CN115151464A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

驾驶辅助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN115151464A
CN115151464A CN202180016438.7A CN202180016438A CN115151464A CN 115151464 A CN115151464 A CN 115151464A CN 202180016438 A CN202180016438 A CN 202180016438A CN 115151464 A CN115151464 A CN 115151464A
Authority
CN
China
Prior art keywords
deceleration
vehicle
acceleration
unit
driving assistance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202180016438.7A
Other languages
English (en)
Inventor
大下瓦桑他
高桥正一
深沢慎一郎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Isuzu Motors Ltd
Original Assignee
Isuzu Motors Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Isuzu Motors Ltd filed Critical Isuzu Motors Ltd
Publication of CN115151464A publication Critical patent/CN115151464A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
    • B60T2230/04—Jerk, soft-stop; Anti-jerk, reduction of pitch or nose-dive when braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)

Abstract

目标加减速度输出部包括：加减速度输出部，基于从本车到前行车的车间距离和本车与前行车的相对速度来输出包含减速度的加减速度；以及消除部，从由加减速度输出部输出的减速度中消除急动度产生因素的减速度，将从加减速度输出部输出的加速度和由消除部得到的减速度作为目标加减速度输出。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本公开涉及对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置。
背景技术
近年来，作为辅助车辆驾驶的技术之一，自适应巡航控制(Adaptive CruiseControl，以下表述为“ACC”)受到关注(例如，参照专利文献1)。ACC是获取车辆的车速、前行车辆相对于车辆的相对速度、以及与前行车辆之间的车间距离等，并控制车辆的驱动系统以及制动系统以将车速、与前行车辆的车间距离保持为恒定的技术。
此外，在ACC中，在没有前行车的情况下，一般进行将本车的速度控制为预先设定的设定车速的巡航控制(Cruise Control)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平7-17295号公报。
发明内容
发明所要解决的课题
以往的ACC例如不会在40km/h以下工作。但是，近年来，直至停车时为止都使ACC工作。因此，需要实现考虑到车辆的停止的ACC。
然而，在进行了使车辆停止那样的制动控制的情况下，有可能产生急动度。特别是在大型车中，由于车重较重，因此需要较强的制动力，其结果是，也容易产生急动度。
然而，在以往的ACC中，对于目标减速度与急动度的关系没有进行充分的研究。
本公开是考虑以上方面而完成的，提供一种驾驶辅助装置，能够在进行ACC的情况下通过简易的结构来抑制急动度。
用于解决课题的手段
本公开的驾驶辅助装置的一个方式是对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置，包括：
车间距离检测部，检测本车与前行车的车间距离；
相对速度检测部，检测本车与前行车的相对速度；以及
目标加减速度输出部，基于所述车间距离和所述相对速度来输出本车的目标加减速度，
所述目标加减速度输出部包括：
加减速度输出部，基于从本车到前行车的车间距离和本车与前行车的相对速度来输出包含减速度的加减速度；以及
消除部，从由所述加减速度输出部输出的减速度中消除急动度产生因素的减速度，
将从所述加减速度输出部输出的加速度和由所述消除部得到的减速度作为目标加减速度输出。
发明效果
根据本公开，将通过消除部预先消除了急动度产生因素量的减速度而得的减速度作为目标减速度输出，因此能够在进行ACC的情况下通过简易的结构抑制急动度。
附图说明
图1是表示应用实施方式涉及的驾驶辅助装置的车辆的例子的外观图。
图2是表示实施方式的车辆的结构的框图。
图3是示出ACC中的本车辆接近处于停车状态的其他车辆的状况的图。
