CN112793577B - 一种农机四驱控制方法、系统及农机 - Google Patents

一种农机四驱控制方法、系统及农机 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种农机四驱控制方法、系统及农机，该方法包括：步骤1，实时获取农机的前马达转速n1、后马达转速n2以及农机行驶速度v；步骤2，根据所述前马达转速n1、所述后马达转速n2以及所述农机行驶速度v，确定档位速比
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE001
；步骤3，根据农机的压力传感器的反馈信号以及姿态测量单元反馈的信息判断车辆是否处于下坡状态；步骤4，若判断结果为非下坡状态，则，计算后轮胎线速度v2，并根据所述档位速比
Figure 304955DEST_PATH_IMAGE001
计算前轮胎线速度v1；步骤5，根据所述前轮胎线速度v1、后轮胎线速度v2以及定位及测速子模块获取的对地绝对速度值v0之间的比较得出打滑轮胎判断结果；步骤6，根据所述打滑轮胎判断结果对农机四驱进行控制。本发明控制灵活度高，准确判断哪个轮出现了打滑。

Description

一种农机四驱控制方法、系统及农机
技术领域
本发明涉及农机控制领域，尤其涉及一种农机四驱控制方法、系统及农机。
背景技术
目前，谷物收割机经常面临在路况不好的道路上行驶或者在泥泞田地、沙土地等较为复杂的工作环境下收割作业的情况，而现在的谷物收割机行走系统上大都采用了前轮驱动，后轮导向的形式，采用这种行走系统的农机其通过性有一定的局限性，在复杂工况下（雨后泥泞的土地，沙土地）驱动性能不足，会出现轮胎打滑，造成陷车的情况，降低了收割效率，影响了收割进度。为了改变情况，已经有人在谷物收割机上四驱控制技术，前后马达采用电控两点变量马达，在轮胎出现打滑时，开启四驱装置，将前轮切换为小排量，后轮的马达切换为全排量，增加驱动力保证驱动系统能够建立足够的压力，使非打滑轮能够提供足够的动力，实现脱困，但这种技术采用的马达只有两个排量，当前轮或者后轮中的一轮出现打滑时，驱动力大大降低，控制灵活度低，无法判断究竟是前轮还是后轮出现了打滑。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种农机四驱控制方法、系统及农机。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种农机四驱控制方法，包括：
步骤1，实时获取农机的前马达转速n1、后马达转速n2以及农机行驶速度v；
步骤2，根据所述前马达转速n1以及所述后马达转速n2，或根据所述前马达转速n1 以及所述农机行驶速度v，确定档位速比
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE001
；
步骤3，根据农机的压力传感器的反馈信号以及姿态测量单元反馈的俯仰角度判断车辆是否处于下坡状态；
步骤4，若判断结果为非下坡状态，则，计算后轮胎线速度v2，并根据所述档位速比
Figure 244798DEST_PATH_IMAGE001
计算前轮胎线速度v1；
步骤5，根据所述前轮胎线速度v1、后轮胎线速度v2以及定位及测速子模块获取的对地绝对速度v0之间的比较结果判定车辆是否打滑，若判定结果为是，则根据所述比较结果得出打滑轮胎判断结果；
步骤6，根据所述打滑轮胎判断结果对农机四驱进行控制；
其中，步骤3具体为：
当农机的压力传感器的反馈的变量泵压力值在预设时间内持续小于第三阈值，则，将所述姿态测量单元反馈的俯仰角度与第四阈值进行比较判断，若所述俯仰角度小于第四阈值，则判定车辆处于非下坡状态。
本发明的有益效果是：通过姿态测量单元和压力传感器判断车辆是否处于打滑状态，通过计算前轮胎线速度等数据进一步判断是前轮或后轮中的哪个轮胎处于打滑状态，然后由控制器调整电流变化控制打滑轮对应的马达排量大小，提高系统的工作压力，既解决了双轮打滑的问题，又考虑了整车下坡时的工况，对各种行驶路况和作业工况的适应性更强。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，步骤1之前还包括：
判断农机系统是否开启，若开启则进行步骤1。
进一步，步骤2具体为：
计算所述前马达转速n1与所述后马达转速n2的比值a，将所述比值a与第一阈值进行比较，根据比较结果判断农机行驶档位，根据农机行驶档位确定与之对应的档位速比，或，计算所述前马达转速n1与所述农机行驶速度v的比值b，将所述比值b与第二阈值进行比较，根据比较结果判断农机行驶档位，根据农机行驶档位确定与之对应的档位速比，其中，所述第一阈值为在平坦路面时，不同档位下的标定前马达转速N1与标定后马达转速N2的标定比值A，所述第二阈值为在平坦路面时，不同档位下的标定前马达转速N1与农机行驶速度V的标定比值B。
采用上述进一步方案的有益效果是，通过档位速比的确定使得后续判定究竟是哪个轮发生打滑提供必要条件。
进一步，步骤3具体为：
当农机的压力传感器的反馈压力值在预设时间内持续小于第三阈值，则，将所述姿态测量单元反馈的俯仰角度与第四阈值进行比较判断，若所述俯仰角度小于第四阈值，则判定车辆处于非下坡状态。
进一步，步骤4具体为：
若判断结果为非下坡状态，则，计算后轮胎线速度v2，并根据所述档位速比
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE003
计算 前轮胎线速度v1；
Figure 225655DEST_PATH_IMAGE004
计算后轮胎线速度v2的公式为：
其中，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE005
为后轮半径，
Figure 754856DEST_PATH_IMAGE006
为后桥速比；
计算前轮胎线速度v1的公式为：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE007
其中，
Figure 453339DEST_PATH_IMAGE008
为前轮半径，
Figure DEST_PATH_IMAGE009
为边减比。
进一步，步骤5具体为：
若所述前轮胎线速度v1以及所述后轮胎线速度v2均大于对地绝对速度v0，则，判断前后轮均处于打滑状态；
若所述前轮胎线速度v1大于对地绝对速度v0，则，判断前轮处于打滑状态；
若所述后轮胎线速度v2大于对地绝对速度v0，则，判断后轮处于打滑状态；
若所述前轮胎线速度v1以及所述后轮胎线速度v2均小于对地绝对速度v0，则，判断前后轮均处于非打滑状态。
进一步，步骤6具体为：
当判断结果为前后轮均处于打滑状态时，降低前变量马达的排量以及后变量马达的排量；
当判断结果为前轮处于打滑状态时，降低前变量马达的排量；
当判断结果为后轮处于打滑状态时，降低后变量马达的排量；
当判断结果为非打滑状态时，不进行调整。
本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：一种农机四驱控制系统，包括：
获取模块，用于实时获取农机的前马达转速n1、后马达转速n2以及农机行驶速度v；
确定模块，用于根据所述前马达转速n1以及所述后马达转速n2，或根据所述前马达 转速n1以及所述农机行驶速度v，确定档位速比
Figure 714687DEST_PATH_IMAGE010
；
判断模块，用于根据农机的压力传感器的反馈信号以及姿态测量单元反馈的俯仰角度判断车辆是否处于下坡状态；
计算模块，用于若判断结果为非下坡状态，则，计算后轮胎线速度v2，并根据所述 档位速比
Figure 697686DEST_PATH_IMAGE010
计算前轮胎线速度v1；
比较模块，用于根据所述前轮胎线速度v1、后轮胎线速度v2以及定位及测速子模块获取的对地绝对速度v0之间的比较结果判定车辆是否打滑，若判定结果为是，则根据所述比较结果得出打滑轮胎判断结果；
控制模块，用于根据所述打滑轮胎判断结果对农机四驱进行控制；
其中，判断模块具体用于：
当农机的压力传感器的反馈的变量泵压力值在预设时间内持续小于第三阈值，则，将所述姿态测量单元反馈的俯仰角度与第四阈值进行比较判断，若所述俯仰角度小于第四阈值，则判定车辆处于非下坡状态。
本发明的有益效果是：通过姿态测量单元和压力传感器判断车辆是否处于打滑状态，通过计算前轮胎线速度等数据进一步判断是前轮或后轮中的哪个轮胎处于打滑状态，然后由控制器调整电流变化控制打滑轮对应的马达排量大小，提高系统的工作压力，既解决了双轮打滑的问题，又考虑了整车下坡时的工况，对各种行驶路况和作业工况的适应性更强。
进一步，还包括：
检测模块，用于判断农机系统是否开启，若开启则进入获取模块。
进一步，确定模块具体用于：
