪叉式连杆组件使支撑架51的距离放大或者调小时，作用力可以通过转杆对521依次传递，调整方式变得更加容易。

在图4的实施例中，每相邻两个支撑架51之间连接有一个转杆对521。在图3所示的实施例中，每相邻两个支撑架51之间连接有两个转杆对521，在图4中两个转杆对521位于支撑架51的同一侧，有的方案里两个转杆对521也可以位于支撑架51两侧。

进一步地，支撑架51的数量为至少三个，每相邻两个支撑架51之间连接有仅一个转杆对521，所有的转杆对521称为一个转杆链。如图4所示，同一个转杆链上，多个转杆对521呈z字形排布。同一个转杆链上，除第一支撑架511和第二支撑架512外，每个支撑架51上的第一转杆5211和第二转杆5212为一体杆。例如，某个支撑架51上的第一转杆5211与左边的支撑架51上的第二转杆5212构成一个转杆对521，某个支撑架51上的第二转杆5212与右边的支撑架51上的第一转杆5211构成一个转杆对521，该支撑架51上的第一转杆5211和第二转杆5212属于两个转杆对521，但是该支撑架51上的第一转杆5211和第二转杆5212为一体杆，这样该一体杆角度变化时，会带动两个转动杆521动作。这种结构，使转杆对521的角度变化与支撑架51的距离变化呈一定比例，而且使所有支撑架51的距离可以等比例调整，便于多个支撑架51距离的自动化调整。

如图3所示，当每相邻两个支撑架51之间连接有两个转杆对521，所有的转杆对521构成了两个转杆链。也就是说，相邻两个支撑架51之间的两个转杆对521，其中一转杆对521去构建一个转杆链，另一转杆对521去构建另一个转杆链。当转杆链为两条或者更多条时，同样的，同一个转杆链上，除第一支撑架511和第二支撑架512外，每个支撑架51上的第一转杆5211和第二转杆5212为一体杆。

在本实用新型的另一些具体实施例中，如图5所示，当限程组件52包括柔性绳，每相邻两个支撑架51之间连接有至少一根柔性绳。例如图5中，每相邻两个支撑架51之间连接有一根柔性绳。当将第一支撑架511和第二支撑架512距离拉开时，可以通过多根柔性绳依次拉开多个支撑架51距离。

在本实用新型的一些实施例中，如图3所示，第一支撑架511上设有安装孔5111，安装孔5111与滑孔513同轴设置，第一支撑架511适于通过安装孔5111外套固定在滑柱3上。通过与滑孔513同轴设置的安装孔5111将第一支撑架511套在滑柱3外，且与滑柱3固定在一起，使得第一支撑架511可以随滑柱3的移动而移动。

当然，第一支撑架511与滑柱3的连接方式不限于此。例如，可以在第一支撑架511靠近滑柱3的一侧设置固定结构，通过固定结构将第一支撑架511与滑柱3进行固定连接。

在本实用新型的一些实施例中，支撑架51上设有可更换部，可更换部上形成有导槽514，方便安装和拆卸导管。

在本实用新型的一些实施例中，如图2-图5所示，支撑架51上设有一对夹板515，同对夹板515之间限定出导槽514。利用一对夹板515形成导槽514来夹持细长物体200，便于拨开夹板515来夹持和取出细长物200体，降低了细长物体200在夹持时弯曲、变形的几率，方便拆装。可选地，夹板515一体形成在支撑架51上。

同对夹板515之间具有开合口5151，导管通过开合口5151进出导槽514。开合口5151的设置可以方便快速找到细长物体200的进出位置，提高拆装效率。

具体地，如图6所示，开合口5151的开口尺寸M1小于适用的细长物体200的直径M2，且在外力作用下同对夹板515至少一者弹性变形，使得细长物体200进出导槽514。这样设置，开合口5151成为导槽514的缩口，可以有限限制细长物体200脱离导槽514。而且利用夹板515至少一者能够弹性变形，可以在拆装时通过挤压夹板515，使开合口5151打开。而当装配完成或者拆完后，夹板515能够自动复原。

当然，可更换部的结构不限于此。在其他实施例中，可更换部还可以为卡箍等结构。

在本实用新型的一些实施例中，如图2-图5所示，同对的夹板515对称设置，每个夹板515为S形或C形，两个夹板515的一端相连且连接处呈圆弧形，两个夹板515的另一端形成开合口5151。S形或C形结构的夹板515本身具有弹性，能够通过其自身弹性打开和关闭开合口5151，并且提高了夹持的稳定性。