图4是表示本车辆进行减速控制直至停车为止的情形的图，图4的A是表示直至停车为止的本车辆与其他车辆的关系的图，图4的B是表示从开始停车控制直至停车为止的行驶距离与本车速度的关系的曲线图。
图5是表示实施方式涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的一个实施方式进行详细说明。
(1)车辆的结构
首先，对包括本公开的一个实施方式涉及的驾驶辅助装置的车辆的结构进行说明。
图1是表示应用本实施方式涉及的驾驶辅助装置的车辆1的例子的外观图。另外，图2是表示车辆1的结构的框图。此外，在此，着眼于与驾驶辅助装置相关联的部分来进行图示和说明。
如图1所示，车辆1是能够将挂车2连结并牵引的牵引车头(牵引车)。车辆1具有：车辆主体部3，包括发动机和驱动轮等动力系统、驾驶座位；以及挂车2，与车辆主体部3连结。
如图2所示，车辆1具有使车辆1行驶的驱动系统10、使车辆1减速的制动系统20、以及辅助驾驶员对车辆1的驾驶的驾驶辅助装置30等。
驱动系统10具有发动机11、离合器12、变速器(transmission)13、推进轴(propeller shaft)14、差动装置(differential gear)15、驱动轴(drive shaft)16、车轮17、发动机用ECU18及动力传递用ECU19。
发动机用ECU18以及动力传递用ECU19通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网)等车载网络与驾驶辅助装置30连接，能够相互收发所需的数据、控制信号。发动机用ECU18按照来自驾驶辅助装置30的驱动指令来控制发动机11的输出。动力传递用ECU19按照来自驾驶辅助装置30的驱动指令对离合器12的断开接合以及变速器13的变速进行控制。
发动机11的动力经由离合器12传递到变速器13。传递到变速器13的动力进一步经由推进轴14、差动装置15以及驱动轴16传递到车轮17。由此，发动机11的动力被传递到车轮17而使车辆1行驶。
制动系统20具有常用制动器21、辅助制动器22、23、驻车制动器(省略图示)以及制动用ECU24。
常用制动器21通常是被称为主制动器、摩擦制动器、脚制动器、或者基础制动器等的制动器。常用制动器21例如是通过将刹车片按压于与车轮17一起旋转的鼓的内侧而得到制动力的鼓式制动器。
辅助制动器22是通过对推进轴14的旋转直接施加负荷而得到制动力的减速器(以下称为“减速器22”)，例如是电磁式减速器。辅助制动器23是利用发动机的旋转阻力来提高发动机制动的效果的排气制动器(以下称为“排气制动器23”)。通过设置减速器22和排气制动器23，能够增大制动力，并且能够降低常用制动器21的使用频率，因此能够抑制刹车片等的消耗。
制动用ECU24通过CAN等车载网络与驾驶辅助装置30连接，能够相互收发所需的数据、控制信号。制动用ECU24按照来自驾驶辅助装置30的制动指令来控制常用制动器21的制动力(车轮17的轮缸的制动液压)。
常用制动器21的制动动作由驾驶辅助装置30以及制动用ECU24控制。减速器22以及排气制动器23的制动动作由驾驶辅助装置30以启动/关闭的方式控制。由于减速器22及排气制动器23的制动力大致固定，因此在准确地产生所希望的制动力的情况下，适合使用能够细微地调整制动力的常用制动器21。
驾驶辅助装置30输入来自毫米波雷达、相机的信息。来自毫米波雷达、相机的信息是表示车辆前方的交通状况、道路状况的信息。另外，驾驶辅助装置30具有ACC用操作部41、加速器操作检测部43、制动器操作检测部44等。
驾驶辅助装置30形成用于控制驱动系统10以及制动系统20的动作的控制信号。特别是，本实施方式的驾驶辅助装置30求出用于实现ACC的目标加减速度，并将它们适当地输出至发动机用ECU18、动力传递用ECU19以及制动用ECU24。
另外，虽然未图示，但发动机用ECU18、动力传递用ECU19、制动用ECU24以及驾驶辅助装置30例如分别具有CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、存储有控制程序的ROM(Read Only Memory：只读存储器)等存储介质、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等作业用存储器、以及通信回路。在该情况下，例如，构成驾驶辅助装置30的后述各部分的功能通过CPU执行控制程序来实现。此外，发动机用ECU18、动力传递用ECU19、制动用ECU24以及驾驶辅助装置30的全部或者一部分也可以一体地构成。
ACC用操作部41包括用于对ACC的动作进行启动关闭控制的ACC启动关闭开关。另外，ACC用操作部41包括用于进行ACC的各种设定的设定开关。驾驶员通过操作设定开关，能够设定例如目标车间距离以及目标本车速度等。此外，这些开关也可以通过显示于带触摸面板的显示器的用户界面来具体化。
加速器操作检测部43检测加速器踏板的踩踏量，并将检测结果向驾驶辅助装置30输出。驾驶辅助装置30基于加速器踏板的踩踏量向发动机用ECU18以及动力传递用ECU19发送驱动指令。