计算所述前马达转速n1与所述后马达转速n2的比值a，将所述比值a与第一阈值进行比较，根据比较结果判断农机行驶档位，根据农机行驶档位确定与之对应的档位速比，或，计算所述前马达转速n1与所述农机行驶速度v的比值b，将所述比值b与第二阈值进行比较，根据比较结果判断农机行驶档位，根据农机行驶档位确定与之对应的档位速比，其中，所述第一阈值为在平坦路面时，不同档位下的标定前马达转速N1与标定后马达转速N2的标定比值A，所述第二阈值为在平坦路面时，不同档位下的标定前马达转速N1与农机行驶速度V的标定比值B。
采用上述进一步方案的有益效果是，通过档位速比的确定使得后续判定究竟是哪个轮发生打滑提供必要条件。
进一步，判断模块具体用于：
当农机的压力传感器的反馈压力值在预设时间内持续小于第三阈值，则，将所述姿态测量单元反馈的俯仰角度与第四阈值进行比较判断，若所述俯仰角度小于第四阈值，则判定车辆处于非下坡状态。
进一步，计算模块具体用于：
若判断结果为非下坡状态，则，计算后轮胎线速度v2，并根据所述档位速比
Figure 296158DEST_PATH_IMAGE010
计算 前轮胎线速度v1；
Figure DEST_PATH_IMAGE011
计算后轮胎线速度v2的公式为：
其中，
Figure 517055DEST_PATH_IMAGE005
为后轮半径，
Figure 293512DEST_PATH_IMAGE006
为后桥速比；
计算前轮胎线速度v1的公式为：
Figure 498229DEST_PATH_IMAGE012
其中，
Figure 900391DEST_PATH_IMAGE008
为前轮半径，
Figure DEST_PATH_IMAGE013
为边减比。
进一步，比较模块具体用于：
若所述前轮胎线速度v1以及所述后轮胎线速度v2均大于对地绝对速度v0，则，判断前后轮均处于打滑状态；
若所述前轮胎线速度v1大于对地绝对速度v0，则，判断前轮处于打滑状态；
若所述后轮胎线速度v2大于对地绝对速度v0，则，判断后轮处于打滑状态；
若所述前轮胎线速度v1以及所述后轮胎线速度v2均小于对地绝对速度v0，则，判断前后轮均处于非打滑状态。
进一步，控制模块具体用于：
当判断结果为前后轮均处于打滑状态时，降低前变量马达的排量以及后变量马达的排量；
当判断结果为前轮处于打滑状态时，降低前变量马达的排量；
当判断结果为后轮处于打滑状态时，降低后变量马达的排量；
当判断结果为非打滑状态时，不进行调整。
本发明附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实践了解到。
附图说明
图1为本发明一种农机四驱控制方法的实施例提供的流程示意图；
图2为本发明一种农机四驱控制系统的实施例提供的主体结构框图；
图3为本发明一种农机四驱控制系统的实施例提供的部分结构框图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
100、获取模块，200、确定模块，300、判断模块，400、计算模块，500、比较模块，600、控制模块，700、整车控制器，800、变量泵，900、前变量马达，1000、后变量马达，110、前马达转速传感器，120、后马达转速传感器，130、定位及测速子模块，310、压力传感器，320、姿态测量单元。
具体实施方式
以下对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示，一种农机四驱控制方法，包括：
步骤1，实时获取农机的前马达转速n1、后马达转速n2以及农机行驶速度v；
步骤2，根据所述前马达转速n1以及所述后马达转速n2，或根据所述前马达转速n1 以及所述农机行驶速度v，确定档位速比
Figure 225062DEST_PATH_IMAGE010
；
步骤3，根据农机的压力传感器的反馈信号以及姿态测量单元反馈的俯仰角度判断车辆是否处于下坡状态；
步骤4，若判断结果为非下坡状态，则，计算后轮胎线速度v2，并根据所述档位速比
Figure 952847DEST_PATH_IMAGE010
计算前轮胎线速度v1；
步骤5，根据所述前轮胎线速度v1、后轮胎线速度v2以及定位及测速子模块获取的对地绝对速度v0之间的比较结果判定车辆是否打滑，若判定结果为是，则根据所述比较结果得出打滑轮胎判断结果；
步骤6，根据所述打滑轮胎判断结果对农机四驱进行控制；
其中，步骤3具体为：
当农机的压力传感器的反馈的变量泵压力值在预设时间内持续小于第三阈值，则，将所述姿态测量单元反馈的俯仰角度与第四阈值进行比较判断，若所述俯仰角度小于第四阈值，则判定车辆处于非下坡状态。
在一些可能的实施方式中，通过姿态测量单元320和压力传感器310判断车辆是否处于打滑状态，通过计算前轮胎线速度等数据进一步判断是前轮或后轮中的哪个轮胎处于打滑状态，然后由整车控制器700调整电流变化控制打滑轮对应的马达排量大小，提高系统的工作压力，既解决了双轮打滑的问题，又考虑了整车下坡时的工况，对各种行驶路况和作业工况的适应性更强。
需要说明的是，通过前马达转速传感器110实时获取农机的前马达转速n1、通过后马达转速传感器120实时获取后马达转速n2，农机行驶速度v常规计算方法：通过变速箱输出轴转速、边减比以及轮胎直径来计算的。
优选地，在上述任意实施例中，步骤1之前还包括：
判断农机系统是否开启，若开启则进行步骤1。
需要说明的是，当农机系统未开启时，前马达输出最大排量，后马达输出为最小排量；
当农机系统开启时，前马达输出最大排量，后马达输出为最大排量。
优选地，在上述任意实施例中，步骤2具体为：
计算所述前马达转速n1与所述后马达转速n2的比值a，将所述比值a与第一阈值进行比较，根据比较结果判断农机行驶档位，根据农机行驶档位确定与之对应的档位速比，或，计算所述前马达转速n1与所述农机行驶速度v的比值b，将所述比值b与第二阈值进行比较，根据比较结果判断农机行驶档位，根据农机行驶档位确定与之对应的档位速比，其中，所述第一阈值为在平坦路面时，不同档位下的标定前马达转速N1与标定后马达转速N2的标定比值A，所述第二阈值为在平坦路面时，不同档位下的标定前马达转速N1与农机行驶速度V的标定比值B。
在一些可能的实施方式中，通过档位速比的确定使得后续判定究竟是哪个轮发生打滑提供必要条件。
优选地，在上述任意实施例中，步骤3具体为：
当农机的压力传感器的反馈压力值在预设时间内持续小于第三阈值，则，将姿态测量单元反馈的俯仰角度与第四阈值进行比较判断，若俯仰角度小于第四阈值，则判定车辆处于非下坡状态。
需要注意的是，俯仰角大于第四阈值，则判定为下坡，俯仰角小于第四阈值，则判定为非下坡，当判定为非下坡时，即为打滑，需要计算轮胎的线速度。
优选地，在上述任意实施例中，步骤4具体为：
若判断结果为非下坡状态，则，计算后轮胎线速度v2，并根据所述档位速比
Figure 920891DEST_PATH_IMAGE010
计算 前轮胎线速度v1；
Figure 126744DEST_PATH_IMAGE011
计算后轮胎线速度v2的公式为：
其中，
Figure 118971DEST_PATH_IMAGE005
为后轮半径，
Figure 17657DEST_PATH_IMAGE006
为后桥速比；
计算前轮胎线速度v1的公式为：
Figure 711812DEST_PATH_IMAGE012
其中，
Figure 721356DEST_PATH_IMAGE008
为前轮半径，
Figure 833669DEST_PATH_IMAGE009
为边减比。
优选地，在上述任意实施例中，步骤5具体为：
若所述前轮胎线速度v1以及所述后轮胎线速度v2均大于对地绝对速度v0，则，判断前后轮均处于打滑状态；
若所述前轮胎线速度v1大于对地绝对速度v0，则，判断前轮处于打滑状态；
若所述后轮胎线速度v2大于对地绝对速度v0，则，判断后轮处于打滑状态；
若所述前轮胎线速度v1以及所述后轮胎线速度v2均小于对地绝对速度v0，则，判断前后轮均处于非打滑状态。
优选地，在上述任意实施例中，步骤6具体为：
当判断结果为前后轮均处于打滑状态时，降低前变量马达的排量以及后变量马达的排量；
当判断结果为前轮处于打滑状态时，降低前变量马达的排量；
当判断结果为后轮处于打滑状态时，降低后变量马达的排量。
如图2所示，一种农机四驱控制系统，包括：
获取模块100，用于实时获取农机的前马达转速n1、后马达转速n2以及农机行驶速度v；
确定模块200，用于根据所述前马达转速n1以及所述后马达转速n2，或根据所述前 马达转速n1以及所述农机行驶速度v，确定档位速比
Figure 637677DEST_PATH_IMAGE010
；
判断模块300，用于根据农机的压力传感器的反馈信号以及姿态测量单元反馈的俯仰角度判断车辆是否处于下坡状态；
计算模块400，用于若判断结果为非下坡状态，则，计算后轮胎线速度v2，并根据所 述档位速比
Figure 55014DEST_PATH_IMAGE010
计算前轮胎线速度v1；
比较模块500，用于根据所述前轮胎线速度v1、后轮胎线速度v2以及定位及测速子模块获取的对地绝对速度v0之间的比较结果判定车辆是否打滑，若判定结果为是，则根据所述比较结果得出打滑轮胎判断结果；
控制模块600，用于根据所述打滑轮胎判断结果对农机四驱进行控制；
其中，判断模块具体用于：
当农机的压力传感器的反馈的变量泵压力值在预设时间内持续小于第三阈值，则，将所述姿态测量单元反馈的俯仰角度与第四阈值进行比较判断，若所述俯仰角度小于第四阈值，则判定车辆处于非下坡状态。
在一些可能的实施方式中，通过姿态测量单元和压力传感器判断车辆是否处于打滑状态，通过计算前轮胎线速度等数据进一步判断是前轮或后轮中的哪个轮胎处于打滑状态，然后由控制器调整电流变化控制打滑轮对应的马达排量大小，提高系统的工作压力，既解决了双轮打滑的问题，又考虑了整车下坡时的工况，对各种行驶路况和作业工况的适应性更强。
需要说明的是，通过前马达转速传感器110实时获取农机的前马达转速n1、通过后马达转速传感器120实时获取后马达转速n2，通过定位及测速子模块130实时获取农机行驶速度v，整车控制器700包括确定模块200、判断模块300、计算模块400、比较模块500以及控制模块600，根据打滑轮胎判断结果对变量泵800、前变量马达900以及后变量马达1000进行控制，压力传感器310安装在泵上，监测泵的压力变化，并可以将压力的变化转换为电压的变化，姿态测量单元320内置加速度计和陀螺仪，所述加速度计可以检测车辆的加速度信号，所述陀螺仪可以检测角速度信号，通过加速度信号和角速度信号可以检测整车的行走姿态信息，姿态信息包括：俯仰角度、横滚角度等，并通过串口RS232或者CAN总线将这些姿态信息反馈给整车控制器700，整车控制器700根据俯仰角度判断是否处于上坡或下坡路况，根据横滚角度判断车辆是否处于左倾或者右倾路况，定位及测速子模块130可以将整车对地绝对速度值发送到CAN总线上，变量泵800是电比例控制变量泵，可以通过电流变化控制其排量大小，变量马达是电比例控制变量马达，可以通过电流变化控制其排量大小；前变量马达900为反比例变量马达，后马达1000为正比例变量马达，变量马达内置马达转速传感器，用于检测马达转速信号，马达转速传感器分为前马达转速传感器110和后马达转速传感器120，前马达转速传感器110安装在前马达上，后马达转速传感器120安装在后马达上，整车控制器700主要完成四驱控制系统的逻辑控制和状态判断，通过RS232或者CAN总线接收姿态测量单元320的整车姿态信息，通过CAN总线接收定位及测速子模块130数据，通过模拟输入端口采集压力传感器310信号，通过频率输入端口采集前后马达转速传感器信号，通过电流输出端口分别接电比例变量泵800、前变量马达900、后变量马达1000。
优选地，在上述任意实施例中，还包括：
检测模块，用于判断农机系统是否开启，若开启则进入获取模块。
优选地，在上述任意实施例中，确定模块200具体用于：
计算所述前马达转速n1与所述后马达转速n2的比值a，将所述比值a与第一阈值进行比较，根据比较结果判断农机行驶档位，根据农机行驶档位确定与之对应的档位速比，或，计算所述前马达转速n1与所述农机行驶速度v的比值b，将所述比值b与第二阈值进行比较，根据比较结果判断农机行驶档位，根据农机行驶档位确定与之对应的档位速比，其中，所述第一阈值为在平坦路面时，不同档位下的标定前马达转速N1与标定后马达转速N2的标定比值A，所述第二阈值为在平坦路面时，不同档位下的标定前马达转速N1与农机行驶速度V的标定比值B。
在一些可能的实施方式中，通过档位速比的确定使得后续判定究竟是哪个轮发生打滑提供必要条件。
优选地，在上述任意实施例中，判断模块300具体用于：
当农机的压力传感器的反馈压力值在预设时间内持续小于第三阈值，则，将姿态测量单元反馈的俯仰角度与第四阈值进行比较判断，若俯仰角度小于第四阈值，则判定车辆处于非下坡状态。
优选地，在上述任意实施例中，计算模块400具体用于：
若判断结果为非下坡状态，则，计算后轮胎线速度v2，并根据所述档位速比
Figure 805932DEST_PATH_IMAGE010
计算 前轮胎线速度v1；
Figure 756440DEST_PATH_IMAGE014
计算后轮胎线速度v2的公式为：
其中，
Figure 200190DEST_PATH_IMAGE005
为后轮半径，
Figure 370403DEST_PATH_IMAGE006
为后桥速比；
计算前轮胎线速度v1的公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE015
其中，
Figure 925012DEST_PATH_IMAGE008
为前轮半径，
Figure 11917DEST_PATH_IMAGE009
为边减比。
