CN115149716A - 旋转驱动装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种旋转驱动装置，防止马达的旋转轴倾斜，且在旋转轴的轴线方向实现装置的薄型化及小型化。旋转驱动装置包括：树脂制的本体(10)，具有以轴线(S)为中心的圆筒状的收容孔(13)；马达(M)，包含配置于本体的收容孔内且绕轴线旋转的转子(60)、及与转子一体地绕轴线旋转并且沿轴线方向伸长的旋转轴(40)；第一轴承(B1)及第二轴承(B2)，为了旋转自如地支撑旋转轴，所述第一轴承(B1)在轴线方向固定于本体的一端侧，所述第二轴承(B2)固定于本体的另一端侧；以及第一盖构件(110)及第二盖构件(120)，所述第一盖构件(110)连结于本体的一端侧，所述第二盖构件(120)连结于本体的另一端侧。

Description

旋转驱动装置
技术领域
本发明涉及一种包含与转子一体地旋转的旋转轴的、旋转驱动装置，特别涉及一种在与旋转轴的同轴上包括减速单元的输出部的、旋转驱动装置。
背景技术
作为以往的旋转驱动装置，已知下述旋转式致动器，即包括：罩壳(housing)；马达，包含定子及转子；旋转轴(马达轴)，与转子一体地旋转；减速机构，配置于旋转轴上；以及输出轴，与旋转轴平行地配置，且由减速机构减速而旋转(例如专利文献1)。
此处，罩壳包括：筒状的上壳(upper case)部，收容马达；下壳(lower case)部，为了覆盖与马达邻接地配置的减速机构而连结于上壳部；以及板盖(plate cover)，在与下壳部相反的一侧，为了覆盖控制基板而连结于上壳部。
所述装置中，支撑旋转轴的一端部的轴承配置于上壳部，支撑旋转轴的另一端部的轴承配置于下壳部。因此，可能由上壳部与下壳部的组装偏差导致倾斜地安装旋转轴。而且，输出轴的一端部支撑于上壳部且另一端部支撑于下壳部，因而同样地，可能由上壳部与下壳部的组装偏差导致倾斜地安装输出轴。
进而，若以所述结构为前提而采用将输出轴与旋转轴配置于同轴上的结构，则在旋转轴的轴线方向导致装置的大型化。
作为其他旋转驱动装置，已知下述电动驱动装置，即包括：罩壳；马达，包含定子及转子；旋转轴，与转子一体地旋转；变速机(行星齿轮机构)，与旋转轴配置于同轴上；子罩壳(sub housing)，为了覆盖变速机而连结于罩壳；以及输出轴，与旋转轴配置于同轴上，由变速机减速而旋转(例如专利文献2)。
此处，罩壳包括收容马达的筒状部、以及接合并固定于筒状部的一端侧及另一端侧的两个端板。
所述装置中，支撑旋转轴的一端部的轴承配置于其中一个端板，支撑旋转轴的另一端部的轴承配置于另一个端板。因此，可能由筒状部与两个端板的组装偏差导致倾斜地安装旋转轴。
而且，仅将变速机简单地与罩壳邻接地配置的情况下，会导致旋转轴的轴线方向的、装置的大型化。
[现有技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利特开2020-178422号公报
[专利文献2]日本专利特开2020-150608号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
本发明是鉴于所述情况而成，其目的在于，鉴于所述现有技术的问题点，提供一种旋转驱动装置，此旋转驱动装置防止马达的旋转轴倾斜，并且在旋转轴的轴线方向实现装置的薄型化及小型化。
[解决问题的技术手段]
本发明的旋转驱动装置包括：树脂制的本体，具有以轴线为中心的圆筒状的收容孔；马达，包含配置于本体的收容孔内且绕轴线旋转的转子、及与转子一体地绕轴线旋转并且沿轴线方向伸长的旋转轴；第一轴承及第二轴承，为了旋转自如地支撑旋转轴，所述第一轴承在轴线方向固定于本体的一端侧，所述第二轴承固定于本体的另一端侧；以及第一盖构件及第二盖构件，所述第一盖构件连结于本体的一端侧，所述第二盖构件连结于本体的另一端侧。
所述旋转驱动装置中，也可采用下述结构，即：本体包含埋设于一端侧的第一轴承固持器、及压入至另一端侧的第二轴承固持器，第一轴承嵌合并固定于第一轴承固持器，第二轴承嵌合并固定于第二轴承固持器。
所述旋转驱动装置中，也可采用下述结构，即：第一轴承固持器包含限制第一轴承向轴线方向外侧移动的第一限制部，第二轴承固持器包含限制第二轴承向轴线方向外侧移动的第二限制部。
所述旋转驱动装置中，也可采用下述结构，即：旋转轴在轴线方向，在较第一轴承更靠外侧包含连结部，所述旋转驱动装置还包括：减速单元，配置于第一盖构件与本体之间，连结于连结部并将旋转轴的速度减慢。