制动器操作检测部44检测用于使常用制动器21动作的制动踏板的踩踏量。另外，制动器操作检测部44检测是否操作了使减速器22或排气制动器23动作的辅助制动杆。而且，制动器操作检测部44将与制动踏板以及辅助制动杆相关的检测结果向驾驶辅助装置30输出。驾驶辅助装置30基于制动踏板的踩踏量向制动用ECU24发送制动指令。另外，驾驶辅助装置30基于辅助制动杆的操作来控制减速器22或排气制动器23的启动/关闭动作。
另外，驾驶辅助装置30从信息输出部50输出与行驶相关的各种信息。例如，通过声音、显示从信息输出部50输出ACC处于执行中、ACC处于停止中。
(2)ACC时的减速控制
接着，对本实施方式涉及的ACC时的减速控制进行说明。
在本实施方式中，如图3所示，设想ACC中的本车辆1接近处于停车状态的其他车辆100的状况。另外，图中的阴影图案表示毫米波雷达的检测范围。由图可知，其他车辆100不是本车辆1跟随的车辆，而是在使ACC工作而行驶时突然进入毫米波雷达的检测范围内的车辆。
图4是表示本车辆1对这样的其他车辆100进行减速控制直至停车为止的情形的图。图4的A是表示直至停车为止的本车辆1与其他车辆的关系的图，图4的B是表示从开始停车控制直至停车为止的行驶距离D与本车速度v的关系的曲线图。
车辆1在时间点t1开始减速控制。即，在时间点t1，其他车辆100进入毫米波雷达的检测范围。从时间点t1到时间点t2是被称为指定加减速区间的区间，在该区间中，车辆1根据本车速度v进行恒定速度下的行驶或燃料切断。
不久，车辆1在成为开始加减速的车间距离Dstart的时间点t2输出基本减速度α0。当将目标停止车间距离设为Dstop、将本车速度设为v、将基本减速度设为α0时，能够用下式表示该车间距离Dstart。
Dstart＝(v2)/(2α0)+Dstop (式1)
于是，如图4的B的虚线所示，行驶距离D越大，则本车速度v越小，在成为目标停止车间距离Dstop的时间点t4，本车速度v应该成为0。
然而，实际上，制动不是从输出最初的基本减速度α0的时间点t2开始起效，而是从经过了规定时间的时间点t3开始起效。这是因为，从制动器输入控制信号到实际开始起效为止，存在机械延迟。例如，在盘式制动器中，从输入基于目标减速度的控制信号起，到制动块通过液压被按压于盘式转子而制动开始起效为止，需要一定程度的时间(通常为几毫秒左右的时间)。
其结果是，在进行了以往的ACC控制的情况下，实际的行驶距离D与本车速度v的关系不是如图4的B的虚线所示那样，而是如实线所示那样产生急动度的情况较多。
即，如实线所示，在从时间点t2到时间点t3的期间，实际上制动无效，因此在制动开始起效的时间点t3的本车速度v与时间点t2几乎不变，仅车间距离变短。因此，在时间点t3，车辆1输出比基本减速度α0大的减速度α1作为ACC的减速度。
若在制动开始起效时指示基本减速度α0，则车辆1的速度如虚线所示那样缓慢地降低。但是，若在制动开始起效时指示比基本减速度α0大的减速度α1，则如实线所示，本车速度v急剧降低。若本车速度v急剧降低，则本车辆1的停止位置会成为比目标停车位置靠跟前的位置，因此为了防止该情况，输出减速小的值作为下一个减速度，如实线所示，产生减速平缓的区间。这样一来，在减速时会产生减速度的变化即所谓的急动度。
(3)实施方式的驾驶辅助装置的结构以及动作
图5是表示本实施方式的驾驶辅助装置30的结构的框图。
驾驶辅助装置30具有车间距离检测部101、相对速度检测部102以及目标加减速度输出部110。
车间距离检测部101以及相对速度检测部102分别基于由毫米波雷达、相机等得到的信息来测量(检测)本车辆1与前行车之间的车间距离以及相对速度，并将测量结果输出至目标加减速度输出部110。此外，车间距离检测部101以及相对速度检测部102也可以基于来自激光雷达等其他传感器的信息来测量车间距离以及相对速度。
目标加减速度输出部110基于本车与前行车的车间距离以及相对速度来输出用于使本车跟随前行车的目标加减速度。由此，能够实现自动跟随控制。另外，目标加减速度输出部110在没有前行车的情况下，输出用于使本车的速度成为所设定的恒定速度的目标加速度。由此，能够实现定速行驶控制。
自动跟随行驶控制是指，在规定的范围内存在前行车辆的情况下使驱动系统10以及制动系统20动作以使车间距离收进规定的目标范围且相对速度接近零的控制。定速行驶控制是指，在规定的范围内不存在前行车辆的情况下，使驱动系统10以及制动系统20动作以使车辆1的行驶速度接近规定的目标值的控制。
另外，目标加减速度输出部110在前方存在处于停车状态的其他车辆100的情况下，进行图4的A所示那样的停车控制。本实施方式的目标加减速度输出部110的特征主要存在于与停车控制相关的部分，因此以下主要对与停车控制相关的结构以及动作进行说明。
本实施方式的目标加减速度输出部110大致划分时，具有：加减速度输出部111，基于从本车到前行车的车间距离、以及本车与前行车的相对速度来输出包含减速度的加减速度；以及消除部112，从由加减速度输出部111输出的减速度中至少消除急动度产生因素的减速度。
由此，能够抑制图4的B的实线所示那样的、制动开始起效(时间点t3)的急减速，其结果，能够抑制急动度。
在本实施方式的情况下，消除部112具有急动度映射113和减法运算部114。
在急动度映射113中存储有用于消除与减速度以及本车速度对应地产生的急动度的减速度。
减法运算部114从由加减速度输出部111输出的减速度中减去由急动度映射113输出的减速度。