在一些实施例中，除第一支撑架511外的支撑架51上的夹板515为S形，通过人或机械手臂打开开合口5151，放入导管。

可以理解的是，夹板515可以采用弹性材质，例如塑料、橡胶等。

在本实用新型的一些实施例中，如图2-图5所示，第一支撑架511上的夹板515为两对，两对夹板515之间形成夹腔5152，第一支撑架511上的两对夹板515用于卡住鞘管300，且鞘管300外周壁上的卡环6卡在夹腔5152处。通过设置两对夹板515，提高对鞘管300夹持的稳定性。

具体的，第一支撑架511上的两对夹板515沿导管的进给方向间隔设置，使得鞘管300的延伸方向在导管的进给方向上。

在一些实施例中，如图2-图5所示，第一支撑架511上的夹板515为C形，这是因为，鞘管300外周壁的卡环6具有一定刚性，可以通过挤压通过夹板515的开合口5151卡在夹腔5152中。

在本实用新型的一些实施例中，如图2-图5所示，每个支撑架51均为一体成型的平板件，例如，每个支撑架51为注塑板。

具体地，支撑架51的数量可以至少为三个，其中至少两个支撑架51的形状相同，甚至所有支撑架51的形状都可以相同，这里不作限制。

可选地，支撑架51上一体形成有导槽514。进一步可选地，支撑架51上也可以一体形成有减重孔516。

在一些具体实施例中，除所述第一支撑架511外，其余每个所述支撑架51上均设有至少两个所述滑孔513以连接至少两根所述滑柱3。所有所述支撑架51上，连接同一所述滑柱3的所述滑孔513同轴设置。

例如，当支撑架51上设有滑孔513时，支撑架51上一体形成有第一滑孔5131和第二滑孔5132，所有支撑架51上第一滑孔513同轴设置，所有支撑架51上第二滑孔513同轴设置，支撑架51通过滑孔513外套连接在滑柱3上，包括支撑架51通过第一滑孔5131外套连接在第一滑柱31上，并通过第二滑孔5132外套连接在第二滑柱32上。通过设置一体成型的导槽514，提高的导槽514与支撑架51的连接可靠性。在支撑架51上设置减重孔516，减小了支撑架51的重量，使得驱动台1使用较小动力即可驱动支撑架51沿滑柱3滑动。所有支撑架51上第一滑孔513同轴设置，所有支撑架51上第二滑孔513同轴设置，使得导槽514能够沿细长物体200进给方向排布。通过第一滑孔5131外套连接在第一滑柱31上，第二滑孔5132外套连接在第二滑柱32上，使得支撑架51能够沿滑柱3滑动。

在一些实施例中，如图2-图5所示，减重孔516间隔设在支撑架51侧面，使得支撑架51侧面成网格结构。当然，减重孔516的设置不限于此。

在一些实施例中，如图2所示，第一滑孔5131和第二滑孔5132沿竖直方向间隔设置。当然，第一滑孔5131和第二滑孔5132的设置不限于此。例如但不限于，沿水平方向间隔设置。

本申请的这种进给支撑结构5，对细长物体200的支撑非常灵活。进给支撑结构5可以适应性调整整体长度，对细长物体200的支撑位置分布进行调整。

下面参考附图描述根据本实用新型第二方面实施例的用于介入手术的执行装置100。

如图7所示，根据本实用新型第二方面的实施例的用于介入手术的执行装置100，包括：驱动台1，驱动台1的一侧为近术侧；驱动盒2，驱动盒2设在驱动台1上，驱动盒2用于推送和旋转细长物体200；滑柱3，滑柱3设在驱动台1上，滑柱3的一部分位于驱动台1的近术侧；进给支撑结构5，进给支撑结构5为上述实施例中的细长物体200的进给支撑结构5，进给支撑结构5位于驱动台1的近术侧，第二支撑架512和第一支撑架511两者中，一者与驱动台1相固定，另一者与滑柱3相固定，导槽514用于支撑细长物体200；进给驱动组件4，进给驱动组件4设在驱动台1上，以驱动带滑孔513的支撑架51在进给方向或其反方向上沿滑柱3滑动。

