CN220899299U - 用于介入手术机器人的导引管、耗材盒及介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种用于介入手术机器人的导引管、耗材盒及介入手术机器人，介入手术机器人包括长直介入耗材驱动模块，长直介入耗材驱动模块用于驱动长直介入耗材移动，导引管包括：管体，管体的中心具有用于供长直介入耗材穿过的通道，管体的第一端具有对接结构，对接结构设置成能够使管体通过对接结构可拆卸地对接至长直介入耗材驱动模块中，以供长直介入耗材穿过长直介入耗材驱动模块。本实用新型利用对接在长直介入耗材驱动模块外侧的导引管对长直介入耗材进行保护，使手术过程中长直介入耗材不会直接与堆积在后方的无菌保护膜接触，从而使得长直介入耗材的动作不受到无菌保护膜的影响，使其能够顺畅的进行动作。

Description

用于介入手术机器人的导引管、耗材盒及介入手术机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种用于介入手术机器人的导引管、耗材盒及介入手术机器人。

背景技术

在进行医疗手术时，为减少手术创口感染及并发症的产生，要求手术室内为无菌环境，进入手术室内的医疗器械也需要做无菌处理。然而，介入手术机器人的消毒处理工艺繁琐，成本高，对手术机器人的损伤大，为解决这一难题，研发人员发明了无菌保护膜，通过将无菌保护膜敷设在介入手术机器人的外部，将介入手术机器人进行无菌隔离，从而达到手术的无菌要求。

采用无菌保护膜可以省去对手术机器人整体进行消毒处理这一繁琐的流程，但是申请人在实际使用中发现，对于具有作为手术执行机构的长直介入耗材夹持驱动装置的介入手术机器人来说，在其长直介入耗材夹持驱动装置进行滑动时，无菌保护膜会被长直介入耗材夹持驱动装置带动做无序运动造成无菌保护膜积压成团或高高隆起，即淤积现象，导致手术机器人的导丝、导引管等长直介入耗材功能受限。例如血管介入手术机器人，其长直介入耗材夹持驱动装置可移动地设置在机器人本体的外侧，当长直介入耗材驱动模块带动导丝后退时会造成其后退一侧的无菌保护膜出现淤积现象，导丝在与堆积的无菌保护膜直接接触后具有较大的摩擦力，导致导丝不能顺畅地进行进丝和退丝动作。

实用新型内容

因此，本实用新型实施要解决的技术问题在于克服现有技术中长直介入耗材在与堆积的无菌保护膜直接接触后具有较大的摩擦力，导致不能顺畅地进行动作的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种用于介入手术机器人的导引管，所述介入手术机器人包括长直介入耗材驱动模块，所述长直介入耗材驱动模块用于驱动长直介入耗材移动，所述导引管包括：管体，所述管体的中心具有用于供所述长直介入耗材穿过的通道，所述管体的第一端具有对接结构，所述对接结构设置成能够使所述管体通过所述对接结构可拆卸地对接至所述长直介入耗材驱动模块中，以供所述长直介入耗材穿过所述长直介入耗材驱动模块。

进一步的，对接结构包括：在所述管体的端部形成的沿径向向外凸出的环形凸台，所述环形凸台内具有对接孔，所述长直介入耗材驱动模块的进口设置有沿轴向向外凸出的接口段，所述接口段适于所述导引管插入以形成对接安装。

进一步的，对接孔的内径大于所述通道的内径。

进一步的，环形凸台内在所述对接孔的靠近所述通道的一端具有环形支撑台，所述环形支撑台的支撑面与所述对接孔的轴线方向垂直，所述接口段的端部适于抵接在所述环形支撑台的支撑面上。

进一步的，环形支撑台与所述通道之间通过扩口结构连接。

进一步的，管体为可弯曲的柔性管。

进一步的，管体的直径小于所述长直介入耗材驱动模块的进口的内径。

进一步的，管体的第二端具有外径朝向端部方向逐渐缩小的缩颈段。

根据本申请的另一方面，提供一种耗材盒，包括：

盒体；

上述的长直介入耗材驱动模块，设于所述盒体内且所述长直介入耗材驱动模块的进口形成在所述盒体上；

上述的导引管，所述导引管的一部分通过所述进口延伸至所述盒体的外部以阻挡无菌膜直接接触所述长直介入耗材。

根据本申请的另一方面，提供一种介入手术机器人，包括：上述的耗材盒。

本实用新型通过设置导引管，导引管包括管体，管体的中心具有用于供长直介入耗材穿过的通道，管体的第一端具有对接结构，对接结构设置成能够使管体通过对接结构可拆卸地对接至长直介入耗材驱动模块中，以供长直介入耗材穿过长直介入耗材驱动模块，一方面，利用对接在长直介入耗材驱动模块外侧的导引管对长直介入耗材进行保护，堆积的无菌保护膜能够被导引管挤压于导引管和机器人本体之间，使手术过程中长直介入耗材不会直接与堆积在无菌盒后方的无菌保护膜接触，从而使得长直介入耗材的动作不受到无菌保护膜的影响，使其能够顺畅的进行动作，进而解决了相关技术中长直介入耗材在与堆积的无菌保护膜直接接触后具有较大的摩擦力，导致不能顺畅地进行动作的问题，同时导引管套接在长直介入耗材的外侧能够对其起到一定的保护作用，能够避免受损，进而更好地保护长直介入耗材，同时，导引管还能够对长直介入耗材起到一定的导向作用，保证长直介入耗材能够按预设路径行进，进而更好地保证其行进过程。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的实施例中提供的导引管与长直介入耗材驱动模块连接的立体图；

图2为本实用新型的实施例中提供的导引管与接口段连接的剖视结构示意图；

图3为本实用新型的实施例中提供的耗材盒的结构示意图。

附图标记说明：

1、盒体，2、长直介入耗材驱动模块，21、接口段，211、进口，22、框架，23、驱动轮组，3、导引管，31、管体，311、通道，32、对接结构,321、环形凸台，322、对接孔，323、环形支撑台，33、扩口结构。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此，不能被理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

在血管介入手术机器人中，长直介入耗材夹持驱动装置可移动地设置在机器人本体的外侧，当长直介入耗材驱动模块带动长直介入耗材(例如导丝)后退时会造成其后退一侧的无菌保护膜出现淤积现象，长直介入耗材在与堆积的无菌保护膜直接接触后具有较大的摩擦力，导致长直介入耗材不能顺畅地进行动作。

为解决上述技术问题，如图1至图3所示，本实施例提供一种用于介入手术机器人的导引管3，介入手术机器人包括长直介入耗材驱动模块2，长直介入耗材驱动模块2用于驱动长直介入耗材移动，导引管3包括：管体31，管体31的中心具有用于供长直介入耗材穿过的通道311，管体31的第一端具有对接结构32，对接结构32设置成能够使管体31通过对接结构32可拆卸地对接至长直介入耗材驱动模块2中，以供长直介入耗材穿过长直介入耗材驱动模块2。

本申请的导引管3用于血管介入手术机器人，血管介入手术机器人包括设置于手术室外的主端和设置于手术室内的从端，主端与从端通信连接，用于医者对从端的控制，从端主要包括机器人本体、机械臂和耗材盒，机器人本体通过机械臂连接至手术床上，机器人本体包括可移动的动力座，耗材盒设置在动力座上，耗材盒包括上述长直介入耗材驱动模块2，动力座能够给设置在耗材盒中的长直介入耗材驱动模块2提供动力以驱动长直介入耗材动作，以使主端能够控制长直介入耗材的动作。耗材盒作为一次性耗材部分，而机器人本体作为重复使用的部分，耗材盒和机器人本体之间通常都需要设置无菌保护膜。当然，本申请不对血管介入手术机器人的具体组成和结构作任何限制，只要血管介入手术机器人通过设置在耗材盒中的长直介入耗材驱动模块2驱动长直介入耗材动作即可。

在本实施例中，该导引管3应用在介入手术机器人中，具体为应用在介入手术机器人的长直介入耗材驱动模块2上。长直介入耗材驱动模块2作为介入手术机器人中驱动长直介入耗材移动的结构，其能够驱动长直介入耗材(例如导丝、导管、支架等)执行前进、后撤或旋转等动作，当然，其具体结构并不是限制性的，只要能够完成相应动作即可。

作为一种实施例，长直介入耗材驱动模块2主要包括框架22和驱动轮组23，驱动轮组23安装在框架22上，用于与长直介入耗材直接接触并驱动其移动，本领域技术人员可以根据具体需要对长直介入耗材执行的动作进行具体的结构设计，即框架21和驱动轮组22的具体结构并不是限制性的，只要能够通过设置在框架22上的驱动轮组23驱动长直介入耗材动作即可。

当其需要对长直介入耗材执行递进和退出的直线运动时，驱动轮组23包括至少两个相对设置的驱动轮，两个驱动轮之间具有用于夹持长直介入耗材的空间，两个驱动轮通过转轴可转动地安装在框架22上，以实现定轴旋转。在实现驱动时，两个驱动轮受驱动地定轴旋转，从而利用摩擦力驱动夹持的长直介入耗材执行递进或后退的运动。两个驱动轮可分别由一个电机驱动，也可通过齿轮等传动组件实现一个电机同时驱动两个驱动轮旋转。可以理解的是，为提高驱动轮对长直介入耗材的夹持和驱动稳定性，在长直介入耗材的直线运动方向上，框架22上可布置多组驱动轮，每组的驱动轮均设置为相对的两个。

长直介入耗材可为导丝，其作为后装至长直介入耗材驱动模块2上的结构，在使用时从外部装入长直介入耗材驱动模块2内，具体为从外部通过框架22的一端装入驱动轮组23的两个驱动轮之间，在穿过驱动轮组23后从框架22的另一端穿出。因此框架22的两端分别设置有一个用于穿入的进口211和一个用于穿出的出口。以长直介入耗材为导丝为例，导丝的一部分通过进口211装入长直介入耗材驱动模块2内，一部分留置在长直介入耗材驱动模块2的后侧，一部分通过出口延伸出长直介入驱动模块的前侧，延伸出前侧的部分用于介入血管中进行手术操作。

为避免留置在后侧的长直介入耗材部分受到堆积的无菌保护膜的影响而无法顺畅地移动，本实施例中采用一安装在长直介入耗材驱动模块2的后侧的导引管3来解决该问题。

具体的，如图1和图2所示，该导引管3包括一细长的管体31，管体31呈中空设置形成可供长直介入耗材(导丝)穿过的通道311。管体31安装在长直介入耗材驱动模块2的后侧，并且朝向长直介入耗材驱动模块2的后方延伸出一段长度，长直介入耗材(导丝)在穿过管体31后再穿入长直介入耗材驱动模块2内。当然，这个安装顺序并不是限制性的，也可以先将长直介入耗材安装至长直介入耗材驱动模块2内，再将管体31穿入，这并不是限制性的。换言之，位于长直介入耗材驱动模块2的后侧的长直介入耗材的一部分套接在管体31内。

当长直介入耗材驱动模块2向后移动时，堆积在后方的无菌保护膜因导引管3的隔离作用而不会与导丝直接接触，长直介入耗材驱动模块2内的驱动轮组23在控制导丝移动时不会受到堆积的无菌保护膜的影响，使其能够顺畅地进行动作，进而解决了相关技术中长直介入耗材在与堆积的无菌保护膜直接接触后具有较大的摩擦力，导致不能顺畅地进行动作的问题，同时导引管3套接在长直介入耗材的外侧能够对其起到一定的保护作用，能够避免受损。

在本实施例中导引管3作为额外安装至长直介入耗材驱动模块2上的结构，其通过一对接结构32与长直介入耗材驱动模块2可拆卸地连接，同时穿入导引管3内的长直介入耗材还可通过该对接结构32延伸至长直介入耗材驱动模块2内，即导引管3还可以对长直介入耗材起到良好的导引作用，以更便于长直介入耗材穿入长直介入耗材驱动模块2内。在一种实施方式中，如图2所示，对接结构32包括：在管体31的端部形成的沿径向向外凸出的环形凸台321，环形凸台321内具有对接孔322，对接孔322与管体31的通道311保持连通，长直介入耗材驱动模块2的进口211设置有沿轴向向外凸出的接口段21，接口段21适于导引管3插入以形成对接安装。

具体的，需要说明的是，本实施例中的对接结构32与长直介入耗材驱动模块2的接口段21采用对接的方式进行安装，在对接完毕后，管体31的通道311与长直介入耗材驱动模块2的进口211连通，使得穿入通道311的长直介入耗材能够沿进口211进入长直介入耗材驱动模块2内。本实施例中环形凸台321可利用对接孔322插接在接口段21的外侧，也可插接在接口段21的内侧以实现对接安装，二者利用摩擦力(例如过盈配合的方式)或者额外布置卡接结构进行固定；也可在对接孔322的内侧设置内螺纹，在接口段21的外侧设置外螺纹，二者通过螺纹固定。具体的采用何种对接方式本实施例对其不做限制，可根据实际情况选择合适的对接方式和固定结构。

管体31的对接结构32中的对接孔322用于与长直介入耗材驱动模块2的接口段21实现对接配合，管体31的通道311则用于长直介入耗材的穿入，由于长直介入耗材也需要经过对接孔322对应的区域，因此为保证长直介入耗材的穿入顺畅性以及对接连接的稳定性，本实施例中对接孔322的内径大于通道311的内径。

在一种实施方式中，如图2所示，环形凸台321内在对接孔322的靠近通道311的一端具有环形支撑台323，环形支撑台323的支撑面与对接孔322的轴线方向垂直，接口段21的端部适于抵接在环形支撑台323的支撑面上，以便达到更好的对接效果，当然，这种垂直仅需要大致垂直即可，而并非严格意义上的垂直。具体的，需要说明的是，当对接结构32沿轴向移动至环形支撑台323与接口段21的端部相抵时表明管体31已安装至设计位置，通过环形支撑台323和接口段21的端部完全贴合能够保证对接孔322和接口段21处于同轴位置，通过对接孔322进入接口段21的长直介入耗材能够保持顺直。

在另一种实施方式中，如图2所示，长直介入耗材需要从管体31上具有对接结构32的一端穿入通道311内，因此为便于长直介入耗材穿入，本实施例中的环形支撑台323与通道311之间通过扩口结构33连接，通过该扩口结构33使得环形支撑台323和通道311之间具有喇叭形的开口，通过该结构能够对长直介入耗材的穿入进行引导。

由于堆积的无菌保护膜会具有一定的高度，随着堆积量的增加，其高度可能会增加，因此保持顺直的管体31在后退时容易与堆积至一定高度的无菌保护膜产生挤压，导致无菌保护膜破损。为此，本实施例中将管体31设置为可弯曲的柔性管，在后退过程中随着无菌保护膜堆积高度的增加，柔性的管体31随之向上弯曲，使得管体31不会与无菌保护膜之间产生较大的挤压。

在一种实施方式中，管体31不具备主动弯曲的性能，其仅为柔性的结构，并能够在无菌保护膜堆积时受压地向上弯曲。在另一种实施方式中，管体31可具备主动弯曲的性能，具体可通过在管体31的内壁内嵌入钢丝，在管体31安装后可主动地将管体31向上以一定的弧度进行弯曲，使得导丝在保持顺畅移动的同时管体31不会与无菌保护膜产生挤压。

如图2所示，为便于穿入管体31的通道311内的长直介入耗材进入长直介入耗材驱动模块2的进口211内，本实施例中，管体31的通道311的直径小于长直介入耗材驱动模块2的进口211的内径。

在另一种实施方式中，管体31不再作为安装在长直介入耗材驱动模块2外侧的结构，而是需要穿入长直介入耗材驱动模块2内进行长直介入耗材的安装引导，即，仅在安装时作短暂使用，因此为便于导引管3穿入长直介入耗材驱动模块2内，管体31的第二端具有外径朝向端部方向逐渐缩小的缩颈段(图上未示出)。当然，导引管3也可以先在长直介入耗材安装时作安装引导用，再在长直介入耗材安装到位后，反插在长直介入耗材驱动模块2上，以便在介入手术机器人工作时对长直介入耗材进行保护。

根据本申请的另一方面，提供一种耗材盒，包括：

盒体1；

上述的长直介入耗材驱动模块2，设于盒体1内且长直介入耗材驱动模块2的进口211形成在盒体1上；

上述的导引管3，导引管3的一部分通过进口211延伸至盒体1的外部以阻挡无菌膜直接接触长直介入耗材。

根据本申请的另一方面，提供一种介入手术机器人，包括：上述的耗材盒。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种用于介入手术机器人的导引管，所述介入手术机器人包括长直介入耗材驱动模块，所述长直介入耗材驱动模块用于驱动长直介入耗材移动，其特征在于，包括：管体，所述管体的中心具有用于供所述长直介入耗材穿过的通道，所述管体的第一端具有对接结构，所述对接结构设置成能够使所述管体通过所述对接结构可拆卸地对接至所述长直介入耗材驱动模块中，以供所述长直介入耗材穿过所述长直介入耗材驱动模块。

2.根据权利要求1所述的用于介入手术机器人的导引管，其特征在于，所述对接结构包括：在所述管体的端部形成的沿径向向外凸出的环形凸台，所述环形凸台内具有对接孔，所述长直介入耗材驱动模块的进口设置有沿轴向向外凸出的接口段，所述接口段适于所述导引管插入以形成对接安装。

3.根据权利要求2所述的用于介入手术机器人的导引管，其特征在于，所述对接孔的内径大于所述通道的内径。

4.根据权利要求2所述的用于介入手术机器人的导引管，其特征在于，所述环形凸台内在所述对接孔的靠近所述通道的一端具有环形支撑台，所述环形支撑台的支撑面与所述对接孔的轴线方向垂直，所述接口段的端部适于抵接在所述环形支撑台的支撑面上。

5.根据权利要求4所述的用于介入手术机器人的导引管，其特征在于，所述环形支撑台与所述通道之间通过扩口结构连接。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的用于介入手术机器人的导引管，其特征在于，所述管体为可弯曲的柔性管。

7.根据权利要求2-5中任一项所述的用于介入手术机器人的导引管，其特征在于，所述管体的直径小于所述长直介入耗材驱动模块的进口的内径。

8.根据权利要求7所述的用于介入手术机器人的导引管，其特征在于，所述管体的第二端具有外径朝向端部方向逐渐缩小的缩颈段。

9.一种耗材盒，其特征在于，包括：

盒体；

权利要求1-8中任一项所述的长直介入耗材驱动模块，设于所述盒体内且所述长直介入耗材驱动模块的进口形成在所述盒体上；

权利要求1-8中任一项所述的导引管，所述导引管的一部分通过所述进口延伸至所述盒体的外部以阻挡无菌膜直接接触所述长直介入耗材。

10.一种介入手术机器人，其特征在于，包括：权利要求9所述的耗材盒。