CN111772799A - 一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置 - Google Patents

一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111772799A
CN111772799A CN202010668521.XA CN202010668521A CN111772799A CN 111772799 A CN111772799 A CN 111772799A CN 202010668521 A CN202010668521 A CN 202010668521A CN 111772799 A CN111772799 A CN 111772799A
Authority
CN
China
Prior art keywords
supporting block
guide
block
guiding
fixing device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010668521.XA
Other languages
English (en)
Inventor
梁朝朝
郝宗耀
李凯
周伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Aerospace Biotechnology Co Ltd
Original Assignee
Anhui Aerospace Biotechnology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Aerospace Biotechnology Co Ltd filed Critical Anhui Aerospace Biotechnology Co Ltd
Priority to CN202010668521.XA priority Critical patent/CN111772799A/zh
Publication of CN111772799A publication Critical patent/CN111772799A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00149—Holding or positioning arrangements using articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/307—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the urinary organs, e.g. urethroscopes, cystoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/303—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body lumens, e.g. within lumen of gut, spine, or blood vessels

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Urology & Nephrology (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置，固定架上设有水平设置的固定套管，伸缩管可滑动贯穿固定套管内，伸缩管上设有依次设置的第一支撑块和第二支撑块，第一支撑块上设有与插入管配合的第一导槽，导引鞘管安装在第二支撑块上的第二导槽内且沿第一导槽延伸方向延伸，导引鞘管靠近第一支撑块一端设有导引鞘座。通过上述优化设计的软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置，在手术过程中，通过伸缩管和导引鞘管保证内窥镜的插入管水平状态，并且便于长短调整，保证插入方向精确，帮助医生更加稳定快捷地进行手术。