需要说明的是，驱动台1用于为驱动盒2、滑柱3、进给驱动组件4和进给支撑结构5提供支撑，驱动盒2用于推送和旋转导管，滑柱3用于支撑进给支撑结构5，且进给支撑结构5沿滑柱3滑动，进给驱动组件4用于驱动滑柱3沿导管的进给方向或其反方向移动，同时，为驱动盒2提供动力，进给支撑结构5用于支撑导管。

根据本实用新型的用于介入手术的执行装置100，通过采用上述的进给支撑结构5，方便驱动台1操作，且导管不易弯折，提高了导管寻找病灶位置的准确性，提高了介入手术的效率。

在一些实施例中，驱动台1的相对两侧为近术侧和远术侧。滑柱3一部分位于驱动台1上，得到驱动台1的支撑及限位。滑柱3另一部分从驱动台1的近术侧伸出，进给支撑结构5也位于驱动台1的近术侧，滑柱3在近术侧的部分支撑进给支撑结构5。驱动盒5通过设置在驱动台1上，并与导管相连后，可以推送和拉回导管，导管在推送和拉回的过程中，通过与进给支撑结构5配合，得到进给支撑结构5的支撑、导引。其中，进给驱动组件4与滑柱3相连，以驱动滑柱3相对驱动台1移动。假设驱动台1固定不动，当滑柱3相对驱动台1朝向近术侧移动时，滑柱3伸至近术侧部分变长，需要进给驱动组件4整体长度变大以支撑此处更长的导管；当滑柱3相对驱动台1朝向远术侧移动时，滑柱3伸至近术侧部分变短，需要进给驱动组件4整体长度变小以支撑此处更短的导管。相应地，假设滑柱3固定不动，当驱动台1相对滑柱3朝向近术侧移动时，滑柱3伸至近术侧部分变短，需要进给驱动组件4整体长度变小以支撑此处更短的导管；当驱动台1相对滑柱3朝向远术侧移动时，滑柱3伸至近术侧部分变长，需要进给驱动组件4整体长度变大以支撑此处更长的导管。

具体地，假设驱动台1在近术侧到远术侧的方向为驱动台1的长度方向(图1中X箭头所示)，驱动台1还具有与长度方向相垂直的宽度方向(图1中Y箭头所示)，以及与长度方向、宽度方向均垂直的高度方向(图1中Z箭头所示)。滑柱3沿驱动台1的长度方向延伸设置，该长度方向与导管进给方向或其反方向平行。

进给驱动组件4至少部分设在驱动台1内，进给驱动组件4连接在滑柱3的一端。可选地，进给驱动组件4与驱动盒2在驱动台1上沿宽度方向排布，这样不影响相互在进给方向或其反方向上的运动。其中，由于进给驱动组件4用于连接滑柱3，驱动盒2用于连接导管，因此在支撑架51上，滑柱3与导管在驱动台1的宽度方向上是间隔开排布的。滑柱3支撑着支撑架51，支撑架51支撑着导管，滑柱3与导管在驱动台1宽度方向上分散开设置，提高了整体刚度，降低了支撑架51绕滑柱3旋转导致导管被旋拧的几率。

对应地，支撑架51上的滑孔513、导槽514沿驱动台1的宽度方向间隔排布。在一些具体示例中，每个支撑架51为板体，单个支撑架51竖向且沿驱动台1的宽度方向延伸设置，即支撑架51的厚度方向与驱动台1的长度方向一致。进一步地，为减小支撑架51的尺寸，将支撑架51在驱动台1的宽度方向上设置成尺寸相对较大，将支撑架51在高度方向上设置成尺寸较小，支撑架51整体上相当于较窄小。

可选地，滑孔513、导槽514位于支撑架51两端，节省支撑架51在此方向上尺寸和材料。

可选地，支撑架51上设置有两个滑孔513，分别为第一滑孔5131、第二滑孔5132，第一滑孔5131、第二滑孔5132沿竖向间隔分布。支撑架51在设置两个滑孔513一边边长较长，支撑架51在另一端顶部设置导槽514，支撑架51在设置导槽514一边边长较短，支撑架51的顶边水平设置，支撑架51的底边倾斜设置。支撑架51整体近似于三角形，不仅可能节省材料、减轻重量，此形状有利于提高受力稳定性，减小支撑架51悬置时的振动幅度。