所述旋转驱动装置中，也可采用下述结构，即：连结部为绕轴线偏心地旋转的偏心轴部，减速单元包含：外齿轮，连结于偏心轴部，自转并且绕轴线公转；内齿轮，局部地啮合于外齿轮；以及输出旋转体，与外齿轮连动地绕轴线旋转。
所述旋转驱动装置中，也可采用下述结构，即更包括：第一垫圈，邻接于第一轴承而配置，对旋转轴在轴线方向给予施加力；以及第二垫圈，邻接于输出旋转体而配置，对输出旋转体在轴线方向给予施加力。
所述旋转驱动装置中，也可采用下述结构，即：内齿轮埋设并固定于本体的一端侧。
所述旋转驱动装置中，也可采用下述结构，即：外齿轮经由第三轴承旋转自如地支撑于偏心轴部。
所述旋转驱动装置中，也可采用下述结构，即：输出旋转体绕轴线旋转自如地支撑于所述第一盖构件。
所述旋转驱动装置中，也可采用下述结构，即：输出旋转体经由圆筒状的衬套而旋转自如地支撑于第一盖构件。
所述旋转驱动装置中，也可采用下述结构，即外齿轮包含：第一圆板部，形成有与内齿轮啮合的外齿及与输出旋转体卡合的第一卡合部；以及第一圆筒部，一体形成于第一圆板部，第一圆板部邻接于本体的一端侧的壁面而配置，第一圆筒部以在轴线方向从第一圆板部向外侧突出的方式形成。
所述旋转驱动装置中，也可采用下述结构，即输出旋转体包含：第二圆板部，在轴线方向邻接于外齿轮的第一圆板部而配置，并且形成有与第一卡合部卡合的第二卡合部；以及第二圆筒部，一体形成于第二圆板部，以包围第一圆筒部的周围的方式配置。
所述旋转驱动装置中，也可采用下述结构，即：第一卡合部为在轴线方向朝外侧突出的突起部，第二卡合部为供突起部活动自如地插入的插入孔。
所述旋转驱动装置中，也可采用下述结构，即输出旋转体包含：输出部，绕轴线旋转并且与外部连结。
所述旋转驱动装置中，也可采用下述结构，即：输出部在轴线方向，邻接于第二圆筒部的外侧而固定。
所述旋转驱动装置中，也可采用下述结构，即：输出部形成于第二圆筒部的外周。
所述旋转驱动装置中，也可采用下述结构，即：在旋转轴，在轴线方向较第二轴承更靠外侧的区域固定有被检测部，所述旋转驱动装置还包括：电路基板，配置于第二盖构件与本体之间，封装有经由被检测部来检测旋转轴的旋转位置的检测传感器、及控制马达的驱动的控制电路。
[发明的效果]
根据形成所述结构的旋转驱动装置，可防止马达的旋转轴倾斜，可在旋转轴的轴线方向达成装置的薄型化及小型化。
附图说明
图1为表示本发明的旋转驱动装置的第一实施方式的外观立体图。
图2为第一实施方式的旋转驱动装置的侧面图。
图3为第一实施方式的旋转驱动装置的包含轴线的截面图。
图4为将第一实施方式的旋转驱动装置分解并从本体的一端侧观看的分解立体图。
图5为将第一实施方式的旋转驱动装置分解并从本体的另一端侧观看的分解立体图。
图6表示第一实施方式的旋转驱动装置所含的本体、转子及旋转轴、第二轴承固持器，且为从本体的一端侧观看的分解立体图。
图7表示第一实施方式的旋转驱动装置所含的本体、转子及旋转轴、第二轴承固持器，且为从本体的另一端侧观看的分解立体图。
图8为表示第一实施方式的旋转驱动装置所含的旋转轴、转子、第一轴承、第二轴承、被检测部的分解立体图。
图9表示第一实施方式的旋转驱动装置中埋设于本体的定子、配置于定子的内侧的转子，且为垂直于轴线的面的截面图。
图10表示第一实施方式的旋转驱动装置中的本体、第一轴承固持器、第一轴承、第二轴承固持器、第二轴承、转子、旋转轴，且为包含轴线的截面图。
图11表示第一实施方式的旋转驱动装置中埋设于本体的第一轴承固持器及内齿轮，且为从本体的一端侧观看的立体截面图。
图12表示第一实施方式的旋转驱动装置中埋设于本体的第一轴承固持器及内齿轮，且为从本体的另一端侧观看的立体截面图。
图13表示第一实施方式的旋转驱动装置中的减速单元(内齿轮、外齿轮、输出旋转体)，且为卸除第一盖构件并从本体的一端侧观看的截面图。
图14表示第一实施方式的旋转驱动装置中的外齿轮与输出旋转体的相互关系，且为包含轴线的截面图。
图15表示本发明的旋转驱动装置的第二实施方式，且为表示第一盖构件、输出旋转体、外齿轮及旋转轴的分解立体图。
图16为表示第一实施方式的旋转驱动装置中的外齿轮及旋转轴、输出旋转体、第一盖构件的组装状态的截面图。
[符号的说明]
S：轴线
10：本体
11：一端侧的壁面
12：另一端侧的壁面
13：收容孔
20：第一轴承固持器
22：环状部(第一限制部)
B1：第一轴承
W1：第一垫圈
30：第二轴承固持器
32：环状部(第二限制部)
B2：第二轴承
M：马达
D：被检测部
40：旋转轴(马达)
44：偏心轴部(连结部)
50：定子
60：转子
U：减速单元
70：内齿轮(减速单元)
71：内齿
80：外齿轮(减速单元)
81：第一圆板部
81a：外齿