下面具体地进行说明。关于上述的图4的例子，在时间点t3，在本车速度v时输出减速度α1作为目标减速度，由此产生了急动度。将在本车速度v时不产生急动度的最大减速度(该情况下的“大”是指在减速方向上大的意思)与减速度α1的差Δα存储于急动度映射113。该差Δα能够预先通过试验来求出。另外，差Δα也能够根据运动方程式等得到。
即，当在时间点t3从速度传感器(未图示)输入本车速度v，从加减速度输出部111输入减速度α1时，急动度映射113输出差Δα。
减法运算部114从由加减速度输出部111输出的减速度α1减去由急动度映射113输出的差Δα。这里的减法运算是指去除(消除)。由此，从减法运算部114输出在本车速度v时不产生急动度的最大减速度(该情况下的“大”是指在减速方向上大的意思)作为目标减速度。该目标减速度被发送至制动用ECU24(图2)。
此外，关于从加减速度输出部111输出的加速度，不在减法运算部114中进行减法运算而直接作为目标加速度向制动用ECU24(图2)发送。
(4)实施方式的效果
如以上说明的那样，根据本实施方式，目标加减速度输出部110具有：加减速度输出部111，基于从本车到前行车的车间距离以及本车与前行车的相对速度来输出包含减速度的加减速度；以及消除部112，从由加减速度输出部111输出的减速度中消除急动度产生因素的减速度(差)Δα，将从加减速度输出部111输出的加速度以及由消除部112得到的减速度作为目标加减速度输出。
由此，将通过消除部112预先消除了急动度产生因素量的减速度(差)Δα而得的减速度作为目标减速度输出，因此能够在进行ACC的情况下通过简易的结构抑制急动度。
上述的实施方式的特征在于，考虑急动度量来调整减速度。特别是，在ACC中在前方存在停车车辆100的情况下等，在制动开始起效时(时间点t3)，过度施加基于目标减速度α1的强制动，这是急动度的产生因素。因此，在本实施方式中，通过从目标减速度α1去除(消除)减速度(差)Δα，来减弱最初的制动力。
(5)其他实施方式
上述的实施方式只不过示出了实施本发明时的具体化的一例，本发明的技术范围不应被这些实施方式限定性地解释。即，本发明能够在不脱离其主旨或其主要特征的范围内以各种形式实施。
(5-1)在上述的实施方式中，叙述了由急动度映射113和减法运算部114构成消除部112的情况，但消除部112的结构不限于此。总之消除部112只要能够从由加减速度输出部111输出的减速度中去除急动度产生因素的减速度即可。例如，也可以从由加减速度输出部111输出的减速度中减去某个恒定值，以使得减速变小(即，使得减速变缓)。
(5-2)在上述的实施方式的基础上，消除部112也可以在下坡的情况下禁止消除处理。即，在由加速度传感器(未图示)等检测到本车1正在下坡行驶的情况下，也可以不从目标减速度α1去除(消除)减速度(差)Δα而直接输出。即，在下坡时，即使在时间点t3施加了基于目标减速度α1的强制动的情况下，由此产生急动度的可能性也变小，因此将目标减速度α1直接向制动用ECU24发送。特别是，在下坡中，若从目标减速度α1去除(消除)减速度(差)Δα，则有可能无法使本车辆1在目标位置停车，因此该禁止处理是有效的。特别是，在卡车等大型车中，车重也较重，因此优选在下坡时禁止减速度(差)Δα的消除。
(5-3)在上述的实施方式中，对应用本发明的驾驶辅助装置的车辆1是能够连结挂车2而进行牵引的牵引车头的情况进行了叙述，但能够应用本发明的车辆不限于此，例如也可以是乘用车等车辆。
本申请基于2020年2月28日提出的日本专利申请(日本特愿2020-033765)，其内容在此作为参照而全部被引入。
产业上的可利用性
本公开的驾驶辅助装置作为能够在进行ACC时通过简易的结构来抑制急动度的驾驶辅助装置很有用。
符号说明
1 车辆
2 挂车
3 车辆主体部
10 驱动系统
11 发动机
12 离合器
13 变速器
14 推进轴
15 差动装置
16 驱动轴
17 车轮
18 发动机用ECU
19 动力传递用ECU
20 制动系统
21 常用制动器
22 减速器
23 排气制动器
24 制动用ECU
30 驾驶辅助装置
101 车间距离检测部
102 相对速度检测部
110 目标加减速度输出部
111 加减速度输出部
112 消除部
113 急动度映射
114 减法运算部

Claims (5)

1.一种驾驶辅助装置，对车辆的驾驶进行辅助，所述驾驶辅助装置包括：
车间距离检测部，检测本车与前行车的车间距离；
相对速度检测部，检测本车与前行车的相对速度；以及
目标加减速度输出部，基于所述车间距离和所述相对速度来输出本车的目标加减速度，
所述目标加减速度输出部包括：
加减速度输出部，基于从本车到前行车的车间距离和本车与前行车的相对速度来输出包含减速度的加减速度；以及
消除部，从由所述加减速度输出部输出的减速度中消除急动度产生因素的减速度，
包括将从所述加减速度输出部输出的加速度和由所述消除部得到的减速度作为目标加减速度输出。
2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，
所述目标加减速度输出部的所述消除部包括：
急动度映射，存储有用于消除与减速度和本车速度对应地产生的急动度的减速度；以及
减法运算部，从由所述加减速度输出部输出的减速度中减去由所述急动度映射输出的减速度。
3.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，
所述消除部在下坡时禁止消除处理。
4.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，
所述消除部的消除处理在所述前行车处于停车状态时进行。
5.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，
所述消除部的消除处理在制动力开始起效时进行。
CN202180016438.7A 2020-02-28 2021-02-26 驾驶辅助装置 Pending CN115151464A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-033765 2020-02-28
JP2020033765A JP7322751B2 (ja) 2020-02-28 2020-02-28 運転支援装置
PCT/JP2021/007393 WO2021172520A1 (ja) 2020-02-28 2021-02-26 運転支援装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115151464A true CN115151464A (zh) 2022-10-04

Family

ID=77491209

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202180016438.7A Pending CN115151464A (zh) 2020-02-28 2021-02-26 驾驶辅助装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20230140476A1 (zh)
JP (1) JP7322751B2 (zh)
CN (1) CN115151464A (zh)
WO (1) WO2021172520A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7255113B2 (ja) * 2018-09-13 2023-04-11 いすゞ自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013172283A1 (ja) * 2012-05-14 2013-11-21 日産自動車株式会社 車両の制御装置及び車両の制御方法
JP6640251B2 (ja) * 2018-01-17 2020-02-05 本田技研工業株式会社 走行制御装置及び走行制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021172520A1 (ja) 2021-09-02
JP2021133893A (ja) 2021-09-13
JP7322751B2 (ja) 2023-08-08
US20230140476A1 (en) 2023-05-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102405162B (zh) 驾驶辅助装置
CN109070883B (zh) 驾驶辅助装置
JP2000099899A (ja) 最適車両走行間隔距離を求める方法およびシステム
US20230294694A1 (en) Driving support method, and driving support device
US20230150460A1 (en) Driving assistance device and driving assistance method
CN115151464A (zh) 驾驶辅助装置
JP4163844B2 (ja) 車両の追突回避装置
JP2001513466A (ja) 自動車の速度を制御する方法及びシステム
CN115151465A (zh) 驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置
CN115135549A (zh) 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法
JP5141501B2 (ja) 車間距離制御装置
US20220410887A1 (en) Driving assistance device and driving assistance method
JP7355058B2 (ja) 運転支援装置
CN115175840A (zh) 驾驶辅助装置
JP7347457B2 (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
CN114521181B (zh) 拥堵判定装置、车辆及服务器装置
US20220410892A1 (en) Driving assistance device and driving assistance method
JP7415997B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
JP2023141708A (ja) 車両制御装置
JP2007168738A (ja) 車両の走行制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination