CN115139821A - 车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备 - Google Patents

车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备，其中，车辆包括四个驱动电机和四个车轮，其中每个电机驱动一个车轮，车辆的控制方法包括：获取车辆的车速和油门深度；根据车速和油门深度得到车辆的整车需求扭矩；将整车需求扭矩分配至四个驱动电机，以使四个驱动电机输出扭矩；确定车辆进入浮水模式时，获取车辆的实际横摆角速度；根据实际横摆角速度对四个驱动电机的输出扭矩进行修正。该动车辆的控制方法，可以实现在车辆进入较深的涉水路面，整车处于漂浮状态后依然可以正常行驶。

Description

车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备。
背景技术
当前乘用车(包含SUV、硬派越野车等)最大限度可实现陆路的全地形驾驶，传统越野车通过电子或机械差速锁的技术来提高整车在复杂路面的越野行驶能力。
然而，采用差速锁来的技术仅能确保整车在陆路或较浅的水路行驶，需要求四轮附着于地面，无法单独通过扭矩控制来控制整车的姿态，一旦车辆进入较深的涉水路面，整车处于漂浮状态后，将很难控制车辆姿态以及转向，在遇到一些自然水灾时将会导致车辆受困。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，以使车辆在处于漂浮状态后依然可以正常行驶。
本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。
本发明的第四个目的在于提出一种车辆的控制装置。
本发明的第五个目的在于提出一种车辆。
为达到上述目的，本发明第一方式实施例提出了一种车辆的控制方法，所述车辆包括四个驱动电机和四个车轮，其中每个电机驱动一个车轮，所述方法包括：获取车辆的车速和油门深度；根据所述车速和所述油门深度得到所述车辆的整车需求扭矩；将所述整车需求扭矩分配至四个所述驱动电机，以使四个所述驱动电机输出扭矩；确定所述车辆进入浮水模式时，获取所述车辆的实际横摆角速度；根据所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的车辆的控制方法。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的车辆的控制方法。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆的控制装置，所述车辆包括四个驱动电机和四个车轮，其中每个电机驱动一个车轮，所述装置包括：第一获取模块，用于获取车辆的车速和油门深度；控制模块，用于根据所述车速和所述油门深度得到所述车辆的整车需求扭矩，并将所述整车需求扭矩分配至四个所述驱动电机，以使四个所述驱动电机输出扭矩；第二获取模块，用于在确定所述车辆进入浮水模式时，获取所述车辆的实际横摆角速度；修正模块，用于根据所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。
为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种车辆，包括：四个驱动电机和四个车轮，其中每个电机驱动一个车轮；上述的电子设备，或者，上述的车辆的控制装置。
本发明实施例的车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备，可以获取车辆的车速和油门深度，根据车速和油门深度得到车辆的整车需求扭矩，将整车需求扭矩分配至四个驱动电机，进而在车辆进入浮水模式时根据车辆的实际横摆角速度对四个驱动电机的输出扭矩进行修正，从而实现在车辆进入较深的涉水路面，整车处于漂浮状态后依然可以正常行驶。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1是本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图；
图2是本发明一个示例的车辆的控制方法的示意图；
图3是本发明一个示例的车辆的控制方法的流程图；
图4是本发明另一个示例的车辆的控制方法的流程图；
图5是本发明另一个实施例的车辆的控制方法的流程图；
图6是本发明另一个示例的车辆的控制方法的示意图；
图7是本发明实施例的车辆的控制装置的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备。
图1是本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图。
在本发明的实施例中，车辆包括四个驱动电机和四个车轮，其中每个电机驱动一个车轮。如图1所示，车辆的控制方法包括：
S11，获取车辆的车速和油门深度。
具体地，本发明实施例中的车辆可以接收用户下达的涉水功能启动指令以启动涉水功能。在启动涉水功能后车辆进入涉水驾驶模式，该涉水驾驶模式包括陆地模式、涉水模式、浮水模式。例如，参见图2，在图2所示的具体示例中，车辆的运行过程包括A段、B段、C段、B段、A段，其中，在A段，车辆的运行模式为陆地模式；在B段，车辆的运行模式为涉水模式；在C段，车辆的运行模式为浮水模式。
在车辆启动涉水功能后，车辆可以根据当前的运行模式实时获取车辆的车速和油门深度。具体而言，车辆可以预设通过采集油门及车速信号的方式以获取车速和油门深度，例如，可以通过车辆上的电子控制单元获取车辆的车速和油门深度。
进一步地，若车辆当前处于陆地模式或涉水模式，则通过上述预设方式获取车辆的车速和油门深度。
若车辆当前处于浮水模式，则通过上述预设方式获取车辆的油门深度。同时，为了获取车辆的车速，可以获取车辆的定位信息，并根据定位信息得到车速；或者获取车辆各车轮的轮速，并根据轮速得到车速。例如，可以在正常情况下获取车辆的定位信息，并根据定位信息得到车速，但是，如若当前车辆处于如灾区之类的无法获取定位信息、定位信息不稳定、定位信息不准确等情况下，则可获取车辆各车轮的轮速，并根据轮速得到车速。由此，可以实现在车辆进入浮水模式时，估算车辆在水中的车速。
S12，根据车速和油门深度得到车辆的整车需求扭矩。
具体地，可以预设深度阈值，进而在获取得到车辆的车速和油门深度后，可以根据油门深度与预设深度阈值之间的关系得到车辆的整车需求扭矩。
在一些示例中，根据油门深度与预设深度阈值之间的关系得到车辆的整车需求扭矩，可包括：
如果车辆处于陆地模式，则根据车速和油门深度查找第一映射关系得到车辆的整车需求扭矩；如果车辆处于涉水模式，则根据车速和油门深度查找第二映射关系得到车辆的整车需求扭矩；其中，当油门深度小于预设深度阈值时，在车速和油门深度相同的情况下，第一映射关系对应的整车需求扭矩大于第二映射关系对应的整车需求扭矩。需要说明的是，当油门深度大于或等于预设深度阈值时，在车速和油门深度相同的情况下，第一映射关系对应的整车需求扭矩等于第二映射关系对应的整车需求扭矩。
具体而言，油门深度较小时，说明驾驶员的加速意愿不是特别强烈，这时需要以提高车辆平稳性为主要考虑调节；但在油门深度较大时，说明驾驶员的加速意愿强烈，这时则需要尊重驾驶员的意愿进行加速。
基于此，在根据车速和油门深度得到车辆的整车需求扭矩的同时，需要压低油门前半段扭矩。即，需要预先设置一个深度阈值，即预设深度阈值，进而在获取到车速和油门深度后，若获取到的油门深度小于该预设深度阈值，则在涉水模式下，根据车辆的车速和油门深度得到的车辆的整车需求扭矩小于车辆在陆地模式下根据同样的车速和油门深度得到的车辆的整车需求扭矩。在油门深度大于等于预设深度阈值时，在涉水模式下，根据车辆的车速和油门深度得到的车辆的整车需求扭矩等于车辆在陆地模式下根据同样的车速和油门深度得到的车辆的整车需求扭矩。
在另一些示例中，根据油门深度与预设深度阈值之间的关系得到车辆的整车需求扭矩，可包括：
如果车辆处于浮水模式，则根据车速和油门深度查找第三映射关系得到车辆的整车需求扭矩。其中，在车速和油门深度相同的情况下，第三映射关系对应的整车需求扭矩大于第一映射关系对应的整车需求扭矩。
S13，将整车需求扭矩分配至四个驱动电机，以使四个驱动电机输出扭矩。
具体地，在获取整车需求扭矩后，可以根据预先设定的规则获取各驱动电机输出扭矩。例如，在获取整车需求扭矩后，可以获取车辆所拥有的驱动电机的个数，进而计算整车需求扭矩÷驱动电机个数，从而得到各驱动电机输出扭矩，且在得到各驱动电机输出扭矩后，还可判断是否存在某个驱动电机分配得到的输出扭矩超出了该驱动电机的输出能力上限，若存在，则该驱动电机输出能力上限扭矩，超出部分由其余驱动电机再次进行分配。
在一些示例中，将整车需求扭矩分配至四个驱动电机，以使四个驱动电机输出扭矩，包括：
当油门深度小于预设深度阈值时，如果车辆处于陆地模式，则以第一扭矩加载速率控制驱动电机增加输出扭矩，如果车辆处于涉水模式，则以第二扭矩加载速率控制驱动电机增加输出扭矩，其中，第一扭矩加速速率大于第二扭矩加载速率。由此，能够在车辆涉水时，降低失稳风险。
S14，确定车辆进入浮水模式时，获取车辆的实际横摆角速度。
具体地，在车辆启动涉水功能后，若确定车辆进入浮水模式，则可根据预设方式获取车辆的实际横摆角速度。例如，可以在车辆上预设横摆角速度传感器，进而在车辆进入浮水模式后启动该传感器，并通过该传感器获取车辆的实际横摆角速度。
S15，根据实际横摆角速度对四个驱动电机的输出扭矩进行修正。
具体地，浮水模式包括多个子模式，多个子模式包括正常浮水子模式和原地转向子模式，根据实际横摆角速度对四个驱动电机的输出扭矩进行修正可包括：根据车辆所处的子模式和实际横摆角速度对四个驱动电机的输出扭矩进行修正。
由此，该车辆的控制方法可以实现在车辆进入浮水模式时获取实际横摆角速度，并根据实际横摆角速度对四个驱动电机的输出扭矩进行修正，以实现对车辆的行驶轨迹进行修正，从而实现在车辆进入较深的涉水路面，整车处于漂浮状态后依然可以正常行驶。
在本发明的一个实施例中，车辆处于正常浮水子模式时，上述根据车辆所处的子模式和实际横摆角速度对四个驱动电机的输出扭矩进行修正，包括：获取车辆的方向盘转角；根据方向盘转角和车速，得到目标横摆角速度；计算实际横摆角速度与目标横摆角速度之间的第一差值；根据第一差值进行第一PID调节，输出第一修正值；利用第一修正值对四个驱动电机的输出扭矩进行修正。该控制过程可以参见图3所示的具体示例。
需要说明的是，在获取到车辆的方向盘转角后，可以通过下式计算目标横摆角速度：
Figure BDA0003369975090000051
其中，ωrs为目标横摆角速度，δ为车辆的前轮转角，δw为车辆的方向盘转角，δ＝δw/isteer，isteer为车辆的转向传动比，K为特征因子常数，u为车速，L为车辆的前后车轮轴距，δ0为车辆的方向盘转角阈值。
进一步地，在获取目标横摆角速度后，计算得到第一差值，并将第一差值输入至第一PID控制器，第一PID控制器根据第一差值输出第一修正值以对车辆的各驱动电机的输出扭矩进行修正，以使四个驱动电机输出修正后的扭矩，从而使得车辆的实际横摆角速度跟随目标横摆角速度。而且，上述第一PID控制器中的计算参数还可以通过实车进行标定，从而让实际横摆角速度对目标横摆角速度的跟随的贴合程度与稳定程度更高。
由此，可以实现在车辆处于正常浮水子模式时，防止车辆在水中由于风速、水流等影响造成整车失控。
在本发明的一个实施例中，车辆处于原地转向子模式时，上述根据车辆所处的子模式和实际横摆角速度对四个驱动电机的输出扭矩进行修正，包括：获取车辆的目标转动角度；对实际横摆角速度进行积分，得到实际转动角度；计算实际转动角度与目标转动角度之间的第二差值；根据第二差值进行第二PID调节，输出第二修正值；利用第二修正值对四个驱动电机的输出扭矩进行修正。该控制过程可以参见图4所示的具体示例。
作为一个示例，所述利用所述第二修正值对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正，可包括：根据第二修正值与实际横摆角速度进行第三PID调节，输出第三修正值；利用第三修正值对四个驱动电机的输出扭矩进行修正，由此，可以实现相较于直接利用第二修正值对各驱动电机的输出扭矩进行修正更加精确的修正。
对于上述的目标转动角度，在一个实施方式中，车辆还可包括车载电子终端，车载电子终端上允许对目标转动角度输入值进行设定。此时，获取车辆的目标转动角度，包括：根据车载电子终端上设定的目标转动角度输入值，确定目标转动角度。例如，车载电子终端为车载显示终端，驾驶员可通过车载显示终端的特定界面输入得到目标转动角度。
在另一个实施方式中，车辆还可包括机械操作机构(如转盘、推杆等)，机械操作机构可在预设区域内运动。此时，获取车辆的目标转动角度，包括：根据机械操作机构的位置状态，确定目标转动角度。例如，机械操作机构为转盘，用户转动转盘后，转盘的转动角度对应目标转动角度；又如，机械操作机构为推杆，用户推动推杆后，推杆端部的位置对应目标转动角度。
需要说明的是，在利用第二修正值对各驱动电机的输出扭矩进行修正的同时，需要使车辆的实际转动角度不能超出目标转动角度预设角度阈值。
由此，可以通过利用第二修正值调整各驱动电机的输出扭矩，独立控制各车辆的转速大小和方向，以实现车辆在水中原地转向，且可以实现通过PID调节使得实际转动角度跟随目标转动角度。而且，上述PID控制器中的计算参数还可以通过实车进行标定，从而让实际转动角速对目标转动角度的跟随的贴合程度与稳定程度更高。
在本发明的一个实施例中，参见图5，车辆的控制方法还包括：
S21，接收涉水功能启动指令。
具体地，在正常情况下，车辆的涉水功能处于关闭状态。然而，可以预设涉水功能启动控制组件，例如可以在车辆上预设控制面板，并在该控制面板上设置涉水功能启动控制按钮。进而驾驶员可以通过该控制组件向车辆下达涉水功能启动指令，车辆接收该涉水功能启动指令，并根据该指令启动车辆的涉水功能，从而使车辆进入涉水驾驶模式。
S22，根据涉水功能启动指令控制车辆启动涉水功能，并获取车辆的第一涉水深度。
具体地，上述控制车辆启动涉水功能可包括：控制车辆的发动机停机，或者控制车辆的悬架升高。车辆在启动涉水功能后，可进入涉水驾驶模式，进而可获取车辆的第一涉水深度。其中，获取车辆的第一涉水深度，可包括：根据四个车轮的第二涉水深度(即四个车轮的轮胎底部至水面的高度)得到第一涉水深度，如取四个车轮涉水深度的平均值；或者，根据涉水深度传感器采集的第三涉水深度和惯性传感器采集的三个方向的加速度得到第一涉水深度，具体可通过惯性传感器、涉水深度传感器进行信号采集，并利用预设算法根据采集得到的信息、当前模式下的悬架高度得到四个车轮的第二涉水深度，进而根据四个第二涉水深度估算得到车辆的第一涉水深度。上述惯性传感器例如可以为IMU(InertialMeasurement Unit，惯性测量单元)，进而利用IMU获取车辆的纵倾角与侧倾角；上述涉水深度传感器用于检测自身所在位置的第三涉水深度。
需要说明的是，参见图2所示的具体示例，由于驾驶员通常会在车辆进入涉水路段之前便下达涉水功能启动指令，因而，在车辆启动涉水功能时，可以默认进入陆地模式，进而判断是否进行行驶模式的更改。
S23，如果第一涉水深度大于预设高度阈值，则控制车辆由陆地模式进入涉水模式，并获取车辆的悬架高度和滑移率。
S24，如果第一涉水深度大于预设高度阈值，且车辆的悬架高度小于预设高度阈值，滑移率大于预设滑移率阈值，则控制车辆由涉水模式进入浮水模式。
需要说明的是，参见图6，在车辆处于涉水模式下，如果接收到涉水模式取消指令，或者第一涉水深度小于预设高度阈值，则控制车辆由涉水模式进入陆地模式。上述用于判断的车辆的悬架高度也可替换为悬架压力，对应的预设高度阈值则替换为预设压力阈值，如果涉水深度大于预设高度阈值，且悬架压力小于预设压力阈值，滑移率大于预设滑移率阈值，则控制车辆由涉水模式进入浮水模式。其中，悬架压力小于预设压力阈值可认为车辆的悬架处于完全卸载状态，即上车体和底盘分别被浮力支撑，中间的悬架不承受压力。
S25，车辆进入浮水模式后，如果第一涉水深度小于预设高度阈值，或车辆的悬架高度大于预设高度阈值，或滑移率小于预设滑移率阈值，则控制车辆进入涉水模式。
需要说明的是，车辆在陆地模式、涉水模式、浮水模式之间进行切换时，需要保证车辆的驱动电机的输出扭矩在模式切换时平滑衔接。
由此，可以实现在车辆启动涉水功能以进入涉水驾驶模式后，控制车辆在陆地模式、涉水模式、浮水模式之间进行切换。
综上，本发明实施例的车辆的控制方法，可以获取车辆的车速和油门深度，根据车速和油门深度得到车辆的整车需求扭矩，将整车需求扭矩分配至车辆各车轮对应的驱动电机，进而在车辆进入浮水模式时根据车辆的实际横摆角速度对各驱动电机的输出扭矩进行修正，从而实现在车辆进入较深的涉水路面，整车处于漂浮状态后依然可以正常行驶，使得车辆在面对两栖路面时依然可以行驶。而且，在车辆处于浮水模式时，可以进一步根据车辆当前的子模式具体地对各驱动电机的输出扭矩进行修正，从而进一步实现在车辆进入较深的涉水路面，整车处于漂浮状态后依然可以正常行驶。而且，在车辆启动涉水功能后，还可以根据当前的实际情况在陆地模式、涉水模式、浮水模式之间进行切换，且在切换过程中扭矩输出平滑衔接，从而保证车辆驾驶性。
进一步地，本发明提出一种计算机可读存储介质。
在本发明实施例中，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述的车辆的控制方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上的计算机程序被处理器执行时，可以获取车辆的车速和油门深度，根据车速和油门深度得到车辆的整车需求扭矩，将整车需求扭矩分配至车辆各车轮对应的驱动电机，进而在车辆进入浮水模式时根据车辆的实际横摆角速度对各驱动电机的输出扭矩进行修正，从而实现在车辆进入较深的涉水路面，整车处于漂浮状态后依然可以正常行驶。而且，在车辆处于浮水模式时，可以进一步根据车辆当前的子模式具体地对各驱动电机的输出扭矩进行修正，从而进一步实现在车辆进入较深的涉水路面，整车处于漂浮状态后依然可以正常行驶。而且，在车辆启动涉水功能后，还可以根据当前的实际情况在陆地模式、涉水模式、浮水模式之间进行切换，且在切换过程中扭矩输出平滑衔接，从而保证车辆驾驶性。
进一步地，本发明提出一种电子设备。
在本发明实施例中，电子设备，包括存储器、处理器和存储在存储器上的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述的电机的控制方法。
本发明实施例的电子设备，通过实现上述的车辆的控制方法，可以获取车辆的车速和油门深度，根据车速和油门深度得到车辆的整车需求扭矩，将整车需求扭矩分配至车辆各车轮对应的驱动电机，进而在车辆进入浮水模式时根据车辆的实际横摆角速度对各驱动电机的输出扭矩进行修正，从而实现在车辆进入较深的涉水路面，整车处于漂浮状态后依然可以正常行驶。而且，在车辆处于浮水模式时，可以进一步根据车辆当前的子模式具体地对各驱动电机的输出扭矩进行修正，从而进一步实现在车辆进入较深的涉水路面，整车处于漂浮状态后依然可以正常行驶。而且，在车辆启动涉水功能后，还可以根据当前的实际情况在陆地模式、涉水模式、浮水模式之间进行切换，且在切换过程中扭矩输出平滑衔接，从而保证车辆驾驶性。
图7是本发明实施例的车辆的控制装置的结构框图。
在该实施例中，车辆包括四个驱动电机和四个车轮，其中每个电机驱动一个车轮。如图7所示，车辆的控制装置100包括：第一获取模块101、控制模块102、第二获取模块103、修正模块104。
具体地，第一获取模块101，用于获取车辆的车速和油门深度；控制模块102，用于根据车速和油门深度得到车辆的整车需求扭矩，并将整车需求扭矩分配至车辆四个驱动电机，以使四个驱动电机输出扭矩；第二获取模块103，用于在确定车辆进入浮水模式时，获取车辆的实际横摆角速度；修正模块104，用于根据实际横摆角速度对四个驱动电机的输出扭矩进行修正。
需要说明的是，本发明实施例的车辆的控制装置的其他具体实施方式，可以参见上述的车辆的控制方法。
本发明实施例的车辆的控制装置，可以获取车辆的车速和油门深度，根据车速和油门深度得到车辆的整车需求扭矩，将整车需求扭矩分配至车辆各车轮对应的驱动电机，进而在车辆进入浮水模式时根据车辆的实际横摆角速度对各驱动电机的输出扭矩进行修正，从而实现在车辆进入较深的涉水路面，整车处于漂浮状态后依然可以正常行驶。而且，在车辆处于浮水模式时，可以进一步根据车辆当前的子模式具体地对各驱动电机的输出扭矩进行修正，从而进一步实现在车辆进入较深的涉水路面，整车处于漂浮状态后依然可以正常行驶。而且，在车辆启动涉水功能后，还可以根据当前的实际情况在陆地模式、涉水模式、浮水模式之间进行切换，且在切换过程中扭矩输出平滑衔接，从而保证车辆驾驶性。
进一步地，本发明提出一种车辆。
在本发明实施例中，车辆包括：四个驱动电机和四个车轮，其中每个电机驱动一个车轮；上述的电子设备，或者，上述的车辆的控制装置。
本发明实施例的车辆，通过上述的电子设备，或者，上述的车辆的控制装置，可以获取车辆的车速和油门深度，根据车速和油门深度得到车辆的整车需求扭矩，将整车需求扭矩分配至车辆各车轮对应的驱动电机，进而在车辆进入浮水模式时根据车辆的实际横摆角速度对各驱动电机的输出扭矩进行修正，从而实现在车辆进入较深的涉水路面，整车处于漂浮状态后依然可以正常行驶。而且，在车辆处于浮水模式时，可以进一步根据车辆当前的子模式具体地对各驱动电机的输出扭矩进行修正，从而进一步实现在车辆进入较深的涉水路面，整车处于漂浮状态后依然可以正常行驶。而且，在车辆启动涉水功能后，还可以根据当前的实际情况在陆地模式、涉水模式、浮水模式之间进行切换，且在切换过程中扭矩输出平滑衔接，从而保证车辆驾驶性。
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (18)

1.一种车辆的控制方法，所述车辆包括四个驱动电机和四个车轮，其中每个电机驱动一个车轮，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆的车速和油门深度；
根据所述车速和所述油门深度得到所述车辆的整车需求扭矩；
将所述整车需求扭矩分配至四个所述驱动电机，以使四个所述驱动电机输出扭矩；
确定所述车辆进入浮水模式时，获取所述车辆的实际横摆角速度；
根据所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。
2.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述浮水模式包括多个子模式，多个所述子模式包括正常浮水子模式和原地转向子模式，所述根据所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正，包括：
根据所述车辆所处的子模式和所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。
3.如权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆处于所述正常浮水子模式时，所述根据所述车辆所处的子模式和所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正，包括：
获取所述车辆的方向盘转角；
根据所述方向盘转角和所述车速，得到目标横摆角速度；
计算所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度之间的第一差值；
根据所述第一差值进行第一PID调节，输出第一修正值；
利用所述第一修正值对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。
4.如权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，通过下式计算所述目标横摆角速度：
Figure FDA0003369975080000011
其中，ωrs为所述目标横摆角速度，δ为所述车辆的前轮转角，δw为所述车辆的方向盘转角，δ＝δw/isteer，isteer为所述车辆的转向传动比，K为特征因子常数，u为所述车速，L为所述车辆的前后车轮轴距，δ0为所述车辆的方向盘转角阈值。
5.如权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆处于所述原地转向子模式时，所述根据所述车辆所处的子模式和所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正，包括：
获取所述车辆的目标转动角度；
对所述实际横摆角速度进行积分，得到实际转动角度；
计算所述实际转动角度与所述目标转动角度之间的第二差值；
根据所述第二差值进行第二PID调节，输出第二修正值；
利用所述第二修正值对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。
6.如权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，
所述车辆还包括车载电子终端，所述车载电子终端上允许对目标转动角度输入值进行设定，所述获取所述车辆的目标转动角度，包括：根据所述车载电子终端上设定的所述目标转动角度输入值，确定所述目标转动角度；
或
所述车辆还包括机械操作机构，所述机械操作机构可在预设区域内运动，所述获取所述车辆的目标转动角度，包括：根据所述机械操作机构的位置状态，确定所述目标转动角度。
7.如权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述利用所述第二修正值对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正，包括：
根据所述第二修正值和所述实际横摆角速度进行第三PID调节，输出第三修正值；
利用所述第三修正值对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。
8.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收涉水功能启动指令；
根据所述涉水功能启动指令控制所述车辆启动涉水功能，并获取所述车辆的第一涉水深度；
如果所述第一涉水深度大于预设高度阈值，则控制所述车辆由陆地模式进入涉水模式，并获取所述车辆的悬架高度和滑移率；
如果所述第一涉水深度大于所述预设高度阈值，且所述车辆的悬架高度小于预设高度阈值，所述滑移率大于预设滑移率阈值，则控制所述车辆由所述涉水模式进入所述浮水模式；
所述车辆进入所述浮水模式后，如果所述第一涉水深度小于所述预设高度阈值，或所述车辆的悬架高度大于预设高度阈值，或所述滑移率小于所述预设滑移率阈值，则控制所述车辆进入涉水模式。
9.如权利要求8所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的第一涉水深度，包括：
根据四个所述车轮的第二涉水深度得到所述第一涉水深度，或者根据涉水深度传感器采集的第三涉水深度和惯性传感器采集的三个方向的加速度得到所述第一涉水深度。
10.如权利要求8所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述车速和所述油门深度得到所述车辆的整车需求扭矩，包括：
如果所述车辆处于所述陆地模式，则根据所述车速和所述油门深度查找第一映射关系得到所述车辆的整车需求扭矩；
如果所述车辆处于所述涉水模式，则根据所述车速和所述油门深度查找第二映射关系得到所述车辆的整车需求扭矩；其中，当所述油门深度小于预设深度阈值时，在车速和油门深度相同的情况下，所述第一映射关系对应的整车需求扭矩大于所述第二映射关系对应的整车需求扭矩
11.如权利要求10所述的车辆的控制方法，其特征在于，当所述油门深度大于或等于所述预设深度阈值时，在车速和油门深度相同的情况下，所述第一映射关系对应的整车需求扭矩等于所述第二映射关系对应的整车需求扭矩。
12.如权利要求10所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述将所述整车需求扭矩分配至四个所述驱动电机，以使四个所述驱动电机输出扭矩，包括：
当所述油门深度小于预设深度阈值时，如果所述车辆处于所述陆地模式，则以第一扭矩加载速率控制所述驱动电机增加输出扭矩，如果所述车辆处于所述涉水模式，则以第二扭矩加载速率控制所述驱动电机增加输出扭矩，其中，所述第一扭矩加速速率大于所述第二扭矩加载速率。
13.如权利要求10所述的车辆的控制方法，其特征在于，如果所述车辆处于所述浮水模式，则根据所述车速和所述油门深度查找第三映射关系得到所述车辆的整车需求扭矩；
其中，在车速和油门深度相同的情况下，所述第三映射关系对应的整车需求扭矩大于所述第一映射关系对应的整车需求扭矩。
14.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆进入所述浮水模式时，根据如下方式得到所述车辆的车速：
获取所述车辆的定位信息，并根据所述定位信息得到所述车速；或者
获取所述车辆各车轮的轮速，并根据所述轮速得到所述车速。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-14中任一项所述的车辆的控制方法。
16.一种电子设备，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-14中任一项所述的车辆的控制方法。
17.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述车辆包括四个驱动电机和四个车轮，其中每个电机驱动一个车轮，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆的车速和油门深度；
控制模块，用于根据所述车速和所述油门深度得到所述车辆的整车需求扭矩，并将所述整车需求扭矩分配至四个所述驱动电机，以使四个所述驱动电机输出扭矩；
第二获取模块，用于在确定所述车辆进入浮水模式时，获取所述车辆的实际横摆角速度；
修正模块，用于根据所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。
18.一种车辆，其特征在于，包括：
四个驱动电机和四个车轮，其中每个电机驱动一个车轮；
如权利要求16所述的电子设备，或者，如权利要求17所述的车辆的控制装置。
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