81b：突起部(第一卡合部)
82：第一圆筒部
B3：第三轴承
90：输出旋转体(减速单元)
91：第二圆板部
91a：插入孔(第二卡合部)
92：第二圆筒部
W2：第二垫圈
93：输出部
100：电路基板
102：检测传感器
110：第一盖构件
B4：衬套
120：第二盖构件
190：输出旋转体(减速单元)
192：第二圆筒部
192a：外齿(输出部)
193：外侧圆筒部
210：第一盖构件
213：支撑部
具体实施方式
以下，一边参照附图一边对本发明的实施方式进行说明。
第一实施方式的旋转驱动装置如图1至图7所示，包括本体10、第一轴承固持器20、第二轴承固持器30、旋转轴40、定子50、转子60、内齿轮70、外齿轮80、输出旋转体90、电路基板100、第一盖构件110、第二盖构件120、第一垫圈W1及第二垫圈W2。
此处，由旋转轴40、定子50及转子60构成三相无刷型的马达M。而且，由内齿轮70、外齿轮80及输出旋转体90构成将旋转轴40的旋转速度减慢的减速单元U。
本体10为使用树脂材料进行模塑成型的树脂制，如图3、图10至图12所示，包括一端侧的壁面11、另一端侧的壁面12、收容孔13、供埋设定子50的埋设部14、供埋设第一轴承固持器20的埋设部15、供接合第二轴承固持器30的接合部16、供埋设内齿轮70的埋设部17、供安装电路基板100的安装部18及连接器部19。
一端侧的壁面11在轴线S方向，包含埋设有定子50的区域的端面11a、及供接合第一盖构件110的第一接合面11b。
第一接合面11b为接合并连结第一盖构件110的区域，包括供拧入螺杆b3的六个螺孔11b1。
另一端侧的壁面12在轴线S方向，包含埋设有定子50的区域的端面12a、及供接合第二盖构件120的第二接合面12b。
第二接合面12b为接合并连结第二盖构件120的区域，包括供拧入螺杆b4的六个螺孔12b1。
收容孔13形成为以轴线S为中心的圆筒状，其内周面13a如图9、图11及图12所示，由定子50的露出的极齿51a与树脂材料一起形成。另外，收容孔13绕轴线S旋转自如地以非接触方式收容转子60。
埋设部14如图9至图12所示，以定子铁芯51的九个极齿51a在收容孔13的内周面13a露出的方式，而且以线轴52及线圈53由树脂材料覆盖的方式，埋设定子50。
埋设部15如图10所示，以供嵌合第一轴承B1的内壁面20a在靠一端侧的壁面11露出的方式埋设第一轴承固持器20。
接合部16如图7、图10、图12所示，形成为另一端侧的壁面12的一部分，为使第二轴承固持器30在轴线S方向接合的区域，包括供拧入螺杆b1的两个螺孔16a。
埋设部17如图10及图11所示，形成为从一端侧的壁面11向轴线S方向的外侧突出的圆环状，以使内齿71露出的方式埋设内齿轮70。埋设部17为进入第一盖构件110的内侧的区域，本体10的实质上的宽度尺寸由一端侧的壁面11规定。
安装部18如图5及图12所示，形成为从另一端侧的壁面12向轴线S方向的外侧突出的柱状部，在其端面包括供拧入螺杆b2的螺孔18a。安装部18为进入第二盖构件120的内侧的区域，本体10的实质上的宽度尺寸由另一端侧的壁面12规定。
连接器部19收容连接于外部连接器的端子19a。
第一轴承固持器20如图10及图11所示，使第一轴承B1嵌合并固定于本体10，由金属材料所形成，以内壁面20a露出的状态埋设于本体10。
第一轴承固持器20包括以轴线S为中心的圆筒部21、及与圆筒部21连续的环状部22。
圆筒部21嵌合并固定第一轴承B1。
环状部22形成于本体10的端面11a的附近，作为限制第一轴承B1向轴线S方向外侧移动的第一限制部发挥功能。
第一轴承B1旋转自如地支撑旋转轴40，为包含供旋转轴40嵌合的内圈、嵌合于圆筒部21的外圈、及在内圈与外圈之间滚动的滚珠(ball)的滚珠轴承。
第二轴承固持器30如图10所示，使第二轴承B2嵌合并固定于本体10，由金属材料所形成，压入至收容孔13的内周面13a，而且如图5所示，接合于接合部16并通过螺杆b1固定于本体10。
第二轴承固持器30包括以轴线S为中心的内侧圆筒部31、与内侧圆筒部31连续的环状部32、与内侧圆筒部31连续并且以轴线S为中心的外侧圆筒部33、及与外侧圆筒部33连续的檐部34。
内侧圆筒部31嵌合并固定第二轴承B2。
环状部32形成于本体10的端面12a的附近，作为限制第二轴承B2向轴线S方向外侧移动的第二限制部发挥功能。
外侧圆筒部33压入至本体10的收容孔13的内周面13a而固定于本体10。
檐部34接合于本体10的接合部16，将第二轴承固持器30在轴线S方向定位。