可以理解的是，支撑架51的形状也可以不限于三角形，还可以是四边形或其他形状等。在本实用新型的一些实施例中，如图8-图9所示，进给驱动组件4包括：丝杠41，丝杠41与滑柱3平行设置；螺母42，螺母42外套且螺纹配合在丝杠41上；滑台43，滑台43与螺母42相连，滑柱3的一端连接在滑台43上；驱动电机44，驱动电机44设在驱动台1上且位于丝杠41的一端，驱动电机44与丝杠41相连以驱动丝杠41转动。

需要说明的是，驱动电机44与丝杠41连接以驱动丝杠41转动，滑台43与驱动台1可滑动连接，滑台43还与螺母42连接，因此，丝杠41转动带动与其螺纹连接的螺母42沿其移动，从而带动滑台43以及与滑台43连接的滑柱3沿丝杠41延伸方向移动，实现驱动电机44驱动滑柱3的移动。采用丝杠41、螺母42的驱动结构，可以提高进给精度，且在进给中实现驱动台1或滑柱3的平稳移动。当然，进给驱动组件4不限于此，还可以是直线电机等结构。

在本实用新型的一些实施例中，如图8-图9所示，驱动台1包括：两个端板11，两个端板11平行间隔开设置，丝杠41的两端分别可转动地设置在两个端板11上，驱动电机44设置在其中一个端板11上；驱动台板12，驱动台板12连接在两个端板11的同一侧，驱动盒2安装在驱动台板12上；防尘罩13，防尘罩13连接在两个端板11的另一侧，防尘罩13与驱动台板12之间限定出方管腔14，丝杠41、滑台43位于方管腔14内。驱动台板12用于支撑端板11、丝杠41、驱动电机44以及驱动盒2，端板11用于支撑丝杠41盒驱动电机44，防尘罩13与驱动台板12围成的方管腔14用于防尘及保护丝杠41免受损坏，避免杂质进入丝杠41的螺纹面上影响进给精度及使用寿命。防尘罩13侧面连接有固定板，机械手臂通过固定板控制介入手术的执行装置。当然，驱动台1的结构不限于此。

在本实用新型的一些实施例中，如图8-图9所示，滑台43上设有两个平行设置的卡槽431，防尘罩13的相对两边形成折边131，两个折边131卡在两个卡槽431内。滑台43通过卡槽431与防尘罩13滑动连接，折边131与卡槽431的配合，可以进一步提高驱动台1相对滑柱3的移动精度，减小移动中晃动现象。

在一些实施例中，滑台43与防尘罩13连接的另一侧还设有用于与驱动台板12卡接的卡槽431，前述卡槽431与用于与防尘罩13连接的卡槽431平行且上下间隔设置。

在本实用新型的一些实施例中，如图8-图9所示，驱动台1上设有直线导轨15，直线导轨15与防尘罩13相对设置，滑台43上设有与直线导轨15配合的滑块16。通过滑块16与滑台43的配合，使得滑台43沿直线导轨15方向移动。

在一些实施例中，如图8-图9所示，直线导轨15两端分别固定在两个端板11上，直线滑轨上下分别设有沿直线滑轨延伸方向的滑槽，滑块16一面与滑台43连接，相对的另一面设有凹槽，凹槽的上下内壁分别设有与滑槽相配合的凸起。

当然，直线滑轨与滑块16的连接不限于此。

根据本实用新型第三方面的实施例的介入手术的执行装置100的使用方法，采用上述实施例中的用于介入手术的执行装置100，其使用包括如下步骤：S1：将执行装置100调整至初始位置；S2：驱动进给驱动组件4，在驱动时保持滑柱3及第一支撑架511固定不动，而驱动台1和第二支撑架512逐渐朝向第一支撑架511移动，使导管在进给时相邻支撑架51之间的距离逐渐减小。

需要说明是的，步骤1中执行装置100调整至初始位置为进给支撑结构5中相邻支撑架51处于最大距离的位置，步骤2中通过减小相邻支撑架51之间的距离将导管进行进给。

根据本实用新型的介入手术的执行装置100的使用方法，通过采用上述执行装置100，方便机械手臂操作，提高了介入手术的准确性和效率。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种进给支撑结构，其特征在于，包括：

支撑架，所述支撑架为沿细长物体的进给方向依次排布的至少两个，所有所述支撑架中位于一端的所述支撑架为适于固定连接滑柱的第一支撑架，除所述第一支撑架外其余所述支撑架上均设有滑孔，所述支撑架通过所述滑孔可滑动地套在所述滑柱上，至少一个所述支撑架上设有用于支撑所述细长物体的导槽；

限程组件，所述限程组件与至少两个所述支撑架相连，以限制相连的所述支撑架之间的最大距离。

2.根据权利要求1所述的进给支撑结构，其特征在于，所述支撑架为至少三个，每个所述支撑架均为一体成型的塑料板，至少两个所述支撑架的形状相同；

除所述第一支撑架外，其余每个所述支撑架上均设有至少两个所述滑孔以连接至少两根所述滑柱；

所有所述支撑架上，连接同一所述滑柱的所述滑孔同轴设置。

3.根据权利要求1所述的进给支撑结构，其特征在于，所述限程组件为剪叉式连杆组件；

所述剪叉式连杆组件包括：转杆对，每相邻两个所述支撑架之间连接有至少一个转杆对，所述转杆对包括第一转杆和第二转杆，所述第一转杆和所述第二转杆转动连接，所述第一转杆与相邻两个所述支撑架中的其中一个转动连接，所述第二转杆与相邻两个所述支撑架中的另外一个转动连接。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的进给支撑结构，其特征在于，至少一个所述支撑架上设有至少一对夹板，同对所述夹板之间限定出所述导槽，同对所述夹板之间具有开合口，所述细长物体通过所述开合口进出所述导槽；

所述开合口的开口尺寸小于适用的所述细长物体的直径，且在外力作用下同对所述夹板至少一者能够弹性变形。

5.根据权利要求4所述的进给支撑结构，其特征在于，每个所述夹板为S形或C形，两个所述夹板的一端相连且连接处呈圆弧形，两个所述夹板的另一端形成所述开合口，所述夹板一体形成在所述支撑架上。

6.根据权利要求4所述的进给支撑结构，其特征在于，所述第一支撑架上的所述夹板为两对，两对所述夹板之间形成夹腔。

7.一种用于介入手术的执行装置，其特征在于，包括：

驱动台，所述驱动台的一侧为近术侧；

驱动盒，所述驱动盒设在所述驱动台上，所述驱动盒用于推送和旋转细长物体；

滑柱，所述滑柱设在所述驱动台上，所述滑柱的一部分位于所述驱动台的近术侧；

进给支撑结构，所述进给支撑结构为根据权利要求1-6中任一项所述的细长物体的进给支撑结构，所述进给支撑结构位于所述驱动台的所述近术侧，所有支撑架中位于另一端的为第二支撑架，所述第二支撑架与所述驱动台相固定，所述第一支撑架与所述滑柱相固定，导槽用于支撑所述细长物体；

进给驱动组件，所述进给驱动组件设在所述驱动台上，以驱动带所述滑孔的所述支撑架在所述进给方向和/或其反方向上沿所述滑柱滑动。

8.根据权利要求7所述的用于介入手术的执行装置，其特征在于，所述进给驱动组件包括：

丝杠，所述丝杠与所述滑柱平行设置；

螺母，所述螺母外套且螺纹配合在所述丝杠上；

滑台，所述滑台与所述螺母相连，所述滑柱的一端连接在所述滑台上；

驱动电机，所述驱动电机设在所述驱动台上且位于所述丝杠的一端，所述驱动电机与所述丝杠相连以驱动所述丝杠转动。

9.根据权利要求8所述的用于介入手术的执行装置，其特征在于，所述驱动台包括：

两个端板，所述两个端板平行间隔开设置，所述丝杠的两端分别可转动地设置在所述两个端板上，所述驱动电机设置在其中一个所述端板上；

驱动台板，所述驱动台板连接在所述两个端板的同一侧，所述驱动盒安装在所述驱动台板上；

防尘罩，所述防尘罩连接在所述两个端板的另一侧，所述防尘罩与所述驱动台板之间限定出方管腔，所述丝杠、所述滑台位于所述方管腔内。

10.根据权利要求9所述的用于介入手术的执行装置，其特征在于，所述滑台上设有两个平行设置的卡槽，所述防尘罩的相对两边形成折边，两个所述折边卡在两个所述卡槽内。

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