优选地，在上述任意实施例中，比较模块500具体用于：
若所述前轮胎线速度v1以及所述后轮胎线速度v2均大于对地绝对速度v0，则，判断前后轮均处于打滑状态；
若所述前轮胎线速度v1大于对地绝对速度v0，则，判断前轮处于打滑状态；
若所述后轮胎线速度v2大于对地绝对速度v0，则，判断后轮处于打滑状态；
若所述前轮胎线速度v1以及所述后轮胎线速度v2均小于对地绝对速度v0，则，判断前后轮均处于非打滑状态。
优选地，在上述任意实施例中，控制模块600具体用于：
当判断结果为前后轮均处于打滑状态时，降低前变量马达的排量以及后变量马达的排量；
当判断结果为前轮处于打滑状态时，降低前变量马达的排量；
当判断结果为后轮处于打滑状态时，降低后变量马达的排量；
当判断结果为非打滑状态时，不进行调整。
实施例1，判断农机系统是否开启；
当农机系统未开启时，前马达输出最大排量，后马达输出为最小排量；
当农机系统开启时，前马达输出最大排量，后马达输出为最大排量；
车辆行驶档位判断：
方案一：根据前马达转速n1和农机行驶速度v作比值，将此比值与平坦路面上在不同档位下标定的马达转速n1和农机行驶速度v的标定值做比较，判断车辆行驶档位；
方案二：根据前马达转速n1和后马达转速n2作比值，将此比值与平坦路面上在不同档位下标定的前马达转速n1和后马达转速n2的标定值做比较，判断车辆行驶档位；
根据当前的车辆行驶档位，可知相应的变速箱的档位速比
Figure 672574DEST_PATH_IMAGE010
，档位速比
Figure 313771DEST_PATH_IMAGE010
是计算 轮胎线速度的参数之一；
打滑状态判断
当农机系统开启，整车控制器700采集压力传感器310反馈的电压信号，判断变量泵800压力值是否在正常范围内：
（1）压力值T0在正常范围内（压力值T1+阈值T<T0<压力值T2+阈值T，T1为不同档位下在平坦行驶时出现的最小压力值，T2为不同档位下在平坦行驶时出现的最大压力值，T为一阈值量），整车控制器700调整输出端口的电流大小，使前马达输出最大排量，后马达输出最大排量；
（2）压力值T0在一定时间，此处以3s时间为例，3s内持续小于正常范围（T0<压力值T1+阈值T），此时需要进一步采集姿态测量单元320反馈的整车工况信息，通过姿态测量单元320反馈的俯仰角度与阈值角度做比较，当俯角度大于阈值角度时，可判断车辆处于下坡路况中：
车辆处于下坡路况时，整车控制器700调整输出端口的电流大小，使前马达输出最大排量，后马达输出最小排量；
车辆处于非下坡路况时，此时则认为车辆处于打滑状态，
车辆打滑控制：
（1）整车控制器700通过CAN总线读取GPS反馈的对地绝对速度值v0；
（2）整车控制器700采集前马达转速传感器110和后马达转速传感器120的信号，获得前马达转速n1和后马达转速n2，通过计算公式换算得到前轮胎线速度v1和后轮胎线速度v2：
Figure 203230DEST_PATH_IMAGE004
计算后轮胎线速度v2的公式为：
其中，
Figure 410220DEST_PATH_IMAGE005
为后轮半径，
Figure 477664DEST_PATH_IMAGE006
为后桥速比；
计算前轮胎线速度v1的公式为：
Figure 871737DEST_PATH_IMAGE007
其中，
Figure 17416DEST_PATH_IMAGE008
为前轮半径，
Figure 16596DEST_PATH_IMAGE009
为边减比。
档位速比
Figure 983503DEST_PATH_IMAGE010
根据车辆行驶档位，可知相应的变速箱的档位速比
Figure 599292DEST_PATH_IMAGE010
；
边减比
Figure 564974DEST_PATH_IMAGE009
为已知车辆驱动参数；
后桥速比
Figure 199087DEST_PATH_IMAGE006
为已知车辆驱动参数。
（3）前后轮胎都打滑时：当前轮和后轮胎的线速度均大于对地绝对速度v0，即v1>v0 +
Figure 873913DEST_PATH_IMAGE016
且当v2>v0+
Figure 976998DEST_PATH_IMAGE016
时，判断前后轮胎均处于打滑状态。此时需要同步减小前马达的排量和后 马达的排量：
将前轮的线速度v1和后轮胎的线速度v2分别与对地绝对速度v0做差值：
Figure 497103DEST_PATH_IMAGE017
，
Figure 2034DEST_PATH_IMAGE018
，将
Figure 97029DEST_PATH_IMAGE019
作为PID控制策略的调整量，将
Figure 218569DEST_PATH_IMAGE016
作为PID控制策略的目标值，调节整 车控制器700电流输出端口的电流大小，进一步控制前变量马达900以及后变量马达1000的 排量，降低前马达的转速以及后马达的转速，使前轮胎的线速度或者后轮胎的线速度满足 v1<v0+
Figure 40900DEST_PATH_IMAGE016
或者v2<v0+
Figure 665916DEST_PATH_IMAGE016
；
（4）前轮胎打滑：当前轮胎的线速度v1大于对地绝对速度
Figure 931813DEST_PATH_IMAGE021
时，即v1>v0+
Figure 9490DEST_PATH_IMAGE016
且当v2< v0+
Figure 402556DEST_PATH_IMAGE016
时,判断前轮处于打滑状态，后轮处于非打滑状态。此时需要减小前马达的排量：
将前轮胎的线速度v1与对地绝对速度v0做差值：
Figure 882079DEST_PATH_IMAGE022
，将
Figure DEST_PATH_IMAGE023
作为PID 控制策略的调整量，将
Figure 787718DEST_PATH_IMAGE016
作为PID控制策略的目标值，调节整车控制器电流输出端口的电 流大小，进一步控制前变量马达的排量，降低前马达的转速，使前轮胎的线速度满足v1<v0+
Figure 601960DEST_PATH_IMAGE016
；
（5）后轮胎打滑：当后轮胎的线速度大于对地绝对速度
Figure 516826DEST_PATH_IMAGE021
时，即v1<v0+
Figure 116435DEST_PATH_IMAGE016
且当v2>v0 +
Figure 724133DEST_PATH_IMAGE016
时,判断后轮处于打滑状态，前轮处于非打滑状态。此时需要减小后马达的排量：
将后轮胎的线速度v2与对地绝对速度v0做差值：
Figure 521276DEST_PATH_IMAGE024
，将
Figure DEST_PATH_IMAGE025
作为 PID控制策略的调整量，将
Figure 974254DEST_PATH_IMAGE016
作为PID控制策略的目标值，调节整车控制器电流输出端口的 电流大小，进一步控制后变量马达的排量，降低后马达的转速，使前轮胎的线速度满足v1<v0 +
Figure 428369DEST_PATH_IMAGE016
；
（6）前后轮胎都不打滑时：当前/后轮胎的线速度均小于对地绝对速度v0，即v1<v0+
Figure 456237DEST_PATH_IMAGE016
且当v2<v0+
Figure 995803DEST_PATH_IMAGE016
时，判断前后轮胎均处于非打滑状态。
读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的方法实施例仅仅是示意性的，例如，步骤的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个步骤可以结合或者可以集成到另一个步骤，或一些特征可以忽略，或不执行。
上述方法如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、随机存取存储器（RAM，RandomAccessMemory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种农机四驱控制方法，其特征在于，包括：
步骤1，实时获取农机的前马达转速n1、后马达转速n2以及农机行驶速度v；
步骤2，根据所述前马达转速n1以及所述后马达转速n2，或根据所述前马达转速n1以及所述农机行驶速度v，确定档位速比
Figure DEST_PATH_IMAGE001
；
步骤3，根据农机的压力传感器的反馈信号以及姿态测量单元反馈的俯仰角度判断车辆是否处于下坡状态；
步骤4，若判断结果为非下坡状态，则，计算后轮胎线速度v2，并根据所述档位速比
Figure 450097DEST_PATH_IMAGE001
计算前轮胎线速度v1；
步骤5，根据所述前轮胎线速度v1、后轮胎线速度v2以及定位及测速子模块获取的对地绝对速度v0之间的比较结果判定车辆是否打滑，若判定结果为是，则根据所述比较结果得出打滑轮胎判断结果；
步骤6，根据所述打滑轮胎判断结果对农机四驱进行控制；
其中，步骤3具体为：
当农机的压力传感器的反馈的变量泵压力值在预设时间内持续小于第三阈值，则，将所述姿态测量单元反馈的俯仰角度与第四阈值进行比较判断，若所述俯仰角度小于第四阈值，则判定车辆处于非下坡状态。
2.根据权利要求1所述的一种农机四驱控制方法，其特征在于，步骤1之前还包括：
判断农机系统是否开启，若开启则进行步骤1。
3.根据权利要求1所述的一种农机四驱控制方法，其特征在于，步骤2具体为：
计算所述前马达转速n1与所述后马达转速n2的比值a，将所述比值a与第一阈值进行比较，根据比较结果判断农机行驶档位，根据农机行驶档位确定与之对应的档位速比，或，计算所述前马达转速n1与所述农机行驶速度v的比值b，将所述比值b与第二阈值进行比较，根据比较结果判断农机行驶档位，根据农机行驶档位确定与之对应的档位速比，其中，所述第一阈值为在平坦路面时，不同档位下的标定前马达转速N1与标定后马达转速N2的标定比值A，所述第二阈值为在平坦路面时，不同档位下的标定前马达转速N1与农机行驶速度V的标定比值B。
4.根据权利要求1所述的一种农机四驱控制方法，其特征在于，步骤4具体为：
若判断结果为非下坡状态，则，计算后轮胎线速度v2，并根据所述档位速比
Figure 751634DEST_PATH_IMAGE001
计算前轮胎线速度v1；
计算后轮胎线速度 v2 的公式为：
Figure 470191DEST_PATH_IMAGE002
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE003
为后轮半径，
Figure 393148DEST_PATH_IMAGE004
为后桥速比；
计算前轮胎线速度v1的公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE005
其中，
Figure 385463DEST_PATH_IMAGE006
为前轮半径，
Figure DEST_PATH_IMAGE007
为边减比。
5.根据权利要求1所述的一种农机四驱控制方法，其特征在于，步骤5具体为：
若所述前轮胎线速度v1以及所述后轮胎线速度v2均大于对地绝对速度v0，则，判断前后轮均处于打滑状态；
若所述前轮胎线速度v1大于对地绝对速度v0，则，判断前轮处于打滑状态；
若所述后轮胎线速度v2大于对地绝对速度v0，则，判断后轮处于打滑状态；
若所述前轮胎线速度v1以及所述后轮胎线速度v2均小于对地绝对速度v0，则，判断前后轮均处于非打滑状态。
6.根据权利要求5所述的一种农机四驱控制方法，其特征在于，步骤6具体为：
当判断结果为前后轮均处于打滑状态时，降低前变量马达的排量以及后变量马达的排量；
当判断结果为前轮处于打滑状态时，降低前变量马达的排量；
当判断结果为后轮处于打滑状态时，降低后变量马达的排量；
当判断结果为非打滑状态时，不进行调整。
7.一种农机四驱控制系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于实时获取农机的前马达转速n1、后马达转速n2以及农机行驶速度v；
确定模块，用于根据所述前马达转速n1以及所述后马达转速n2，或根据所述前马达转速n1以及所述农机行驶速度v，确定档位速比
Figure 377559DEST_PATH_IMAGE001
；
判断模块，用于根据农机的压力传感器的反馈信号以及姿态测量单元反馈的俯仰角度判断车辆是否处于下坡状态；
计算模块，用于若判断结果为非下坡状态，则，计算后轮胎线速度v2，并根据所述档位速比
Figure 899807DEST_PATH_IMAGE001
计算前轮胎线速度v1；
比较模块，用于根据所述前轮胎线速度v1、后轮胎线速度v2以及定位及测速子模块获取的对地绝对速度v0之间的比较结果判定车辆是否打滑，若判定结果为是，则根据所述比较结果得出打滑轮胎判断结果；
控制模块，用于根据所述打滑轮胎判断结果对农机四驱进行控制；
其中，判断模块具体用于：
当农机的压力传感器的反馈的变量泵压力值在预设时间内持续小于第三阈值，则，将所述姿态测量单元反馈的俯仰角度与第四阈值进行比较判断，若所述俯仰角度小于第四阈值，则判定车辆处于非下坡状态。
8.根据权利要求7所述的一种农机四驱控制系统，其特征在于，还包括：
检测模块，用于判断农机系统是否开启，若开启则进入获取模块。
9.一种农机，其特征在于，包括如权利要求7或8所述的一种农机四驱控制系统。
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