第二轴承B2旋转自如地支撑旋转轴40，为包含供旋转轴40嵌合的内圈、嵌合于圆筒部31的外圈、及在内圈与外圈之间滚动的滚珠的滚珠轴承。
旋转轴40使用金属材料，形成为以轴线S为中心且沿轴线S方向伸长的圆形截面的实心轴，如图3、图8、图10所示，包括轴部41、轴部42、轴部43、偏心轴部44及轴部45。
轴部41为通过嵌合而固定转子60的区域。
轴部42为通过嵌合而固定第一轴承B1的内圈的区域。
轴部43为通过嵌合而固定第二轴承B2的内圈的区域。
偏心轴部44在轴线S方向，形成于较轴部42更靠外侧，作为连结减速单元U的连结部发挥功能。
此处，偏心轴部44从轴线S在径向以规定量偏心且形成为以平行于轴线S的轴线S2为中心的圆形截面，经由第三轴承B3而与减速单元U的外齿轮80连结。
轴部45为在轴线S方向较供嵌合第二轴承B2的轴部43更靠外侧的区域，且为嵌合并固定被检测部D的区域，所述被检测部D由检测旋转轴40及转子60的旋转位置的检测传感器102所检测。
另外，旋转轴40在将转子60固定于轴部41，将外齿轮80连结于偏心轴部44，且将被检测部D固定于轴部45的状态下，轴部42经由固定于本体10的一端侧的第一轴承固持器20及第一轴承B1，轴部43经由固定于本体10的另一端侧的第二轴承固持器30及第二轴承B2，旋转自如地支撑于本体10。
这样，旋转轴40由固定于一个本体10的一端侧的第一轴承B1及固定于另一端侧的第二轴承B2绕轴线S旋转自如地支撑，因此与如以往那样由固定于与本体为分开构件的端板或盖构件的轴承进行支撑的情况相比，可防止旋转轴40倾斜。
尤其供嵌合第一轴承B1的第一轴承固持器20埋设并固定于本体10，而且，供嵌合第二轴承B2的第二轴承固持器30压入并固定于本体10的收容孔13，因而可高精度地进行轴线S上的轴心对准。
定子50如图9及图10所示，包括定子铁芯51、线轴52及线圈53。
定子铁芯51形成为使用包含磁性材料的钢板进行压制成形后层叠而成的层叠体，包括从环状部向轴线S突出的九个极齿51a。
极齿51a形成为其端面划定收容孔13的内周面13a的一部分的圆弧面，以与转子60的外周面60a相向的方式配置。
线轴52使用具有电绝缘性的树脂材料形成为一分为二结构，以在轴线S方向夹持定子铁芯51的方式组入。
线圈53绕围绕九个极齿51a的线轴52而分别卷绕，连接于三个端子(未图示)。
即，通过对定子铁芯51组入线轴52，并将线圈53卷绕于线轴52，从而形成定子50。然后，将定子50埋设于本体10的埋设部14。
转子60如图8所示，包括转子铁芯61、及嵌入至转子铁芯61的六个永磁石62。
转子铁芯61由使用包含磁性材料的钢板进行压制成形后层叠而成的层叠体形成为圆柱状，包括供旋转轴40嵌合的嵌合孔61a、及供永久磁石62嵌插的六个嵌插孔61b。
六个永磁石62形成为大致矩形的平板状，如图9所示，分别嵌插至转子铁芯61的嵌插孔61b，以N极及S极在径向相向的方式配置，而且以在绕轴线S的圆周方向等间隔且朝向外侧的极交替更换的方式配置。
包含形成所述结构的定子50及转子60的马达M为具有九个狭槽及六个磁极的、三相无刷马达。
内齿轮70使用金属材料，如图6、图10、图11、图13所示，形成为以轴线S为中心的圆环状，在内周面包括与外齿轮80的外齿81a局部地啮合的内齿71。此处，内齿71的齿数Z1设定为n。
另外，内齿轮70以内齿71露出的方式，埋设于与本体10的一端侧的壁面11邻接的埋设部17。
外齿轮80如图3、图4、图13、图14所示，邻接于本体10的端面11a而配置，与内齿轮70局部地啮合，使用金属材料形成为大致圆板状，包括第一圆板部81、及一体地形成于第一圆板部81的第一圆筒部82。
第一圆板部81在外周面包括与内齿71啮合的外齿81a、及在圆周方向排列的九个突起部81b。此处，外齿81a的齿数Z2设定为n－1。突起部81b作为与输出旋转体90的第二卡合部(插入孔91a)卡合的第一卡合部发挥功能。
第一圆筒部82如图14所示，呈以偏心轴部44的轴线S2为中心的圆筒状，且以在轴线S方向从第一圆板部81向外侧突出的方式形成。在第一圆筒部82的内侧，经由第三轴承B3连结有旋转轴40的偏心轴部44。
第三轴承B3旋转自如地支撑外齿轮80，为包含供偏心轴部44嵌合的内圈、嵌合于外齿轮80的第一圆筒部82的外圈、及在内圈与外圈之间滚动的滚珠的滚珠轴承。
即，外齿轮80以第一圆筒部82经由第三轴承B3旋转自如地支撑于偏心轴部44，且第一圆板部81邻接于本体10的一端侧的壁面11(端面11a)的方式配置，如图13所示，外齿81a与内齿轮70的内齿71局部啮合。