Description

一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置
技术领域
本发明涉及内窥镜手术领域，尤其涉及一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置。
背景技术
输尿管肾盂内窥镜在手术过程中，需要把插入管水平插入到导引上，根据实际需求做长短位置调整，并绑定在旋转主轴一起旋转。在手术过程中，将插入管需要保持水平姿态，根据手术需要做长短调整。以往手术都是医生单手抓住并放置到位，通过眼睛判断，手动操作，存在一定的风险。
发明内容
为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置。
本发明提出的一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置，包括：固定架、伸缩管、导引鞘管；
固定架上设有水平设置的固定套管，伸缩管可滑动贯穿固定套管内，伸缩管上设有依次设置的第一支撑块和第二支撑块，第一支撑块上设有与插入管配合的第一导槽，第二支撑块上设有与导引鞘管配合的第二导槽；
导引鞘管安装在第二导槽内且沿第一导槽延伸方向延伸，导引鞘管一端设有导引鞘座，导引鞘座位于第二支撑块靠近第一支撑块一侧。
优选地，还包括第一锁紧螺钉，第二支撑块上设有第一夹持部和第二夹持部，第二导槽位于所述第一夹持部和第二夹持部之间，第一夹持部上设有安装通孔且第二夹持部上设有安装螺孔，第一锁紧螺钉一端穿过所述安装通孔与安装螺孔螺纹配合。
优选地，第二支撑块位于第一支撑块远离固定架一侧。
优选地，固定套管上设有第二锁紧螺钉，第二锁紧螺钉用于锁紧伸缩管。
优选地，第二支撑块朝向第一支撑块一侧设有定位卡槽，导引鞘座朝向第二支撑块一侧设有与所述定位卡槽配合的定位凸起。
优选地，第一支撑块顶部设有导向块，导向块沿水平方向可转动安装在第一支撑块上，导向块从顶部向下延伸形成第一导槽。
优选地，第一支撑块顶部设有沿伸缩管延伸方向依次设置的第一导向块和第二导向块，第一导向块和第二导向块沿水平方向同轴可转动安装在第一支撑块上，第一导向块从顶部向下延伸形成第一槽部且第一导向块从顶部向下延伸形成第二槽部，所述第一槽部和所述第二槽部依次连通形成第一导槽。
优选地，第一支撑块可滑动安装在伸缩管上，第一支撑块上设有第三锁紧螺钉，第三锁紧螺钉用于将第一支撑块锁紧到伸缩管上。
本发明中，所提出的软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置，固定架上设有水平设置的固定套管，伸缩管可滑动贯穿固定套管内，伸缩管上设有依次设置的第一支撑块和第二支撑块，第一支撑块上设有与插入管配合的第一导槽，导引鞘管安装在第二支撑块上的第二导槽内且沿第一导槽延伸方向延伸，导引鞘管靠近第一支撑块一端设有导引鞘座。通过上述优化设计的软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置，在手术过程中，通过伸缩管和导引鞘管保证内窥镜的插入管水平状态，并且便于长短调整，保证插入方向精确，帮助医生更加稳定快捷地进行手术。
附图说明
图1为本发明提出的一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置的主视结构示意图。
图2为本发明提出的一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置的立体结构示意图。
图3为第一支撑块局部安装结构示意图。
图4为第二支撑块局部安装结构示意图。
具体实施方式
如图1至4所示，图1为本发明提出的一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置的主视结构示意图，图2为本发明提出的一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置的立体结构示意图，图3为第一支撑块局部安装结构示意图，图4为第二支撑块局部安装结构示意图。
参照图1和2，本发明提出的一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置，包括：固定架1、伸缩管2、导引鞘管10；
固定架1上设有水平设置的固定套管3，伸缩管2可滑动贯穿固定套管3内，伸缩管2上设有依次设置的第一支撑块8和第二支撑块11，第一支撑块8上设有与插入管配合的第一导槽，第二支撑块11上设有与导引鞘管10配合的第二导槽；
导引鞘管10安装在第二导槽内且沿第一导槽延伸方向延伸，导引鞘管10一端设有导引鞘座9，导引鞘座9位于第二支撑块11靠近第一支撑块8一侧。
本实施例的软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置的具体工作过程中，调整好机构固定架和伸缩管的长短位置，然后预先将插入管6轻轻插入导引鞘管内，再将内窥镜4和导引鞘管同时分别放到第一支撑块和第二支撑块的导槽内，使得导引鞘座地靠第二支撑块上，使导引鞘管安装到位。
在本实施例中，所提出的软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置，固定架上设有水平设置的固定套管，伸缩管可滑动贯穿固定套管内，伸缩管上设有依次设置的第一支撑块和第二支撑块，第一支撑块上设有与插入管配合的第一导槽，导引鞘管安装在第二支撑块上的第二导槽内且沿第一导槽延伸方向延伸，导引鞘管靠近第一支撑块一端设有导引鞘座。通过上述优化设计的软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置，在手术过程中，通过伸缩管和导引鞘管保证内窥镜的插入管水平状态，并且便于长短调整，保证插入方向精确，帮助医生更加稳定快捷地进行手术。
在具体实施方式中，还包括第一锁紧螺钉13，第二支撑块11上设有第一夹持部和第二夹持部，第二导槽位于所述第一夹持部和第二夹持部之间，第一夹持部上设有安装通孔且第二夹持部上设有安装螺孔，第一锁紧螺钉13一端穿过所述安装通孔与安装螺孔螺纹配合，导引鞘管安装到位后，通过第一锁紧螺钉锁紧导引鞘管，保证其安装可靠性。
在第二支撑块的具体设计方式中，第二支撑块11位于第一支撑块8远离固定架1一侧。
在伸缩管的具体安装方式中，固定套管3上设有第二锁紧螺钉14，第二锁紧螺钉14用于锁紧伸缩管2，当伸缩管调节到所需长度时，通过第二锁紧螺钉将伸缩管锁紧。
参照图4，在导引鞘管的具体设计方式中，第二支撑块11朝向第一支撑块8一侧设有定位卡槽，导引鞘座9朝向第二支撑块11一侧设有与所述定位卡槽配合的定位凸起91，导引鞘管通过鞘座上的定位凸起与第二支撑块上的定位卡槽配合定位，保证导引鞘管定位可靠不发生晃动。
参照图3，在第一支撑块的具体设计方式中，第一支撑块8顶部设有导向块7，导向块7沿水平方向可转动安装在第一支撑块8上，导向块7从顶部向下延伸形成第一导槽，当插入管插入第一导槽后，通过导向块转动，使得第一导槽开口方向转动，实现对插入管的径向限位。
在进一步具体实施方式中，第一支撑块8顶部设有沿伸缩管2延伸方向依次设置的第一导向块和第二导向块，第一导向块和第二导向块沿水平方向同轴可转动安装在第一支撑块上，第一导向块从顶部向下延伸形成第一槽部且第一导向块从顶部向下延伸形成第二槽部，所述第一槽部和所述第二槽部依次连通形成第一导槽；插入管插入后，通过反向转动第一导向块和第二导向块，使得两个槽部的开口朝向两个方向，即可实现插入管的径向固定。
在其他具体实施方式中，第一支撑块8可滑动安装在伸缩管2上，第一支撑块8上设有第三锁紧螺钉12，第三锁紧螺钉14用于将第一支撑块8锁紧到伸缩管2上；通过移动第一支撑块至第二支撑块的距离，保证对插入管支撑位置的调节，调节后通过第三锁紧螺钉可将第一支撑块位置锁紧。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置，其特征在于，包括：固定架(1)、伸缩管(2)、导引鞘管(10)；
固定架(1)上设有水平设置的固定套管(3)，伸缩管(2)可滑动贯穿固定套管(3)内，伸缩管(2)上设有依次设置的第一支撑块(8)和第二支撑块(11)，第一支撑块(8)上设有与插入管配合的第一导槽，第二支撑块(11)上设有与导引鞘管(10)配合的第二导槽；
导引鞘管(10)安装在第二导槽内且沿第一导槽延伸方向延伸，导引鞘管(10)一端设有导引鞘座(9)，导引鞘座(9)位于第二支撑块(11)靠近第一支撑块(8)一侧。
2.根据权利要求1所述的软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置，其特征在于，还包括第一锁紧螺钉(13)，第二支撑块(11)上设有第一夹持部和第二夹持部，第二导槽位于所述第一夹持部和第二夹持部之间，第一夹持部上设有安装通孔且第二夹持部上设有安装螺孔，第一锁紧螺钉(13)一端穿过所述安装通孔与安装螺孔螺纹配合。
3.根据权利要求1所述的软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置，其特征在于，第二支撑块(11)位于第一支撑块(8)远离固定架(1)一侧。
4.根据权利要求1所述的软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置，其特征在于，固定套管(3)上设有第二锁紧螺钉(14)，第二锁紧螺钉(14)用于锁紧伸缩管(2)。
5.根据权利要求1所述的软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置，其特征在于，第二支撑块(11)朝向第一支撑块(8)一侧设有定位卡槽，导引鞘座(9)朝向第二支撑块(11)一侧设有与所述定位卡槽配合的定位凸起(91)。
6.根据权利要求1所述的软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置，其特征在于，第一支撑块(8)顶部设有导向块(7)，导向块(7)沿水平方向可转动安装在第一支撑块(8)上，导向块(7)从顶部向下延伸形成第一导槽。
7.根据权利要求6所述的软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置，其特征在于，第一支撑块(8)顶部设有沿伸缩管(2)延伸方向依次设置的第一导向块和第二导向块，第一导向块和第二导向块沿水平方向同轴可转动安装在第一支撑块上，第一导向块从顶部向下延伸形成第一槽部且第一导向块从顶部向下延伸形成第二槽部，所述第一槽部和所述第二槽部依次连通形成第一导槽。
8.根据权利要求1所述的软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置，其特征在于，第一支撑块(8)可滑动安装在伸缩管(2)上，第一支撑块(8)上设有第三锁紧螺钉(12)，第三锁紧螺钉(14)用于将第一支撑块(8)锁紧到伸缩管(2)上。
CN202010668521.XA 2020-07-13 2020-07-13 一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置 Pending CN111772799A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010668521.XA CN111772799A (zh) 2020-07-13 2020-07-13 一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010668521.XA CN111772799A (zh) 2020-07-13 2020-07-13 一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111772799A true CN111772799A (zh) 2020-10-16