由此，外齿轮80通过旋转轴40旋转，从而一边使与内齿轮70的啮合位置变化，一边绕轴线S2自转并且绕轴线S公转。
输出旋转体90如图3、图4、图13、图14所示，使用金属材料形成为大致圆板状，包括第二圆板部91、一体地形成于第二圆板部91的第二圆筒部92、及结合于第二圆筒部92的输出部93。
第二圆板部91包括在圆周方向排列的九个插入孔91a。插入孔91a作为与外齿轮80的第一卡合部(突起部81b)卡合的第二卡合部发挥功能。另外，插入孔91a容许外齿轮80的自转及公转并且以与外齿轮80连动的方式承接突起部81b。
第二圆筒部92如图14所示，形成为呈较外齿轮80的第一圆筒部82更大的外径并且以轴线S为中心的有底圆筒状，即，以包围第一圆筒部82的周围的方式形成。而且，第二圆筒部92包括底壁部92a，此底壁部92a划定供输出部93结合的结合孔。进而，在底壁部92a，以邻接的方式配置有第二垫圈W2。
输出部93如图14所示，形成为以轴线S为中心的圆筒状，在内侧包括与外部的适用对象物连结的连结孔93a。另外，输出部93在轴线S方向，嵌合固定于第二圆筒部92的底壁部92a的结合孔。
这样，输出部93虽然构成输出旋转体90的一部分，但为与第一圆板部81及第二圆筒部92分开的结合物，因而可通过对输出部93的形状进行各种设定，从而视需要适当变更连结形状。
另外，输出旋转体90的输出部93嵌合于设于第一盖构件110的衬套B4，绕轴线S旋转自如地受到支撑。
即，输出旋转体90以下述方式配置，即：绕轴线S旋转自如地支撑于第一盖构件110，并且在插入孔91a活动自如地插入有外齿轮80的突起部81b，第二圆板部91邻接于外齿轮80的第一圆板部81，第二圆筒部92包围外齿轮80的第一圆筒部82的周围。
形成所述结构的减速单元U构成摆线(cycloid)减速机构，减速比成为Z2/(Z1－Z2)＝n。此处，内齿轮70的齿数Z1设定为61，外齿轮80的齿数Z2设定为60，因此旋转轴40的旋转速度减速至1/60，从输出部93向外部输出。
电路基板100如图3至图5所示，形成为大致矩形的平板状，包括供穿插螺杆b2的四个圆孔101。
在电路基板100印刷有布线，并且在与本体10相向的内侧面，封装有控制马达M的驱动的控制电路及各种电子零件(未图示)，而且封装有检测传感器102。
检测传感器102检测旋转轴40及转子60的旋转位置，为了在轴线S方向与被检测部D相向，而包含排列成以轴线S为中心的弧状的三个霍尔元件。
第一盖构件110覆盖本体10的一端侧，使用树脂材料而形成，如图1至图5所示，包括凹状的收容部111、圆筒部112、接合于本体10的第一接合面11b的凸缘部113、形成于凸缘部113且供穿插螺杆b3的六个圆孔114、及安装于适用对象物的三个安装部115。
关于收容部111，使本体10的埋设部17的外周壁嵌合于其内周壁，并且收容减速单元U及本体10的埋设部17。
圆筒部112为了绕轴线S旋转自如地支撑减速单元U的输出旋转体90，而形成为以轴线S为中心的圆筒孔，在其内侧嵌入有圆筒状的衬套B4。
另外，第一盖构件110在减速单元U邻接于本体10的一端侧的壁面11而配置的状态下，使输出旋转体90的输出部93旋转自如地嵌合于圆筒部112，将凸缘部113接合于本体10的第一接合面11b，通过螺杆b3连结于本体10。
第二盖构件120覆盖本体10的另一端侧，使用树脂材料而形成，如图1至图5所示，包括收容电路基板100及本体10的安装部18的收容部121、接合于本体10的第二接合面12b的凸缘部122、及形成于凸缘部122且供穿插螺杆b4的六个圆孔123。
另外，第二盖构件120在电路基板100邻接于本体10的另一端侧的壁面12而配置的状态下，将凸缘部122接合于本体10的第二接合面12b，通过螺杆b4连结于本体10。
第一垫圈W1如图6、图8、图10所示，为由弹簧钢所形成的波形垫圈，邻接于第一轴承B1而配置。具体而言，第一垫圈W1以邻接于第一轴承固持器20的环状部22及第一轴承B1的方式配置，对旋转轴40在轴线S方向给予施加力。即，第一垫圈W1在旋转轴40欲沿轴线S方向移动时给予阻力。
这样，通过设置第一垫圈W1，从而可对旋转轴40缓和在轴线S方向受到的冲击。
第二垫圈W2如图3、图4、图5所示，为由弹簧钢形成的波形垫圈，邻接于构成减速单元U的输出旋转体90而配置。具体而言，第二垫圈W2以介于输出旋转体90的第二圆筒部92的底壁部92a与第一盖构件110的圆筒部112的内壁之间的方式配置，对输出旋转体90在轴线S方向给予施加力。即，第二垫圈W2将输出旋转体90按压于外齿轮80，经由外齿轮80及第三轴承B3，在旋转轴40欲沿轴线S方向移动时给予阻力。
这样，通过设置第二垫圈W2，从而可对旋转轴40缓和在轴线S方向受到的冲击。
此处，通过除了第一垫圈W1以外还设置第二垫圈W2，从而在由适用对象物给予的冲击经由输出部93传至旋转驱动装置时，第一垫圈W1及第二垫圈W2以吸收所述冲击的方式缓和。
这样，通过第一垫圈W1及第二垫圈W2的冲击缓和作用，可防止旋转驱动装置的破损等，可保证所需的功能。
关于所述第一实施方式的旋转驱动装置的动作，通过配置于电路基板100的控制电路来适当驱动控制马达M。
另外，若转子60及旋转轴40绕轴线S旋转，则经由偏心轴部44而外齿轮80绕轴线S2自转并且绕轴线S公转。
由此，外齿轮80相对于旋转轴40的旋转速度，以减速比＝n减速而旋转。
若外齿轮80旋转，则由于突起部81b与插入孔91a卡合，输出旋转体90与外齿轮80连动地绕轴线S旋转。
因此，通过将输出旋转体90的输出部93连结于驱动对象物，从而经减速的旋转力输出至外部。
根据所述第一实施方式的旋转驱动装置，旋转轴40由固定于一个本体10的一端侧的第一轴承B1及固定于另一端侧的第二轴承B2绕轴线S旋转自如地支撑，因而与如以往那样由固定于与本体为分开构件的端板或盖构件的轴承进行支撑的情况相比，可防止旋转轴40倾斜。
而且，内齿轮70在轴线S方向邻接于本体10的一端侧的壁面11而配置，外齿轮80的第一圆板部81在轴线S方向邻接于本体10的一端侧的壁面(端面11a)而配置，输出旋转体90的第二圆板部91在轴线S方向邻接于外齿轮80的第一圆板部81而配置，输出旋转体90的第二圆筒部92以包围外齿轮80的第一圆筒部82的周围的方式配置。
因此，可在轴线S方向集约地配置减速单元U，如图2所示，可减小轴线S方向的装置的宽度尺寸W。由此，可达成装置的薄型化、小型化。
接下来，对第一实施方式的旋转驱动装置的组装作业进行说明。
首先，准备下述构件：一体地埋设有第一轴承固持器20、定子50、内齿轮70、端子19a及其他连接布线(未图示)的树脂制的本体10；第二轴承固持器30；旋转轴40；转子60；被检测部D；第一轴承B1；第二轴承B2；第三轴承B3；第一垫圈W1；第二垫圈W2；电路基板100；固定有衬套B4的第一盖构件110；以及第二盖构件120。
接下来，针对旋转轴40，以图8所示那样的顺序安装第一垫圈W1、第一轴承B1、转子60、第二轴承B2及被检测部D。
接着，如图6及图7所示，使旋转轴40从本体10的另一端侧向本体10的收容孔13靠近，将第一轴承B1嵌合并固定于第一轴承固持器20。
然后，将第二轴承固持器30压入至本体10的收容孔13并且使第二轴承B2嵌合，将檐部34接合于本体10的接合部16。然后，将螺杆b1穿过圆孔34a拧入至螺孔16a。
由此，旋转轴40不产生轴线S的倾斜，经由第一轴承B1及第二轴承B2绕轴线S旋转自如地支撑于本体10。
接着，将第三轴承B3嵌合于旋转轴40的偏心轴部44。
然后，使外齿轮80从本体10的一端侧靠近，将第三轴承B3嵌合于第一圆筒部82的内侧，并且以外齿81a局部地啮合于内齿轮70的内齿71的方式，邻接于本体10的一端侧的端面11a而配置。
接着，使输出旋转体90从外齿轮80的外侧靠近，以第二圆筒部92包围外齿轮80的第一圆筒部82的周围的方式，而且以第二圆板部91邻接于外齿轮80的第一圆板部81的方式配置，在插入孔91a活动自如地插入突起部81b。接着，以抵接于第二圆筒部92的端面的方式配置第二垫圈W2。
然后，使第一盖构件110从输出旋转体90的外侧靠近，在圆筒部112内旋转自如地嵌入输出部93，并且将凸缘部113接合于本体10的第一接合面11b。接着，将螺杆b3穿过圆孔114拧入至本体10的螺孔11b1。由此，第一盖构件110以覆盖减速单元U的方式连结于本体10。
接着，使电路基板100从本体10的另一端侧靠近，抵接于安装部18并保持，将螺杆b2穿过圆孔101拧入至螺孔18a。由此，将电路基板100固定于本体10，并且以在轴线S方向与被检测部D相向的方式配置检测传感器102。
接下来，使第二盖构件120从电路基板100的外侧靠近本体10，将凸缘部122接合于本体10的第二接合面12b。然后，将螺杆b4穿过圆孔123拧入至本体10d的螺孔12b1。由此，第二盖构件120以覆盖电路基板100的方式连结于本体10。
由此，旋转驱动装置的组装完成。此外，组装方法不限于所述顺序，也可采用其他方法。
如以上所述，根据形成所述结构的旋转驱动装置，可防止马达M的旋转轴40倾斜，可在旋转轴40的轴线S方向达成装置的薄型化及小型化。
图15及图16表示本发明的旋转驱动装置的第二实施方式，除了变更旋转驱动装置所含的减速单元U的输出旋转体及第一盖构件以外，与所述第一实施方式相同。第二实施方式中，对与第一实施方式相同的结构标注相同符号，省略说明。
第二实施方式的旋转驱动装置包括本体10、第一轴承固持器20、第二轴承固持器30、旋转轴40、定子50、转子60、内齿轮70、外齿轮80、输出旋转体190、电路基板100、第一盖构件210及第二盖构件120。
输出旋转体190使用金属材料形成为有底双层圆筒状，包括第二圆板部91、一体地形成于第二圆板部91的第二圆筒部192、及一体地形成于第二圆板部91的外侧圆筒部193。
第二圆筒部192如图16所示，形成为呈较外齿轮80的第一圆筒部82更大的外径并且以轴线S为中心的圆筒状，即，以包围第一圆筒部82的周围的方式形成。
而且，在第二圆筒部192的外周，形成有作为输出部的外齿192a。
另外，外齿192a与外部的适用对象物的具有内齿的连结体连结。
外侧圆筒部193以经由衬套B4绕轴线S旋转自如地支撑于第一盖构件210的支撑部213的方式形成。而且，外侧圆筒部193在轴线S方向，经由第二垫圈W2向外齿轮80施压。
另外，输出旋转体190的外侧圆筒部193经由衬套B4嵌合于设于第一盖构件210的支撑部312，绕轴线S旋转自如地受到支撑。
即，输出旋转体190以下述方式配置，即：绕轴线S旋转自如地支撑于第一盖构件210，并且在插入孔91a活动自如地插入有外齿轮80的突起部81b，第二圆板部91邻接于外齿轮80的第一圆板部81，第二圆筒部192包围外齿轮80的第一圆筒部82的周围。
第一盖构件210覆盖本体10的一端侧，使用树脂材料而形成，包括收容部111、圆筒部212、凸缘部113、六个圆孔114、三个安装部115、支撑部213及环状凹部214。
圆筒部212划定开口部212a，此开口部212a供外部的适用对象物的连结部Cp插入。
支撑部213在划定收容部111的内壁面，形成为以轴线S为中心的圆筒状，在其外周面嵌合固定有衬套B4。
环状凹部214形成为可供输出旋转体190的外侧圆筒部193插入的尺寸，以在其底面收容第二垫圈W2的方式形成。
另外，第一盖构件210在减速单元U邻接于本体10的一端侧的壁面11而配置的状态下，使输出旋转体190的外侧圆筒部193旋转自如地嵌合于支撑部213，将凸缘部113接合于本体10的第一接合面11b，通过螺杆b3连结于本体10。
根据所述第二实施方式的旋转驱动装置，内齿轮70在轴线S方向邻接于本体10的一端侧的壁面11而配置，外齿轮80的第一圆板部81在轴线S方向邻接于本体10的一端侧的壁面(端面11a)而配置，输出旋转体190的第二圆板部91在轴线S方向邻接于外齿轮80的第一圆板部81而配置，输出旋转体190的第二圆筒部192以包围外齿轮80的第一圆筒部82的周围的方式配置。
尤其通过在输出旋转体190的第二圆筒部192的外周设有作为输出部的外齿192a，从而与第一实施方式的输出旋转体90相比，可缩短向轴线S方向的外侧突出的部分。因此，可在轴线S方向集约地配置减速单元U，可达成轴线S方向的装置的薄型化、小型化。
而且，第二实施方式中，与第一实施方式同样地，通过设有第一垫圈W1及第二垫圈W2，从而在由适用对象物给予的冲击经由外齿192a传至旋转驱动装置时，第一垫圈W1及第二垫圈W2以吸收所述冲击的方式缓和。
这样，通过第一垫圈W1及第二垫圈W2的冲击缓和作用，可防止旋转驱动装置的破损等，可保持所需的功能。
如以上所述，根据形成所述结构的旋转驱动装置，可防止马达M的旋转轴40倾斜，可在旋转轴40的轴线S方向达成装置的薄型化及小型化。
所述实施方式中，表示了经由第一轴承固持器20及第二轴承固持器30将第一轴承B1及第二轴承B2固定于本体10的实施方式，但不限定于此，只要本体10牢固地形成，则也可使第一轴承B1及第二轴承B2直接嵌合并固定于本体10的收容孔13。
所述实施方式中，表示了包括将旋转轴40的速度减慢的减速单元U的、旋转驱动装置，但不限定于此，也可采用废除减速单元U的结构。
所述实施方式中，在构成减速单元U的外齿轮80及输出旋转体90、及输出旋转体190中，作为第一卡合部示出了外齿轮80的突起部81b，作为第二卡合部示出了输出旋转体90、输出旋转体190的插入孔91a，但不限定于此，也可采用其他实施方式。
所述实施方式中，作为减速单元U，表示了包含内齿轮70、外齿轮80及输出旋转体90、输出旋转体190的摆线减速机构，但不限定于此，也可采用其他减速机构作为减速单元。
例如，在采用行星齿轮机构作为减速单元的情况下，旋转轴的连结部形成为以轴线S为中心的旋转轴，连结于行星齿轮机构的太阳齿轮。
而且，在采用波动齿轮机构作为减速单元的情况下，旋转轴的连结部形成为以轴线S为中心的旋转轴，与产生波动的波动产生器连结。
如以上所述，本发明的旋转驱动装置可防止马达的旋转轴倾斜，可在旋转轴的轴线方向达成装置的薄型化及小型化，因此当然可适用于各种装置的旋转驱动装置，特别作为将马达的旋转减速并传递至外部的旋转驱动装置、例如车辆所搭载的机器的旋转驱动装置而有用。

Claims (17)

1.一种旋转驱动装置，包括：
树脂制的本体，具有以轴线为中心的圆筒状的收容孔；
马达，包含配置于所述本体的收容孔内且绕轴线旋转的转子、及与所述转子一体地绕所述轴线旋转并且沿轴线方向伸长的旋转轴；
第一轴承及第二轴承，为了旋转自如地支撑所述旋转轴，所述第一轴承在所述轴线方向固定于所述本体的一端侧，所述第二轴承固定于所述本体的另一端侧；以及
第一盖构件及第二盖构件，所述第一盖构件连结于所述本体的一端侧，所述第二盖构件连结于所述本体的另一端侧。
2.根据权利要求1所述的旋转驱动装置，其特征在于，
所述本体包含埋设于所述一端侧的第一轴承固持器、及压入至所述另一端侧的第二轴承固持器，
所述第一轴承嵌合并固定于所述第一轴承固持器，
所述第二轴承嵌合并固定于所述第二轴承固持器。
3.根据权利要求2所述的旋转驱动装置，其特征在于，
所述第一轴承固持器包含：第一限制部，限制所述第一轴承向轴线方向外侧移动，
所述第二轴承固持器包含：第二限制部，限制所述第二轴承向所述轴线方向外侧移动。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的旋转驱动装置，其特征在于，
所述旋转轴在所述轴线方向，在较所述第一轴承更靠外侧包含连结部，
所述旋转驱动装置还包括：减速单元，配置于所述第一盖构件与所述本体之间，连结于所述连结部并将所述旋转轴的速度减慢。
5.根据权利要求4所述的旋转驱动装置，其特征在于，
所述连结部为绕所述轴线偏心地旋转的偏心轴部，
所述减速单元包含：外齿轮，连结于所述偏心轴部，自转并且绕所述轴线公转；内齿轮，局部地啮合于所述外齿轮；以及输出旋转体，与所述外齿轮连动地绕所述轴线旋转。
6.根据权利要求4所述的旋转驱动装置，其特征在于，还包括：
第一垫圈，邻接于所述第一轴承而配置，对所述旋转轴在所述轴线方向给予施加力；以及
第二垫圈，邻接于输出旋转体而配置，对所述输出旋转体在所述轴线方向给予施加力。
7.根据权利要求5所述的旋转驱动装置，其特征在于，
所述内齿轮埋设并固定于所述本体的一端侧。
8.根据权利要求5所述的旋转驱动装置，其特征在于，
所述外齿轮经由第三轴承旋转自如地支撑于所述偏心轴部。
9.根据权利要求5所述的旋转驱动装置，其特征在于，
所述输出旋转体绕所述轴线旋转自如地支撑于所述第一盖构件。
10.根据权利要求9所述的旋转驱动装置，其特征在于，
所述输出旋转体经由圆筒状的衬套旋转自如地支撑于所述第一盖构件。
11.根据权利要求5所述的旋转驱动装置，其特征在于，
所述外齿轮包含：第一圆板部，形成有与所述内齿轮啮合的外齿及与所述输出旋转体卡合的第一卡合部；以及第一圆筒部，一体形成于所述第一圆板部，
所述第一圆板部邻接于所述本体的一端侧的壁面而配置，
所述第一圆筒部以在所述轴线方向从所述第一圆板部向外侧突出的方式形成。
12.根据权利要求11所述的旋转驱动装置，其特征在于，
所述输出旋转体包含：第二圆板部，在所述轴线方向邻接于所述外齿轮的第一圆板部而配置，并且形成有与所述第一卡合部卡合的第二卡合部；以及第二圆筒部，一体形成于所述第二圆板部，以包围所述第一圆筒部的周围的方式配置。
13.根据权利要求12所述的旋转驱动装置，其特征在于，
所述第一卡合部为在所述轴线方向朝外侧突出的突起部，
所述第二卡合部为供所述突起部活动自如地插入的插入孔。
14.根据权利要求12所述的旋转驱动装置，其特征在于，
所述输出旋转体包含：输出部，绕所述轴线旋转并且与外部连结。
15.根据权利要求14所述的旋转驱动装置，其特征在于，
所述输出部在所述轴线方向，邻接于所述第二圆筒部的外侧而固定。
16.根据权利要求14所述的旋转驱动装置，其特征在于，
所述输出部形成于所述第二圆筒部的外周。
17.根据权利要求1至3中任一项所述的旋转驱动装置，其特征在于，
在所述旋转轴，在所述轴线方向较所述第二轴承更靠外侧的区域固定有被检测部，
所述旋转驱动装置还包括：电路基板，配置于所述第二盖构件与所述本体之间，封装有经由所述被检测部来检测所述旋转轴的旋转位置的检测传感器、及控制所述马达的驱动的控制电路。
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