Family

ID=72767517

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010668521.XA Pending CN111772799A (zh) 2020-07-13 2020-07-13 一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111772799A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115153854A (zh) * 2022-07-19 2022-10-11 上海神玑医疗科技有限公司 一种导向鞘支撑装置及介入手术机器人

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060161136A1 (en) * 1997-11-21 2006-07-20 Intuitive Surgical Inc. Surgical accessory clamp and system method
CN106983560A (zh) * 2017-04-20 2017-07-28 广州泰晶智能科技有限公司 软镜手术辅助机器人系统
CN209826973U (zh) * 2019-02-28 2019-12-24 南京天奥医疗仪器制造有限公司 内窥镜手术机器人系统
CN213283325U (zh) * 2020-07-13 2021-05-28 安徽航天生物科技股份有限公司 一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060161136A1 (en) * 1997-11-21 2006-07-20 Intuitive Surgical Inc. Surgical accessory clamp and system method
CN106983560A (zh) * 2017-04-20 2017-07-28 广州泰晶智能科技有限公司 软镜手术辅助机器人系统
CN209826973U (zh) * 2019-02-28 2019-12-24 南京天奥医疗仪器制造有限公司 内窥镜手术机器人系统
CN213283325U (zh) * 2020-07-13 2021-05-28 安徽航天生物科技股份有限公司 一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115153854A (zh) * 2022-07-19 2022-10-11 上海神玑医疗科技有限公司 一种导向鞘支撑装置及介入手术机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN213283325U (zh) 一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置
US8308732B2 (en) Parallel drill guide
US11452571B2 (en) Instrument support device for a manipulator of a robotic surgical system
EP1874214B1 (en) Surgical adapter
RU2463014C2 (ru) Устройства для установки в заданное положение/удерживания инструментов
EP1582138A2 (en) Medical system with over-tube
US8409079B2 (en) Electric bending operation device and medical treatment system including electric bending operation device
EP2642940B1 (en) Bedrail clamp
US5571072A (en) Dual-axis endoscope holder
CN110719750A (zh) 带有可拆卸摄像头的窥器装置及其使用方法
US20150005784A2 (en) Device for Supporting and Positioning of a Surgical Instrument and/or an Endoscope for Use in Minimal-Invasive Surgery and a Surgical Robotic System
US20040077940A1 (en) Instrument guide for use with a tracking system
NO20055524L (no) Lossearmenhet med styring
JP2012101068A (ja) 低侵襲性外科手術のための懸架システム
CN111772799A (zh) 一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置
WO2015174304A1 (ja) 処置具用アダプタ、内視鏡および内視鏡システム
KR101907176B1 (ko) 석션 보조 장비
CN115486925A (zh) 一种拇外翻矫正导向装置及矫正方法
US20060115055A1 (en) Imager based object positioner system and method
US10166012B2 (en) Holding device for a surgical instrument
US9700377B2 (en) Surgical robot for changing position of surgical equipment
US20190305474A1 (en) Connector unit
US7569024B1 (en) Shoulder holder for arm surgery patient
CN213697186U (zh) 手术机器人及其末端固定装置
CN210077604U (zh) 一种硬质内窥镜夹持装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination